WO2019116765A1 - 移動体システム及び移動体システムの制御方法 - Google Patents
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- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
Definitions
- the present invention has been made to solve the problems described above, and it is an object of the present invention to provide a mobile system in which the movement of a mobile is controlled according to the user's request.
- step S57 the mobility control unit 32 checks the type of instruction currently being executed by the mobile unit 10. For example, the movement control unit 32 determines whether the type of the instruction currently being executed by the mobile unit 10 is the type 121 (PTP instruction) of an instruction to linearly move the path between the position A and the position B, or It is checked whether it is the type 122 (NAV instruction) of an instruction to move the curve between the position C and the curve.
- PTP instruction the type of the instruction currently being executed by the mobile unit 10
- NAV instruction the type 122 of an instruction to move the curve between the position C and the curve.
- the plurality of avoidance patterns 10_K can be represented, for example, as an avoidance pattern 10_1, an avoidance pattern 10_2, an avoidance pattern 10_3,..., An avoidance pattern 10_M.
- the avoidance control unit 33 can also select an avoidance pattern based on the avoidance pattern parameter as described later.
- the advertisement effect can be enhanced.
- the instruction type 122 is a NAV instruction
- the avoidance pattern 10_2 is "turn around”.
- the moving body 10 can guide the person Z who the user wants to guide to the target position while avoiding the person Y who prevents the movement of the moving body. That is, since it is possible to control the movement of the movable body 10 according to the user's request for guiding the person Z to the target position by the movable body 10, the user Z can be quickly guided to the target position.
- step S 520 the instruction generation unit 31 generates an instruction to be executed by the mobile unit 10 based on the task input from the task input unit 20 and outputs the instruction to the movement control unit 32.
- the instruction includes not only the type of instruction but also an avoidance pattern parameter.
- the avoidance pattern parameters are, for example, the target position, the velocity of the moving body, the velocity of the obstacle, the moving state of the moving body, the moving state of the obstacle, and the like.
- step S570 the movement control unit 32 checks an avoidance pattern parameter in the instruction.
