JP2019120106A - 作業車両 - Google Patents
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Abstract
【課題】故障等によるコントローラの誤作動に伴う作業機の誤動作を抑制することが可能な作業車両を提供する。【解決手段】作業機20と、油圧アクチュエータ21A,22Aと、操作レバー311,312と、メインポンプ300Aと、方向制御弁211,221と、パイロットポンプ300Bと、電磁式のパイロット弁212,222と、パイロット弁212,222の駆動を制御するコントローラ4,4A,4B,4Cと、を備えたホイールローダ1において、コントローラ4,4A,4B,4Cは、操作レバー311,312から出力された操作信号に基づいて操作量に応じたパイロット圧を算出するパイロット圧算出部41,41A,41Bと、操作レバー311,312から出力された操作信号に基づいてパイロット弁212,222に対して駆動指令信号を出力する駆動指令部42,42A,42B,42Cと、を含む。【選択図】図2
Description
本発明は、走行可能な車体の前部に荷役作業を行うための作業機が設けられた作業車両に関する。
土砂等の掘削や積み込みを行うホイールローダ等の作業車両では、作業機の操作性の向上や作業の効率化・自動化等を目的として、油圧アクチュエータを操作するための操作レバーに電気式レバーが用いられる場合がある。操縦者が電気式レバーを操作すると、その操作量に応じた電気指令信号が電気式レバーから出力され、出力された電気指令信号に基づいて電磁式のパイロット弁が駆動される。そして、このパイロット弁の駆動によって生成されたパイロット圧が方向制御弁に作用することにより、油圧アクチュエータへの圧油の流れを変化させて油圧アクチュエータの駆動が制御される。
例えば特許文献1には、「作業装置を駆動する油圧アクチュエータと、この油圧アクチュエータの作動を制御する電気油圧制御弁と、この電気油圧制御弁に駆動電流を送る弁駆動回路と、自動運転指令信号を出力するレバーと、このレバーからの指令信号に基づいて弁駆動回路に電気油圧制御弁に対する駆動電流を指示するコントローラと、を具備した油圧作業機械に搭載された自動運転用安全装置が、弁駆動回路を電源に対して接続・遮断するリレー接点と、このリレー接点を開閉駆動する接点駆動部と、レバーからの指令信号に基づくコントローラ出力の基準値及び作業装置の作動速度の基準値をそれぞれ設定する基準値設定手段と、コントローラ出力を検出するフィードバック抵抗と、作業装置の作動速度を検出する速度検出部と、コントローラ出力及び作業装置の作動速度それぞれについての検出値と基準値とを比較して少なくとも一方について基準値外のときに開信号を接点駆動部に出力する開閉制御部と、を具備している(特許請求の範囲参照)」と記載されている。
特許文献1に記載の自動運転用安全装置では、電気油圧制御弁(パイロット弁)への駆動電流及び油圧アクチュエータの作動速度のそれぞれについて、設定された基準値と実際の検出値とを比較することにより、油圧アクチュエータの誤動作を検知し、その際には電気油圧制御弁の電源を遮断することで操縦者が想定していない作業機の駆動を防止している。この場合において検知可能な油圧アクチュエータの誤動作は、電気油圧制御弁を含むパイロット油圧回路、油圧アクチュエータへ圧油を供給するメイン油圧回路、及び油圧アクチュエータ自体のいずれかの故障に起因するものであり、電気油圧制御弁を制御するコントローラの誤作動に起因するものについては考慮されていなかった。
そこで、本発明の目的は、故障等によるコントローラの誤作動に伴う作業機の誤動作を抑制することが可能な作業車両を提供することにある。
上記の目的を達成するために、本発明は、車体の前部に設けられた作業機と、前記作業機を駆動する油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータを操作するための操作装置と、前記油圧アクチュエータに作動油を供給するメイン油圧源と、前記メイン油圧源から前記油圧アクチュエータへ供給される作動油の流れを制御する方向制御弁と、前記方向制御弁を駆動させるためのパイロット圧油を供給するパイロット油圧源と、前記操作装置の操作量に応じたパイロット圧を生成する電磁式のパイロット弁と、前記パイロット弁の駆動を制御するコントローラと、を備えた作業車両において、前記コントローラは、前記操作装置から出力された操作信号に基づいて、前記操作装置の操作量に応じたパイロット圧を算出するパイロット圧算出部と、前記操作装置から出力された操作信号に基づいて、前記パイロット弁に対する駆動指令信号を出力する駆動指令部と、を含み、前記駆動指令部は、前記操作装置からの操作信号が入力されたか否かを判定し、前記操作装置からの操作信号が入力されたと判定した場合、前記パイロット弁に対する駆動指令信号を前記パイロット圧算出部で算出されたパイロット圧にしたがって出力し、前記操作装置からの操作信号が入力されなかったと判定した場合、前記パイロット圧算出部で算出されたパイロット圧に替えて前記パイロット弁に対する駆動指令信号をゼロもしくは制限することを特徴とする。
本発明によれば、故障等によるコントローラの誤作動に伴う作業機の誤動作を抑制することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
本発明の各実施形態に係る作業車両の一態様として、例えば露天掘り鉱山等において、土砂や鉱物等を掘削してダンプトラック等へ積み込む荷役作業を行うためのホイールローダについて説明する。まず、ホイールローダの概略構成について、図1を参照して説明する。
図1は、本発明の各実施形態に係るホイールローダ1の外観を示す側面図である。
ホイールローダ1は、前フレーム2及び後フレーム3で構成される車体と、車体の前部に設けられた作業機20と、を備えている。ホイールローダ1は、車体が中心付近で中折れすることにより操舵するアーティキュレート式の作業車両である。前フレーム2と後フレーム3とは、センタジョイント10によって左右方向に回動自在に連結されており、前フレーム2が後フレーム3に対して左右方向に屈曲する。
前フレーム2には、左右一対の前輪2A、及び作業機20が設けられている。後フレーム3には、左右一対の後輪3A、オペレータが搭乗する運転室31、エンジンやコントローラ、冷却器等の各機器を収容する機械室32、及び車体が傾倒しないようにバランスを保つためのカウンタウェイト33が設けられている。なお、図1では、左右一対の前輪2A及び後輪3Aのうち、左側の前輪2A及び後輪3Aのみを示している。
作業機20は、上下方向に回動可能なリフトアーム21と、伸縮することによりリフトアーム21を駆動させる一対のリフトアームシリンダ21Aと、リフトアーム21の先端部に取り付けられたバケット22と、伸縮することによりバケット22をリフトアーム21に対して上下方向に回動させるバケットシリンダ22Aと、リフトアーム21に回動可能に連結されてバケット22とバケットシリンダ22Aとのリンク機構を構成するベルクランク23と、一対のリフトアームシリンダ21Aやバケットシリンダ22Aへ作動油(圧油)を導く複数の配管(不図示)と、を有している。なお、図1では、一対のリフトアームシリンダ21Aのうち、左側に配置されたリフトアームシリンダ21Aのみを破線で示している。
