JP2019099333A - ワイヤロープ掛数判定装置及び移動式クレーン - Google Patents

Abstract

【課題】既存の機器を利用した簡単な構成によって、入力されたワイヤロープの掛数の正誤を自動的に判定することのできる、ワイヤロープ掛数判定装置を提供する。【解決手段】ワイヤロープ掛数判定装置Ｄであり、ブーム先端のブームヘッド１４４に配置された１乃至複数のブーム側シーブ２１、２２と、フック１７に配置された１乃至複数のフック側シーブ３１、３２と、ウインチ４５から繰り出されて、ブーム側シーブ２１、２２とフック側シーブ３１、３２との間に掛け回されるワイヤロープ１６と、ワイヤロープ１６の掛数を入力する掛数入力器６４と、ウインチ４５の回路圧力ｐ１を検出する圧力検出器６１と、ウインチ４５のドラム回転速度ｎを検出する回転速度検出器６２と、吊荷荷重ｘを検出する荷重検出器としての安全装置５１と、検出された吊荷荷重ｘとドラム回転速度ｎとに基づいて閾値ｙを算出し、閾値ｙと検出された回路圧力ｐ１とを比較して、掛数入力器６４によって入力された掛数の正誤を判定する判定部５０と、を備えている。【選択図】図１

Description

本発明は、移動式クレーンに搭載されるワイヤロープ掛数判定装置に関するものである。

従来から、移動式クレーンには、移動式クレーンの破損や転倒を防止するための安全装置（過負荷防止装置）が搭載されている。この安全装置は、作業の内容やワイヤロープの掛数などに応じて、移動式クレーンの性能を決定するようになっており、負荷が大きくなったときに警報を発したり、動作を停止して安全を確保したりするようにされている。

ワイヤロープの掛数は作業内容によって変更することがあり、その都度オペレータが安全装置に手動で入力していたが、誤入力する可能性があった。そこで、例えば特許文献１には、吊荷荷重を張力で除算することで得られた整数値を掛数として利用する過負荷防止装置が開示されている。この構成によれば、ワイヤロープの掛数を自動的に検出することで、誤入力をなくして事故の発生を防止することができるようになっている。

特開２００１−８９０７８号公報

ところで、特許文献１の過負荷防止装置では、ワイヤロープに作用する張力を計測する必要がある。しかしながら、ワイヤロープの張力検出器は大掛かりなものとなるうえ、コストも増大してしまう、という問題があった。

そこで、本発明は、既存の機器を利用した簡単な構成によって、入力されたワイヤロープの掛数の正誤を自動的に判定することのできる、ワイヤロープ掛数判定装置を提供することを目的としている。

前記目的を達成するために、本発明のワイヤロープ掛数判定装置は、ブーム先端に配置された１乃至複数のブーム側シーブと、フックに配置された１乃至複数のフック側シーブと、ウインチから繰り出されて、前記ブーム側シーブと前記フック側シーブとの間に掛け回されるワイヤロープと、前記ワイヤロープの掛数を入力する掛数入力器と、前記ウインチの回路圧力を検出する圧力検出器と、前記ウインチのドラム回転速度を検出する回転速度検出器と、吊荷荷重を検出する荷重検出器と、検出された前記吊荷荷重と前記ドラム回転速度とに基づいて閾値を算出し、前記閾値と検出された前記回路圧力とを比較して、前記掛数入力器によって入力された掛数の正誤を判定する判定部と、を備えている。

このように、本発明のワイヤロープの掛数判定装置は、ブーム側シーブと、フック側シーブと、ワイヤロープと、掛数入力器と、圧力検出器と、回転速度検出器と、荷重検出器と、検出された吊荷荷重と前記ドラム回転速度とに基づいて閾値を算出し、閾値と検出された回路圧力とを比較して、掛数入力器によって入力された掛数の正誤を判定する判定部と、を備えている。このような構成によれば、既存の機器を利用した簡単な構成によって、入力されたワイヤロープの掛数の正誤を自動的に判定することができる。したがって、誤入力をなくして事故の発生を防止することができるようになっている。

