JP2019105479A - 真方位角計測方法 - Google Patents
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まず、図1に、この発明の実施の形態の真方位角計測方法で用いる真方位角計測装置の構成図を示す。ここで、真方位角とは、真北を基準にして表した方位の角度のことを言う。測定対象物に搭載された真方位角計測装置10は、X軸加速度計40と、Y軸加速度計41と、Z軸加速度計42と、ジャイロ50と、ジャイロ回転台51と、周知のMPU60とを有している。前記ジャイロ50は、その計測の基準となる軸である計測軸を有している。前記ジャイロ50は前記ジャイロ回転台51に前記計測軸を回転可能に設置されている。なお、前記ジャイロ50は例えば光ファイバジャイロ又は機械式ジャイロ等の中精度のジャイロである。また、前記ジャイロ50として、地球の自転角速度を検出できる分解能を有するならば、さらに低精度のジャイロを用いてもよい。
前記ジャイロ50の計測軸が、ある真方位角Headで示される真方位を向いているとき、前記ジャイロ50が検出する地球の自転角速度である第1自転角速度ωxは式(1)で表される。
また、Headに直交する方向の地球の自転角速度である第2自転角速度ωyは式(2)で表される。
前記MPU60は、図2に示すように、前記ジャイロ回転台51を回転させ、前記ジャイロ50の計測軸を任意の方向の角度αに向ける。ここで、前記真方位角計測装置10の制御上のゼロ点を角度α=0°とする。前記ジャイロ50は角速度の計測値b0を計測し、前記MPU60を介して前記記録部70へ計測値b0を送信する。前記記録部70は、計測値b0を記録する。
ωx=b0−b2
ωy=b1−b3
の計算を行い、前記第1自転角速度ωx及び前記第2自転角速度ωyを求める。
ωx’=b0’−b2’
ωy’=b1’−b3’
の計算を行い、前記第1自転角速度ωx’及び前記第2自転角速度ωy’を求める。
ωx 第1自転角速度
ωy 第2自転角速度
Head 真方位角
Claims (1)
- 計測対象物の真方位角計測方法であって、
地球の自転角速度である第1自転角速度と、
前記第1自転角速度に直交する方向の地球の自転角速度である第2自転角速度と
を計測することにより前記計測対象物の真方位角を計測し、
前記第1自転角速度又は前記第2自転角速度が予め定めた閾値未満である場合には、次回の前記真方位角を計測するときに、前記真方位角に予め定めたオフセット値を加算した状態で前記第1自転角速度及び前記第2自転角速度を計測することにより前記オフセット値が加算された前記真方位角を計測し、
前記オフセット値が加算された前記真方位角から前記オフセット値を減算することで前記真方位角を計測する、真方位角計測方法。
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JP2017237034A JP6984846B2 (ja) | 2017-12-11 | 2017-12-11 | 真方位角計測方法 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2017237034A JP6984846B2 (ja) | 2017-12-11 | 2017-12-11 | 真方位角計測方法 |
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JP2017237034A Active JP6984846B2 (ja) | 2017-12-11 | 2017-12-11 | 真方位角計測方法 |
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Country | Link |
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2017
- 2017-12-11 JP JP2017237034A patent/JP6984846B2/ja active Active
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