- the movement control unit 32 checks the avoidance pattern parameter in the instruction in the forward pass and the avoidance pattern parameter in the instruction in the return path.
- the avoidance control unit 33 selects an avoidance pattern 20_2 out of the plurality of avoidance patterns 20_K based on the avoidance pattern parameter 222 in the “induction” of the forward path.
- the avoidance control unit 33 selects an avoidance pattern 20_1 from among the plurality of avoidance patterns 20_K based on the avoidance pattern parameter 221.
- the advertising effect can be enhanced in response to the user's request for the specific person to share the information advertised by the mobile unit 10.
- FIG. 8 is a flowchart showing an example of a control method of the mobile unit system 100.
- the description common to the first and second embodiments described above will be omitted.
- step S5100 is the same as the process of step S51 in the first embodiment.
- step S5200 the instruction generation unit 31 generates an instruction to be executed by the mobile unit 10 based on the task input from the task input unit 20, and outputs the instruction to the movement control unit 32.
- the instruction includes not only the type of instruction but also an avoidance pattern parameter and an avoidance setting parameter.
- the avoidance setting parameter is, for example, the timing when the moving object 10 starts to avoid the obstacle, the speed of the moving object 10 during the avoiding operation, the obstacle to be subjected to the avoiding operation, and the like.
- step S5300 to step S5800 is the same as the process from step S530 to step S580 in the second embodiment.
- control method of the mobile system it is possible to control the movement of the mobile with higher accuracy according to the user's request.
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Abstract
所定の経路を移動する移動体（１０）と、ユーザの要求に応じて、前記移動体に与えるタスクを入力するタスク入力部（２０）と、前記タスクに基づいて、命令を生成する命令生成部（３１）と、前記所定の経路に障害物が存在する場合、前記命令に基づいて、前記障害物に対する前記移動体の回避パターンを、複数の回避パターンの中から選択する回避制御部（３３）と、を備えることを特徴とする移動体システム（１００）。
Description
本発明は、移動体システム及び移動体システムの制御方法に関する。
近年、公共の場で不特定多数の人々に、案内や販売促進などのサービスを提供するサービスロボットが、急速に普及している。例えば、特許文献１には、自律移動装置とは別の移動障害物における、自律移動装置に対する運動状態に応じて、自身の走行パターンを決定する回避パターン決定部と、回避パターン決定部が決定した走行パターンに従って自律移動装置を走行させる走行制御部と、を有する自律移動装置が開示されている。
しかしながら、特許文献１では、ユーザの要求に応じて、自律移動装置（移動体）の移動が制御されていない。このため、ユーザが、特定の人を自律移動装置によって目的位置まで誘導したい場合、或いは、自律移動装置が宣伝する情報を特定の人に聞かせたい場合であっても、自律移動装置がユーザの意図しない動きをすることがあった。
本発明は、上記した課題を解決するためになされたものであり、ユーザの要求に応じて、移動体の移動が制御される移動体システムを提供することを課題とする。
前記課題を解決するために、本発明は、所定の経路を移動する移動体と、ユーザの要求に応じて、前記移動体に与えるタスクを入力するタスク入力部と、前記タスクに基づいて、命令を生成する命令生成部と、前記所定の経路に障害物が存在する場合、前記命令に基づいて、前記障害物に対する前記移動体の回避パターンを、複数の回避パターンの中から選択する回避制御部と、を備えることを特徴とする。
本発明によれば、ユーザの要求に応じて、移動体の移動が制御される移動体システムを提供できる。
