JP2019102753A - ロードポート - Google Patents
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Abstract
Description
具体的には、半導体ウエハ等の半導体基板を保管用容器内に収納し、この保管用容器を複数の半導体製造装置の間で搬送するシステムにおいて、保管用容器内及び半導体製造装置内を高清浄状態に維持することが知られている。
この種のロードポートとして、例えば特許文献1に示されるように、保管用容器が載置される載置部と、載置部と半導体製造装置における処理部との間を隔てると共に半導体基板を通過させる通過口が形成された隔壁と、通過口を開閉するシャッター部材と、シャッター部材を昇降移動させて通過口を開放又は閉塞させるシャッター駆動機構と、保管用容器内に収納されている半導体基板の検出を行う基板検出器と、複数の半導体基板に対する基板検出器の相対位置を検出する位置検出センサと、を備えた基板搬入・搬出装置が知られている。
これにより、受光部からの検出信号と位置検出センサからの検出信号とに基づいて、例えば保管用容器内に収納されている各半導体基板の有無等を把握する、いわゆるマッピングを行うことが可能とされている。
従って、従来の基板搬入・搬出装置では、角型の基板を想定した場合、保管用容器内にホルダを十分に進入させることが難しく、光照射部及び受光部を上述した位置に配置させることが困難になってしまう。従って、角型の基板に対応することは困難であり、改善の余地があった。
ドア部にはマッピングセンサが一体的に設けられているので、ドア部の昇降移動に伴ってマッピングセンサを移動させることができる。そのためマッピングセンサは、例えばドア部が閉塞位置から開放位置に向けて下降移動するときに、容器内に収容されている複数の基板に対して開口部を通じて対向しながら下降移動する。具体的には、マッピングセンサは、複数の基板のうち、最上段に位置する基板側から最下段に位置する基板側に向けて下降移動する。
また、撮像画像に基づいて基板の状態を検出できるので、例えば検出光の反射を利用して検出を行う一般的な反射型光センサを利用する場合に比べて、精度良く基板の状態を検出することができる。すなわち、反射型光センサの場合には、例えば対象物(ワーク)に対する検出光の位置ずれ、検出光の反射具合或いは検出光の反射光量等の影響によって検出精度が低下し易い。しかしながら、撮像画像に基づいて基板の状態を検出するので、反射型光センサを利用する場合における上述の懸念がなく、高精度な検出を行える。
以下、本発明に係るロードポートの第1実施形態について図面を参照して説明する。なお、各図面では、図面を見易くして発明の理解を助けるために、各構成部品の縮尺を適宜変更している場合がある。また、本実施形態では、基板として半導体ウエハを例に挙げて説明する。
図2に示すように保管用容器2は、内部に複数の半導体ウエハWを取出し可能に多段に収容すると共に収容口4が形成された容器本体3と、容器本体3の収容口4の内側に取外し可能に装着される蓋部5と、を備えている。
ただし、自動搬送装置による搬送は必須ではなく、例えば保管用容器2を他の搬送装置或いは手動で可動テーブル12上に載置しても構わない。図示の例では、容器本体3の上面に、自動搬送装置が保管用容器2を保持するためのアタッチメント3aが形成されている。
蓋部5は、容器本体3に形成された複数の係合凹部6内に離脱可能に係合する図示しない係合突起部を有している。係合突起部が係合凹部6内に係合することで、蓋部5は容器本体3に対してロックした状態で装着される。さらに蓋部5には、ロードポート1の後述するドア部20に形成されたラッチキー30が離脱可能に係合するキー孔7が形成されている。
隔壁部13には、保管用容器2に対して前後方向L1に対向する部分に、該隔壁部13を前後方向L1に貫通する開口部15が形成されている。開口部15は、保管用容器2の外形サイズよりも僅かに大きいサイズに形成されている。そのため、開口部15を通じて保管用容器2の蓋部5を、ドア部20と共に処理室R1側に通過させることができる。また、開口部15の内側は、容器本体3から蓋部5が取り外されたときに、収容口4を通じて保管用容器2内に連通可能とされている。
隔壁部13のうち、固定テーブル11よりも上方に位置する部分の前面には、図1及び図5に示すように上カバー17が取り付けられている。上カバー17には、隔壁部13の開口部15に対応してカバー開口部18が形成されていると共に、例えばロードポート1の作動状況を示す各種のインジケータ19が取り付けられている。なお、図5では、保管用容器2の図示を省略している。
保持パッド31は、保管用容器2における蓋部5を吸着(例えば真空吸着)によって保持することが可能とされている。これにより、ドア部20は、保管用容器2の蓋部5を保持した状態で、閉塞位置P1と開放位置P2との間を昇降移動することが可能とされている。