リフトアーム21は、一対のリフトアームシリンダ21Aに流出入される作動油の流れ(方向及び流量)を制御することにより上下方向の高さが調整される。バケット22は、バケットシリンダ22Aに流出入される作動油の流れを制御することによりリフトアーム21に対する回転角が調整される。一対のリフトアームシリンダ21A及びバケットシリンダ22Aはそれぞれ、作業機20を駆動する油圧アクチュエータの一態様である。
以下、一対のリフトアームシリンダ21Aの駆動及びバケットシリンダ22Aの駆動をそれぞれ制御するための構成について、実施形態ごとに説明する。なお、一対のリフトアームシリンダ21Aはいずれも同様の構成及び機能を有しているため、以下では、一対のリフトアームシリンダ21Aのうち一方のリフトアームシリンダ21Aを例に挙げて説明し、他方のリフトアームシリンダ21Aについての説明を割愛する。また、以下の説明において、「リフトアームシリンダ21A及びバケットシリンダ22A」を、単に「油圧アクチュエータ21A,22A」とする場合がある。
<第1実施形態>
本発明の第1実施形態について、図2〜6を参照して説明する。
本発明の第1実施形態について、図2〜6を参照して説明する。
(ハードウェア構成)
まず、リフトアームシリンダ21Aの駆動及びバケットシリンダ22Aの駆動をそれぞれ制御するにあたってのハードウェア構成について、図2及び図3を参照して説明する。
まず、リフトアームシリンダ21Aの駆動及びバケットシリンダ22Aの駆動をそれぞれ制御するにあたってのハードウェア構成について、図2及び図3を参照して説明する。
図2は、第1実施形態に係るコントローラ4周辺の接続構成及びコントローラ4が有する機能構成を示す図である。図3は、第1実施形態に係るコントローラ4のハードウェア構成図である。
図2に示すように、本実施形態に係るホイールローダ1は、リフトアームシリンダ21Aを操作するための第1操作レバー311及びバケットシリンダ22Aを操作するための第2操作レバー312と、リフトアームシリンダ21A及びバケットシリンダ22Aに作動油をそれぞれ供給するメイン油圧源としてのメインポンプ200Aと、メインポンプ200Aからリフトアームシリンダ21Aへ供給される作動油の流れを制御する第1方向制御弁211及びメインポンプ200Aからバケットシリンダ22Aへ供給される作動油の流れを制御する第2方向制御弁221と、を備えている。
また、ホイールローダ1は、第1方向制御弁211及び第2方向制御弁221をそれぞれ駆動させるためのパイロット圧油を供給するパイロット油圧源としてのパイロットポンプ200Bと、第1操作レバー311の操作量に応じたパイロット圧を生成する第1パイロット弁212及び第2操作レバー312の操作量に応じたパイロット圧を生成する第2パイロット弁222と、第1パイロット弁212及び第2パイロット弁222の駆動を制御するコントローラ4と、を備えている。
第1操作レバー311及び第2操作レバー312はいずれも電気式レバーであり、運転室31(図1参照)に設けられている。電気式レバーでは、操縦者によるレバーの操作が電気信号として検知され、例えば電気パルスのデューティー比等に基づいて表されるアナログ信号や、アナログ信号を標本化又は量子化して表されるデジタル信号を用いて、レバーの操作量が接続先の機器や装置等に操作信号として出力される。なお、以下の説明において、「第1操作レバー311及び第2操作レバー312」を、単に「操作レバー311,312」とする場合がある。
本実施形態では、作業機20を駆動する油圧アクチュエータ(リフトアームシリンダ21A及びバケットシリンダ22A)を操作するための操作装置として操作レバー311,312を用いているが、操作装置は必ずしも操作レバーに限る必要はない。また、作業機20には目的に応じてアタッチメントを装着することがあり、その場合にはアタッチメントを操作するための操作レバーが追加で備わる。
第1操作レバー311から出力された操作信号はコントローラ4を介して第1パイロット弁212に、第2操作レバー312から出力された操作信号はコントローラ4を介して第2パイロット弁222に、それぞれ出力される。
第1パイロット弁212及び第2パイロット弁222はいずれも電磁式のパイロット弁であり、内部のコイルに印加される駆動電流の大きさに応じて、生成するパイロット圧の大きさを調整することができる。第1パイロット弁212に対して印加される駆動電流は、コントローラ4によって第1操作レバー311の操作量に応じた大きさに制御され、第2パイロット弁222に対して印加される駆動電流は、コントローラ4によって第2操作レバー312の操作量に応じた大きさに制御される。なお、以下の説明において、「第1パイロット弁212及び第2パイロット弁222」を、単に「パイロット弁212,222」とする場合がある。
第1パイロット弁212で生成されたパイロット圧は第1方向制御弁211の受圧室に導かれる。第1方向制御弁211では、受圧室に作用したパイロット圧に応じて内部のスプールが左右にストロークし、リフトアームシリンダ21Aに流出入する作動油の流れが制御される。これにより、リフトアーム21は、第1操作レバー311の操作に応じた動作が可能となる。
同様にして、第2パイロット弁222で生成されたパイロット圧は第2方向制御弁221の受圧室に導かれる。第2方向制御弁221では、受圧室に作用したパイロット圧に応じて内部のスプールが左右にストロークし、バケットシリンダ22Aに流出入する作動油の流れが制御される。これにより、バケット22は、第2操作レバー312の操作に応じた動作が可能となる。
コントローラ4は、各操作レバー311,312から出力された操作信号に基づいて各操作レバー311,312の操作量に応じたパイロット圧を算出するパイロット圧算出部41と、各操作レバー311,312から出力された操作信号に基づいて各パイロット弁212,222に対して駆動指令信号を出力する駆動指令部42と、を含む。
図3に示すように、パイロット圧算出部41は、CPU410A、RAM410B、ROM410C、入出力I/F410D、及びバス410Eを有し、CPU410A、RAM410B、ROM410C、及び入出力I/F410Dがバス410Eを介して互いに接続されて構成される。
また、第1操作レバー311及び第2操作レバー312がCAN(Controller Area Network)401を介して入出力I/F410Dにそれぞれ接続されており、第1操作レバー311及び第2操作レバー312からそれぞれ出力された操作信号がパイロット圧算出部41に入力される。
このようなハードウェア構成において、ROM410Cや図示しない光学ディスク等の記録媒体に格納されたパイロット圧算出プログラム(ソフトウェア)をCPU410Aが読み出してRAM410B上に展開し、展開されたパイロット圧算出プログラムを実行することにより、パイロット圧算出プログラムとハードウェアとが協働して、パイロット圧算出部41の機能を実現する。
駆動指令部42は、CPU420A、RAM420B、ROM420C、入出力I/F420D、バス420E、ならびに第1駆動指令スイッチ425及び第2駆動指令スイッチ426を有し、CPU420A、RAM420B、ROM420C、入出力I/F420D、第1駆動指令スイッチ425、及び第2駆動指令スイッチ426がバス420Eを介して互いに接続されて構成される。