以下、実施形態に係る移動体システムについて説明する。なお、以下の説明において参照する図面は、実施形態を概略的に示したものであるため、各部材のスケールや間隔、位置関係などが誇張、あるいは、部材の一部の図示が省略されている場合がある。また、以下の説明では、同一の名称及び符号については原則として同一又は同質の部材を示しており、詳細な説明を適宜省略することとする。
＜第１実施形態＞
≪移動体システムの全体構成≫
まず、図１及び図２を参照して、本実施形態に係る移動体システム１００の全体構成について説明する。図１は、本実施形態に係る移動体システム１００の構成の一例を示す機能ブロック図である。図２は、本実施形態に係る移動体システム１００の構成の一例を示す模式図である。
≪移動体システムの全体構成≫
まず、図１及び図２を参照して、本実施形態に係る移動体システム１００の全体構成について説明する。図１は、本実施形態に係る移動体システム１００の構成の一例を示す機能ブロック図である。図２は、本実施形態に係る移動体システム１００の構成の一例を示す模式図である。
図１に示すように、移動体システム１００は、移動体１０と、タスク入力部２０と、制御装置３０と、を備える。本実施形態での移動体１０は、移動部１１と、障害物検出部１２と、情報表示部１３と、を含む。制御装置３０は、命令生成部３１と、移動制御部３２と、を含み、移動制御部３２には回避制御部３３が含まれる。なお、移動体１０が、タスク入力部２０及び制御装置３０を備える構成としてもよい。
移動体１０は、移動制御部３２によって制御されて、所定の経路を移動する。例えば、移動体１０は、障害物を回避しながら、誘導したい人を目的位置へと導くように所定の経路を移動する。例えば、移動体１０は、販売促進のために、所定の経路を巡回移動或いは往復移動する。なお、移動体１０の構成や形状は、移動体システム１００が導入される環境や、移動体システム１００が実行するタスクに応じて適宜変更が可能である。
移動部１１は、移動制御部３２によって制御され、移動体１０を所定の経路に沿って移動させる。移動部１１は、例えば、差動二輪で動作する１対の駆動輪、転倒防止のための自在式の受動輪、などを備える車輪、オムニホイール、脚、ホバー、クローラ、プロペラなどによって構成される。
障害物検出部１２は、所定の経路に存在する障害物を検出し、検出結果を移動制御部３２へと出力する。本明細書において、障害物とは、移動体１０が移動する所定の経路に存在するあらゆるもの指すものとする。例えば、宣伝情報を聞かせたい人、移動体１０の移動を阻む人や物、移動体１０が有するマップに存在しない人、などが挙げられる。
障害物検出部１２は、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging ）、カメラや赤外線センサ、超音波センサ、レーザースキャナなどのセンサ、などによって構成される。障害物検出部１２は、移動体１０の内部に設けられていてもよいし、移動体１０の外部に設けられていてもよい。なお、移動体システム１００において、障害物検出部１２によって障害物を検出する他、例えば、情報表示部１３に表示される各種画像に基づいて障害物を検出することも可能である。
障害物検出部１２は、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging ）、カメラや赤外線センサ、超音波センサ、レーザースキャナなどのセンサ、などによって構成される。障害物検出部１２は、移動体１０の内部に設けられていてもよいし、移動体１０の外部に設けられていてもよい。なお、移動体システム１００において、障害物検出部１２によって障害物を検出する他、例えば、情報表示部１３に表示される各種画像に基づいて障害物を検出することも可能である。
情報表示部１３は、タッチパネルディスプレイ、液晶ディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ、などを備え、当該ディスプレイに、各種画像（例えば、警告画面、宣伝広告、移動体システムの状態、など）を表示する。
例えば、情報表示部１３は、移動体１０と衝突する可能性の高い障害物が障害物検出部１２によって検出された場合、当該ディスプレイに、「警告画面」を表示する。また、例えば、情報表示部１３は、当該ディスプレイに、特定の商品に関する「宣伝広告」を表示する。なお、情報表示部１３は、タスク入力部２０を兼ねていてもよい。
例えば、情報表示部１３は、移動体１０と衝突する可能性の高い障害物が障害物検出部１２によって検出された場合、当該ディスプレイに、「警告画面」を表示する。また、例えば、情報表示部１３は、当該ディスプレイに、特定の商品に関する「宣伝広告」を表示する。なお、情報表示部１３は、タスク入力部２０を兼ねていてもよい。
タスク入力部２０は、ユーザの要求に応じて、制御装置３０にタスクを入力する。タスクは、例えば、販売促進のために、移動体１０が所定の経路を巡回移動或いは往復移動する「宣伝」、移動体１０が人を目的位置へと導く「誘導」、などが挙げられる。
タスク入力部２０は、例えば、無線ＬＡＮが内蔵されるラップトップコンピュータ、パーソナルコンピュータ、タブレット、スマートフォン、などで構成される。タスク入力部２０は、ユーザによる入力操作を受け付ける機能を備えており、当該機能は、例えば、キーボード、カメラ、マウス、タッチパネル、音声入力を受け付けるマイク、ジェスチャー認識用カメラ、選択ボタン、レバー、その他センサ類、などで構成される。タスク入力部２０から制御装置３０へのタスクの入力は、無線で行われることが好ましい。
なお、図２では、タスク入力部２０が移動体１０の外部に設けられているが、タスク入力部２０は、移動体１０の内部に設けられていてもよい。また、タスク入力部２０は、制御装置３０を兼ねていてもよい。
タスク入力部２０は、例えば、無線ＬＡＮが内蔵されるラップトップコンピュータ、パーソナルコンピュータ、タブレット、スマートフォン、などで構成される。タスク入力部２０は、ユーザによる入力操作を受け付ける機能を備えており、当該機能は、例えば、キーボード、カメラ、マウス、タッチパネル、音声入力を受け付けるマイク、ジェスチャー認識用カメラ、選択ボタン、レバー、その他センサ類、などで構成される。タスク入力部２０から制御装置３０へのタスクの入力は、無線で行われることが好ましい。