駆動機構21は、ドア部20に一体的に固定された支持フレーム35と、支持フレーム35を介してドア部20を隔壁部13に対して前後方向L1に相対移動させる第1駆動部36と、支持フレーム35を介してドア部20を隔壁部13に対して相対的に昇降移動させる第2駆動部37と、を備えている。
支持フレーム35の上端部は、ドア部20の下端縁部のうち左右方向L2の中央に位置する部分に、図示しない公知の締結手段等によって一体的に連結されている。
これにより、ピストンロッド41を伸長させて、該ピストンロッド41の先端部を後方側に移動させることで、図6に示すように、支持フレーム35を介してドア部20を後方側に水平移動させて、ドア部20を隔壁部13の開口部15から離脱させることが可能とされている。
可動体46は、図10に示すように少なくとも保管用容器2内に収容されている半導体ウエハWのうち、最下段に位置している半導体ウエハWが処理室R1側に露出した時点で下降移動が停止する。そして、可動体46の下降移動が停止したドア部20の位置が開放位置P2とされている。
これにより、制御ボックス10内の空間のうちカバー部材49の内側の空間は、縦孔16に連通すると共にカバー部材49によって仕切られた空間とされている。そのため、隔壁部13に縦孔16が形成されていたとしても、カバー部材49によって処理室R1内の空気清浄度が低下することを抑制できる。これにより、処理室R1内は高清浄状態に維持されている。
さらに制御ボックス10には、例えば第1駆動部36及び第2駆動部37の作動に用いる圧縮空気用の図示しないエア接続ポートや、電源ケーブル或いは制御ケーブル等の各種ケーブル用の図示しないケーブル接続ポート等が取り付けられている。
従って、マッピングセンサ22は、保管用容器2内に収容されている複数の半導体ウエハWのうち最上段に位置する半導体ウエハWよりも上方に配置されている。なお、マッピングセンサ22を、ドア部20の上端縁部に左右方向L2に移動可能に固定しても構わない。この場合には、必要に応じてマッピングセンサ22の位置を調整することが可能となる。
図13に示すように照明領域S内に半導体ウエハWが1枚含まれるように発光部50が光Lを照射するので、例えば図14に示すように撮像部52は半導体ウエハWが1枚だけ写り込んだ撮像画像51を取得することが可能とされている。
図7及び図8に示すように、隔壁部13の前面には第2駆動部37のシリンダチューブ45に沿うように縦長のセンサドグ62が取り付けられている。位置検出センサ61は、第2駆動部37における可動体46に例えば支持片63を介して取り付けられ、可動体46の昇降移動に伴ってセンサドグ62に沿って昇降移動可能とされている。
これにより、制御部23は、マッピングセンサ22で取得された撮像画像51が、保管用容器2の何段目の収容棚8に収容されている撮像画像51であるかを把握することができる。そして制御部23は、マッピングセンサ22で取得された撮像画像51を、保管用容器2内での半導体ウエハWの収容位置に対応付けてデータ記録部60に記録する。
次に、上述のように構成されたロードポート1の作用について説明する。
図1に示すように、例えば自動搬送装置によって搬送されてきた保管用容器2が可動テーブル12上に載置されると、可動テーブル12に形成された図示しない係合部が容器本体3の底面に係合する。これにより、可動テーブル12と保管用容器2とをドッキングして両者を一体的に繋ぐことができ、可動テーブル12上に保管用容器2を安定した状態で載置することができる。
はじめに、第1駆動部36が制御部23からの指示を受けて作動する。すなわち、シリンダ部40内の空気圧制御によってピストンロッド41を伸長させ、ピストンロッド41の先端部を後方側に向けて水平移動させる。
これにより、図6に示すように、支持フレーム35を介してドア部20を隔壁部13から離間するように後方側に水平移動させることができる。そのため、蓋部5を保持したままドア部20を収容口4の内側から離脱させることができ、容器本体3の収容口4及び隔壁部13の開口部15をそれぞれ開放させることができる。
なお、ピストンロッド41は、蓋部5が隔壁部13よりも後方に位置するまで伸長する。そのため、開口部15の内側は、収容口4を通じて保管用容器2内に連通した状態となる。
なお、可動体46は、ドア部20が開放位置P2に達したときに、例えば図示しないリミッタによって位置検出され、それ以上の下降移動が規制される。
従って、これ以降、ハンドリングロボットを利用して、保管用容器2内に収容されている半導体ウエハWを取り出して半導体製造装置側に受け渡す、或いは半導体製造装置側から半導体ウエハWを受け取って保管用容器2内に収容することが可能となり、半導体ウエハWに対する所定の処理を行うことができる。
