JP2019105901A - 移動体システム及び移動体システムの制御方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】ユーザの要求に応じて、移動体の移動が制御される移動体システムを提供する。【解決手段】所定の経路を移動する移動体と、ユーザの要求に応じて、前記移動体に与えるタスクを入力するタスク入力部と、前記タスクに基づいて、命令を生成する命令生成部と、前記所定の経路に障害物が存在する場合、前記命令に基づいて、前記障害物に対する前記移動体の回避パターンを、複数の回避パターンの中から選択する回避制御部と、を備えることを特徴とする移動体システム。【選択図】図1
Description
本発明は、移動体システム及び移動体システムの制御方法に関する。
近年、公共の場で不特定多数の人々に、案内や販売促進などのサービスを提供するサービスロボットが、急速に普及している。例えば、特許文献1には、自律移動装置とは別の移動障害物における、自律移動装置に対する運動状態に応じて、自身の走行パターンを決定する回避パターン決定部と、回避パターン決定部が決定した走行パターンに従って自律移動装置を走行させる走行制御部と、を有する自律移動装置が開示されている。
しかしながら、特許文献1では、ユーザの要求に応じて、自律移動装置(移動体)の移動が制御されていない。このため、ユーザが、特定の人を自律移動装置によって目的位置まで誘導したい場合、或いは、自律移動装置が宣伝する情報を特定の人に聞かせたい場合であっても、自律移動装置がユーザの意図しない動きをすることがあった。
本発明は、上記した課題を解決するためになされたものであり、ユーザの要求に応じて、移動体の移動が制御される移動体システムを提供することを課題とする。
前記課題を解決するために、本発明は、所定の経路を移動する移動体と、ユーザの要求に応じて、前記移動体に与えるタスクを入力するタスク入力部と、前記タスクに基づいて、命令を生成する命令生成部と、前記所定の経路に障害物が存在する場合、前記命令に基づいて、前記障害物に対する前記移動体の回避パターンを、複数の回避パターンの中から選択する回避制御部と、を備えることを特徴とする。
本発明によれば、ユーザの要求に応じて、移動体の移動が制御される移動体システムを提供できる。
以下、実施形態に係る移動体システムについて説明する。なお、以下の説明において参照する図面は、実施形態を概略的に示したものであるため、各部材のスケールや間隔、位置関係などが誇張、あるいは、部材の一部の図示が省略されている場合がある。また、以下の説明では、同一の名称及び符号については原則として同一又は同質の部材を示しており、詳細な説明を適宜省略することとする。
<第1実施形態>
≪移動体システムの全体構成≫
まず、図1及び図2を参照して、本実施形態に係る移動体システム100の全体構成について説明する。図1は、本実施形態に係る移動体システム100の構成の一例を示す機能ブロック図である。図2は、本実施形態に係る移動体システム100の構成の一例を示す模式図である。
≪移動体システムの全体構成≫
まず、図1及び図2を参照して、本実施形態に係る移動体システム100の全体構成について説明する。図1は、本実施形態に係る移動体システム100の構成の一例を示す機能ブロック図である。図2は、本実施形態に係る移動体システム100の構成の一例を示す模式図である。
図1に示すように、移動体システム100は、移動体10と、タスク入力部20と、制御装置30と、を備える。本実施形態での移動体10は、移動部11と、障害物検出部12と、情報表示部13と、を含む。制御装置30は、命令生成部31と、移動制御部32と、を含み、移動制御部32には回避制御部33が含まれる。なお、移動体10が、タスク入力部20及び制御装置30を備える構成としてもよい。
移動体10は、移動制御部32によって制御されて、所定の経路を移動する。例えば、移動体10は、障害物を回避しながら、誘導したい人を目的位置へと導くように所定の経路を移動する。例えば、移動体10は、販売促進のために、所定の経路を巡回移動或いは往復移動する。なお、移動体10の構成や形状は、移動体システム100が導入される環境や、移動体システム100が実行するタスクに応じて適宜変更が可能である。
移動部11は、移動制御部32によって制御され、移動体10を所定の経路に沿って移動させる。移動部11は、例えば、差動二輪で動作する1対の駆動輪、転倒防止のための自在式の受動輪、などを備える車輪、オムニホイール、脚、ホバー、クローラ、プロペラなどによって構成される。
障害物検出部12は、所定の経路に存在する障害物を検出し、検出結果を移動制御部32へと出力する。本明細書において、障害物とは、移動体10が移動する所定の経路に存在するあらゆるもの指すものとする。例えば、宣伝情報を聞かせたい人、移動体10の移動を阻む人や物、移動体10が有するマップに存在しない人、などが挙げられる。
