JP2019102988A - 運転支援システムおよび後方ガイド画像の生成方法 - Google Patents
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Abstract
Description
また、以上の運転支援システムにおいて、前記自動車の前後方向と平行な線は、自動車の左右方向についての端部もしくは中心に対して定まる左右方向の位置を通る、前記自動車の前後方向と平行な線であってよい。
また、併せて、本発明は、前記課題達成のために、ディスプレイと、自動車の後方の路面を撮影するバックカメラとを備えた、自動車に搭載される運転支援システムにおいて、前記バックカメラが撮影した画像である撮影画像上に合成して前記ディスプレイに表示されるガイド画像を生成するガイド画像生成方法を提供する。ここで、前記ガイド画像は、自動車の前後方向と平行な線の相互に異なるn個(但し、nは3以上の整数)の部分のそれぞれを、前記撮影画像上で表すn個の線分を含むものである。そして、当該ガイド画像生成方法は、前記n個の線分の中心の前記ガイド画像上の位置を、当該中心が、撮影画像上において、前記平行な線上の、前記自動車後端からの自動車の前後方向の距離が相互に異なる所定の距離である位置を表すように定める中心算定ステップと、前記ガイド画像上の上から2番目からn-1番目の各線分の中心から当該線分の両端までの上下方向の長さを、共に、当該線分の中心と当該線分の一つ下の線分の中心との間の上下方向の距離のA%(但し、A>0)と、当該線分の中心と当該線分の一つ上の線分の中心との間の上下方向の距離のB%(但し、B>0、かつ、A+B<100)とうちの小さい方に一致するように定めるとともに、前記ガイド画像上の上から1番目の線分とn番目の線分の中心から当該線分の両端までの上下方向の長さを所定の基準に従って定める上下長算定ステップと、前記n個の各線分を、当該線分について算定した中心を中心として有し、当該線分について算定した中心から両端までの上下方向の長さを有し、前記平行な線の前記撮影画像上の傾きと同じ傾きを有するように前記ガイド画像に描画する描画ステップとを備えている。
以上のような運転支援システムがガイド画像生成方法によれば、自動車の前後方向と平行な線の相互に異なるn個(但し、nは3以上の整数)の部分のそれぞれを、前記撮影画像上で表すn個の線分の上下方向の長さを、上下に隣接する線分の中心間の距離に応じて、上下に隣接する線分との間に必ず隙間ができるように設定するので、バックカメラの俯角が小さい場合でも、各線分が隙間無く連続してしまうことが抑止される。
図1に、本実施形態に係る運転支援システムの構成を示す。
運転支援システムは自動車に搭載されているシステムであり、図示するように、運転支援システムは、ディスプレイ1、制御装置2、自動車後方を撮影するバックカメラ3、自動車の変速器の状態やシフトレバーの位置等から自動車が後進状態にあるかどうかを検出する後進検出センサ4、入力装置やGPS受信や記憶装置や放送受信器等の、その他の周辺装置5を備えている。
また、制御装置2は、制御部22の制御下で動作するアプリケーションとして、後方ガイド表示アプリケーション23(後方ガイド表示APP23)、現在位置や経路の案内を行うナビゲーションアプリケーション24(ナビゲーションAPP24)、その他のアプリケーション25(他APP25)を備えており、各アプリケーションは表示制御部21を介してディスプレイ1に、当該アプリケーションの出力画像を表示することができる。
また、図2b1、図2b2に示すように、バックカメラ3は、自動車の後部に設置され、後方斜め下方向に、自動車後方の路面を撮影する。ここで、図2b1、図2b2に示すように、バックカメラ3の撮影方向の俯角、すなわち、バックカメラ3の撮影中心方向(視線方向)Sの路面に対して成す角は、本運転システムが適用される自動車毎、または、自動車の車種毎に異なる。
制御装置2の制御部22は、後進検出センサ4が自動車が後進状態に遷移したことを検出したときや、ユーザによって入力装置を介して後方画像表示開始の指示が入力されたときに、後方ガイド表示アプリケーション23に後方画像表示処理の開始を指示する。また、制御部22は、後進検出センサ4が自動車が後進状態から後進状態でない状態に遷移したことを検出したときや、ユーザによって入力装置を介して後方画像表示解除の指示が入力されたときに、後方ガイド表示アプリケーション23に後方画像表示処理の終了を指示する。