ラフテレーンクレーンの側面図である。 ブーム先端付近の拡大図である。 ワイヤロープの掛け回しについて説明した説明図である。 油圧系のシステム図である。 制御系のブロック図である。 掛数ごとに吊荷荷重と圧力の関係と閾値を示すグラフである。 掛数判定の概念を説明したグラフである。 掛数判定のフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。ただし、以下の実施の形態に記載されている構成要素は例示であり、本発明の技術範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。

（構成）
まず、図１を用いて本実施例のワイヤロープの掛数判定装置Ｄを備える移動式クレーンとしてのラフテレーンクレーン１の全体構成について説明する。以下の実施例では、移動式クレーンとしてラフテレーンクレーン１を例にして説明するが、これに限定されるものではなく、カーゴクレーン、トラッククレーン、オールテレーンクレーンなどの他の移動式クレーンにも広く本発明を適用できる

（クレーンの全体構成）
本実施例のラフテレーンクレーン１は、図１に示すように、走行機能を有する車両の本体部分となる車体部１０と、車体部１０の四隅に設けられたアウトリガ１１，・・・と、車体部１０に水平旋回可能に取り付けられた旋回台１２と、旋回台１２に立設されたブラケット１３に取り付けられたブーム１４と、を備えている。

アウトリガ１１は、スライドシリンダを伸縮することで車体部１０から幅方向外側にスライド張出／スライド格納可能であるとともに、ジャッキシリンダを伸縮することで車体部１０から上下方向にジャッキ張出／ジャッキ格納可能である。

旋回台１２は、旋回用モータの動力を伝達されるピニオンギヤを有しており、このピニオンギヤが車体部１０に設けた円形状のギヤに噛み合うことで旋回軸を中心に回動する。旋回台１２は、前方右側に配置された運転室１８と、後方中央に配置されたブラケット１３と、後方下部に配置されたカウンタウェイト１９と、を有している。運転室１８内には、ワイヤロープ１６の掛数を手動で入力するための掛数入力器（６４）としてのテンキー、確定ボタン、及び／又は、タッチパネル式入力装置などが配置されている。

ブーム１４は、複数段のブーム構成要素である、基端ブーム１４１、１乃至複数の中間ブーム１４２（１４２ａ〜１４２ｄ）、先端ブーム１４３などによって入れ子式に構成されており、内部に配置された伸縮シリンダによって伸縮できるようになっている。

最も外側の基端ブーム１４１は、付け根部がブラケット１３に水平に設置された支持軸に回動自在に取り付けられており、支持軸を回転中心として上下に起伏できるようになっている。さらに、ブラケット１３と基端ブーム１４１の下面との間には、起伏シリンダ１５が架け渡されており、起伏シリンダ１５を伸縮することでブーム１４全体を起伏することができるようになっている

（ワイヤロープの掛数について）
そして、図２に詳細に示したように、先端ブーム１４３の最先端のブームヘッド１４４には、上部に１つのブーム側シーブ２３と、下部に２つのブーム側シーブ２１、２２と、が配置されている。同様に、フック（フックブロック）１７には２つのフック側シーブ３１、３２が配置されている。そして、ウインチ４５（図４も参照）から繰り出されたワイヤロープ１６が、ブーム側シーブ２１、２２とフック側シーブ３１、３２との間に掛け回されている。なお、ブーム側シーブ２１〜２３及びフック側シーブ３１、３２の数については２つや３つに限定されるものではなく、１つであってもよいし、４つ以上であってもよい。

具体的に言うと、１本掛けの場合には、ワイヤロープ１６は、第１のブーム側シーブ２１（又は第２のブーム側シーブ２２）に巻き掛けられて、サブフック（不図示）側で終端する。このようにして、ブームヘッド１４４とサブフック（不図示）の間に架け渡された１本のワイヤロープ１６によって荷重を支持する（吊る）ことになる。したがって、この場合は、「１本掛け」を選択（入力）することが正しいが、誤って「２本掛け」又は「４本掛け」と入力される可能性がある。