障害物検出部12は、LiDAR(Light Detection and Ranging )、カメラや赤外線センサ、超音波センサ、レーザースキャナなどのセンサ、などによって構成される。障害物検出部12は、移動体10の内部に設けられていてもよいし、移動体10の外部に設けられていてもよい。なお、移動体システム100において、障害物検出部12によって障害物を検出する他、例えば、情報表示部13に表示される各種画像に基づいて障害物を検出することも可能である。
障害物検出部12は、LiDAR(Light Detection and Ranging )、カメラや赤外線センサ、超音波センサ、レーザースキャナなどのセンサ、などによって構成される。障害物検出部12は、移動体10の内部に設けられていてもよいし、移動体10の外部に設けられていてもよい。なお、移動体システム100において、障害物検出部12によって障害物を検出する他、例えば、情報表示部13に表示される各種画像に基づいて障害物を検出することも可能である。
情報表示部13は、タッチパネルディスプレイ、液晶ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ、などを備え、当該ディスプレイに、各種画像(例えば、警告画面、宣伝広告、移動体システムの状態、など)を表示する。
例えば、情報表示部13は、移動体10と衝突する可能性の高い障害物が障害物検出部12によって検出された場合、当該ディスプレイに、「警告画面」を表示する。また、例えば、情報表示部13は、当該ディスプレイに、特定の商品に関する「宣伝広告」を表示する。なお、情報表示部13は、タスク入力部20を兼ねていてもよい。
例えば、情報表示部13は、移動体10と衝突する可能性の高い障害物が障害物検出部12によって検出された場合、当該ディスプレイに、「警告画面」を表示する。また、例えば、情報表示部13は、当該ディスプレイに、特定の商品に関する「宣伝広告」を表示する。なお、情報表示部13は、タスク入力部20を兼ねていてもよい。
タスク入力部20は、ユーザの要求に応じて、制御装置30にタスクを入力する。タスクは、例えば、販売促進のために、移動体10が所定の経路を巡回移動或いは往復移動する「宣伝」、移動体10が人を目的位置へと導く「誘導」、などが挙げられる。
タスク入力部20は、例えば、無線LANが内蔵されるラップトップコンピュータ、パーソナルコンピュータ、タブレット、スマートフォン、などで構成される。タスク入力部20は、ユーザによる入力操作を受け付ける機能を備えており、当該機能は、例えば、キーボード、カメラ、マウス、タッチパネル、音声入力を受け付けるマイク、ジェスチャー認識用カメラ、選択ボタン、レバー,その他センサ類、などで構成される。タスク入力部20から制御装置30へのタスクの入力は、無線で行われることが好ましい。
なお、図2では、タスク入力部20が移動体10の外部に設けられているが、タスク入力部20は、移動体10の内部に設けられていてもよい。また、タスク入力部20は、制御装置30を兼ねていてもよい。
タスク入力部20は、例えば、無線LANが内蔵されるラップトップコンピュータ、パーソナルコンピュータ、タブレット、スマートフォン、などで構成される。タスク入力部20は、ユーザによる入力操作を受け付ける機能を備えており、当該機能は、例えば、キーボード、カメラ、マウス、タッチパネル、音声入力を受け付けるマイク、ジェスチャー認識用カメラ、選択ボタン、レバー,その他センサ類、などで構成される。タスク入力部20から制御装置30へのタスクの入力は、無線で行われることが好ましい。
なお、図2では、タスク入力部20が移動体10の外部に設けられているが、タスク入力部20は、移動体10の内部に設けられていてもよい。また、タスク入力部20は、制御装置30を兼ねていてもよい。
制御装置30は、例えば、CPU(Central Processing Unit)、メモリ、などで構成される。制御装置30は、メモリに記憶される制御プログラムを読み出して、ワークエリアに展開し、当該制御プログラムを実行することで、各構成要素を制御する。
制御装置30は、タスク入力部20から入力されるタスク、障害物検出部12から入力される障害物の情報、などに基づいて、移動体10を制御する。なお、制御装置30は、移動体10の内部に設けられてもよいし、移動体10の外部に設けられてもよい。また、制御装置30は、複数に分割されてもよい。この場合、各処理部は、分割された制御装置30の内部に個別に内蔵される。
制御装置30は、タスク入力部20から入力されるタスク、障害物検出部12から入力される障害物の情報、などに基づいて、移動体10を制御する。なお、制御装置30は、移動体10の内部に設けられてもよいし、移動体10の外部に設けられてもよい。また、制御装置30は、複数に分割されてもよい。この場合、各処理部は、分割された制御装置30の内部に個別に内蔵される。