なお、図２では、タスク入力部２０が移動体１０の外部に設けられているが、タスク入力部２０は、移動体１０の内部に設けられていてもよい。また、タスク入力部２０は、制御装置３０を兼ねていてもよい。
制御装置３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、などで構成される。制御装置３０は、メモリに記憶される制御プログラムを読み出して、ワークエリアに展開し、当該制御プログラムを実行することで、各構成要素を制御する。
制御装置３０は、タスク入力部２０から入力されるタスク、障害物検出部１２から入力される障害物の情報、などに基づいて、移動体１０を制御する。なお、制御装置３０は、移動体１０の内部に設けられてもよいし、移動体１０の外部に設けられてもよい。また、制御装置３０は、複数に分割されてもよい。この場合、各処理部は、分割された制御装置３０の内部に個別に内蔵される。
制御装置３０は、タスク入力部２０から入力されるタスク、障害物検出部１２から入力される障害物の情報、などに基づいて、移動体１０を制御する。なお、制御装置３０は、移動体１０の内部に設けられてもよいし、移動体１０の外部に設けられてもよい。また、制御装置３０は、複数に分割されてもよい。この場合、各処理部は、分割された制御装置３０の内部に個別に内蔵される。
メモリは、制御装置３０が制御プログラムを実行するための、作業用記憶領域として用いられる。メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、等で構成され、複数の回避パターン、制御装置３０によって実行される制御プログラム、制御プログラムの実行に必要な各種データ、障害物の情報、地図情報、目的位置、移動体の位置、移動体の走行パラメタ、などを記憶する。なお、メモリは、必ずしも制御装置３０の内部に設けられる必要はなく、外部記憶装置としてもよい。
命令生成部３１は、タスク入力部２０から、タスク、実施中のタスクの進捗状況、などの情報を取得し、移動制御部３２から、移動体の位置、移動体の速度、などの情報を取得する。
命令生成部３１は、タスク入力部２０から取得したタスク、実施中のタスクの進捗状況、移動制御部３２から取得した情報、の何れか、或いは、これらの組合せに従って、移動体１０が実行すべき命令を生成し、移動制御部３２へと出力する。命令生成部３１は、例えば、制御装置３０によって実行される制御プログラムとして実装される。なお、命令生成部３１は、移動制御部３２に含まれていてもよい。
命令生成部３１は、タスク入力部２０から取得したタスク、実施中のタスクの進捗状況、移動制御部３２から取得した情報、の何れか、或いは、これらの組合せに従って、移動体１０が実行すべき命令を生成し、移動制御部３２へと出力する。命令生成部３１は、例えば、制御装置３０によって実行される制御プログラムとして実装される。なお、命令生成部３１は、移動制御部３２に含まれていてもよい。
命令は、例えば、直線移動を示す命令の種別（ＰＴＰ命令）、曲線移動を示す命令の種別（ＮＡＶ命令）、目的位置、目標速度などの目標値を設定するパラメタ（目標値設定パラメタ）、回避パターンを指定するパラメタ（回避パターンパラメタ）、回避動作を調整するパラメタ（回避設定パラメタ）、などを含む。回避設定パラメタとしては、例えば、移動体１０が障害物に対する回避を開始するタイミング、回避動作中の移動体１０の速度、回避動作を行う対象となる障害物、などが挙げられる。
移動制御部３２は、命令生成部３１が生成した命令（例えば、命令の種別、回避パターンパラメタ、など）を参照して、移動体１０が実行すべき特定の回避パターンに基づいて、移動体１０（移動部１１）を制御する。移動制御部３２は、例えば、制御装置３０によって実行される制御プログラムとして実装される。
回避制御部３３は、移動体１０が移動する所定の経路に障害物が存在する場合、命令生成部３１が生成した命令に基づいて、障害物に対する移動体１０の回避パターンを、複数の回避パターン１０＿Ｋ（Ｋ＝１,２,３,・・・,Ｍ:Ｍは回避パターンの個数を示す有限な自然数）の中から選択する（図３参照）。
回避パターンは、例えば、「一時停止」、「方向転換」、「再発進」、などである。回避パターンは、それぞれ上述のメモリに記憶されるため、回避制御部３３は、当該メモリに記憶される複数の回避パターンの中から、特定の回避パターンを、命令生成部３１が生成した命令に基づいて、任意に選択することができる。
回避パターンは、例えば、「一時停止」、「方向転換」、「再発進」、などである。回避パターンは、それぞれ上述のメモリに記憶されるため、回避制御部３３は、当該メモリに記憶される複数の回避パターンの中から、特定の回避パターンを、命令生成部３１が生成した命令に基づいて、任意に選択することができる。
回避制御部３３は、選択した回避パターンを実行する。例えば、回避制御部３３は、入力されたタスクが「宣伝」の場合、回避パターンとして、「一時停止」を選択して実行する。これにより、移動体１０が宣伝する情報を特定の人（障害物）に聞かせたいというユーザの要求に応じて、移動体１０の移動を制御することが可能になる。例えば、回避制御部３３は、入力されたタスクが「誘導」の場合、回避パターンとして、「方向転換」を選択して実行する。これにより、特定の人を移動体１０によって目的位置まで移動体１０に誘導したいというユーザの要求に応じて、障害物（人や物）を回避しながら移動体１０の移動を制御することが可能になる。
なお、本実施形態に係る移動体システムの構成の一部を、他の実施形態に係る移動体システムの構成に置き換えることが可能である。また、本実施形態に係る移動体システムの構成に、他の実施形態に係る移動体システムの構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の実施形態の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。また、上述の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上述の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、SSD（Solid State Drive）等の記録装置、または、ICカード、SDカード、DVD等の記録媒体に置くことができる。