そして、図4に示すように、h1は、自動車の後端から後方に0.5m離れた位置にある自動車の左右方向の中心を左右方向の中心とする長さ0.3mの左右に延びる線H1を撮影画像上で表しており、h2は、自動車の後端から後方に1.0m離れた位置にある自動車の左右方向の中心を左右方向の中心とする長さ0.3mの左右に延びる線H2を撮影画像上で表しており、h3は、自動車の後端から後方に2.0m離れた位置にある自動車の左右方向の中心を左右方向の中心とする長さ0.3mの左右に延びる線H3を撮影画像上で表している。
また、h7は、自動車の後端から後方に0.5m離れた位置にある、左右方向について自動車の左端から左に0.25m離れた位置から右方向に延びる長さ0.2mの線H7を撮影画像上で表しており、h8は、自動車の後端から後方に1.0m離れた位置にある、左右方向について自動車の左端から左に0.25m離れた位置から右方向に延びる長さ0.2mの線H8を撮影画像上で表しており、h9は、自動車の後端から後方に2.0m離れた位置にある、左右方向について自動車の左端から左に0.25m離れた位置から右方向に延びる長さ0.2mの線H9を撮影画像上で表している。
なお、ガイド画像の生成は、運転支援システムの利用開始前の初期設定作業時や、運転支援システムのメンテナンス時等に行う。
まず、自動車に設置されたバックカメラ3の撮影方向を測定し、バックカメラ3の撮影方向と画角等のバックカメラ3の特性より、自動車後方の水平な路面を撮影したときにおける、各路面上の位置と、当該路面上の位置が投影される撮影画像上の位置との関係を表す関数Gを算定し、後方ガイド表示アプリケーション23に設定する。
すなわち、後方ガイド表示アプリケーション23は、ガイド画像生成処理において、まず、撮影画像と同サイズの透明なガイド画像を生成する。
次に、図4に示した線H1からH9の各線Hiについて、関数Gを用いて求まる線Hiが現実に存在した場合に撮影されることとなる、撮影画像上の当該線Hiの像の両端の位置を求める。そして、図5に示すように、ガイド画像上の、求めた撮影画像上の両端の位置と同じ位置を両端とする水平な線分hiを描画する。
そして、関数Gを用いて、左右方向について自動車の右端から右に0.25m離れ前後方向について自動車の後端から後方に2.0m離れた位置が投影される撮影画像上の位置を中心位置として求め、左右方向について自動車の右端から右に0.25m離れた位置を通る自動車の前後方向に延びる線が現実に存在する場合に、当該線の像として撮影画像上に現れる線の傾きθ1を求める。そして、図6aに示すように、求めた中心位置と同じガイド画像上の位置を中心c4とし、傾きがθ1の、中心c4から両端までの上下方向の長さが等しくd1となる線分を線分t4としてガイド画像に描画する。
なお、ここで保存したガイド画像は、上述のように以降の後方画像表示処理において撮影画像に合成され、ディスプレイ1に表示される。
ここで、以上のように本実施形態によれば、ガイド画像中において、自動車の右端から右に0.25m離れた位置を通る前後方向に延びる線の一部を各々表す線分t4、線分t3、線分t2の上下方向の長さは、次のように設定される。
次に、線分t2の中心より上方の部分と下方の部分の上下方向の長さは、共に、線分t3の中心と線分t2の中心との間の上下方向の距離の50%と、線分t2の中心と、画像下端との間の上下方向の距離の30%のうちの小さい方の距離と同じ長さに設定される。
また、次に、自動車の左端から左に0.25m離れた位置を通る前後方向に延びる線の一部を各々表す線分t7、線分t6、線分t5の上下方向の長さも、自動車の右端から右に0.25m離れた位置を通る前後方向に延びる線の一部を各々表す線分t7、線分t6、線分t5と同様に設定されるので、線分t7、線分t6、線分t5についても、バックカメラ3の俯角が小さい場合に、視認できなくなってしまうほど過剰に短くなってしまうことを抑制できる。
ところで、以上の実施形態では、自動車の前後方向に延びる一つの線に対して、三つの線分(線分t4と線分t3と線分t2、または、線分t7と線分t6と線分t5)をガイド画像に表示するようにしたが、一つの自動車の前後方向に延びる線に対してガイド画像に表示する線分の数は任意であってよい。
Claims (10)
- 自動車に搭載される運転支援システムであって、
ディスプレイと、
自動車の後方の路面を撮影するバックカメラと、
前記バックカメラが撮影した画像である撮影画像上に、ガイド画像を合成し、前記ディスプレイに表示するガイド画像表示手段とを有し、
前記ガイド画像は、自動車の前後方向と平行な線の相互に異なるn個(但し、nは3以上の整数)の部分のそれぞれを、前記撮影画像上で表すn個の線分を含み、