メモリは、制御装置30が制御プログラムを実行するための、作業用記憶領域として用いられる。メモリは、例えば、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、等で構成され、複数の回避パターン、制御装置30によって実行される制御プログラム、制御プログラムの実行に必要な各種データ、障害物の情報、地図情報、目的位置、移動体の位置、移動体の走行パラメタ、などを記憶する。なお、メモリは、必ずしも制御装置30の内部に設けられる必要はなく、外部記憶装置としてもよい。
命令生成部31は、タスク入力部20から、タスク、実施中のタスクの進捗状況、などの情報を取得し、移動制御部32から、移動体の位置、移動体の速度、などの情報を取得する。
命令生成部31は、タスク入力部20から取得したタスク、実施中のタスクの進捗状況、移動制御部32から取得した情報、の何れか、或いは、これらの組合せに従って、移動体10が実行すべき命令を生成し、移動制御部32へと出力する。命令生成部31は、例えば、制御装置30によって実行される制御プログラムとして実装される。なお、命令生成部31は、移動制御部32に含まれていてもよい。
命令生成部31は、タスク入力部20から取得したタスク、実施中のタスクの進捗状況、移動制御部32から取得した情報、の何れか、或いは、これらの組合せに従って、移動体10が実行すべき命令を生成し、移動制御部32へと出力する。命令生成部31は、例えば、制御装置30によって実行される制御プログラムとして実装される。なお、命令生成部31は、移動制御部32に含まれていてもよい。
命令は、例えば、直線移動を示す命令の種別(PTP命令)、曲線移動を示す命令の種別(NAV命令)、目的位置,目標速度などの目標値を設定するパラメタ(目標値設定パラメタ),回避パターンを指定するパラメタ(回避パターンパラメタ)、回避動作を調整するパラメタ(回避設定パラメタ)、などを含む。回避設定パラメタとしては、例えば、移動体10が障害物に対する回避を開始するタイミング、回避動作中の移動体10の速度、回避動作を行う対象となる障害物、などが挙げられる。
移動制御部32は、命令生成部31が生成した命令(例えば、命令の種別、回避パターンパラメタ、など)を参照して、移動体10が実行すべき特定の回避パターンに基づいて、移動体10(移動部11)を制御する。移動制御部32は、例えば、制御装置30によって実行される制御プログラムとして実装される。
回避制御部33は、移動体10が移動する所定の経路に障害物が存在する場合、命令生成部31が生成した命令に基づいて、障害物に対する移動体10の回避パターンを、複数の回避パターン10_K(K=1,2,3,・・・,M:Mは回避パターンの個数を示す有限な自然数)の中から選択する(図3参照)。
回避パターンは、例えば、「一時停止」、「方向転換」、「再発進」、などである。回避パターンは、それぞれ上述のメモリに記憶されるため、回避制御部33は、当該メモリに記憶される複数の回避パターンの中から、特定の回避パターンを、命令生成部31が生成した命令に基づいて、任意に選択することができる。
回避パターンは、例えば、「一時停止」、「方向転換」、「再発進」、などである。回避パターンは、それぞれ上述のメモリに記憶されるため、回避制御部33は、当該メモリに記憶される複数の回避パターンの中から、特定の回避パターンを、命令生成部31が生成した命令に基づいて、任意に選択することができる。
回避制御部33は、選択した回避パターンを実行する。例えば、回避制御部33は、入力されたタスクが「宣伝」の場合、回避パターンとして、「一時停止」を選択して実行する。これにより、移動体10が宣伝する情報を特定の人(障害物)に聞かせたいというユーザの要求に応じて、移動体10の移動を制御することが可能になる。例えば、回避制御部33は、入力されたタスクが「誘導」の場合、回避パターンとして、「方向転換」を選択して実行する。これにより、特定の人を移動体10によって目的位置まで移動体10に誘導したいというユーザの要求に応じて、障害物(人や物)を回避しながら移動体10の移動を制御することが可能になる。
なお、本実施形態に係る移動体システムの構成の一部を、他の実施形態に係る移動体システムの構成に置き換えることが可能である。また、本実施形態に係る移動体システムの構成に、他の実施形態に係る移動体システムの構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の実施形態の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。また、上述の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上述の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、SSD(Solid State Drive)等の記録装置、または、ICカード、SDカード、DVD等の記録媒体に置くことができる。
本実施形態に係る移動体システム100によれば、ユーザの要求に応じて、移動体の移動を制御できる。