本実施形態に係る移動体システム１００によれば、ユーザの要求に応じて、移動体の移動を制御できる。
≪移動体システムの制御方法≫
次に、図３を参照して、本実施形態に係る移動体システム１００の制御方法について、説明する。図３は、移動体システム１００の制御方法の一例を示すフローチャートである。
次に、図３を参照して、本実施形態に係る移動体システム１００の制御方法について、説明する。図３は、移動体システム１００の制御方法の一例を示すフローチャートである。
ステップＳ５１において、タスク入力部２０は、ユーザの要求に応じて、制御装置３０にタスクを入力する。タスクは、例えば、「宣伝」、「誘導」、などである。
ステップＳ５２において、命令生成部３１は、タスク入力部２０から入力されるタスクに基づいて、移動体１０が実行すべき命令を生成し、移動制御部３２へと出力する。
例えば、図４に示すように、タスクが「宣伝」であれば、命令生成部３１は、移動体１０が所定の経路（位置Ａと位置Ｂとの間の経路）を直線移動するＰＴＰ命令を生成する。
例えば、図４に示すように、タスクが「誘導」であれば、命令生成部３１は、移動体１０が所定の経路（位置Ａと位置Ｃとの間の経路）を曲線移動するＮＡＶ命令を生成する。
例えば、図４に示すように、タスクが「宣伝」であれば、命令生成部３１は、移動体１０が所定の経路（位置Ａと位置Ｂとの間の経路）を直線移動するＰＴＰ命令を生成する。
例えば、図４に示すように、タスクが「誘導」であれば、命令生成部３１は、移動体１０が所定の経路（位置Ａと位置Ｃとの間の経路）を曲線移動するＮＡＶ命令を生成する。
ステップＳ５３において、移動体１０は、命令生成部３１が生成した命令に基づいて、移動を開始する。例えば、移動体１０は、「宣伝」というタスクに基づいて、位置Ａから位置Ｂまで直線移動し、位置Ｂに到達後、再び、位置Ｂから位置Ａまで直線移動し、当該直線移動を逐次繰り返す。例えば、移動体１０は、「誘導」というタスクに基づいて、位置Ａから位置Ｃまで曲線移動し、位置Ｃに到達後、再び、位置Ｃから位置Ａまで曲線移動する。なお、移動体１０が移動する所定の経路における地形などに応じて、移動体１０の移動は、移動制御部３２によって適宜調整される。
ステップＳ５４において、移動制御部３２は、移動体１０の移動が移動終了条件を満たすか否かを判定する。移動制御部３２は、移動体１０の移動が移動終了条件を満たすと判定する場合、ステップＳ５５の処理へと進む。一方、ステップＳ５４において、移動制御部３２は、移動体１０の移動が移動終了条件を満たしていないと判定する場合、ステップＳ５６の処理へと進む。
例えば、移動終了条件とは、移動体１０の目的位置と移動体１０が移動を終了した位置との距離が、所定値以下であることである。
移動体１０の目的位置が位置Ｃであり、移動体１０が移動を終了した位置が図４に示すＣ１である場合、移動制御部３２は、移動体１０の目的位置と移動体１０が移動を終了した位置との距離が所定値より大きいため、移動終了条件を満たさないと判定できる。
一方、移動体１０の目的位置が位置Ｃであり、移動体１０が移動を終了した位置が図４に示すＣ２である場合、移動制御部３２は、移動体１０の目的位置と移動体１０が移動を終了した位置との距離が所定値以下であるため、移動終了条件を満たすと判定できる。
移動体１０の目的位置が位置Ｃであり、移動体１０が移動を終了した位置が図４に示すＣ１である場合、移動制御部３２は、移動体１０の目的位置と移動体１０が移動を終了した位置との距離が所定値より大きいため、移動終了条件を満たさないと判定できる。
一方、移動体１０の目的位置が位置Ｃであり、移動体１０が移動を終了した位置が図４に示すＣ２である場合、移動制御部３２は、移動体１０の目的位置と移動体１０が移動を終了した位置との距離が所定値以下であるため、移動終了条件を満たすと判定できる。
また、例えば、移動終了条件とは、制御装置３０に新しいタスクが入力されたことである。
制御装置３０に新しいタスクが入力された場合、移動制御部３２は、移動体１０が目的位置に到達しているかどうかにかかわらず、ユーザが新しいタスクの実行を要求しており、以降の移動は不要とみなせるため、移動終了条件を満たすと判定できる。
一方、制御装置３０に新しいタスクが入力されていない場合、移動制御部３２は、他の移動終了条件に従う。
制御装置３０に新しいタスクが入力された場合、移動制御部３２は、移動体１０が目的位置に到達しているかどうかにかかわらず、ユーザが新しいタスクの実行を要求しており、以降の移動は不要とみなせるため、移動終了条件を満たすと判定できる。
一方、制御装置３０に新しいタスクが入力されていない場合、移動制御部３２は、他の移動終了条件に従う。
ステップＳ５５において、移動制御部３２は、タスク（例えば、「宣伝」、「誘導」）を終了するか否かを判定する。タスクを終了すると判定する場合、移動制御部３２は、移動体１０の移動制御を終了する。タスクを終了しないと判定する場合、移動制御部３２は、ステップＳ５２の処理へと進む。
例えば、制御装置３０に新しいタスクが入力された場合、移動制御部３２は、現在のタスクを終了すると判定する。また、タスクが「宣伝」であり、移動体１０における所定の経路の往復回数が、予め設定された往復回数に到達した場合、移動制御部３２は、現在のタスクを終了すると判定する。また、タスクが「誘導」であり、移動体１０が目的位置に到達し、その後、移動体１０が初期位置まで戻ってきた場合、移動制御部３２は、現在のタスクを終了すると判定する。
例えば、制御装置３０に新しいタスクが入力されていない場合、移動制御部３２は、現在のタスクを終了するかを他の条件から判定する。また、タスクが「宣伝」であり、移動体１０における所定の経路の往復回数が、予め設定された往復回数に到達していない場合、移動制御部３２は、現在のタスクを終了しないと判定する。また、タスクが「誘導」であり、移動体１０が目的位置に到達していない場合、移動制御部３２は、現在のタスクを終了しないと判定する。
