JP2019114003A - プログラム制御装置、プログラム制御システムおよびプログラム制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】正規プログラムへの書き換えを早期に行うことができるプログラム制御装置、プログラム制御システムおよびプログラム制御方法を提供すること。【解決手段】実施形態に係るプログラム制御装置は、記憶部と、取得部と、処理部とを備える。記憶部は、車両に搭載される電子装置の正規プログラムに関するプログラム情報を記憶する。取得部は、所定のタイミングが到来した場合に、電子装置に書き込まれたプログラムが正規であるか非正規であるかの照合結果を含む照合情報を取得する。処理部は、取得部が取得した照合情報に基づきプログラムが非正規であった場合、当該プログラムを記憶部に記憶された正規プログラムに書き換える処理を行う。【選択図】図２

Description

本発明は、プログラム制御装置、プログラム制御システムおよびプログラム制御方法に関する。

従来、例えば、車載ＥＣＵ（Electronic Control Unit）が実行するプログラムを書き換えるプログラム制御装置がある。プログラム制御装置は、例えば、センタから新しいプログラムが配信された場合に、車載ＥＣＵのプログラムを新しいプログラムに更新する（たとえば、特許文献１参照）。

特開２００９−５９３３４号公報

しかしながら、例えば、車載ＥＣＵの検査を行う際に、正規プログラムから検査用の非正規プログラムに書き換えられた場合に、検査後に正規プログラムへの戻し忘れが発生するおそれがある。そして、従来の技術では、車載ＥＣＵが非正規プログラムであった場合、新しい正規プログラムが配信されるまでの間、非正規プログラムのままとなってしまうため、早期に非正規プログラムから正規プログラムへの書き換えを行うことが望ましい。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、正規プログラムへの書き換えを早期に行うことができるプログラム制御装置、プログラム制御システムおよびプログラム制御方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係るプログラム制御装置は、記憶部と、取得部と、処理部とを備える。前記記憶部は、車両に搭載される電子装置の正規プログラムに関するプログラム情報を記憶する。前記取得部は、所定のタイミングが到来した場合に、前記電子装置に書き込まれたプログラムが正規であるか非正規であるかの照合結果を含む照合情報を取得する。前記処理部は、前記取得部が取得した前記照合情報に基づき前記プログラムが前記非正規であった場合、当該プログラムを前記記憶部に記憶された前記正規プログラムに書き換える処理を行う。

本発明によれば、正規プログラムへの書き換えを早期に行うことができる。

図１は、実施形態に係るプログラム制御システムを示す図である。 図２は、実施形態に係るプログラム制御装置の構成を示すブロック図である。 図３は、実施形態に係るサーバ装置の構成を示すブロック図である。 図４は、プログラム情報の説明図である。 図５は、ＥＣＵ情報の説明図である。 図６は、品番情報の説明図である。 図７は、実施形態に係るプログラム制御装置が実行する処理の処理手順を示すフローチャートである。 図８は、実施形態に係るサーバ装置が実行する処理の処理手順を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、本願の開示するプログラム制御装置、プログラム制御システムおよびプログラム制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではない。

まず、図１を用いて実施形態に係るプログラム制御システムＳについて説明する。図１は、実施形態に係るプログラム制御システムＳを示す図である。図１に示すように、プログラム制御システムＳは、例えば、プログラム制御装置１と、サーバ装置１０と、車両ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１００（電子装置の一例）とを含む。

プログラム制御装置１とサーバ装置１０とは、例えば、図示しないネットワークによって接続される。かかるネットワークは、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、電話網（携帯電話網、固定電話網等）、地域ＩＰ（Internet Protocol）網、インターネット等の通信ネットワークである。また、プログラム制御装置１と車両ＥＣＵ１００は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車内ネットワークによって接続される。

プログラム制御装置１は、車両に搭載される電子制御装置であり、実施形態に係るプログラム制御方法を実行する。例えば、プログラム制御装置１は、サーバ装置１０からの指示に基づいて車両ＥＣＵ１００のプログラムを書き換える処理を行う。