≪移動体システムの制御方法≫
次に、図3を参照して、本実施形態に係る移動体システム100の制御方法について、説明する。図3は、移動体システム100の制御方法の一例を示すフローチャートである。
次に、図3を参照して、本実施形態に係る移動体システム100の制御方法について、説明する。図3は、移動体システム100の制御方法の一例を示すフローチャートである。
ステップS51において、タスク入力部20は、ユーザの要求に応じて、制御装置30にタスクを入力する。タスクは、例えば、「宣伝」、「誘導」、などである。
ステップS52において、命令生成部31は、タスク入力部20から入力されるタスクに基づいて、移動体10が実行すべき命令を生成し、移動制御部32へと出力する。
例えば、図4に示すように、タスクが「宣伝」であれば、命令生成部31は、移動体10が所定の経路(位置Aと位置Bとの間の経路)を直線移動するPTP命令を生成する。
例えば、図4に示すように、タスクが「誘導」であれば、命令生成部31は、移動体10が所定の経路(位置Aと位置Cとの間の経路)を曲線移動するNAV命令を生成する。
例えば、図4に示すように、タスクが「宣伝」であれば、命令生成部31は、移動体10が所定の経路(位置Aと位置Bとの間の経路)を直線移動するPTP命令を生成する。
例えば、図4に示すように、タスクが「誘導」であれば、命令生成部31は、移動体10が所定の経路(位置Aと位置Cとの間の経路)を曲線移動するNAV命令を生成する。
ステップS53において、移動体10は、命令生成部31が生成した命令に基づいて、移動を開始する。例えば、移動体10は、「宣伝」というタスクに基づいて、位置Aから位置Bまで直線移動し、位置Bに到達後、再び、位置Bから位置Aまで直線移動し、当該直線移動を逐次繰り返す。例えば、移動体10は、「誘導」というタスクに基づいて、位置Aから位置Cまで曲線移動し、位置Cに到達後、再び、位置Cから位置Aまで曲線移動する。なお、移動体10が移動する所定の経路における地形などに応じて、移動体10の移動は、移動制御部32によって適宜調整される。
ステップS54において、移動制御部32は、移動体10の移動が移動終了条件を満たすか否かを判定する。移動制御部32は、移動体10の移動が移動終了条件を満たすと判定する場合、ステップS55の処理へと進む。一方、ステップS54において、移動制御部32は、移動体10の移動が移動終了条件を満たしていないと判定する場合、ステップS56の処理へと進む。
例えば、移動終了条件とは、移動体10の目的位置と移動体10が移動を終了した位置との距離が、所定値以下であることである。
移動体10の目的位置が位置Cであり、移動体10が移動を終了した位置が図4に示すC1である場合、移動制御部32は、移動体10の目的位置と移動体10が移動を終了した位置との距離が所定値より大きいため、移動終了条件を満たさないと判定できる。
一方、移動体10の目的位置が位置Cであり、移動体10が移動を終了した位置が図4に示すC2である場合、移動制御部32は、移動体10の目的位置と移動体10が移動を終了した位置との距離が所定値以下であるため、移動終了条件を満たすと判定できる。
移動体10の目的位置が位置Cであり、移動体10が移動を終了した位置が図4に示すC1である場合、移動制御部32は、移動体10の目的位置と移動体10が移動を終了した位置との距離が所定値より大きいため、移動終了条件を満たさないと判定できる。
一方、移動体10の目的位置が位置Cであり、移動体10が移動を終了した位置が図4に示すC2である場合、移動制御部32は、移動体10の目的位置と移動体10が移動を終了した位置との距離が所定値以下であるため、移動終了条件を満たすと判定できる。
また、例えば、移動終了条件とは、制御装置30に新しいタスクが入力されたことである。
制御装置30に新しいタスクが入力された場合、移動制御部32は、移動体10が目的位置に到達しているかどうかにかかわらず,ユーザが新しいタスクの実行を要求しており,以降の移動は不要とみなせるため,移動終了条件を満たすと判定できる。
一方、制御装置30に新しいタスクが入力されていない場合、移動制御部32は、他の移動終了条件に従う。
制御装置30に新しいタスクが入力された場合、移動制御部32は、移動体10が目的位置に到達しているかどうかにかかわらず,ユーザが新しいタスクの実行を要求しており,以降の移動は不要とみなせるため,移動終了条件を満たすと判定できる。
一方、制御装置30に新しいタスクが入力されていない場合、移動制御部32は、他の移動終了条件に従う。
ステップS55において、移動制御部32は、タスク(例えば、「宣伝」、「誘導」)を終了するか否かを判定する。タスクを終了すると判定する場合、移動制御部32は、移動体10の移動制御を終了する。タスクを終了しないと判定する場合、移動制御部32は、ステップS52の処理へと進む。