前記n個の線分の中心は、撮影画像上において、前記自動車後端からの自動車の前後方向の距離が相互に異なる所定の距離である位置を表し、
前記ガイド画像の、上から2番目からn-1番目の各線分の中心から当該線分の両端までの上下方向の長さは、共に、当該線分の中心と当該線分の一つ下の線分の中心との間の上下方向の距離のA%(但し、A>0)と、当該線分の中心と当該線分の一つ上の線分の中心との間の上下方向の距離のB%(但し、B>0、かつ、A+B<100)とうちの小さい方に一致していることを特徴とする運転支援システム。 - 請求項1記載の運転支援システムであって、
前記ガイド画像の、上から1番目の線分の中心から当該線分の両端までの上下方向の長さは、共に、当該線分の中心と当該線分の一つ下の線分の中心との間の上下方向の距離のA%に一致していることを特徴とする運転支援システム。 - 請求項1または2記載の運転支援システムであって、
前記ガイド画像の、n番目の線分の中心から当該線分の両端までの上下方向の長さは、共に、当該線分の中心の前記撮影画像上の位置と前記撮影画像の下端との間の上下方向の距離のA%と、当該線分の中心と当該線分の一つ上の線分の中心との間の上下方向の距離のB%とうちの小さい方に一致していることを特徴とする運転支援システム。 - 請求項1、2または3記載の運転支援システムであって、
前記A%は30%であり、前記B%は50%であることを特徴とする運転支援システム。 - 請求項1、2、3または4記載の運転支援システムであって、
前記自動車の前後方向と平行な線は、自動車の左右方向についての端部もしくは中心に対して定まる左右方向の位置を通る、前記自動車の前後方向と平行な線であることを特徴とする運転支援システム。 - 請求項1、2、3、4または5記載の運転支援システムであって、
前記ガイド画像は、上下方向の位置が前記n個の線分の中心と同じ、左右方向の線分を含むことを特徴とする運転支援システム。 - ディスプレイと、自動車の後方の路面を撮影するバックカメラとを備えた、自動車に搭載される運転支援システムにおいて、前記バックカメラが撮影した画像である撮影画像上に合成して前記ディスプレイに表示されるガイド画像を生成するガイド画像生成方法であって、
前記ガイド画像は、自動車の前後方向と平行な線の相互に異なるn個(但し、nは3以上の整数)の部分のそれぞれを、前記撮影画像上で表すn個の線分を含み、
当該ガイド画像生成方法は、
前記n個の線分の中心の前記ガイド画像上の位置を、当該中心が、撮影画像上において、前記平行な線上の、前記自動車後端からの自動車の前後方向の距離が相互に異なる所定の距離である位置を表すように定める中心算定ステップと、
前記ガイド画像上の上から2番目からn-1番目の各線分の中心から当該線分の両端までの上下方向の長さを、共に、当該線分の中心と当該線分の一つ下の線分の中心との間の上下方向の距離のA%(但し、A>0)と、当該線分の中心と当該線分の一つ上の線分の中心との間の上下方向の距離のB%(但し、B>0、かつ、A+B<100)とうちの小さい方に一致するように定めるとともに、前記ガイド画像上の上から1番目の線分とn番目の線分の中心から当該線分の両端までの上下方向の長さを、それぞれ所定の基準に従って定める上下長算定ステップと、
前記n個の各線分を、当該線分について算定した中心を中心として有し、当該線分について算定した中心から両端までの上下方向の長さを有し、前記平行な線の前記撮影画像上の傾きと同じ傾きを有するように前記ガイド画像に描画する描画ステップとを有することを特徴とするガイド画像生成方法。 - 請求項7記載のガイド画像生成方法であって、
前記上下長算定ステップにおいて、前記ガイド画像の、上から1番目の線分の中心から当該線分の両端までの上下方向の長さを、共に、当該線分の中心と当該線分の一つ下の線分の中心との間の上下方向の距離のA%に一致するように定めることを特徴とするガイド画像生成方法。 - 請求項7または8記載のガイド画像生成方法であって、
前記上下長算定ステップにおいて、前記ガイド画像の、n番目の線分の中心から当該線分の両端までの上下方向の長さを、共に、当該線分の中心の前記撮影画像上の位置と前記撮影画像の下端との間の上下方向の距離のA%と、当該線分の中心と当該線分の一つ上の線分の中心との間の上下方向の距離のB%とうちの小さい方に一致するように定めることを特徴とするガイド画像生成方法。 - 請求項7、8、9または10記載のガイド画像生成方法であって、
前記A%は30%であり、前記B%は50%であることを特徴とするガイド画像生成方法。
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