サーバ装置１０は、プログラム制御装置１から送信される情報に基づいて各種処理を行う情報処理装置である。サーバ装置１０は、プログラム制御装置１から送信される情報に基づいて車両ＥＣＵ１００のプログラムが正規プログラムであるか非正規プログラムであるかを判定する判定処理を行う情報処理装置である。

また、サーバ装置１０は、かかる判定処理の結果に基づいてプログラム制御装置１へ車両ＥＣＵ１００のプログラムの書き換えを指示する情報処理装置でもある。なお、サーバ装置１０は、判定処理を行うサーバ装置と、書き換えを指示するサーバ装置とが別体で構成されてもよい。

車両ＥＣＵ１００は、車両を制御するＥＣＵである。例えば、車両ＥＣＵ１００は、エンジンの燃料噴射量等を制御する制御装置である。あるいは、車両ＥＣＵ１００は、エアバッグの展開を制御する制御装置や、エアコンを制御する制御装置等であってもよい。

なお、図１では一例として、１台のプログラム制御装置１に１台の車両ＥＣＵ１００が接続される場合を示しているが、１台のプログラム制御装置１に複数台の車両ＥＣＵ１００が接続されてもよい。

ところで、例えば、ディーラ等において、車両ＥＣＵ１００は、ＥＣＵ検査を行うために、正規プログラムから検査用の非正規プログラムに一時的に書き換えられる場合がある。

しかしながら、従来のプログラム制御方法では、例えば、検査後に正規プログラムへの戻し忘れが発生した場合、新しい正規プログラムが配信されるまでの間、非正規プログラムのままとなってしまうおそれがあり、かかる場合には、早期に非正規プログラムから正規プログラムへの書き換えを行うことが望ましい。

そこで、実施形態に係るプログラム制御装置１は、正規プログラムを予め記憶しておく。そして、実施形態に係るプログラム制御装置１は、所定のタイミングが到来した場合に、車両ＥＣＵ１００のプログラムが正規であるか非正規であるかの照合結果を取得し、かかるプログラムが非正規であった場合、記憶した正規プログラムを使って書き戻す。このようなプログラムの書き戻しは、ロールバックとも呼ばれる。

所定のタイミングは、例えば、イグニッションがオンされたタイミングや、あるいは一定期間毎に到来してもよい。つまり、プログラム制御装置１が正規プログラムの情報を予め記憶しておくことで、新しい正規プログラムが配信されずとも、非正規プログラムから正規プログラムへの書き換えが可能となる。これにより、実施形態に係るプログラム制御方法によれば、正規プログラムへの書き換えを早期に行うことができる。また、イグニッションがオンされたタイミングで動作することで、車両の走行前に非正規プログラムから正規プログラムへ書き換えることができるため、安全性を高めることができる。

次に、図２を参照して、実施形態に係るプログラム制御装置１の構成について詳細に説明する。図２は、実施形態に係るプログラム制御装置１の構成を示すブロック図である。

図２に示すように、実施形態に係るプログラム制御装置１は、制御部２と、記憶部３と、通信部４とを備える。通信部４は、ネットワークを介してサーバ装置１０と通信を行う通信インターフェースである。制御部２は、取得部２ａと、送信部２ｂと、接続判定部２ｃと、処理部２ｄとを備える。記憶部３は、プログラム情報３ａと、ＥＣＵ情報３ｂとを記憶する。

ここで、プログラム制御装置１は、たとえば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。

コンピュータのＣＰＵは、たとえば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部２の取得部２ａ、送信部２ｂ、接続判定部２ｃおよび処理部２ｄとして機能する。

また、制御部２の取得部２ａ、送信部２ｂ、接続判定部２ｃおよび処理部２ｄの少なくともいずれか一つまたは全部をＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアで構成することもできる。

