JP2019091140A - 移動体評価装置 - Google Patents
移動体評価装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019091140A JP2019091140A JP2017218092A JP2017218092A JP2019091140A JP 2019091140 A JP2019091140 A JP 2019091140A JP 2017218092 A JP2017218092 A JP 2017218092A JP 2017218092 A JP2017218092 A JP 2017218092A JP 2019091140 A JP2019091140 A JP 2019091140A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- evaluation
- group
- position information
- movement
- gps
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
【課題】移動体の移動を適切に評価することが可能な移動体制御装置を提供する。【解決手段】移動体評価装置1において、記憶部4には、車両2の移動に関する複数の評価項目と、各評価項目の評価基準と、が記憶されている。複数の評価項目に関しては、所定以上の高精度の位置特定が必要とされる第1のグループと、所定以上の高精度の位置特定を必要としない第2のグループと、に分類されている。取得部5は、GPS装置により算出された車両2の位置情報22と、GPS信号の誤差を補完するための補完信号51と、を取得可能である。評価部6は、評価項目に関し、位置情報及び評価基準に基づいて車両2の移動を評価するが、第1のグループに含まれる評価項目に関しては、補完信号51を用いて位置情報22を補完し、第2のグループに含まれる評価項目に関しては、補完信号51を用いない。【選択図】図2
Description
本発明は、移動体の移動を適切に評価するための移動体評価装置に関する。
従来より、みちびき等の準天頂衛星システムからの補強信号によりGPS信号の誤差を補強して正確な位置を算定する技術が知られている(例えば、特許文献1参照)。
一方、車両の位置や速度を特定することにより車両の運転の評価を行う装置において、上記技術を用いることが考えられるが、GPS信号に加えて補強信号も用いて車両の位置を算定するとなると、算定装置に大きな負荷がかかってしまう。
そこで、本発明は、移動体の移動の評価の際に生じる負荷を軽減させながらも移動体の移動を適切に評価することが可能な移動体制御装置を提供することを目的とする。
本発明は、GPS衛星からのGPS信号に基づき自らの位置を算出可能なGPS装置を搭載した移動体の移動を評価するための移動評価装置であって、前記移動体の移動に関する複数の評価項目と、各評価項目の評価基準と、を記憶した記憶部と、前記GPS装置により算出された前記移動体の位置情報と、前記GPS信号の誤差を補完するための補完信号と、を取得可能な取得部と、前記複数の評価項目のうちの少なくとも1つに関し、前記位置情報及び前記評価基準に基づいて前記移動体の移動を評価する評価部と、を備え、前記記憶部において、前記複数の評価項目は、所定以上の高精度の位置特定が必要とされる第1のグループと、前記所定以上の高精度の位置特定を必要としない第2のグループと、に分類されており、前記評価部は、前記第1のグループに含まれる評価項目に関しては、前記補完信号を用いて前記位置情報を補完し、前記第2のグループに含まれる評価項目に関しては、前記補完信号を用いないことを特徴とする移動評価装置を提供している。
このような構成によれば、評価部等にかかる負荷を軽減させることが可能となり、その結果、処理速度の向上や評価部のコストダウンが実現される。
また、前記記憶部には、前記第1のグループに含まれる評価項目のうちの少なくとも1つに関して、前記位置情報によって特定される位置に対してそれ以上の高精度な位置特定を必要としない自明範囲が記憶されており、前記評価部は、前記第1のグループに含まれる評価項目に関して評価を行う際に、前記位置情報によって特定される位置が前記自明範囲に含まれる場合には、前記補完信号を用いないことが好ましい。
このような構成によれば、補完信号の使用を最低限に抑えることができるので、評価部等にかかる負荷を更に軽減させることが可能となる。