また、２本掛けの場合には、図３（ａ）に示すように、ワイヤロープ１６は、順に、第１のブーム側シーブ２１と、第１のフック側シーブ３１と、に巻き掛けられて、ブームヘッド１４４側で終端する。この場合は、第２のブーム側シーブ２２と第２のフック側シーブ３２は、使用されない。このようにして、ブームヘッド１４４とフック１７の間に架け渡された２本のワイヤロープ１６によって荷重を支持する（吊る）ことになる。したがって、図３（ａ）の場合は、「２本掛け」を選択（入力）することが正しいが、誤って「１本掛け」又は「４本掛け」と入力される可能性がある。

同様に、４本掛けの場合には、図３（ｂ）に示すように、ワイヤロープ１６は、順に、第１のブーム側シーブ２１と、第１のフック側シーブ３１と、第２のブーム側シーブ２２と、第２のフック側シーブ３２と、に巻き掛けられて、ブームヘッド１４４側で終端する。この場合は、すべてのシーブ２１、２２、３１、３２が使用される。このようにして、ブームヘッド１４４とフック１７の間に架け渡された４本のワイヤロープ１６によって荷重を支持する（吊る）ことになる。したがって、図３（ｂ）の場合は、「４本掛け」を選択（入力）することが正しいが、誤って「１本掛け」又は「２本掛け」と入力される可能性がある。

（油圧系の構成）
次に、図４を用いて、本実施例のラフテレーンクレーン１のウインチ４５を作動させる油圧回路の構成について説明する。本実施例のワイヤロープ掛数判定装置Ｄは、油圧系の構成として、トランスミッションを介してエンジンの動力を取り出すＰＴＯ４１と、ＰＴＯ４１によって回転される油圧ポンプ４２と、作動油を貯める油タンク４０と、油圧ポンプ４２からの作動油の流れを制御する方向制御弁４３と、ウインチ４５に連結されたウインチモータ４４と、繰り出し側に背圧を作用させるカウンタバランス弁４６と、を備えている。

そして、本実施例のワイヤロープ掛数判定装置Ｄは、計測機器として、油圧回路の圧力を検出する圧力検出器６１と、ウインチ４５のドラム回転速度を検出する回転速度検出器６２と、ウインチ４５の操作レバー４７の操作方向を検出する操作方向検出器６３と、を備えている。これらの計測機器で検出されたデータは、判定部５０に伝送される。後述するように、判定部５０には、安全装置５１などからのデータも伝送されるようになっている。

方向制御弁４３は、ウインチモータ４４に供給される作動油の方向及び流量を切り換えるためのパイロット式の３位置４ポート弁である。方向制御弁４３の入口ポートは油圧ポンプ４１に接続され、戻りポートは油タンク４０に接続され、２つの出口ポートはそれぞれウインチモータ４４の繰り入れ側と繰り出し側とに接続されている。方向制御弁４３は、操作レバー４７を傾動操作することで、スプールが左右いずれかの方向に移動させられて、ウインチモータ４４への作動油の供給方向及び流量を切り換えるようになっている。

ウインチモータ４４は、ウインチ４５のドラムを回転させる油圧モータである。ウインチモータ４４は、繰入側に作動油が供給されるとワイヤロープ１６を繰り入れる方向にドラムを回転させ、繰出側に作動油が供給されるとワイヤロープ１６を繰り出す方向にドラムを回転させる。

圧力検出器６１は、油圧ポンプ４２の下流側で方向制御弁４３の上流側に配置されて、回路圧力ｐ１を検出するものである。すなわち、圧力検出器６１は、巻き上げ時には、ウインチモータ４４の巻き上げ側に供給されている油圧を検出するようになっている。