また、パイロット圧算出部41と同様に、第1操作レバー311及び第2操作レバー312がCAN401を介して入出力I/F420Dにそれぞれ接続されており、第1操作レバー311及び第2操作レバー312からそれぞれ出力された操作信号が駆動指令部42に入力される。
このようなハードウェア構成において、ROM420Cや図示しない光学ディスク等の記録媒体に格納された駆動指令プログラム(ソフトウェア)をCPU420Aが読み出してRAM420B上に展開し、展開された駆動指令プログラムを実行することにより、駆動指令プログラムとハードウェアとが協働して、駆動指令部42の機能を実現する。
本実施形態では、パイロット圧算出部41が有するCPU410Aと駆動指令部42が有するCPU420Aとはそれぞれ異なる独立したCPUであり、パイロット圧算出部41と駆動指令部42との間ではCAN402を介してデータの授受が行われる。コントローラ4において、パイロット圧算出部41と駆動指令部42とをハードウェア的に(物理的に)完全に分離して実装することにより、パイロット圧算出部41のプログラム及び駆動指令部42のプログラムをそれぞれ実行している時に、互いに影響を及ぼし合うといった事態を抑制することができる。
なお、本実施形態では、コントローラ4の構成をソフトウェアとハードウェアとの組み合わせにより説明したが、これに限らず、ホイールローダ1側で実行されるパイロット圧算出プログラム及び駆動指令プログラムの機能を実現する集積回路を用いて構成してもよい。
(コントローラ4の機能構成)
次に、コントローラ4におけるパイロット圧算出部41及び駆動指令部42の機能構成について、図2及び図4を参照して説明する。
次に、コントローラ4におけるパイロット圧算出部41及び駆動指令部42の機能構成について、図2及び図4を参照して説明する。
図2に示すように、パイロット圧算出部41は、リフトアーム操作量取得部411と、バケット操作量取得部412と、リフトアーム要求圧算出部413と、バケット要求圧算出部414と、を含んで構成される。
リフトアーム操作量取得部411は、第1操作レバー311からの操作信号に基づいて第1操作レバー311の操作量を取得する。バケット操作量取得部412は、第2操作レバー312からの操作信号に基づいて第2操作レバー312の操作量を取得する。
リフトアーム要求圧算出部413は、リフトアーム操作量取得部411で取得した第1操作レバー311の操作量に基づいて、リフトアームシリンダ21Aが要求するパイロット圧を算出する。バケット要求圧算出部414は、バケット操作量取得部412で取得した第2操作レバー312の操作量に基づいて、バケットシリンダ22Aが要求するパイロット圧を算出する。
ここで、「油圧アクチュエータ(リフトアームシリンダ21A及びバケットシリンダ22A)が要求するパイロット圧」とは、油圧アクチュエータの動作速度を決定付けるパイロット圧であり、基本的には操作レバーの操作量に比例した値である。なお、以下の説明や図中において、「油圧アクチュエータが要求するパイロット圧」のことを、単に「要求圧」又は「パイロット要求圧」とする場合がある。
駆動指令部42は、リフトアーム操作データ取得部421と、バケット操作データ取得部422と、リフトアーム操作判定部423と、バケット操作判定部424と、第1駆動指令スイッチ425と、第2駆動指令スイッチ426と、を含んで構成される。
リフトアーム操作データ取得部421は、第1操作レバー311からの操作信号に基づいて、第1操作レバー311の操作に係るデータを取得する。バケット操作データ取得部422は、第2操作レバー312からの操作信号に基づいて、第2操作レバー312の操作に係るデータを取得する。
なお、本実施形態では、各操作レバー311,312の操作に係るデータは操作量であるが、操作量に限らず、例えば操作パターンであってもよい。ここで、「操作パターン」とは、各操作レバー311,312における特定の規則的な操作(例えば、オペレータが各操作レバー311,312を所定の位置まで動かした後に中立位置に戻すといった規則的な操作等)をいう。
リフトアーム操作判定部423は、リフトアーム操作データ取得部421で取得された第1操作レバー311の操作量に基づいて、第1操作レバー311からの操作信号が入力されたか否かを判定する。そして、リフトアーム操作判定部423は、第1操作レバー311からの操作信号が入力されたと判定した場合には第1パイロット弁212に対する駆動指令信号を第1駆動指令スイッチ425に出力し、第1操作レバー311からの操作信号が入力されなかったと判定した場合には第1パイロット弁212に対する駆動指令信号をゼロにする。
第1駆動指令スイッチ425は、リフトアーム操作判定部423からの駆動指令信号に基づいて、リフトアーム要求圧算出部413で算出されたパイロット圧(要求圧)にしたがった駆動電流を第1パイロット弁212に流すか否かを切り換える。
具体的には、第1駆動指令スイッチ425にリフトアーム操作判定部423からの駆動指令信号が入力された場合、第1駆動指令スイッチ425は導通状態となり、第1パイロット弁212に対してリフトアーム要求圧算出部413で算出された要求圧にしたがった駆動電流が流れる。一方、第1駆動指令スイッチ425にリフトアーム操作判定部423からの駆動指令信号が入力されなかった場合、第1駆動指令スイッチ425は遮断状態となり、リフトアーム要求圧算出部413で要求圧が算出されていたとしても第1パイロット弁212に対する駆動電流はゼロに制限される。
バケット操作判定部424は、バケット操作データ取得部422で取得された第2操作レバー312の操作量に基づいて、第2操作レバー312からの操作信号が入力されたか否かを判定する。そして、バケット操作判定部424は、第2操作レバー312からの操作信号が入力されたと判定した場合には第2パイロット弁222に対する駆動指令信号を第2駆動指令スイッチ426に出力し、第2操作レバー312からの操作信号が入力されなかったと判定した場合には第2パイロット弁222に対する駆動指令信号をゼロにする。
第1駆動指令スイッチ425と同様にして、第2駆動指令スイッチ426は、バケット操作判定部424からの駆動指令信号に基づいて、バケット要求圧算出部414で算出されたパイロット圧にしたがった駆動電流を第2パイロット弁222に流すか否かを切り換える。
ここで、作業機20(図1参照)の動作モードが通常モードM1の場合における駆動指令部42内の処理内容について、図4を参照して説明する。
図4は、作業機20の動作モードが通常モードM1である場合における第1操作レバー311及び第2操作レバー312それぞれの操作量と各駆動指令信号との関係を示す図である。
「通常モードM1」とは、作業機20が有する複数の動作モードのうち、もっとも基本的な動作モードである。具体的には、操縦者によって操作レバー311,312が操作されている場合、各操作レバー311,312の操作量に比例した速度で各油圧アクチュエータ21A,22Aが駆動される。一方、操作レバー311,312が操作されていない場合、油圧アクチュエータ21A,22Aは駆動されない。