また、記憶部３は、たとえば、ＲＡＭやＨＤＤに対応する。ＲＡＭやＨＤＤは、プログラム情報３ａや、ＥＣＵ情報３ｂ、各種プログラムの情報等を記憶することができる。なお、プログラム制御装置１は、有線や無線のネットワークで接続された他のコンピュータや可搬型記録媒体を介して上記したプログラムや各種情報を取得することとしてもよい。

記憶部３に記憶されるプログラム情報３ａは、車両ＥＣＵ１００の正規プログラムに関する情報である。例えば、プログラム情報３ａは、車両ＥＣＵ１００を設置した作業者等によって予め記憶される。ここで、図４を用いて、プログラム情報３ａについて説明する。

図４は、プログラム情報３ａの説明図である。図４に示すように、プログラム情報３ａは、「プログラムＩＤ」、「ＥＣＵＩＤ」、「正規プログラムデータ」といった項目を有する。

「プログラムＩＤ」は、車両ＥＣＵ１００のプログラムを識別する情報である。「ＥＣＵＩＤ」は、車両ＥＣＵ１００を識別する情報である。「正規プログラムデータ」は、正規プログラムに書き換えるための情報であり、例えばソースコードを含む情報である。

なお、図４に示すプログラム情報３ａは、一例であり、正規プログラムのバージョンに関する情報や、最新版に更新された日時が含まれてもよい。

図２に戻ってＥＣＵ情報３ｂについて説明する。ＥＣＵ情報３ｂは、車両ＥＣＵ１００に関する情報である。ＥＣＵ情報３ｂは、後述する取得部２ａによって車両ＥＣＵ１００から取得される情報である。ここで、図５を用いて、ＥＣＵ情報３ｂについて説明する。

図５は、ＥＣＵ情報３ｂの説明図である。図５に示すように、ＥＣＵ情報３ｂは、「ＥＣＵＩＤ」、「名称」、「ＥＣＵ品番」および「ソフト品番」といった項目を含む。

「ＥＣＵＩＤ」は、車両ＥＣＵ１００を識別する情報である。「名称」は、車両ＥＣＵ１００の名称である。「ＥＣＵ品番」は、車両ＥＣＵ１００の製造番号や型番等の車両ＥＣＵ１００に付けられた固有の番号を示す情報である。「ソフト品番」は、車両ＥＣＵ１００に現在書き込まれているプログラムの品番を示す情報である。

プログラム制御装置１の制御部２は、車両ＥＣＵ１００のＥＣＵ情報３ｂを取得して、サーバ装置１０へ送信するとともに、サーバ装置１０からの指示に応じて車両ＥＣＵ１００のプログラムを正規プログラムに書き換える制御を行う。

取得部２ａは、サーバ装置１０および車両ＥＣＵ１００から各種情報を取得する。例えば、取得部２ａは、車両ＥＣＵ１００からＥＣＵ情報３ｂを取得して、記憶部３のＥＣＵ情報３ｂとして記憶する。

なお、ＥＣＵ情報３ｂの取得タイミングは任意である。例えば、取得部２ａは、一定期間毎にＥＣＵ情報３ｂを取得してもよく、あるいは所定のタイミングが到来した場合に、ＥＣＵ情報３ｂを取得してもよい。所定のタイミングは、例えば、イグニッションがオンされたタイミング等がある。また、取得部２ａは、サーバ装置１０から取得指示があった場合に、ＥＣＵ情報３ｂを取得するようにしてもよい。

また、取得部２ａは、サーバ装置１０から車両ＥＣＵ１００に書き込まれたプログラムが正規であるか非正規であるかの照合結果を含む照合情報を取得する。取得部２ａは、取得した照合情報を処理部２ｄへ出力する。なお、サーバ装置１０が生成する照合情報については後述する。

送信部２ｂは、記憶部３に記憶されたＥＣＵ情報３ｂをサーバ装置１０へ送信する。送信部２ｂは、例えば、サーバ装置１０から送信要求があった場合に、ＥＣＵ情報３ｂを送信する。あるいは、送信部２ｂは、イグニッションがオンされる等の所定のタイミングが到来した場合に、ＥＣＵ情報３ｂを送信する。