ステップＳ５６において、移動制御部３２は、移動体１０が移動する所定の経路（例えば、位置Ａと位置Ｂとの間の経路、位置Ａと位置Ｃとの間の経路）に障害物が存在するか否かを判定する。移動制御部３２は、所定の経路に障害物が存在すると判定する場合、ステップＳ５７の処理へと進む。移動制御部３２は、所定の経路に障害物が存在しないと判定する場合、ステップＳ５４の処理へと進む。
ステップＳ５７において、移動制御部３２は、移動体１０が現在実行中の命令の種別を調べる。例えば、移動制御部３２は、移動体１０が現在実行中の命令の種別が、位置Ａと位置Ｂとの間の経路を直線移動する命令の種別１２１（ＰＴＰ命令）であるか、位置Ａと位置Ｃとの間の経路を曲線移動する命令の種別１２２（ＮＡＶ命令）であるか、などを調べる。
ステップＳ５８において、回避制御部３３は、命令の種別（例えば、命令の種別１２１、命令の種別１２２）に基づいて、障害物に対する移動体１０の回避パターンを、複数の回避パターン１０＿Ｋ（Ｋ＝１,２,３,・・・,Ｍ:Ｍは回避パターンの個数を示す有限な自然数）の中から選択する。複数の回避パターン１０＿Ｋは、例えば、回避パターン１０＿１、回避パターン１０＿２、回避パターン１０＿３、・・・、回避パターン１０＿Ｍと表すことができる。なお、回避制御部３３は、後述のように、回避パターンパラメタに基づいて、回避パターンを選択することも可能である。
回避パターンは、１つの回避パターンの内部に、複数の子回避パターン（例えば、「一時停止」、「方向転換」、「再発進」などの組み合わせ）を内包することが可能である。また、回避パターンは、命令の種別、回避パターンパラメタ、の何れか、或いは、これらの組合せと、常に対応付けが取れる所定の回避パターンとして、予め設定されることも可能である。
ステップＳ５９において、回避制御部３３は、ステップＳ５８で選択した回避パターンを実行する。
例えば、命令の種別１２１がＰＴＰ命令であり、回避パターン１０＿１が「一時停止」であるとする。図５に示すように、移動体１０がタスク「宣伝」を実行中に、位置Ａと位置Ｂとの間の経路に、宣伝情報を聞かせたい人Ｘが現れた場合、移動体１０は、宣伝情報を聞かせたい人Ｘの前で、「一時停止」する。この際、移動体１０は、時間をかけて詳細な情報を、宣伝情報を聞かせたい人Ｘへ伝えることができる。つまり、移動体１０が宣伝する情報を特定の人に聞かせたいというユーザの要求に応じて、移動体１０の移動を制御することが可能になるため、宣伝効果を高めることができる。
例えば、命令の種別１２２がＮＡＶ命令であり、回避パターン１０＿２が「方向転換」であるとする。図５に示すように、移動体１０がタスク「誘導」を実行中に、位置Ａと位置Ｃとの間の経路に、移動体の移動を阻む人Ｙ（障害物）が現れた場合、移動体１０は、停止することなく「方向転換」をする。この際、移動体１０は、移動体の移動を阻む人Ｙを回避しながら、ユーザが誘導したい人Ｚを目的位置へと導くことができる。つまり、人Ｚを移動体１０によって目的位置まで誘導したいというユーザの要求に応じて、移動体１０の移動を制御することが可能になるため、迅速に目的位置へと案内することができる。
例えば、命令の種別１２１がＰＴＰ命令であり、回避パターン１０＿１が「一時停止」であるとする。図５に示すように、移動体１０がタスク「宣伝」を実行中に、位置Ａと位置Ｂとの間の経路に、宣伝情報を聞かせたい人Ｘが現れた場合、移動体１０は、宣伝情報を聞かせたい人Ｘの前で、「一時停止」する。この際、移動体１０は、時間をかけて詳細な情報を、宣伝情報を聞かせたい人Ｘへ伝えることができる。つまり、移動体１０が宣伝する情報を特定の人に聞かせたいというユーザの要求に応じて、移動体１０の移動を制御することが可能になるため、宣伝効果を高めることができる。
例えば、命令の種別１２２がＮＡＶ命令であり、回避パターン１０＿２が「方向転換」であるとする。図５に示すように、移動体１０がタスク「誘導」を実行中に、位置Ａと位置Ｃとの間の経路に、移動体の移動を阻む人Ｙ（障害物）が現れた場合、移動体１０は、停止することなく「方向転換」をする。この際、移動体１０は、移動体の移動を阻む人Ｙを回避しながら、ユーザが誘導したい人Ｚを目的位置へと導くことができる。つまり、人Ｚを移動体１０によって目的位置まで誘導したいというユーザの要求に応じて、移動体１０の移動を制御することが可能になるため、迅速に目的位置へと案内することができる。
本実施形態に係る移動体システムの制御方法によれば、ユーザの要求に応じて、移動体の移動を制御できる。これにより、タスクが「宣伝」の場合には、宣伝情報を聞かせたい人に対する宣伝効果を高めることができ、タスクが「誘導」の場合には、移動体の移動を阻む人を回避して、ユーザが誘導したい人を、迅速に目的位置へと案内することができる。
＜第２実施形態＞
≪移動体システムの制御方法≫
次に、図６及び図７を参照して、移動体システム１００の制御方法について、説明する。図６は、移動体システム１００の制御方法の一例を示すフローチャートである。図７は、移動体１０の動作の一例を示す模式図である。なお、第２実施形態において、上述の第１実施形態と、共通する部分については、重複した説明を省略する。
≪移動体システムの制御方法≫
次に、図６及び図７を参照して、移動体システム１００の制御方法について、説明する。図６は、移動体システム１００の制御方法の一例を示すフローチャートである。図７は、移動体１０の動作の一例を示す模式図である。なお、第２実施形態において、上述の第１実施形態と、共通する部分については、重複した説明を省略する。
ステップＳ５１０の処理は、第１実施形態におけるステップＳ５１の処理と同様である。
ステップＳ５２０において、命令生成部３１は、タスク入力部２０から入力されるタスクに基づいて、移動体１０が実行すべき命令を生成し、移動制御部３２へと出力する。命令には、命令の種別のみならず、回避パターンパラメタが含まれる。回避パターンパラメタは、例えば、目的位置、移動体の速度、障害物の速度、移動体の移動状態、障害物の移動状態、などである。
例えば、図７に示すように、往路において、タスクが「誘導」であれば、命令生成部３１は、移動体１０が所定の経路（位置Ａから位置Ｃまでの間の経路）を曲線移動するＮＡＶ命令を生成する。