この通常モードM1の場合、リフトアーム操作判定部423は、原則として、操縦者によって第1操作レバー311が実際に操作されている場合に第1パイロット弁212に対する駆動指令信号を出力し(リフトアーム用駆動指令信号ON)、第1操作レバー311が操作されておらず中立位置にある場合には第1パイロット弁212に対する駆動指令信号をゼロにする(リフトアーム用駆動指令信号OFF)。バケット操作判定部424についても同様である。
しかしながら、第1操作レバー311及び第2操作レバー312は、例えば電気的なノイズやホイールローダ1の走行振動等によって操縦者の意図によらずに中立位置から外れてしまう場合がある。そこで、本実施形態では、中立位置付近における誤差を避けるべく、第1操作レバー311の操作量に対して不感帯α1が、第2操作レバー312の操作量に対して不感帯α2が、それぞれ予め設定されている。
したがって、第1操作レバー311の操作量が不感帯α1に含まれる範囲で第1操作レバー311が操作された場合には、リフトアーム操作判定部423は第1操作レバー311からの操作信号が入力されなかったと判定し、図4に示すように、リフトアーム用駆動指令信号はOFFとなる。一方、第1操作レバー311の操作量が不感帯α1を外れる範囲で第1操作レバー311が操作された場合には、リフトアーム操作判定部423は第1操作レバー311からの操作信号が入力されたと判定し、図4に示すように、リフトアーム用駆動指令信号はONとなる。バケット操作判定部424についても同様である。
(コントローラ4における処理)
次に、コントローラ4内で実行される具体的な処理について、図5及び図6を参照して説明する。
次に、コントローラ4内で実行される具体的な処理について、図5及び図6を参照して説明する。
図5は、コントローラ4内のパイロット圧算出部41で実行される処理の流れを示すフローチャートである。図6は、コントローラ4内の駆動指令部42で実行される処理の流れを示すフローチャートである。
なお、本実施形態では、リフトアーム21の駆動制御に係る処理と、バケット22の駆動制御に係る処理とは同様の内容であるため、以下では、リフトアーム21の駆動制御に係る処理を例に挙げて説明し、バケットの駆動制御に係る処理の説明を割愛する。また、図5及び図6では、リフトアーム21の駆動制御に係る処理とバケット22の駆動制御に係る処理とを区別せず、両者に適用可能なフローチャートとしている。
図5に示すように、パイロット圧算出部41では、まず、リフトアーム操作量取得部411が、第1操作レバー311からの操作信号に基づいて、第1操作レバー311の操作量を取得する(ステップS501)。
次に、リフトアーム要求圧算出部413が、ステップS501で取得した第1操作レバー311の操作量に基づいて当該操作量に応じた要求圧を算出する(ステップS503)。そして、リフトアーム要求圧算出部413は、ステップS503で算出した要求圧を駆動指令部42の第1駆動指令スイッチ425に出力する(ステップS505)。
そして、パイロット圧算出部41は、コントローラ4に係る主電源のON状態が継続しているか否かを判定し(ステップS507)、主電源のON状態が継続している場合(ステップS507/YES)にはステップS501に戻り、主電源がOFFとなった場合(ステップS507/NO)にはパイロット圧算出部41内における処理が終了する。
図6に示すように、駆動指令部42では、まず、リフトアーム操作データ取得部421が、第1操作レバー311からの操作信号に基づいて、第1操作レバー311の操作量を取得する(ステップS502)。次に、リフトアーム操作判定部423が、ステップS502で取得した第1操作レバー311の操作量が不感帯α1に含まれるか否かを判定する(ステップS504)。
続いて、ステップS504において第1操作レバー311の操作量が不感帯α1に含まれないと判定された場合(ステップS504/NO)には、リフトアーム操作判定部423は第1操作レバー311が入力されている期間中、駆動指令信号を第1駆動指令スイッチ425に出力する(ステップS506)。
そして、駆動指令部42は、コントローラ4に係る主電源のON状態が継続しているか否かを判定し(ステップS510)、主電源のON状態が継続している場合(ステップS510/YES)にはステップS502に戻り、主電源がOFFとなった場合(ステップS510/NO)には駆動指令部42内における処理が終了する。
また、ステップS504において第1操作レバー311の操作量が不感帯α1に含まれる場合(ステップS504/YES)には、リフトアーム操作判定部423は第1駆動指令スイッチ425への駆動指令信号をゼロにしてステップS510に進む。
駆動指令部42は作業機20に対して駆動を指令する機能を有するものであるため、パイロット圧算出部41よりも高い信頼性を確保する必要があるが、コントローラ4においてパイロット圧算出部41と駆動指令部42とを分離して実装し、それぞれの処理を並行して実行させることにより、駆動指令部42はパイロット圧算出部41とは独立して操作レバー311,312からの操作信号に基づいてパイロット弁212,222に対する駆動指令信号をそれぞれ出力することができる。
これにより、パイロット圧算出部41が故障等によって誤作動を起こした場合であっても、駆動指令部42はパイロット圧算出部41の誤作動の影響を受けることがないため、パイロット圧算出部41の誤作動に伴う作業機20の不要な誤動作を抑制することができる。したがって、作業機20の駆動に際して安全性をより担保することが可能となる。
<第2実施形態>
次に、本発明の第2実施形態に係るホイールローダ1について、図7及び図8を参照して説明する。なお、図7及び図8において、第1実施形態に係るホイールローダ1について説明したものと共通する構成要素については、同一の符号を付してその説明を省略する。以下、第3実施形態及び第4実施形態においても同様とする。
次に、本発明の第2実施形態に係るホイールローダ1について、図7及び図8を参照して説明する。なお、図7及び図8において、第1実施形態に係るホイールローダ1について説明したものと共通する構成要素については、同一の符号を付してその説明を省略する。以下、第3実施形態及び第4実施形態においても同様とする。
図7は、第2実施形態に係るコントローラ4Aのハードウェア構成図である。図8は、第2実施形態に係るコントローラ4AにおけるRAM400Bの構成図である。
図7に示すように、本実施形態に係るコントローラ4Aは、CPU400A、RAM400B、ROM400C、入出力I/F400D、及びバス400Eをそれぞれ1つずつ有しており、第1操作レバー311及び第2操作レバー312がCAN400を介して入出力I/F400Dにそれぞれ接続されている。
このコントローラ4Aでは、1つのCPU400A上にパイロット圧算出部41Aに係るソフトウェア(パイロット圧算出プログラム)と、駆動指令部42Aに係るソフトウェア(駆動指令プログラム)と、が搭載されており、両者は実行時に互いに影響を及ぼさないよう、完全に分離されて実装されている。
具体的には、図8に示すように、パイロット圧算出部41Aに係るソフトウェア及び駆動指令部42Aに係るソフトウェアは、第1パーティションP1及び第2パーティションP2としてそれぞれ分離されてRAM400B上に展開されており、第1パーティションP1と第2パーティションP2との間では互いにメモリへアクセスすることができない。