接続判定部２ｃは、車両ＥＣＵ１００のプログラムを非正規に書き換え可能な外部装置が車両ＥＣＵ１００に接続されているか否かを判定する。

具体的には、接続判定部２ｃは、ＣＡＮ等の車内ネットワーク上に接続されている装置の識別情報を取得し、未知の識別情報がＣＡＮに接続されていた場合、かかる識別情報によって識別される装置を外部装置と判定し、処理部２ｄへ判定結果を出力する。なお、かかる外部装置とは、例えば、車両ＥＣＵ１００の検査用に一時的に接続される装置である。

これにより、後述の処理部２ｄは、検査用の外部装置が接続されているか否か、すなわち車両ＥＣＵ１００が現在検査中であるか否かを判定できる。

処理部２ｄは、サーバ装置１０からの指示に基づいて車両ＥＣＵ１００のプログラムを正規プログラムに書き換える処理を行う。例えば、処理部２ｄは、取得部２ａがサーバ装置１０から書き換え指示を含む照合情報を取得した場合、車両ＥＣＵ１００のプログラムの書き換え処理を行う。

具体的には、処理部２ｄは、取得部２ａが取得した照合結果に基づいて車両ＥＣＵ１００の現在のプログラムが非正規であった場合に、サーバ装置１０からの書き換え指示により、記憶部３に記憶したプログラム情報３ａを使って正規プログラムに書き換える。

また、処理部２ｄは、取得部２ａがサーバ装置１０から書き換え不要指示を含む照合情報を取得した場合、車両ＥＣＵ１００のプログラムの書き換え処理を行わない。

また、例えば、処理部２ｄは、車両ＥＣＵ１００に外部装置が接続されている旨の判定結果を受け付けた場合、現在のプログラムが非正規であっても正規プログラムへの書き換えを行わない。

すなわち、処理部２ｄは、外部装置と車両ＥＣＵ１００とが接続されている場合、車両ＥＣＵ１００の正規プログラムへの書き換えを禁止する。これにより、ディーラが検査中であるにも関わらず、検査用の非正規プログラムから正規プログラムに切り替わることを防止できるため、検査時の作業性を向上させることができる。

次に、図３を用いて、実施形態に係るサーバ装置１０の構成について詳細に説明する。図３は、実施形態に係るサーバ装置１０の構成を示すブロック図である。

図３に示すように、サーバ装置１０は、制御部２０と、記憶部３０と、通信部４０とを備える。通信部４０は、プログラム制御装置１とネットワークを介して通信を行う通信インターフェースである。なお、サーバ装置１０も、プログラム制御装置１と同様に、コンピュータや各種回路にて構成することができる。

制御部２０は、照合部２０ａと、指示部２０ｂとを備える。記憶部３０は、品番情報３０ａを記憶する。

品番情報３０ａは、車両ＥＣＵ１００の品番に関する情報を含む。品番情報３０ａは、照合部２０ａの照合処理の際用いられる情報である。ここで、図６を用いて、品番情報３０ａについて説明する。

図６は、品番情報３０ａの説明図である。図６に示すように、品番情報３０ａは、「ＥＣＵＩＤ」および「正規ソフト品番」といった項目を含む。「ＥＣＵＩＤ」は、車両ＥＣＵ１００を識別する情報である。「正規ソフト品番」は、車両ＥＣＵ１００の正規プログラムの品番を示す情報である。

照合部２０ａは、プログラム制御装置１から送信されるＥＣＵ情報３ｂと、記憶部３０に記憶された品番情報３０ａとを照合する。具体的には、照合部２０ａは、ＥＣＵ情報３ｂの「ソフト品番」と、品番情報３０ａの「正規ソフト品番」とが一致するか否かを判定する。

例えば、照合部２０ａは、ＥＣＵ情報３ｂの「ソフト品番」と、品番情報３０ａの「正規ソフト品番」とが一致する場合、車両ＥＣＵ１００の現在のプログラムが正規であるとの照合結果を生成する。

