JP2019105317A - ボールねじユニットの診断システムおよびモータ制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施例に係るボールねじ式駆動システムの概略構成を示す図である。また、図2は、本実施例に係るボールねじ式駆動システムが備えるボールねじユニットの概略構成を説明するための図である。
のレール31bには、ブロック32c,32dが、転動体となる複数のボール(図示略)が間に介在した状態で取り付けられている。これにより、ブロック32a,32bがレール31aの軸方向に移動可能であり、ブロック32c,32dがレール31bの軸方向に移動可能なように案内装置3が構成されている。そして、各ブロック32a,32b,32c,32dにテーブル4が固定されている。これにより、ねじ軸21の軸方向へのナット部材22の移動に応じてテーブル4が移動すると、ブロック32a,32b,32c,32dがレール31a,31bの軸方向に移動することで該テーブル4の移動を案内する。
次に、本実施例に係るボールねじユニットの故障診断について説明する。ボールねじユニット2においては、外部荷重に対するナット部材22の軸方向の変位量を抑えるために所定の予圧が付与されている。なお、ボールねじユニット2における予圧付与のための方式は周知のどのような方式を採用してもよい。また、ボールねじユニット2に付与される所定の予圧の値は、実験等に基づき適切な値に設定されている。ボールねじユニット2では、このような所定の予圧が付与されることで、ボール転動溝211によって形成されるねじ溝とボール24との間の隙間が略零となるため、外部荷重に対するナット部材22の軸方向の変位量を抑えることができる。その結果、ボールねじユニット2の軸方向の剛性を向上させることができ、以てねじ軸21に対するナット部材22の移動精度を向上させることができる。
、モータ5によってねじ軸21が回転駆動されることで該ねじ軸21の軸方向にナット部材22が移動した際の、該ねじ軸21の実際の状態量の変化を検出装置6によって検出することができる。そして、このときに検出されるねじ軸21の実際の状態量の変化に基づいて、所定の機械構成体の軸方向の共振周波数を導出することができる。
行される。
きの所定の機械構成体の軸方向の共振周波数と、それが導出されたときのナット部材22のストローク位置(複数の所定ストローク位置のうちのいずれか)とが故障診断装置10に記憶される。
次に、上述した故障診断が実施されることで、ボールねじユニット2における予圧の低下を伴う故障が検出された場合における、その後のモータ制御について説明する。故障診断装置10は、上述した故障診断によってボールねじユニット2において予圧の低下を伴う故障が発生したと判定した場合、当該故障に関する情報を情報出力部112からモータ制御装置20に出力する。ここでの故障に関する情報とは、当該故障が検出されたときの所定の機械構成体の軸方向の共振周波数に関する周波数特性情報、および、当該故障が検出されたときのナット部材22のストローク位置に関する位置情報のことである。
0の情報出力部112からモータ制御装置20に対して上記のような故障に関する情報(周波数特性情報および位置情報)が出力された場合、その故障診断の実施後において、テーブル4の位置制御を実行する際にモータ5に対して付与する制御信号における制御ゲインを、これらの情報に基づいてゲイン調整部210が調整する。具体的には、ゲイン調整部210は、周波数特性情報および位置情報に基づいて、モータ5に対して付与する制御信号における制御ゲインを正常時よりも低下させる。これによれば、ボールねじユニット2において予圧の低下を伴う故障が生じた場合において、テーブル4の位置制御の精度の低下を抑制することができる。なお、モータ制御装置20がねじ軸21における故障発生位置をも把握することができるため、テーブル4の位置制御の実行時において、ナット部材22がねじ軸21における当該故障発生位置に位置しているときの制御ゲインのみを、ゲイン調整部210によって正常時よりも低下させてもよい。
Claims (5)
- 外周面にボール転動溝が形成されたねじ軸と、該ボール転動溝を転動する複数のボールが間に介在した状態で該ねじ軸に嵌められており、該ねじ軸が回転駆動することで該ねじ軸の軸方向に移動するナット部材と、を有するボールねじユニットの故障診断を行う故障診断システムであって、
前記ねじ軸を回転駆動させるモータと、
前記ねじ軸の回転状態に関する状態量を検出する検出装置と、
前記ボールねじユニットの故障診断を行う診断装置と、を備え、
前記診断装置が、前記モータによって前記ねじ軸が回転駆動されたときに前記検出装置によって検出される前記ねじ軸の回転状態に関する状態量に基づいて、前記ボールねじユニットおよび前記モータを含んで構成される所定の機械構成体の軸方向の共振周波数を導出する周波数特性導出部を有し、
さらに、前記診断装置が、前記周波数特性導出部によって導出される前記所定の機械構成体の軸方向の共振周波数と、導出された該共振周波数に対応する、前記ねじ軸における前記ナット部材の位置である前記ナット部材のストローク位置との組み合わせに基づいて、前記ボールねじユニットの故障診断を行うボールねじユニットの故障診断システム。 - 前記診断装置が、前記周波数特性導出部によって導出される前記所定の機械構成体の軸方向の共振周波数が、該共振周波数が導出されたときの前記ナット部材のストローク位置に応じて定められた閾値周波数より低いか否かに基づいて、前記ボールねじユニットの故障診断を行う請求項1に記載のボールねじユニットの故障診断システム。
- 前記ボールねじユニットにおいて、前記ナット部材のストローク位置がそれぞれ異なるときの前記所定の機械構成体の軸方向の共振周波数を前記周波数特性導出部がそれぞれ導出し、
各ナット部材のストローク位置と、それに対応する前記所定の機械構成体の軸方向の共振周波数との組み合わせに基づいて、前記診断装置が、前記ねじ軸における故障発生位置を特定する請求項1または2に記載のボールねじユニットの故障診断システム。 - 前記診断装置が、前記ボールねじユニットに故障が発生していると診断した場合に、そのときの、前記所定の機械構成体の軸方向の共振周波数に関する周波数特性情報と、前記ナット部材のストローク位置に関する位置情報とを、前記モータに対して制御信号を付与するモータ制御装置または外部装置に出力する情報出力部をさらに有する請求項1から3のいずれか一項に記載のボールねじユニットの故障診断システム。
- 請求項4に記載のボールねじユニットの故障診断システムと、
前記モータ制御装置と、を備え、
前記故障診断システムにおいて、前記診断装置が前記ボールねじユニットに故障が発生していると診断した場合、前記情報出力部が、そのときの前記周波数特性情報と前記位置情報とを前記モータ制御装置に出力するものであって、
前記モータ制御装置が、前記故障診断システムによる前記ボールねじユニットの故障診断が実施された後に前記ナット部材に取り付けられたテーブルの位置制御を実行する際に、前記モータに対して付与する前記制御信号における制御ゲインを、前記情報出力部から出力された前記周波数特性情報と前記位置情報とに基づいて調整するゲイン調整部を有するモータ制御システム。
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