例えば、図７に示すように、復路において、タスクが「宣伝」であれば、命令生成部３１は、移動体１０が所定の経路（位置Ａから位置Ｃまでの間の経路）を曲線移動するＮＡＶ命令を生成する。
即ち、図７に示す場合、命令生成部３１は、往路も復路も共にＮＡＶ命令を生成する。
例えば、図７に示すように、復路において、タスクが「宣伝」であれば、命令生成部３１は、移動体１０が所定の経路（位置Ａから位置Ｃまでの間の経路）を曲線移動するＮＡＶ命令を生成する。
即ち、図７に示す場合、命令生成部３１は、往路も復路も共にＮＡＶ命令を生成する。
ステップＳ５３０からステップＳ５６０までの処理は、第１実施形態におけるステップＳ５３からステップＳ５６までの処理と同様である。
ステップＳ５７０において、移動制御部３２は、命令内の回避パターンパラメタを調べる。移動制御部３２は、往路における命令内の回避パターンパラメタ、復路における命令内の回避パターンパラメタ、をそれぞれ調べる。
ステップＳ５８０において、回避制御部３３は、回避パターンパラメタ（例えば、回避パターンパラメタ２２１、回避パターンパラメタ２２２）に基づいて、障害物に対する移動体１０の回避パターンを、複数の回避パターン２０＿Ｋ（Ｋ＝１,２,３,・・・,Ｍ:Ｍは回避パターンの個数を示す有限な自然数）の中から選択する。
例えば、回避制御部３３は、往路の「誘導」では、回避パターンパラメタ２２２に基づいて、複数の回避パターン２０＿Ｋの中から、回避パターン２０＿２を選択する。例えば、回避制御部３３は、復路の「宣伝」では、回避パターンパラメタ２２１に基づいて、複数の回避パターン２０＿Ｋの中から、回避パターン２０＿１を選択する。
例えば、回避制御部３３は、往路の「誘導」では、回避パターンパラメタ２２２に基づいて、複数の回避パターン２０＿Ｋの中から、回避パターン２０＿２を選択する。例えば、回避制御部３３は、復路の「宣伝」では、回避パターンパラメタ２２１に基づいて、複数の回避パターン２０＿Ｋの中から、回避パターン２０＿１を選択する。
ステップＳ５９０において、回避制御部３３は、ステップＳ５８０で選択した回避パターンを実行する。
例えば、往路において、回避パターン２０＿２が「方向転換」であるとする。図７に示すように、移動体１０がタスク「誘導」を実行中に、位置Ａと位置Ｃとの間の経路に、移動体の移動を阻む人Ｐが現れた場合、移動体１０は、停止することなく「方向転換」をする。この際、移動体１０は、移動体の移動を阻む人Ｐを回避しながら、ユーザが誘導したい人Ｏを目的位置へと導くことができる。つまり、人Ｏを移動体１０によって目的位置まで誘導したいというユーザの要求に応じて、移動体１０の移動を制御することが可能になるため、迅速に目的位置へと案内することができる。
例えば、復路において、回避パターン２０＿１が「一時停止」であるとする。図７に示すように、移動体１０がタスク「宣伝」を実行中に、位置Ａと位置Ｃとの間の経路に、宣伝情報を聞かせたい人Ｐが現れた場合、移動体１０は、宣伝情報を聞かせたい人Ｐの前で、「一時停止」する。この際、移動体１０は、時間をかけて詳細な情報を、宣伝情報を聞かせたい人Ｐへ伝えることができる。つまり、移動体１０が宣伝する情報を特定の人に聞かせたいというユーザの要求に応じて、宣伝効果を高めることができる。
上述の処理によって、命令の種別によらずに、命令内の回避パターンパラメタに基づいて、回避パターンを選択することが可能になる。
例えば、往路において、回避パターン２０＿２が「方向転換」であるとする。図７に示すように、移動体１０がタスク「誘導」を実行中に、位置Ａと位置Ｃとの間の経路に、移動体の移動を阻む人Ｐが現れた場合、移動体１０は、停止することなく「方向転換」をする。この際、移動体１０は、移動体の移動を阻む人Ｐを回避しながら、ユーザが誘導したい人Ｏを目的位置へと導くことができる。つまり、人Ｏを移動体１０によって目的位置まで誘導したいというユーザの要求に応じて、移動体１０の移動を制御することが可能になるため、迅速に目的位置へと案内することができる。
例えば、復路において、回避パターン２０＿１が「一時停止」であるとする。図７に示すように、移動体１０がタスク「宣伝」を実行中に、位置Ａと位置Ｃとの間の経路に、宣伝情報を聞かせたい人Ｐが現れた場合、移動体１０は、宣伝情報を聞かせたい人Ｐの前で、「一時停止」する。この際、移動体１０は、時間をかけて詳細な情報を、宣伝情報を聞かせたい人Ｐへ伝えることができる。つまり、移動体１０が宣伝する情報を特定の人に聞かせたいというユーザの要求に応じて、宣伝効果を高めることができる。
上述の処理によって、命令の種別によらずに、命令内の回避パターンパラメタに基づいて、回避パターンを選択することが可能になる。
本実施形態に係る移動体システムの制御方法によれば、命令の種別が同じであっても、適切に回避パターンを選択することができる。これにより、往路では、ユーザが誘導したい人を、迅速に目的位置へと案内することができ、復路では、宣伝情報を聞かせたい人に対する宣伝効果を高めることができる。
＜第３実施形態＞
≪移動体システムの制御方法≫
次に、図８を参照して、移動体システム１００の制御方法について、説明する。図８は、移動体システム１００の制御方法の一例を示すフローチャートである。なお、第３実施形態において、上述の第１実施形態及び第２実施形態と、共通する部分については、重複した説明を省略する。
≪移動体システムの制御方法≫
次に、図８を参照して、移動体システム１００の制御方法について、説明する。図８は、移動体システム１００の制御方法の一例を示すフローチャートである。なお、第３実施形態において、上述の第１実施形態及び第２実施形態と、共通する部分については、重複した説明を省略する。
ステップＳ５１００の処理は、第１実施形態におけるステップＳ５１の処理と同様である。
ステップＳ５２００において、命令生成部３１は、タスク入力部２０から入力されるタスクに基づいて、移動体１０が実行すべき命令を生成し、移動制御部３２へと出力する。
命令には、命令の種別のみならず、回避パターンパラメタ、回避設定パラメタが含まれる。回避設定パラメタは、例えば、移動体１０が障害物に対する回避を開始するタイミング、回避動作中の移動体１０の速度、回避動作を行う対象となる障害物、などである。