一方、照合部２０ａは、ＥＣＵ情報３ｂの「ソフト品番」と、品番情報３０ａの「正規ソフト品番」とが一致しない場合、車両ＥＣＵ１００の現在のプログラムが非正規であるとの照合結果を生成する。そして、照合部２０ａは、かかる照合結果を含む照合情報を指示部２０ｂへ出力する。

例えば、照合部２０ａは、図５に示すＥＣＵ情報３ｂを取得したとする。かかる場合、照合部２０ａは、ＥＣＵＩＤが「Ｅ１」のソフト品番「ＥＳ１１１」が、正規ソフト品番「ＥＳ１１１」と一致しているため、「Ｅ１」である車両ＥＣＵ１００の現在のプログラムが正規であるとする。

一方、照合部２０ａは、ＥＣＵＩＤが「Ｅ２」のソフト品番「ＥＳ９９９」が、正規ソフト品番「ＥＳ２２２」と一致していないため、「Ｅ２」である車両ＥＣＵ１００の現在のプログラムが非正規であるとする。

指示部２０ｂは、照合部２０ａから入力される照合情報に基づいてプログラム制御装置１へ指示を行う。例えば、指示部２０ｂは、車両ＥＣＵ１００の現在のプログラムが非正規であるとの照合結果であった場合、車両ＥＣＵ１００のプログラムを非正規から正規へ書き換える書き換え指示を行う。

そして、指示部２０ｂは、かかる書き換え指示を含む照合情報をプログラム制御装置１へ送信する。これにより、プログラム制御装置１の処理部２ｄは、車両ＥＣＵ１００のプログラムを正規プログラムへ書き換える。

また、指示部２０ｂは、車両ＥＣＵ１００の現在のプログラムが正規であるとの照合結果であった場合、車両ＥＣＵ１００のプログラムを書き換えなくてよい旨の書き換え不要指示を行う。そして、指示部２０ｂは、書き換え不要指示を含む照合情報をプログラム制御装置１へ送信する。

次に、図７を用いて、実施形態に係るプログラム制御装置１が実行する処理の処理手順について説明する。図７は、実施形態に係るプログラム制御装置１が実行する処理の処理手順を示すフローチャートである。

図７に示すように、まず、取得部２ａは、所定のタイミングが到来したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。取得部２ａは、所定のタイミングが到来していない場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、所定のタイミングが到来するまでステップＳ１０１の判定処理を繰り返す。

取得部２ａは、所定のタイミングが到来した場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、車両ＥＣＵ１００のＥＣＵ情報３ｂを取得する（ステップＳ１０２）。つづいて、送信部２ｂは、取得部２ａが取得したＥＣＵ情報３ｂをサーバ装置１０へ送信する（ステップＳ１０３）。

つづいて、処理部２ｄは、取得部２ａが取得した照合情報に基づいて正規プログラムへの書き換え指示があったか否かを判定する（ステップＳ１０４）。処理部２ｄは、書き換え指示があった場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、車両ＥＣＵ１００の非正規プログラムを正規プログラムへ書き換え（ステップＳ１０５）、処理を終了する。

一方、処理部２ｄは、書き換え指示がなかった場合（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、すなわち書き換え不要指示があった場合、処理を終了する。つまり、処理部２ｄは、車両ＥＣＵ１００のプログラムの書き換えを行わない。

次に、図８を用いて、実施形態に係るサーバ装置１０が実行する処理の処理手順について説明する。図８は、実施形態に係るサーバ装置１０が実行する処理の処理手順を示すフローチャートである。

まず、照合部２０ａは、プログラム制御装置１からＥＣＵ情報３ｂを取得したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。照合部２０ａは、ＥＣＵ情報３ｂを取得していない場合（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、ＥＣＵ情報３ｂを取得するまでステップＳ２０１の判定処理を繰り返す。

そして、照合部２０ａは、ＥＣＵ情報３ｂを取得した場合（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、記憶部３０に記憶された品番情報３０ａとＥＣＵ情報３ｂとを照合する（ステップＳ２０２）。