例えば、制御装置30に新しいタスクが入力された場合、移動制御部32は、現在のタスクを終了すると判定する。また、タスクが「宣伝」であり、移動体10における所定の経路の往復回数が、予め設定された往復回数に到達した場合、移動制御部32は、現在のタスクを終了すると判定する。また、タスクが「誘導」であり、移動体10が目的位置に到達し、その後、移動体10が初期位置まで戻ってきた場合、移動制御部32は、現在のタスクを終了すると判定する。
例えば、制御装置30に新しいタスクが入力されていない場合、移動制御部32は、現在のタスクを終了するかを他の条件から判定する。また、タスクが「宣伝」であり、移動体10における所定の経路の往復回数が、予め設定された往復回数に到達していない場合、移動制御部32は、現在のタスクを終了しないと判定する。また、タスクが「誘導」であり、移動体10が目的位置に到達していない場合、移動制御部32は、現在のタスクを終了しないと判定する。
ステップS56において、移動制御部32は、移動体10が移動する所定の経路(例えば、位置Aと位置Bとの間の経路、位置Aと位置Cとの間の経路)に障害物が存在するか否かを判定する。移動制御部32は、所定の経路に障害物が存在すると判定する場合、ステップS57の処理へと進む。移動制御部32は、所定の経路に障害物が存在しないと判定する場合、ステップS54の処理へと進む。
ステップS57において、移動制御部32は、移動体10が現在実行中の命令の種別を調べる。例えば、移動制御部32は、移動体10が現在実行中の命令の種別が、位置Aと位置Bとの間の経路を直線移動する命令の種別121(PTP命令)であるか、位置Aと位置Cとの間の経路を曲線移動する命令の種別122(NAV命令)であるか、などを調べる。
ステップS58において、回避制御部33は、命令の種別(例えば、命令の種別121、命令の種別122)に基づいて、障害物に対する移動体10の回避パターンを、複数の回避パターン10_K(K=1,2,3,・・・,M:Mは回避パターンの個数を示す有限な自然数)の中から選択する。複数の回避パターン10_Kは、例えば、回避パターン10_1、回避パターン10_2、回避パターン10_3、・・・、回避パターン10_Mと表すことができる。なお、回避制御部33は、後述のように、回避パターンパラメタに基づいて、回避パターンを選択することも可能である。
回避パターンは、1つの回避パターンの内部に、複数の子回避パターン(例えば、「一時停止」、「方向転換」、「再発進」などの組み合わせ)を内包することが可能である。また、回避パターンは、命令の種別、回避パターンパラメタ、の何れか、或いは、これらの組合せと、常に対応付けが取れる所定の回避パターンとして、予め設定されることも可能である。
ステップS59において、回避制御部33は、ステップS58で選択した回避パターンを実行する。
例えば、命令の種別121がPTP命令であり、回避パターン10_1が「一時停止」であるとする。図5に示すように、移動体10がタスク「宣伝」を実行中に、位置Aと位置Bとの間の経路に、宣伝情報を聞かせたい人Xが現れた場合、移動体10は、宣伝情報を聞かせたい人Xの前で、「一時停止」する。この際、移動体10は、時間をかけて詳細な情報を、宣伝情報を聞かせたい人Xへ伝えることができる。つまり、移動体10が宣伝する情報を特定の人に聞かせたいというユーザの要求に応じて、移動体10の移動を制御することが可能になるため、宣伝効果を高めることができる。
例えば、命令の種別122がNAV命令であり、回避パターン10_2が「方向転換」であるとする。図5に示すように、移動体10がタスク「誘導」を実行中に、位置Aと位置Cとの間の経路に、移動体の移動を阻む人Y(障害物)が現れた場合、移動体10は、停止することなく「方向転換」をする。この際、移動体10は、移動体の移動を阻む人Yを回避しながら、ユーザが誘導したい人Zを目的位置へと導くことができる。つまり、人Zを移動体10によって目的位置まで誘導したいというユーザの要求に応じて、移動体10の移動を制御することが可能になるため、迅速に目的位置へと案内することができる。
例えば、命令の種別121がPTP命令であり、回避パターン10_1が「一時停止」であるとする。図5に示すように、移動体10がタスク「宣伝」を実行中に、位置Aと位置Bとの間の経路に、宣伝情報を聞かせたい人Xが現れた場合、移動体10は、宣伝情報を聞かせたい人Xの前で、「一時停止」する。この際、移動体10は、時間をかけて詳細な情報を、宣伝情報を聞かせたい人Xへ伝えることができる。つまり、移動体10が宣伝する情報を特定の人に聞かせたいというユーザの要求に応じて、移動体10の移動を制御することが可能になるため、宣伝効果を高めることができる。
例えば、命令の種別122がNAV命令であり、回避パターン10_2が「方向転換」であるとする。図5に示すように、移動体10がタスク「誘導」を実行中に、位置Aと位置Cとの間の経路に、移動体の移動を阻む人Y(障害物)が現れた場合、移動体10は、停止することなく「方向転換」をする。この際、移動体10は、移動体の移動を阻む人Yを回避しながら、ユーザが誘導したい人Zを目的位置へと導くことができる。つまり、人Zを移動体10によって目的位置まで誘導したいというユーザの要求に応じて、移動体10の移動を制御することが可能になるため、迅速に目的位置へと案内することができる。