また、本発明の別の観点によれば、GPS衛星からのGPS信号に基づき自らの位置を算出可能なGPS装置を搭載した移動体の移動を評価するために、前前記移動体の移動に関する複数の評価項目と、各評価項目の評価基準と、が記憶されると共に、前記複数の評価項目に関しては、所定以上の高精度の位置特定が必要とされる第1のグループと、前記所定以上の高精度の位置特定を必要としない第2のグループと、に分類して記憶されるコンピュータにインストールされる移動体評価プログラムであって、前記GPS装置により算出された前記移動体の位置情報を取得するステップと、前記複数の評価項目のうちの少なくとも1つに関し、前記位置情報及び前記評価基準に基づいて前記移動体の移動を評価するステップと、を備え、前記評価するステップでは、前記第1のグループに含まれる評価項目に関しては、前記GPS信号の誤差を補完するための補完信号を取得して前記位置情報を補完し、前記第2のグループに含まれる評価項目に関しては、前記補完信号を用いないことを特徴とする移動体評価プログラムを提供している。
このような構成によれば、評価部等にかかる負荷を軽減させることが可能となり、その結果、処理速度の向上や評価部のコストダウンが実現される。
また、前記コンピュータには、前記第1のグループに含まれる評価項目のうちの少なくとも1つに関して、前記位置情報によって特定される位置に対してそれ以上の高精度な位置特定を必要としない自明範囲が記憶されており、前記評価するステップでは、前記第1のグループに含まれる評価項目に関して評価を行う際に、前記位置情報によって特定される位置が前記自明範囲に含まれる場合には、前記補完信号を用いないことが好ましい。
このような構成によれば、補完信号の使用を最低限に抑えることができるので、評価部等にかかる負荷を更に軽減させることが可能となる。
本発明の移動体評価装置によれば、移動体の移動の評価の際に生じる負荷を軽減させながらも移動体の移動を適切に評価することが可能となる。
以下、本発明の実施の形態による移動体評価装置1について、図1−図2を参照して説明する。
移動体評価装置1は、GPS装置を搭載した移動体の移動を評価するためのものであり、本実施の形態では、図1に示すように、GPS衛星XからのGPS信号及び補完衛星Yからの補完信号を用いて車両2の位置を特定することにより、車両2のドライバーの運転を評価する。本実施の形態では、移動体評価装置1は、通信センター3に設置されており、電子基準点Zを介して補完信号を取得するものとする。補完衛星Yとしては、“みちびき”等の準天頂衛星が考えられる。
車両2には、GPS装置21が搭載されており、GPS装置21は、GPS衛星XからのGPS信号(電波)に基づき自らの位置(緯度・経度)を算出し、算出した位置を時刻と関連付けた位置情報22を移動体評価装置1に送信可能な構成となっている。
移動体評価装置1は、記憶部4と、取得部5と、評価部6と、を備えている。
記憶部4には、複数の評価項目と、複数の交通規則情報と、複数の評価基準と、が記憶されている。
評価項目としては、交通規則項目(速度超過、駐停車禁止、車線変更違反等)や、安全運転項目(ふらつき運転、速度のアップダウン等)が考えられる。
交通規則情報としては、例えば、「○○道路では制限速度○○Km」、「○○道路の出口(緯度・経度)では一時停止が義務」等の各道路における交通規則の内容が考えられる。これらの交通規則情報が適用される規則適用位置の緯度・経度は、公安委員会、警察署等が発行する意思決定のデータに記載されたものを用いることができる。
評価基準は、各交通規則項目において“違反”、“危険”等を評価する基準、及び、各安全運転項目において“危険”、“安全”等を評価する基準を示したものである。
交通規則項目「速度超過」の場合には、例えば、制限速度を超過していたら“違反”、制限速度よりも所定速度以上超過していたら“極めて危険”等の基準を設けることが考えられる。
また、安全運転項目「ふらつき運転」の場合には、例えば、所定幅を超えて左右にふらついた頻度に応じて“危険”、“極めて危険”等の基準を設けることが考えられる。
更に、本実施の形態では、上記複数の評価項目は、所定以上の高精度の位置特定が必要とされる第1のグループと、所定以上の高精度の位置特定を必要としない第2のグループと、に分類されている。
例えば、第1のグループとしては、「車線変更違反」、「駐停車禁止」、「ふらつき運転」、「速度のアップダウン」等が考えられ、第2のグループとしては、「速度超過」、「一方通行違反」、「右左折禁止違反」等が考えられる。
ところで、第1のグループに含まれる評価項目であっても、明らかに“違反”、“違反でない”、“危険”、“危険でない”等と評価できる場合には、高精度な位置特定は必要としない。