指示部２０ｂは、照合部２０ａによる照合結果において、車両ＥＣＵ１００の現在のプログラムが正規であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。指示部２０ｂは、車両ＥＣＵ１００の現在のプログラムが正規であった場合（ステップＳ２０３，Ｙｅｓ）、書き換え不要指示を含む照合情報を送信し（ステップＳ２０４）、処理を終了する。

一方、指示部２０ｂは、車両ＥＣＵ１００の現在のプログラムが非正規であった場合（ステップＳ２０３，Ｎｏ）、書き換え指示を含む照合情報を送信し（ステップＳ２０５）、処理を終了する。

上述してきたように、実施形態に係るプログラム制御装置１は、記憶部３と、取得部２ａと、処理部２ｄとを備える。記憶部３は、車両に搭載される電子装置（例えば、車両ＥＣＵ１００）の正規プログラムに関するプログラム情報３ａを記憶する。取得部２ａは、所定のタイミングが到来した場合に、電子装置に書き込まれたプログラムが正規であるか非正規であるかの照合結果を含む照合情報を取得する。処理部２ｄは、取得部２ａが取得した照合情報に基づきプログラムが非正規であった場合、当該プログラムを記憶部３に記憶された正規プログラムに書き換える処理を行う。これにより、正規プログラムへの書き換えを早期に行うことができる。

なお、上述したプログラム制御システムＳでは、プログラム制御装置１とサーバ装置１０とが別体で構成されたが、プログラム制御装置１とサーバ装置１０とが一体で構成された装置が車両に搭載されてもよい。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１ プログラム制御装置
２、２０ 制御部
２ａ 取得部
２ｂ 送信部
２ｃ 接続判定部
２ｄ 処理部
３、３０ 記憶部
３ａ プログラム情報
３ｂ ＥＣＵ情報
４、４０ 通信部
１０ サーバ装置
２０ａ 照合部
２０ｂ 指示部
１００ 車両ＥＣＵ
Ｓ プログラム制御システム

Claims (6)

1. 車両に搭載される電子装置の正規プログラムに関するプログラム情報を記憶する記憶部と、
   所定のタイミングが到来した場合に、前記電子装置に書き込まれたプログラムが正規であるか非正規であるかの照合結果を含む照合情報を取得する取得部と、
   前記取得部が取得した前記照合情報に基づき前記プログラムが前記非正規であった場合、当該プログラムを前記記憶部に記憶された前記正規プログラムに書き換える処理を行う処理部と
   を備えることを特徴とするプログラム制御装置。
2. 前記取得部は、
   前記車両のイグニッションがオンされた場合に、前記所定のタイミングが到来したとして、前記照合情報を取得すること
   を特徴とする請求項１に記載のプログラム制御装置。
3. 前記非正規のプログラムは、
   前記電子装置の検査用のプログラムであること
   を特徴とする請求項１または２に記載のプログラム制御装置。
4. 前記電子装置の前記プログラムを前記非正規に書き換え可能な外部装置が当該電子装置に接続されているか否かを判定する接続判定部をさらに備え、
   前記処理部は、
   前記接続判定部によって前記外部装置と前記電子装置とが接続されている場合、前記プログラムの前記正規プログラムへの書き換えを禁止すること
   を特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載のプログラム制御装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１つに記載のプログラム制御装置と、
   前記照合情報を生成して前記プログラム制御装置へ送信するサーバ装置と
   を備えることを特徴とするプログラム制御システム。
6. 車両に搭載される電子装置の正規プログラムに関するプログラム情報を記憶する記憶工程と、
   所定のタイミングが到来した場合に、前記電子装置に書き込まれたプログラムが正規であるか非正規であるかの照合結果を含む照合情報を取得する取得工程と、
   前記取得工程が取得した前記照合情報に基づき前記プログラムが前記非正規であった場合、当該プログラムを前記記憶工程で記憶された前記正規プログラムに書き換える処理を行う処理工程と
   を含むことを特徴とするプログラム制御方法。