第1パーティションP1にはリフトアーム要求圧算出タスク413Aとバケット要求圧算出タスク414Aとが作成されており、第2パーティションP2にはリフトアーム駆動指令タスク423Aとバケット駆動指令タスク424Aとが作成されている。これらのタスクについても、他のパーティション内のメモリにアクセスすることができない。
したがって、リフトアーム要求圧算出タスク413A及びバケット要求圧算出タスク414Aは、他のパーティションである第2パーティション内のメモリにアクセスすることができないため、第1パーティション内にしか作成されない。同様にして、リフトアーム駆動指令タスク423A及びバケット駆動指令タスク424Aは、他のパーティションである第1パーティション内のメモリにアクセスすることができないため、第2パーティション内にしか作成されない。
また、CPU400Aは、その動作モードとして、パイロット圧算出部41Aに係るメモリにはアクセスすることができるが駆動指令部42Aに係るメモリに対してはアクセス権限を持たないプログラムにより動作する「システムモード」を有している。
ミドルウェア40Aによってこの「システムモード」でCPU400Aを動作させた場合、プログラムは、第1パーティションP1にはアクセスすることができるが、第2パーティションP2にはアクセスすることができない。これにより、第1パーティションP1(パイロット圧算出プログラム)よりも高い信頼性を担保する必要がある第2パーティションP2(駆動指令プログラム)に対してミドルウェア40Aによるメモリ破壊を防止することができる。
したがって、第1実施形態のように、パイロット圧算出部41と駆動指令部42とをそれぞれ異なる独立したハードウェアで構成することなく、1つのハードウェアでパイロット圧算出部41Aの機能及び駆動指令部42Aの機能を実現させることが可能となるため、コストの削減を図りながらも、第1実施形態と同様の作用及び効果を奏することができる。
<第3実施形態>
次に、本発明の第3実施形態に係るホイールローダ1について、図9〜13を参照して説明する。
次に、本発明の第3実施形態に係るホイールローダ1について、図9〜13を参照して説明する。
図9は、第3実施形態に係るコントローラ4B周辺の接続構成及びコントローラ4Bが有する機能構成を示す図である。
本実施形態に係るホイールローダ1は、作業機20が、予め設定された複数の動作モードにより動作することが可能となっており、図9に示すように、複数の動作モードを切り替えるモード切替装置としてのモード切替スイッチ313を備えている。本実施形態では、作業機20は、第1実施形態において説明した通常モードM1の他に、図10に示すデテントモードM2及び図11に示すパラレルモードM3により動作することが可能である。
そして、コントローラ4Bのパイロット圧算出部41Bには、複数の動作モードに対応して複数のパイロット圧算出テーブルが設定されている。具体的には、パイロット圧算出部41Bは、通常モードM1に対応したパイロット算出テーブルが設定された第1リフトアーム要求圧算出部413X及び第1バケット要求圧算出部414Xと、デテントモードM2に対応したパイロット圧算出テーブルが設定された第2リフトアーム要求圧算出部413Y及び第2バケット要求圧算出部414Yと、パラレルモードM3に対応したパイロット圧算出テーブルが設定された第3リフトアーム要求圧算出部413Z及び第3バケット要求圧算出部414Zと、を含む。
また、パイロット圧算出部41Bは、第1要求圧選択スイッチ415及び第2要求圧選択スイッチ416を有しており、第1要求圧選択スイッチ415及び第2要求圧選択スイッチ416はそれぞれ、モード切替スイッチ313からの切替信号や駆動指令部42Bからの信号に基づいて、複数の要求圧算出部413X,413Y,413Z,414X,414Y,414Zの中から選択された動作モードに応じた要求圧算出部を選択して切り換える。これにより、パイロット圧算出部41Bは、複数の動作モードのうち選択された動作モードに応じ、パイロット圧算出テーブルに基づいて算出されたパイロット圧を決定して、駆動指令部42B(第1駆動指令スイッチ425及び第2駆動指令スイッチ426)に出力する。
例えば、操縦者がモード切替スイッチ313でパラレルモードM3を選択した場合、第1要求圧選択スイッチ415は第3リフトアーム要求圧算出部413Zを選択して切り換え、第2要求圧選択スイッチ416は第3バケット要求圧算出部414Zを選択して切り換える。すなわち、パイロット圧算出部41Bは、作業機20の動作モードをパラレルモードM3に対応させるべく、第3リフトアーム要求圧算出部413Zで算出されたパイロット圧、及び第3バケット要求圧算出部414Zで算出されたパイロット圧にそれぞれ決定する。
駆動指令部42Bでは、リフトアーム操作データ取得部421Bは、第1操作レバー311からの操作信号に基づいて第1操作レバー311の操作に係るデータを取得すると共に、モード切替スイッチ313からの切替信号に基づいて選択された動作モードに係るデータを取得する。同様に、バケット操作データ取得部422Bは、第2操作レバー312の操作に係るデータ及びモード切替スイッチ313により選択された動作モードに係るデータを取得する。なお、本実施形態では、第1操作レバー311及び第2操作レバー312それぞれの操作に係るデータとして、操作量の他に操作パターンが含まれている。
リフトアーム操作判定部423Bは、リフトアーム操作データ取得部421Bで取得されたデータに基づいて、操縦者が選択した動作モードに応じた操作信号が第1操作レバー311から入力されたか否かを判定する。そして、リフトアーム操作判定部423Bは、操縦者が選択した動作モードに応じた操作信号が第1操作レバー311から入力されたと判定した場合には、第1パイロット弁212に対する駆動信号を第1駆動指令スイッチ425に出力する。
同様にして、バケット操作判定部424Bは、バケット操作データ取得部422Bで取得されたデータに基づいて、操縦者が選択した動作モードに応じた操作信号が第2操作レバー312から入力されたか否かを判定する。そして、バケット操作判定部424Bは、操縦者が選択した動作モードに応じた操作信号が第2操作レバー312から入力されたと判定した場合には第2パイロット弁222に対する駆動信号を第2駆動指令スイッチ426に出力する。
ここで、作業機20の動作モードがデテントモードM2の場合及びパラレルモードM3の場合のそれぞれにおける駆動指令部42B内の処理内容について、図10及び図11を参照して説明する。
図10は、作業機20の動作モードがデテントモードM2である場合における各操作レバー311,312の操作量と各駆動指令信号との関係を示す図である。図11は、作業機20の動作モードがパラレルモードM3である場合における各操作レバー311,312の操作量と各駆動指令信号との関係を示す図である。
「デテントモードM2」とは、一度の操作レバーの操作により、作業機20が予め設定した姿勢まで自動で動き続ける動作モードである。ホイールローダ1では、掘削作業時におけるバケット22の姿勢がほぼ一定に決まっていることから、このデテントモードM2を利用することで、バケット22を掘削作業時の姿勢に戻すための操作を毎回せずに済ませることができる。