回転速度検出器６２は、ドラムの回転数を所定時間間隔ごとに検出することで、ウインチ４５のドラムの回転速度を検出するものである。回転速度検出器６２としては、例えば、ポテンショメータなどを使用することができる。

操作方向検出器６３は、操作レバー４７に付随して取り付けられるものであり、操作レバー４７の「巻き上げ／巻き下げ」のいずれかを検出するものである。操作方向検出器６３としては、例えば、操作レバー４７の出力データの一部（方向のみ）を援用することができる

（制御系の構成）
次に、図５のブロック図を用いて、本実施例のラフテレーンクレーン１のウインチ４５の制御系の構成について説明する。本実施例のワイヤロープ掛数判定装置Ｄは；入力側として、上述した圧力検出器６１と、回転速度検出器６２と、操作方向検出器６３と、掛数入力器６４と、安全装置５１と、を備え；出力側として、安全装置５１と、報知器５２とを備え；制御部として、掛数判定制御を実行する判定部５０と；を備えている。

掛数入力器６４は、運転室１８内に配置されて、オペレータがワイヤロープ１６の掛数を手動で入力する入力手段である。掛数入力器６４は、具体的には、テンキー、確定ボタン、及び／又は、タッチパネル式入力装置などを使用することができる。掛数入力器６４によって入力された掛数データは、判定部５０及び／又は安全装置５１に伝送されて、吊上げ性能の計算に利用される。したがって、入力された掛数が誤っていると、吊上げ性能も誤って計算されるようになる。

判定部５０は、後述する回路圧力の閾値ｙの計算と、閾値ｙと検出（実測）された回路圧力ｐ１とを比較して、掛数入力器６４によって入力された掛数の正誤を判定するようになっている。掛数の正誤の具体的な判定手法については後述する。判定部５０は、ＣＰＵ、メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどによって構成される汎用のマイクロコンピュータである。判定部５０は、ハードウェアとしては、後述する安全装置５１と一体に構成することもできる。

安全装置５１は、オペレータからの作業状態入力と起伏シリンダ１５に設けられた圧力センサ（不図示）からの入力信号によって、吊荷重検出器として吊荷荷重を検出（計算）し、安全性（負荷率等）を評価・表示する制御装置（コントローラ）である。さらに、安全装置５１は、負荷率が１００％を超えると危険側への作動を停止し、エラーコードとブザーで警報するようになっている。そして、本実施例の安全装置５１は、荷重検出器の機能に加えて、掛数入力器６４を介して入力された掛数が誤っている場合に、誤っている旨の報知を行うように報知器５２の動作を制御する報知制御部としての機能を備えている。

報知器５２は、運転室１８内の表示モニタ内のコメントの表示、又は、スピーカ、ブザー等による音声によって、オペレータに掛数が誤っている旨を報知するものである。表示モニタ内のコメントとしては、例えば、「掛数の入力が誤っています。」等の文字表記や、コメントの点滅などが考えられる。音声としては、ブザーによる警告音（ビープ音）や、スピーカからの「掛数の入力が誤っています。作業を停止して、掛数を修正してください。」といった音声などが考えられる

（掛数判定の概念）
次に、図７のグラフ等を用いて、本実施例のラフテレーンクレーン１のワイヤロープ掛数判定装置Ｄで実施される掛数判定の概念について説明する

（１）判定条件
・油温：適切な範囲とする。例えば、セ氏２０度以上とする。
・荷重：所定の範囲とする。例えば、２．０ｔ〜７．０ｔとすることができる。
・操作内容：操作レバー４７を巻上げ側に操作している状態のみとする。

レバーを中立に戻すまで判定を継続して行う。
・高速／低速ウインチモード：低速ウインチモードのみ。
・入力掛数：２本掛け、又は、４本掛け
ここにおいて、操作レバー４７を巻下げ側に操作している状態で判定しないのは、巻下げ側で判定するためには、ウインチ前後差圧データが必要となるためである。さらに、流路抵抗の影響を大きく受けるために計算も複雑になるためである。逆に言うと、巻き上げ側に操作している状態では、そのような問題は生じない。