本実施形態に係る移動体システムの制御方法によれば、ユーザの要求に応じて、移動体の移動を制御できる。これにより、タスクが「宣伝」の場合には、宣伝情報を聞かせたい人に対する宣伝効果を高めることができ、タスクが「誘導」の場合には、移動体の移動を阻む人を回避して、ユーザが誘導したい人を、迅速に目的位置へと案内することができる。
<第2実施形態>
≪移動体システムの制御方法≫
次に、図6及び図7を参照して、移動体システム100の制御方法について、説明する。図6は、移動体システム100の制御方法の一例を示すフローチャートである。図7は、移動体10の動作の一例を示す模式図である。なお、第2実施形態において、上述の第1実施形態と、共通する部分については、重複した説明を省略する。
≪移動体システムの制御方法≫
次に、図6及び図7を参照して、移動体システム100の制御方法について、説明する。図6は、移動体システム100の制御方法の一例を示すフローチャートである。図7は、移動体10の動作の一例を示す模式図である。なお、第2実施形態において、上述の第1実施形態と、共通する部分については、重複した説明を省略する。
ステップS510の処理は、第1実施形態におけるステップS51の処理と同様である。
ステップS520において、命令生成部31は、タスク入力部20から入力されるタスクに基づいて、移動体10が実行すべき命令を生成し、移動制御部32へと出力する。命令には、命令の種別のみならず、回避パターンパラメタが含まれる。回避パターンパラメタは、例えば、目的位置、移動体の速度、障害物の速度、移動体の移動状態、障害物の移動状態、などである。
例えば、図7に示すように、往路において、タスクが「誘導」であれば、命令生成部31は、移動体10が所定の経路(位置Aから位置Cまでの間の経路)を曲線移動するNAV命令を生成する。
例えば、図7に示すように、復路において、タスクが「宣伝」であれば、命令生成部31は、移動体10が所定の経路(位置Aから位置Cまでの間の経路)を曲線移動するNAV命令を生成する。
即ち、図7に示す場合、命令生成部31は、往路も復路も共にNAV命令を生成する。
例えば、図7に示すように、復路において、タスクが「宣伝」であれば、命令生成部31は、移動体10が所定の経路(位置Aから位置Cまでの間の経路)を曲線移動するNAV命令を生成する。
即ち、図7に示す場合、命令生成部31は、往路も復路も共にNAV命令を生成する。
ステップS530からステップS560までの処理は、第1実施形態におけるステップS53からステップS56までの処理と同様である。
ステップS570において、移動制御部32は、命令内の回避パターンパラメタを調べる。移動制御部32は、往路における命令内の回避パターンパラメタ、復路における命令内の回避パターンパラメタ、をそれぞれ調べる。
ステップS580において、回避制御部33は、回避パターンパラメタ(例えば、回避パターンパラメタ221、回避パターンパラメタ222)に基づいて、障害物に対する移動体10の回避パターンを、複数の回避パターン20_K(K=1,2,3,・・・,M:Mは回避パターンの個数を示す有限な自然数)の中から選択する。
例えば、回避制御部33は、往路の「誘導」では、回避パターンパラメタ222に基づいて、複数の回避パターン20_Kの中から、回避パターン20_2を選択する。例えば、回避制御部33は、復路の「宣伝」では、回避パターンパラメタ221に基づいて、複数の回避パターン20_Kの中から、回避パターン20_1を選択する。
例えば、回避制御部33は、往路の「誘導」では、回避パターンパラメタ222に基づいて、複数の回避パターン20_Kの中から、回避パターン20_2を選択する。例えば、回避制御部33は、復路の「宣伝」では、回避パターンパラメタ221に基づいて、複数の回避パターン20_Kの中から、回避パターン20_1を選択する。
ステップS590において、回避制御部33は、ステップS580で選択した回避パターンを実行する。
例えば、往路において、回避パターン20_2が「方向転換」であるとする。図7に示すように、移動体10がタスク「誘導」を実行中に、位置Aと位置Cとの間の経路に、移動体の移動を阻む人Pが現れた場合、移動体10は、停止することなく「方向転換」をする。この際、移動体10は、移動体の移動を阻む人Pを回避しながら、ユーザが誘導したい人Oを目的位置へと導くことができる。つまり、人Oを移動体10によって目的位置まで誘導したいというユーザの要求に応じて、移動体10の移動を制御することが可能になるため、迅速に目的位置へと案内することができる。