図10に示すように、第2操作レバー312を所定の閾値(所定の操作量)β(例えば、通常モードM1で作業した場合の操作量の上限値)を超える範囲まで操作し、所定の時間t内に不感帯α2の範囲内(中立位置)に戻すといった操作パターンで操作することにより、バケット22は予め設定した角度まで自動で動き続ける。
バケット操作判定部424Bは、この第2操作レバー312の操作パターンに基づいて、作業機20の動作モードがデテントモードM2に選択されてデテントモードM2に応じた操作信号が第2操作レバー312から入力されていると判定し、第2操作レバー312の操作量が不感帯α2の範囲内となった場合であっても、バケット用駆動指令信号をONのまま維持する。
このように、デテントモードM2は、第2操作レバー312の操作パターンに基づいて切り替えられてもよいし、また、モード切替スイッチ313における動作モードの選択に基づいて切り替えられてもよい。なお、第2操作レバー312の操作パターン及びモード切替スイッチ313における動作モードの選択の両者に基づいて切り替えられてもよく、その場合にはデテントモードM2として判断する精度がより向上する。すなわち、デテントモードM2は、少なくともモード切替スイッチ313における動作モードの選択及び第2操作レバー312の操作パターンのうちのいずれかによって切り替えられればよい。
また、図10では、バケット22を予め設定した角度まで自動で動き続ける場合を示しているが、これに限らず、リフトアーム21を予め設定した位置まで自動で動き続けるように設定してもよい。
また、「パラレルモードM3」とは、第1操作レバー311を操作するだけで、バケット22がリフトアーム21に対して常に水平姿勢を保つようにバケットシリンダ22Aが自動的に駆動する動作モードである。
図11に示すように、モード切替スイッチ313によりパラレルモードM3が選択されている場合、操縦者によって第1操作レバー311が操作されると、第2操作レバー312が操作されなくとも、リフトアームシリンダ21A及びバケットシリンダ22Aの両者が駆動される。
このパラレルモードM3の場合、バケット操作判定部424Bは、第2操作レバー312の操作量がゼロであっても第2操作レバー312からの操作信号が入力されたと判定し、第1操作レバー311が入力されている期間中、すなわち第1操作レバー311の操作量が不感帯α1から外れた範囲に含まれている間、バケット用駆動指令信号をONとする。
次に、コントローラ4B内で実行される具体的な処理について、図12及び図13を参照して説明する。以下において、第1実施形態に係るコントローラ4内で実行される処理内容と同様の処理内容については、その説明を割愛する。
図12は、第3実施形態に係るコントローラ4B内のパイロット圧算出部41Bで実行される処理の流れを示すフローチャートである。図13は、第3実施形態に係るコントローラ4B内の駆動指令部42Bで実行される処理の流れを示すフローチャートである。なお、図12及び図13では、図10に示すデテントモードM2及び図11に示すパラレルモードM3に即した処理内容となっている。
図12に示すように、パイロット圧算出部41Bでは、ステップS503Aにおいて、第1〜第3リフトアーム要求圧算出部413X,413Y,413Z及び第1〜第3バケット要求圧算出部414X,414Y,414Zが、それぞれのパイロット圧算出テーブルに基づいてパイロット圧を算出又は設定する。
具体的には、第1リフトアーム要求圧算出部413XはステップS501で取得した第1操作レバー311の操作量に応じたリフトアーム21の要求圧を算出し、第1バケット要求圧算出部414XはステップS501で取得した第2操作レバー312の操作量に応じたバケット22の要求圧を算出する。また、第2リフトアーム要求圧算出部413YはデテントモードM2に係るリフトアーム21の要求圧を設定し、第2バケット要求圧算出部414Yはデテントモードに係るバケット22の要求圧を設定する。そして、第3リフトアーム要求圧算出部413ZはステップS501で取得した第1操作レバー311の操作量に応じた要求圧を算出し、第3バケット要求圧算出部414Zはリフトアーム角速度センサ21B(図9参照)からのセンサ値に基づいてバケット22の要求圧を算出する。
したがって、本実施形態では、選択された動作モードがいずれの動作モードの場合であっても、第1リフトアーム要求圧算出部413X及び第1バケット要求圧算出部414Xは通常モードM1に係る要求圧をそれぞれ算出し、第2リフトアーム要求圧算出部413Y及び第2バケット要求圧算出部414YはデテントモードM2に係る要求圧をそれぞれ設定し、第3リフトアーム要求圧算出部413Z及び第3バケット要求圧算出部414ZはパラレルモードM3に係る要求圧をそれぞれ算出する。
次に、第1要求圧選択スイッチ415及び第2要求圧選択スイッチ416はそれぞれ、モード切替スイッチ313からの切替信号や駆動指令部42Bからの信号に基づいて動作モードに係るデータを取得し(ステップS509)、操縦者が選択した動作モードがいずれの動作モードであるかを判断する(ステップS511)。
ステップS511で通常モードM1と判断された場合(ステップS511/通常)、第1要求圧選択スイッチ415は第1リフトアーム要求圧算出部413Xに切り換えられてステップS503Aで算出されたリフトアーム21の要求圧を第1駆動指令スイッチ425に出力し、第2要求圧選択スイッチ416は第1バケット要求圧算出部414Xに切り換えられてステップS503Aで算出されたバケット22の要求圧を第2駆動指令スイッチ426に出力する(ステップS513A)。
ステップS511でデテントモードM2と判断された場合(ステップS511/デテント)、第1要求圧選択スイッチ415は第2リフトアーム要求圧算出部413Yに切り換えられてステップS503Aで設定されたリフトアーム21の要求圧を第1駆動指令スイッチ425に出力し、第2要求圧選択スイッチ416は第2バケット要求圧算出部414Yに切り換えられてステップS503Aで設定されたバケット22の要求圧を第2駆動指令スイッチ426に出力する(ステップS513B)。
そして、パイロット圧算出部41Bは、バケット22が目標姿勢(角度)に到達したか否かを判断し(ステップS515)、ステップS515においてバケット22が目標姿勢に到達したと判断された場合(ステップS515/YES)、第2リフトアーム要求圧算出部413Y及び第2バケット要求圧算出部414Yはそれぞれ要求圧をゼロに設定し、第1要求圧選択スイッチ415は第1駆動指令スイッチ425に、第2要求圧選択スイッチ416は第2駆動指令スイッチ426に、それぞれ出力する(ステップS517)。
ステップS511でパラレルモードM3と判断された場合(ステップS511/パラレル)、第1要求圧選択スイッチ415は第3リフトアーム要求圧算出部413Zに切り換えられてステップS503Aで算出されたリフトアーム21の要求圧を第1駆動指令スイッチ425に出力し、第2要求圧選択スイッチ416は第3バケット要求圧算出部414Zに切り換えられて、ステップS503Aで算出されたバケット22の要求圧を第2駆動指令スイッチ426に出力する(ステップS513C)。
そして、パイロット圧算出部41Bは、コントローラ4Bに係る主電源がOFFになる(ステップS507/NO)まで、ステップS501に戻って処理を繰り返し実行する(ステップS507/YES)。