また、高速ウインチモードでは、モータの容量が小さくなるため、同じ荷重でも低速ウインチモードと比べて圧力が大きくなる。そうすると、閾値に対する圧力の差異が判別しにくくなり、誤判定の可能性があるためである。さらに、高速ウインチモードを行う領域は、比較的に荷重が小さい場合であり、掛数判定を必要としない荷重の範囲になるためである。ただし、高速ウインチモードでも、別途閾値を設定すれば掛数を判定することは可能である

（２）必要なパラメータ
・回路圧力ｐ１：閾値に対しての比較対象とする。
・荷重値ｘ：閾値の計算に使用する。
・ドラム回転速度ｎ：閾値の計算に使用する

（３）判定内容
上述した判定条件（１）を満たしたときに掛数判定を行う。例えば、２本掛け設定時と４本掛け設定時で以下に示した式（１）又は式（２）を用いて閾値を計算する。式（１）及び式（２）に示すように、閾値ｙは、それ自体が、荷重とドラム回転速度とに応じて変化する変数となっている。

ここにおいて、閾値ｙは、以下に示すように、オペレータによって実際よりも大きい掛数が設定された状態（例：実際の掛数が１本に対して、設定された掛数が２本以上の状態）で、巻上げ操作を行うと、圧力検出器６１で計測される圧力が閾値ｙを超えるような値に設定されている

（閾値について）
ある吊荷荷重を巻上げる際に必要となる圧力は、ウインチモータ４４の容量と減速比、容量効率、機械効率、フック１７へのワイヤの掛数、シーブ２１、２２、３１、３２のシーブ効率、吊荷荷重（重量）、ウインチドラムの外径、によって計算できる。このうち、ウインチモータ４４の容量と減速比、ウインチドラムの外径は、クレーンの機種によって決まっている定数である。そのため、吊荷を巻上げる際に必要な圧力は、掛数を決めれば吊荷荷重のみが変数となる。したがって、図６に示すように、縦軸を圧力にとり、横軸を吊荷荷重ｘにとれば、掛数ごとに一次関数として計算することが可能である。このように、閾値ｙは、オペレータが設定可能な掛数ごとに吊荷荷重ｘの関数として計算することが可能である。そして、Ａ本掛けの閾値は、Ａ本掛けの算出圧力と、（Ａ−１）本掛けの算出圧力と、の間となるように設定される。

ただし、ウインチ巻上げ時の圧力は、圧力損失があるため、流量が大きくなるに従って増加する。したがって、これを考慮するために、出圧力から最大流量時に増加する圧力をあらかじめ測定しておいて、流量が大きくなるのに伴って閾値も増加させる必要がある。流量は、ウインチモータ４４の容量（定数）、減速比（定数）とウインチドラムの回転速度検出器６２によって測定された回転速度により算出できるため、結局、閾値はドラム回転速度ｎの関数となる。

以上から、設定掛数（１本掛けを除く）ごとの閾値ｙは、吊荷荷重ｘとドラム回転速度ｎの関数として設定することができることになる。具体的には、以下の式（１）、式（２）を用いて計算することができる。

なお、機種ごとに、式中のａ〜ｄの設定値、判定を行う油温、荷重範囲、所定の時間（超え続ける時間）を設定することで、すべての機種に対応することが可能な判定手法となる。

そして、図７に示すように、圧力検出器６１によって検出された回路圧力ｐ１が、閾値ｙを所定時間（例えば２．０ｓ）以上にわたって継続して超え続けると、警報を発するようになっている。

例えば、図７では、正しくは２本掛けであるが、誤って１本掛けであると入力された場合を例として示している。この場合、閾値ｙはグラフ中の上にある３本の圧力値の概略中央のグラフである。閾値ｙは、ドラム回転速度ｎに応じて変化していることが読み取れる。