例えば、復路において、回避パターン20_1が「一時停止」であるとする。図7に示すように、移動体10がタスク「宣伝」を実行中に、位置Aと位置Cとの間の経路に、宣伝情報を聞かせたい人Pが現れた場合、移動体10は、宣伝情報を聞かせたい人Pの前で、「一時停止」する。この際、移動体10は、時間をかけて詳細な情報を、宣伝情報を聞かせたい人Pへ伝えることができる。つまり、移動体10が宣伝する情報を特定の人に聞かせたいというユーザの要求に応じて、宣伝効果を高めることができる。
上述の処理によって、命令の種別によらずに、命令内の回避パターンパラメタに基づいて、回避パターンを選択することが可能になる。
例えば、往路において、回避パターン20_2が「方向転換」であるとする。図7に示すように、移動体10がタスク「誘導」を実行中に、位置Aと位置Cとの間の経路に、移動体の移動を阻む人Pが現れた場合、移動体10は、停止することなく「方向転換」をする。この際、移動体10は、移動体の移動を阻む人Pを回避しながら、ユーザが誘導したい人Oを目的位置へと導くことができる。つまり、人Oを移動体10によって目的位置まで誘導したいというユーザの要求に応じて、移動体10の移動を制御することが可能になるため、迅速に目的位置へと案内することができる。
例えば、復路において、回避パターン20_1が「一時停止」であるとする。図7に示すように、移動体10がタスク「宣伝」を実行中に、位置Aと位置Cとの間の経路に、宣伝情報を聞かせたい人Pが現れた場合、移動体10は、宣伝情報を聞かせたい人Pの前で、「一時停止」する。この際、移動体10は、時間をかけて詳細な情報を、宣伝情報を聞かせたい人Pへ伝えることができる。つまり、移動体10が宣伝する情報を特定の人に聞かせたいというユーザの要求に応じて、宣伝効果を高めることができる。
上述の処理によって、命令の種別によらずに、命令内の回避パターンパラメタに基づいて、回避パターンを選択することが可能になる。
本実施形態に係る移動体システムの制御方法によれば、命令の種別が同じであっても、適切に回避パターンを選択することができる。これにより、往路では、ユーザが誘導したい人を、迅速に目的位置へと案内することができ、復路では、宣伝情報を聞かせたい人に対する宣伝効果を高めることができる。
<第3実施形態>
≪移動体システムの制御方法≫
次に、図8を参照して、移動体システム100の制御方法について、説明する。図8は、移動体システム100の制御方法の一例を示すフローチャートである。なお、第2実施形態において、上述の第1実施形態及び第2実施形態と、共通する部分については、重複した説明を省略する。
≪移動体システムの制御方法≫
次に、図8を参照して、移動体システム100の制御方法について、説明する。図8は、移動体システム100の制御方法の一例を示すフローチャートである。なお、第2実施形態において、上述の第1実施形態及び第2実施形態と、共通する部分については、重複した説明を省略する。
ステップS5100の処理は、第1実施形態におけるステップS51の処理と同様である。
ステップS5200において、命令生成部31は、タスク入力部20から入力されるタスクに基づいて、移動体10が実行すべき命令を生成し、移動制御部32へと出力する。
命令には、命令の種別のみならず、回避パターンパラメタ、回避設定パラメタが含まれる。回避設定パラメタは、例えば、移動体10が障害物に対する回避を開始するタイミング、回避動作中の移動体10の速度、回避動作を行う対象となる障害物、などである。
命令には、命令の種別のみならず、回避パターンパラメタ、回避設定パラメタが含まれる。回避設定パラメタは、例えば、移動体10が障害物に対する回避を開始するタイミング、回避動作中の移動体10の速度、回避動作を行う対象となる障害物、などである。
ステップS5300からステップS5800までの処理は、第2実施形態におけるステップS530からステップS580までの処理と同様である。
ステップS5900において、回避制御部33は、ステップS5800で選択した回避パターンに対して、命令内の回避設定パラメタを反映させる。
ステップS6000において、回避制御部33は、回避設定パラメタを反映させた回避パターンを実行する。
上述の処理によって、回避パターンの種類だけでなく、移動体10における回避動作が、より詳細に調整されたパラメタに基づいて、移動体10の移動を制御することが可能になる。
上述の処理によって、回避パターンの種類だけでなく、移動体10における回避動作が、より詳細に調整されたパラメタに基づいて、移動体10の移動を制御することが可能になる。
本実施形態に係る移動体システムの制御方法によれば、ユーザの要求に応じて、より高精度に、移動体の移動を制御できる。なお、本実施形態に係る移動体システムの制御方法によれば、障害物が人であるか否かを判断して移動体10の動作を変化させることも可能である。
前記の実施形態は一例であり、本発明が前記の実施形態のみに限定されることはない。発明の効果を奏する範囲で、適宜、変形実施可能である。
10 移動体
20 タスク入力部
30 制御装置