特に、図12及び図13に示すように、発光部50が照明領域S内に半導体ウエハWが1枚だけ含まれるように光Lを照射するので、撮像部52は1枚の半導体ウエハWの外周端だけが写り込んだ撮像画像51を取得することができる。そしてマッピングセンサ22は、取得した撮像画像51を制御部23に出力する。
そして制御部23は、マッピングセンサ22で取得された撮像画像51を、保管用容器2内での半導体ウエハWの収容位置に対応付けてデータ記録部60に記録すると共に、必要に応じて表示モニタに表示する。
しかしながら、本実施形態のロードポート1によれば、撮像画像51に基づいて半導体ウエハWの状態を検出するので、反射型光センサを利用する場合における上述の懸念がなく、高精度な検出を行える。従って、例えば半導体ウエハWの有無を検出するマッピング作業を精度良く行うことができる。
さらに、角型の半導体ウエハWであっても対応することが可能であるので、半導体ウエハWの形状に影響されることなく半導体ウエハWの状態を安定的に検出することができる。そのため、多種多様な半導体ウエハWに対して柔軟に対応することが可能であり、使い易く利便性に優れたロードポート1とすることができる。
次に、本発明に係るロードポートの第2実施形態について図面を参照して説明する。
なお、第2実施形態においては、第1実施形態における構成要素と同一の部分については、同一の符号を付しその説明を省略する。
このように構成された本実施形態のロードポート70によれば、第1実施形態と同様の作用効果を奏効することができることに加え、さらにマッピング判断部71を具備しているので、各半導体ウエハWの収容状態(重なり配置の有無、斜め配置の有無、半導体ウエハWの有無等)を、さらに効率良く判断することができる。
特に、予め設定した各種条件に基づいてマッピング判断部71に収容状態を判断させることが可能となるので、より高精度且つ高速に半導体ウエハWの収容状態を判断することができる。従って、さらに効率良くマッピング作業を行うことができる。
このように構成した場合には、マッピング判断部71がマッピングセンサ22で実際に撮像された撮像画像51と、予め撮像された基準撮像画像とを比較することで、半導体ウエハWの収容状態の良否をさらに高精度且つ速やかに判断することができる。
また、上記各実施形態では、蓋部5を有する保管用容器2を例に挙げて説明したが、この場合に限定されるものではなく、例えば蓋部5を有さないオープン式の容器であっても構わない。この場合には、ドア部20にラッチキー30や保持パッド31を具備する必要がないので、ドア部20の構成をより簡略化し易い。
従って、例えば2つの撮像画像51に基づいた収容状態の判断がともに「良」の場合に、半導体ウエハWの収容状態が「良」であると判断し、いずれか一方の撮像画像51に基づいた収容状態の判断が「不良」の場合に、半導体ウエハWの収容状態が「不良」であると判断することが可能となる。そのため、半導体ウエハWの収容状態をさらに正確に判断することができる。
W…半導体ウエハ(基板)
P1…閉塞位置
P2…開放位置
1、70…ロードポート
2…保管用容器(容器)
15…開口部
20…ドア部
22…マッピングセンサ
50…発光部
51…撮像画像
52…撮像部
60…データ記録部(記録部)
71…マッピング判断部
Claims (5)
- 複数の基板を多段に収容する容器内に連通する開口部を開放可能に閉塞すると共に、前記開口部を閉塞する閉塞位置と前記開口部を開放する開放位置との間で昇降移動するドア部と、
前記ドア部に一体的に設けられ、前記基板の状態を検出するマッピングセンサと、を備え、
前記マッピングセンサは、前記基板に向けて撮像用の光を照射する発光部、及び前記発光部によって照明された照明領域内を撮像して撮像画像を取得する撮像部を有していることを特徴とするロードポート。 - 請求項1に記載のロードポートにおいて、
前記発光部は、前記照明領域内に前記基板が1枚のみ含まれるように前記光を照射する、ロードポート。 - 請求項1又は2に記載のロードポートにおいて、
前記撮像画像に基づいて、前記容器に対する前記基板の収容状態を判断するマッピング判断部を備えている、ロードポート。 - 請求項3に記載のロードポートにおいて、
前記ドア部には、前記マッピングセンサが複数設けられ、
前記マッピング判断部は、複数の前記マッピングセンサでそれぞれ撮像された前記撮像画像に基づいて前記基板の収容状態を判断する、ロードポート。 - 請求項3又は4に記載のロードポートにおいて、
前記容器に対する収容状態が正常とされた前記基板を予め撮像した基準撮像画像が記録された記録部を備え、
前記マッピング判断部は、前記マッピングセンサで撮像された前記撮像画像と、前記記録部に記録された前記基準撮像画像と、を比較することで前記基板の収容状態の良否を判断する、ロードポート。
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