そして、誤った設定をした場合（１本掛け）の回路圧力ｐ１は、４．０ｓ付近で閾値を超えて、２．０ｓ間継続して６．０ｓ付近以降まで閾値を超えていることがわかる。このような場合、掛数入力が誤っていると判定されて、警報が発せられる。

これに対して、正しい設定をした場合（２本掛け）の回路圧力ｐ１は、６．３ｓ付近と１２．２ｓ付近で一時的に閾値を超えているものの、超えた状態が２．０ｓ間継続していない。このような場合、掛数入力は正しいと判定されて、警報は発せられない

（作用）
次に、図８のフローチャートを用いて、本実施例のラフテレーンクレーン１の掛数判定制御の流れについて説明する。

はじめに、オペレータが、運転室１８内の掛数入力器６４を用いて、掛数を入力する（ステップＳ１）。入力された掛数は、判定部５０に伝送される。

次に、オペレータが、操作レバー４７を巻上げ側又は巻下げ側に操作する（ステップＳ２）。そうすると、操作方向検出器６３が、巻上げ側又は巻下げ側のいずれの操作方向であるかを検出して、操作方向が判定部５０に伝送される。なお、以下の各ステップは、操作レバー４７が中立位置に戻されるまで繰り返し実行される。

そして、判定部５０は、操作方向データが巻上げ操作である場合には（ステップＳ３のＹＥＳ）、次のステップＳ４に進み、操作方向が巻下げ操作である場合には（ステップＳ３のＮＯ）、ステップＳ２へ戻って次の操作レバー４７の操作を待つ。

一方、荷重検出器の機能を備える安全装置５１は、オペレータからの作業状態入力と各検出器からの入力信号によって、吊荷荷重ｘを検出（計算）する（ステップＳ４）。検出された吊荷荷重は、判定部５０に伝送される。

そして、判定部５０は、吊荷荷重データが所定の荷重範囲である場合には（ステップＳ５のＹＥＳ）、次のステップＳ６に進み、吊荷荷重データが所定の荷重範囲にない場合には（ステップＳ５のＮＯ）、ステップＳ２へ戻って次の操作レバー４７の操作を待つ。

次に、圧力検出器６１によって回路圧力ｐ１が検出されて、検出された回路圧力ｐ１は判定部５０に伝送される（ステップＳ６）。次に、回転数検出器６２によって回転数ｎが検出されて、検出された回転数ｎは判定部５０に伝送される（ステップＳ７）。ここにおいて、ステップＳ６〜Ｓ１０は、判定部５０において、連続的に、又は、所定の微小な時間間隔ごとに繰り返し実行されるようにすることが好ましい。

次に、判定部５０は、あらかじめ設定された定数ａ〜ｄと、検出された吊荷荷重ｘと回転数ｎとに基づいて、閾値ｙを計算する（ステップＳ８）。すなわち、２本掛け設定時には式（１）によって、４本掛け設定時には式（２）によって閾値ｙを計算する。

そして、判定部５０は、検出された回路圧力ｐ１が、その時点の閾値ｙを超えているか否かを判定する（ステップＳ９）。超えている場合には（ステップＳ９のＹＥＳ）、次のステップＳ１０へ進む。超えていない場合には（ステップＳ９のＮＯ）、ステップＳ６へ戻って再び回路圧力ｐ１を検出する。

そして、判定部５０は、検出された回路圧力ｐ１が、閾値ｙを超えた時間が、所定時間連続して超えるか否かを判定する（ステップＳ１０）。所定時間にわたって継続している場合には（ステップＳ１０のＹＥＳ）、掛数入力器６４によって入力された掛数が誤っていると判定されるため、次のステップＳ１１へ進む。所定時間にわたって継続していない場合には（ステップＳ１０のＮＯ）、掛数入力器６４によって入力された掛数が正しいと判定されるため、ステップＳ６へ戻って再び回路圧力ｐ１を検出する。