31 命令生成部
33 回避制御部
100 移動体システム
121,122,221,222 種別
20 タスク入力部
30 制御装置
31 命令生成部
33 回避制御部
100 移動体システム
121,122,221,222 種別
Claims (5)
- 所定の経路を移動する移動体と、
ユーザの要求に応じて、前記移動体に与えるタスクを入力するタスク入力部と、
前記タスクに基づいて、命令を生成する命令生成部と、
前記所定の経路に障害物が存在する場合、前記命令に基づいて、前記障害物に対する前記移動体の回避パターンを、複数の回避パターンの中から選択する回避制御部と、
を備えることを特徴とする移動体システム。 - 前記命令は、
前記命令の種別、回避パターンパラメタ、の何れか、或いは、これらの組合せである、
ことを特徴とする請求項1に記載の移動体システム。 - 前記回避制御部は、
選択した回避パターンを実行する、
ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の移動体システム。 - 前記回避制御部は、
前記タスクが宣伝の場合、前記回避パターンとして一時停止を選択し、
前記タスクが誘導の場合、前記回避パターンとして方向転換を選択する、
ことを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一項に記載の移動体システム。 - 所定の経路を移動する移動体と、前記移動体を制御する制御装置と、を備える移動体システムの制御方法であって、
ユーザの要求に応じて、前記制御装置に、前記移動体に与えるタスクを入力するステップと、
前記タスクに基づいて、命令を生成するステップと、
前記所定の経路に障害物が存在する場合、前記命令に基づいて、前記障害物に対する前記移動体の回避パターンを、複数の回避パターンの中から選択するステップと、
を含むことを特徴とする移動体システムの制御方法。
Priority Applications (2)
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JP2017236643A JP2019105901A (ja) | 2017-12-11 | 2017-12-11 | 移動体システム及び移動体システムの制御方法 |
PCT/JP2018/040589 WO2019116765A1 (ja) | 2017-12-11 | 2018-10-31 | 移動体システム及び移動体システムの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017236643A JP2019105901A (ja) | 2017-12-11 | 2017-12-11 | 移動体システム及び移動体システムの制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2019105901A true JP2019105901A (ja) | 2019-06-27 |
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2017236643A Pending JP2019105901A (ja) | 2017-12-11 | 2017-12-11 | 移動体システム及び移動体システムの制御方法 |
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WO (1) | WO2019116765A1 (ja) |
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JP4702154B2 (ja) * | 2006-04-13 | 2011-06-15 | トヨタ自動車株式会社 | 自律移動体および情報表示システム |
JP4528295B2 (ja) * | 2006-12-18 | 2010-08-18 | 株式会社日立製作所 | 案内ロボット装置及び案内システム |
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2017
- 2017-12-11 JP JP2017236643A patent/JP2019105901A/ja active Pending
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2018
- 2018-10-31 WO PCT/JP2018/040589 patent/WO2019116765A1/ja active Application Filing
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WO2019116765A1 (ja) | 2019-06-20 |
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