図13に示すように、駆動指令部42Bでは、まず、リフトアーム操作データ取得部421Bが第1操作レバー311の操作量及び操作パターンを、バケット操作データ取得部422Bが第2操作レバー312の操作量及び操作パターンを、それぞれ取得する(ステップS502A)。
次に、駆動指令部42Bは、モード切替スイッチ313からの切替信号や各操作レバー311,312からの操作信号もしくは操作パターンに基づいて動作モードに係るデータを取得し(ステップS512)、リフトアーム操作判定部423B及びバケット操作判定部424Bは、選択された動作モードがいずれの動作モードであるかを判定する(ステップS514)。
ステップS514で通常モードM1と判定された場合(ステップS514/通常)、ステップS504へ進んで不感帯α1,α2に係る判定が行われる(ステップS504)。ステップS504で「YES」と判定された場合にはステップS510へ、ステップS504で「NO」と判定された場合にはステップS506へ、それぞれ進む。
ステップS514でデテントモードM2と判定された場合(ステップS514/デテント)、バケット操作判定部424Bは、ステップS502で取得された第2操作レバー312の操作量が閾値β以上であるか否かを判定する(ステップS516)。
ステップS516において第2操作レバー312の操作量が所定の閾値β以上であると判定された場合(ステップS516/YES)、バケット操作判定部424Bは、第2パイロット弁222に対する駆動指令信号を第2駆動指令スイッチ426に出力し続けると共に、パイロット圧算出部41B(第1要求圧選択スイッチ415及び第2要求圧選択スイッチ516)に「デテント中」を通知する(ステップS518)。
次に、バケット操作判定部424Bは、パイロット圧算出部41B(第2バケット要求圧算出部414Y)からのバケット22の要求圧がゼロであるか否かを判定する(ステップS520)。
ステップS520においてバケット22の要求圧がゼロである場合(ステップS520/YES)には、第2パイロット弁222に対する駆動指令信号を第2駆動指令スイッチ426に出力せずにステップS510へ進む。ステップS520においてバケット22の要求圧がゼロでない場合(ステップS520/NO)には、バケット22の要求圧がゼロになるまで第2パイロット弁222に対する駆動指令信号を第2駆動指令スイッチ426に出力し続ける。
ステップS514でパラレルモードM3と判定された場合(ステップS514/パラレル)、リフトアーム操作判定部423Bは、第1操作レバー311が入力されている期間中、第1パイロット弁212に対する駆動指令信号を第1駆動指令スイッチ425に出力し、バケット操作判定部424Bも同様にして、第1操作レバー311が入力されている期間中、第2パイロット弁222に対する駆動指令信号を第2駆動指令スイッチ426に出力する(ステップS522)。また、リフトアーム操作判定部423B及びバケット操作判定部424Bは、パイロット圧算出部41B(第1要求圧選択スイッチ415及び第2要求圧選択スイッチ516)に「パラレル中」を通知する(ステップS522)。
そして、駆動指令部42Bは、コントローラ4Bに係る主電源がOFFになる(ステップS510/NO)まで、ステップS502に戻って処理を繰り返し実行する(ステップS510/YES)。
このように、本実施形態では、パイロット圧算出部41Bにおいて、選択された作業機20の動作モードに応じたパイロット要求圧に決定され、駆動指令部42Bは、パイロット圧算出部41Bで決定されたパイロット要求圧にしたがった駆動指令信号を出力することが可能となるため、操縦者の意図に基づいて選択された動作モードで作業機20を駆動させることができ、作業機20の操作の自由度が大きくなる。
なお、本実施形態では、第1要求圧選択スイッチ415及び第2要求圧選択スイッチ416を切り換えることにより、選択された動作モードに対応するパイロット圧を決定していたが、これに限らず、第1要求圧算出部413X,414X、第2要求圧算出部413Y,414Y、及び第3要求圧算出部413Z,414Zのうちから操縦者が選択した動作モードに対応する要求圧算出部を選択して決定し、決定された要求圧算出部で算出されたパイロット圧を駆動指令部42Bに出力してもよい。
<第4実施形態>
次に、本発明の第4実施形態に係るホイールローダ1について、図14及び図15を参照して説明する。
次に、本発明の第4実施形態に係るホイールローダ1について、図14及び図15を参照して説明する。
図14は、第4実施形態に係るコントローラ4C周辺の接続構成及びコントローラ4Cが有する機能構成を示す図である。図15は、第4実施形態に係るコントローラ4C内の駆動指令部42Cで実行される処理の流れを示すフローチャートである。
本実施形態に係るコントローラ4Cでは、図14に示すように、駆動指令部42Cが故障監視部427を有している。故障監視部427は、作業機20及び作業機20の駆動に係る機器にそれぞれ取り付けられた検出器314からの検出値に基づいて、作業機20や各機器の故障の有無を判定する。
各検出器314は作業機20や各機器の動作状態を検出するものであり、例えば図14に示すように、第1パイロット弁212及び第2パイロット弁222への駆動電流を検出する電流センサや、メインポンプ200A及びパイロットポンプ200Bの吐出圧を検出する圧力センサ、リフトアームシリンダ21A及びバケットシリンダ22Aのストローク長を検出するストロークセンサ等が挙げられる。
リフトアーム操作判定部423は、故障監視部427で故障有りと判定された場合には、第1操作レバー311からの操作信号が入力されたことが判定された場合であっても、第1パイロット弁212に対する駆動指令信号をゼロにする。
同様にして、バケット操作判定部424は、故障監視部427で故障有りと判定された場合には、第2操作レバー312からの操作信号が入力されたことが判定された場合であっても、第2パイロット弁222に対する駆動指令信号をゼロにする。
図15に示すように、ステップS504において第1操作レバー311の操作量が不感帯α1に含まれないと判定された場合(ステップS504/NO)、故障監視部427は、各検出器314から検出値を取得する(ステップS524)。そして、故障監視部427は、ステップS524で取得した検出値と所定の基準値(各機器の正常動作時の値)とを比較する(ステップS526)。
ステップS526において、取得した検出値が所定の基準値に合致する場合(ステップS526/NO)、すなわち故障無しと判定された場合、リフトアーム操作判定部423は、第1操作レバー311が入力されている期間中、第1パイロット弁212に対する駆動指令信号を第1駆動指令スイッチ425に出力する(ステップS506)。
一方、ステップS526において、取得した検出値が所定の基準値から外れる場合(ステップS526/YES)、すなわち故障有りと判定された場合、リフトアーム操作判定部423は、第1パイロット弁212に対する駆動指令信号をゼロにする(ステップS506)。
そして、駆動指令部42Cは、コントローラ4Bに係る主電源がOFFになる(ステップS510/NO)まで、ステップS502に戻って処理を繰り返し実行する(ステップS510/YES)。