このようにして入力された掛数が誤っていると判定されると、判定部５０から報知制御部としての安全装置５１にその旨が伝送される。そして、報知制御部としての安全装置５１は、報知器５２によって、オペレータに掛数が誤っている旨の報知を行う（ステップＳ１１）。このようにして、掛数判定制御と報知制御とが実行される

（効果）
次に、本実施例のワイヤロープ掛数判定装置Ｄの奏する効果を列挙して説明する

（１）上述してきたように、本実施例のワイヤロープ掛数判定装置Ｄは、ブーム先端のブームヘッド１４４に配置された１乃至複数のブーム側シーブ２１、２２と、フック１７に配置された１乃至複数のフック側シーブ３１、３２と、ウインチ４５から繰り出されて、ブーム側シーブ２１、２２とフック側シーブ３１、３２との間に掛け回されるワイヤロープ１６と、ワイヤロープ１６の掛数を入力する掛数入力器６４と、ウインチ４５の回路圧力ｐ１を検出する圧力検出器６１と、ウインチ４５のドラム回転速度ｎを検出する回転速度検出器６２と、吊荷荷重ｘを検出する荷重検出器としての安全装置５１と、検出された吊荷荷重ｘとドラム回転速度ｎとに基づいて閾値ｙを算出し、閾値ｙと検出された回路圧力ｐ１とを比較して、掛数入力器６４によって入力された掛数の正誤を判定する判定部５０と、を備えている。

このような構成であれば、既存の機器を利用した簡単な構成によって、入力されたワイヤロープ１６の掛数の正誤を自動的に判定することができる。さらに、機器によって自動的に掛数の正誤が判定されるため、オペレータが意図的に（不正に）掛数を誤入力することを防止できる。したがって、誤入力をなくして事故の発生を防止することができるようになっている

（２）また、判定部５０は、ドラム回転速度ｎの増減に応じて、閾値ｙを増減させるようになっている。すなわち、閾値ｙの計算において、ドラム回転速度ｎに係る定数ｃ、ｆはいずれも正である。このような構成によれば、ドラム回転速度ｎによる回路圧力ｐ１への影響を除くことで、いっそう正確な判定が可能となる

（３）さらに、判定部５０は、第１の掛数と第２の掛数の間の正誤を判定する場合において、第１の掛数に基づいて推定される第１の回路圧力と、第２の掛数に基づいて推定される第２の回路圧力と、の中間値近傍を閾値とするようになっている。このように閾値を設定することで、第１の掛数と第２の掛数の間の正誤を判定しやすくなる。

具体的には、（第１の掛数：第２の掛数）の組み合わせとして、（１本掛け：２本掛け）の正誤を判定する場合には、１本掛けで推定される回路圧力と２本掛けで推定される回路圧力の中間値近傍を閾値とする。同様に、（第１の掛数：第２の掛数）の組み合わせとして、（２本掛け：４本掛け）の正誤を判定する場合には、２本掛けで推定される回路圧力と４本掛けで推定される回路圧力の中間値近傍を閾値とする。同様に、（第１の掛数：第２の掛数）の組み合わせとして、（１本掛け：４本掛け）の正誤を判定する場合には、１本掛けで推定される回路圧力と４本掛けで推定される回路圧力の中間値近傍を閾値とする。

（４）また、判定部５０は、圧力検出器６１によって検出された回路圧力ｐ１が、算出された閾値ｙを所定時間連続して超えると、掛数入力器６４によって入力された掛数が誤っていると判定するようになっている。このような構成によれば、回路圧力ｐ１が一時的にスパイク状に閾値ｙを超えた場合の誤判定を防止することができる

（５）さらに、判定部５０は、ウインチ４５を巻上げ操作することを条件として、掛数の正誤を判定するようになっている。ここにおいて、操作レバー４７を巻下げ側に操作している状態で判定しないのは、巻下げ側で判定するためには、ウインチ前後差圧データが必要となるためである。さらに、流路抵抗の影響を大きく受けるために計算も複雑になるためである。逆に言うと、巻き上げ側に操作している状態では、そのような問題は生じない