命令には、命令の種別のみならず、回避パターンパラメタ、回避設定パラメタが含まれる。回避設定パラメタは、例えば、移動体１０が障害物に対する回避を開始するタイミング、回避動作中の移動体１０の速度、回避動作を行う対象となる障害物、などである。
ステップＳ５３００からステップＳ５８００までの処理は、第２実施形態におけるステップＳ５３０からステップＳ５８０までの処理と同様である。
ステップＳ５９００において、回避制御部３３は、ステップＳ５８００で選択した回避パターンに対して、命令内の回避設定パラメタを反映させる。
ステップＳ６０００において、回避制御部３３は、回避設定パラメタを反映させた回避パターンを実行する。
上述の処理によって、回避パターンの種類だけでなく、移動体１０における回避動作が、より詳細に調整されたパラメタに基づいて、移動体１０の移動を制御することが可能になる。
上述の処理によって、回避パターンの種類だけでなく、移動体１０における回避動作が、より詳細に調整されたパラメタに基づいて、移動体１０の移動を制御することが可能になる。
本実施形態に係る移動体システムの制御方法によれば、ユーザの要求に応じて、より高精度に、移動体の移動を制御できる。なお、本実施形態に係る移動体システムの制御方法によれば、障害物が人であるか否かを判断して移動体１０の動作を変化させることも可能である。
前記の実施形態は一例であり、本発明が前記の実施形態のみに限定されることはない。発明の効果を奏する範囲で、適宜、変形実施可能である。
１０ 移動体
２０ タスク入力部
３０ 制御装置
３１ 命令生成部
３３ 回避制御部
１００ 移動体システム
１２１，１２２，２２１，２２２ 種別
２０ タスク入力部
３０ 制御装置
３１ 命令生成部
３３ 回避制御部
１００ 移動体システム
１２１，１２２，２２１，２２２ 種別
Claims (5)
- 所定の経路を移動する移動体と、
ユーザの要求に応じて、前記移動体に与えるタスクを入力するタスク入力部と、
前記タスクに基づいて、命令を生成する命令生成部と、
前記所定の経路に障害物が存在する場合、前記命令に基づいて、前記障害物に対する前記移動体の回避パターンを、複数の回避パターンの中から選択する回避制御部と、
を備えることを特徴とする移動体システム。 - 前記命令は、
前記命令の種別、回避パターンパラメタ、の何れか、或いは、これらの組合せである、
ことを特徴とする請求項１に記載の移動体システム。 - 前記回避制御部は、
選択した回避パターンを実行する、
ことを特徴とする請求項２に記載の移動体システム。 - 前記回避制御部は、
前記タスクが宣伝の場合、前記回避パターンとして一時停止を選択し、
前記タスクが誘導の場合、前記回避パターンとして方向転換を選択する、
ことを特徴とする請求項３に記載の移動体システム。 - 所定の経路を移動する移動体と、前記移動体を制御する制御装置と、を備える移動体システムの制御方法であって、
ユーザの要求に応じて、前記制御装置に、前記移動体に与えるタスクを入力するステップと、
前記タスクに基づいて、命令を生成するステップと、
前記所定の経路に障害物が存在する場合、前記命令に基づいて、前記障害物に対する前記移動体の回避パターンを、複数の回避パターンの中から選択するステップと、
を含むことを特徴とする移動体システムの制御方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2017-236643 | 2017-12-11 | ||
| JP2017236643A JP2019105901A (ja) | 2017-12-11 | 2017-12-11 | 移動体システム及び移動体システムの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2019116765A1 true WO2019116765A1 (ja) | 2019-06-20 |
Family
ID=66819244
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/JP2018/040589 WO2019116765A1 (ja) | 2017-12-11 | 2018-10-31 | 移動体システム及び移動体システムの制御方法 |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2019105901A (ja) |
| WO (1) | WO2019116765A1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE1951435A1 (en) * | 2019-12-12 | 2021-06-13 | Husqvarna Ab | Improved navigation control for a robotic work tool |
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-
2017
- 2017-12-11 JP JP2017236643A patent/JP2019105901A/ja active Pending
-
2018
- 2018-10-31 WO PCT/JP2018/040589 patent/WO2019116765A1/ja active Application Filing
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| SE545284C2 (en) * | 2019-12-12 | 2023-06-20 | Husqvarna Ab | Exit path determination for a robotic work tool |
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|---|---|
| JP2019105901A (ja) | 2019-06-27 |
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