なお、パイロット圧算出部41については第1実施形態に係るコントローラ4のパイロット圧算出部41と同様の機能構成であるため、その説明を割愛する。また、図15では、第1実施形態に係るコントローラ4に対して故障監視部427が有する機能(処理内容)を追加したフローチャートとしているが、これに限らず、第3実施形態に係るコントローラ4Bに対して故障監視部427を備えていてもよい。
このように、駆動指令部42Cが故障監視部427を含み、故障監視部427で故障有りと判定された場合にパイロット弁212,222に対する駆動指令信号をゼロにする構成とすることにより、作業機20の動作の許否を判定する際に、操縦者の意図だけでなく、作業機20自体の故障や作業機20の駆動に係る各機器の故障の有無についても考慮することができ、判定の信頼性が向上して作業機20の駆動に際して安全性をより高めることが可能となる。
本実施形態では、故障監視部427は、CPU420A上に実装されていたが、これに限らず、CPU420Aとは独立した電気回路として構成してもよい。この場合、例えばCPU420Aが電気的な不具合により動作が停止したときでも、確実に故障の有無を判定して信号を出力することができる。
以上、本発明の実施形態について説明した。なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、本実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、本実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。またさらに、本実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
例えば、上記実施形態では、作業車両がホイールローダ1である場合について説明したが、必ずしもホイールローダ1である必要はなく、他の作業車両に適用してもよい。
また、上記実施形態では、駆動指令部42,42A,42B,42Cは、第1駆動指令スイッチ425及び第2駆動指令スイッチ426を含んでいたが、必ずしも第1駆動指令スイッチ425及び第2駆動指令スイッチ426を含む必要はなく、リフトアーム操作判定部423から第1パイロット弁212に、バケット操作判定部424から第2パイロット弁222に、それぞれ駆動信号が出力されてもよい。
1:ホイールローダ(作業車両)
4,4A,4B,4C:コントローラ
12:運転室
20:作業機
21:リフトアームシリンダ(油圧アクチュエータ)
22:バケットシリンダ(油圧アクチュエータ)
41,41A,41B:パイロット圧算出部
42,42A,42B,42C:駆動指令部
211:第1方向制御弁(方向制御弁)
212:第1パイロット弁(パイロット弁)
221:第2方向制御弁(方向制御弁)
222:第2パイロット弁(パイロット弁)
300A:メインポンプ(メイン油圧源)
300B:パイロットポンプ(パイロット油圧源)
311:第1操作レバー(操作装置)
312:第2操作レバー(操作装置)
313:モード切替スイッチ(モード切替装置)
314:検出器
α1,α2:不感帯
M1:通常モード(動作モード)
M2:デテントモード(動作モード)
M3:パラレルモード(動作モード)
4,4A,4B,4C:コントローラ
12:運転室
20:作業機
21:リフトアームシリンダ(油圧アクチュエータ)
22:バケットシリンダ(油圧アクチュエータ)
41,41A,41B:パイロット圧算出部
42,42A,42B,42C:駆動指令部
211:第1方向制御弁(方向制御弁)
212:第1パイロット弁(パイロット弁)
221:第2方向制御弁(方向制御弁)
222:第2パイロット弁(パイロット弁)
300A:メインポンプ(メイン油圧源)
300B:パイロットポンプ(パイロット油圧源)
311:第1操作レバー(操作装置)
312:第2操作レバー(操作装置)
313:モード切替スイッチ(モード切替装置)
314:検出器
α1,α2:不感帯
M1:通常モード(動作モード)
M2:デテントモード(動作モード)
M3:パラレルモード(動作モード)
Claims (5)
- 車体の前部に設けられた作業機と、前記作業機を駆動する油圧アクチュエータと、前記油圧アクチュエータを操作するための操作装置と、前記油圧アクチュエータに作動油を供給するメイン油圧源と、前記メイン油圧源から前記油圧アクチュエータへ供給される作動油の流れを制御する方向制御弁と、前記方向制御弁を駆動させるためのパイロット圧油を供給するパイロット油圧源と、前記操作装置の操作量に応じたパイロット圧を生成する電磁式のパイロット弁と、前記パイロット弁の駆動を制御するコントローラと、を備えた作業車両において、
前記コントローラは、
前記操作装置から出力された操作信号に基づいて、前記操作装置の操作量に応じたパイロット圧を算出するパイロット圧算出部と、
前記操作装置から出力された操作信号に基づいて、前記パイロット弁に対する駆動指令信号を出力する駆動指令部と、を含み、
前記駆動指令部は、
前記操作装置からの操作信号が入力されたか否かを判定し、
前記操作装置からの操作信号が入力されたと判定した場合、前記パイロット弁に対する駆動指令信号を前記パイロット圧算出部で算出されたパイロット圧にしたがって出力し、
前記操作装置からの操作信号が入力されなかったと判定した場合、前記パイロット圧算出部で算出されたパイロット圧に替えて前記パイロット弁に対する駆動指令信号をゼロもしくは制限する
ことを特徴とする作業車両。 - 請求項1に記載の作業車両において、
前記駆動指令部は、前記操作装置の操作量が予め設定された不感帯に含まれる場合、前記操作装置からの操作信号が入力されなかったと判定する
ことを特徴とする作業車両。 - 請求項1に記載の作業車両において、
前記作業機は、予め設定された複数の動作モードにより動作することが可能であり、
前記パイロット圧算出部は、前記複数の動作モードに対応してパイロット圧算出テーブルが複数設定されており、前記複数の動作モードのうち選択された動作モードに応じ、前記パイロット圧算出テーブルに基づいて算出されたパイロット圧を決定し、
前記駆動指令部は、選択された動作モードに応じた操作信号が入力されたと判定した場合、前記パイロット弁に対する駆動指令信号を前記パイロット圧算出部で決定されたパイロット圧にしたがって出力する
ことを特徴とする作業車両。 - 請求項3に記載の作業車両において、
前記複数の動作モードを切り替えるモード切替装置を備え、
前記複数の動作モードは、少なくとも前記モード切替装置における動作モードの選択及び前記操作装置の操作パターンのうちいずれかによって切り替えられる
ことを特徴とする作業車両。 - 請求項1に記載の作業車両において、
前記作業機及び前記作業機の駆動に係る機器にはそれぞれ、動作状態を検出する検出器が取り付けられており、
前記駆動指令部は、前記検出器からの検出値に基づいて故障の有無を判定し、故障有りと判定された場合、前記操作装置からの操作信号が入力されたことが判定された場合であっても前記パイロット弁に対する駆動指令信号をゼロにする
ことを特徴とする作業車両。
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JP2018002744A JP2019120106A (ja) | 2018-01-11 | 2018-01-11 | 作業車両 |
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