（６）また、判定部５０は、荷重検出器としての安全装置５１によって検出された吊荷荷重ｘが所定の範囲にあることを条件として、掛数の正誤を判定するようになっている。このような構成によれば、掛数の誤入力による危険領域に限定して掛数判定を実施することで、効率的に作業を進めることができる

（７）さらに、本実施例の移動式クレーンとしてのラフテレーンクレーン１は、上述したいずれかのワイヤロープ掛数判定装置Ｄと、報知器５２と、報知器５２を制御する報知制御部としての安全装置５１と、を備え、報知制御部としての安全装置５１は、判定部５０において掛数入力器６４によって入力された掛数が誤っていると判定された場合に、掛数が誤っている旨の報知を行うように報知器５２の動作を制御する。したがって、報知器５２を介して掛数の入力が誤っていることを知ったオペレータは、作業を停止することができるようになり、安全性が向上する。

以上、図面を参照して、本発明の実施例を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施例に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。

１：ラフテレーンクレーン（移動式クレーン）；
１４：ブーム； １４４：ブームヘッド； １６：ワイヤロープ； １７：フック；
２１、２２：ブーム側シーブ；
３１、３２：フック側シーブ；
４４：ウインチモータ； ４５：ウインチ； ４７：操作レバー；
５０：判定部；
５１：安全装置（荷重検出器、報知制御部）；
５２：報知器；
６１：圧力検出器； ６２：回転速度検出器；
６３：操作方向検出器； ６４：掛数入力器；

Claims (7)

1. ブーム先端に配置された１乃至複数のブーム側シーブと、
   フックに配置された１乃至複数のフック側シーブと、
   ウインチから繰り出されて、前記ブーム側シーブと前記フック側シーブとの間に掛け回されるワイヤロープと、
   前記ワイヤロープの掛数を入力する掛数入力器と、
   前記ウインチの回路圧力を検出する圧力検出器と、
   前記ウインチのドラム回転速度を検出する回転速度検出器と、
   吊荷荷重を検出する荷重検出器と、
   検出された前記吊荷荷重と前記ドラム回転速度とに基づいて閾値を算出し、前記閾値と検出された前記回路圧力とを比較して、前記掛数入力器によって入力された掛数の正誤を判定する判定部と、を備える、ワイヤロープ掛数判定装置。
2. 前記判定部は、前記ドラム回転速度の増減に応じて、前記閾値を増減させるようになっている、請求項１に記載されたワイヤロープ掛数判定装置。
3. 前記判定部は、第１の掛数と第２の掛数の間の正誤を判定する場合において、
   第１の掛数に基づいて推定される第１の回路圧力と、第２の掛数に基づいて推定される第２の回路圧力と、の中間値近傍を閾値とするようになっている、請求項１又は請求項２に記載されたワイヤロープ掛数判定装置。
4. 前記判定部は、前記圧力検出器によって検出された前記回路圧力が、算出された前記閾値を所定時間連続して超えると、前記掛数入力器によって入力された前記掛数が誤っていると判定するようになっている、請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載されたワイヤロープ掛数判定装置。
5. 前記判定部は、前記ウインチを巻上げ操作することを条件として、前記掛数の正誤を判定するようになっている、請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載されたワイヤロープ掛数判定装置。
6. 前記判定部は、前記荷重検出器によって検出された前記吊荷荷重が所定の範囲にあることを条件として、前記掛数の正誤を判定するようになっている、請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載されたワイヤロープ掛数判定装置。
7. 請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載されたワイヤロープ掛数判定装置と、
   報知器と、
   前記報知器を制御する報知制御部と、を備え、
   前記報知制御部は、前記判定部において前記掛数入力器によって入力された前記掛数が誤っていると判定された場合に、前記掛数が誤っている旨の報知を行うように前記報知器の動作を制御する、移動式クレーン。