例えば、安全運転項目「ふらつき運転」の場合には、位置情報22により特定された所定幅を超えて左右にふらついた頻度が所定回数以内であれば、高精度な位置特定を行うまでもなく“危険でない”と評価することができる。
そこで、記憶部4には、第1のグループに含まれる評価項目の全部又は一部に、位置情報22により特定される位置に対してそれ以上の高精度の位置特定を必要としない自明範囲が記憶されている。
取得部5は、車両2に搭載されたGPS装置21と通信可能な構成となっており、GPS装置21から送信された車両2の位置情報22を受信する。受信された位置情報22は、記憶部4に記憶される。
また、取得部5は、電子基準点Zを介して補完衛星Yからの補完信号51を取得する。GPS信号は、電離層の影響等により大きな誤差が生じることがあるが、この補完信号51で誤差を補正することで、サブメータ級、センチメータ級の正確な位置を特定することが可能となる。この補完信号51としては、L6信号、L1S信号等が考えられる。
評価部6は、GPS装置21から送信された位置情報22と、記憶部4に記憶された評価項目、交通規則情報、及び、評価基準に基づき、車両2の移動を評価する。車両2の速度を評価する場合には、対象とする区間の2つの位置情報22を取得し、距離を時間で除算すればよい。
更に、本実施の形態では、車両2の位置特定を高精度に行うために、補完信号51を用いて位置情報22の誤差を補完する。
ところで、補完信号51を用いる場合、評価部6等にかかる負荷が大きくなってしまうが、高精度な位置特定が必要とされない「速度超過」等の一部の評価項目に関しては、補完信号51を用いる必要はない。
そこで、本実施の形態では、評価項目を、所定以上の高精度な位置特定を必要とする第1のグループと、所定以上の高精度な位置特定を必要としない第2のグループと、に分類し、第1のグループに含まれる評価項目に関して評価を行う場合には、補完信号51を用いて位置情報22を補完し、第2のグループに含まれる評価項目に関して評価を行う場合には、補完信号51を用いずに位置情報22をそのまま使用する。
また、第1のグループに含まれる評価項目であっても、補完信号51を用いるまでもなく、位置情報22だけで、明らかに“違反”、“違反でない”“危険”、“危険でない”等と判断できる場合もある。
そこで、本実施の形態では、第1のグループに含まれる評価項目であっても、位置情報22により特定された位置が、それ以上の高精度の位置特定を必要としない自明範囲に含まれる場合には、補完信号51を用いない。
この評価部6による車両2の移動の評価について図2のフローチャートを用いて説明する。この評価は、取得部5が位置情報22を受信すると同時に行ってもよいし、後から行ってもよい。
まず、評価部6は、記憶部4に記憶された位置情報22に基づき、車両2の位置を一時的に特定する(S1)。
続いて、対象とする評価項目が第1のグループに含まれるものである場合(S2:YES)、S1で一時的に特定された位置が記憶部4に記憶された自明範囲に含まれるか否かを判断する(S3)。
S1で一時的に特定された位置が自明範囲に含まれる場合(S3:YES)、取得部5が取得した補完信号51を用いることなく、S1で一時的に特定された位置に基づき車両2の移動の評価を行う(S4)。
一方、S1で一時的に特定された位置が自明範囲に含まれない場合(S3:NO)、取得部5が取得した補完信号51を用いて車両2の位置を補完して最終的な位置特定を行い(S5)、最終的に特定された位置に基づき車両2の移動の評価を行う(S4)。
また、対象とする評価項目が第2のグループに含まれるものである場合(S2:NO)、S1で一時的に特定された位置に基づき車両2の移動の評価を行う(S4)。
以上説明したように、本実施の形態による移動体評価装置1では、所定以上の高精度な位置特定を必要とする第1のグループに含まれる評価項目に関しては、補完信号51を用いて位置情報22を補完するが、所定条の高精度な位置特定を必要としない第2グループに含まれる評価項目に関しては、補完信号51を用いない。
このような構成によれば、評価部6等にかかる負荷を軽減させることが可能となり、その結果、処理速度の向上や評価部6のコストダウンが実現される。
また、本実施の形態による移動体評価装置1では、第1グループに含まれる評価項目であっても、位置情報22により特定された位置が、それ以上の高精度の位置特定を必要としない自明範囲に含まれる場合には、補完信号51を用いない。
このような構成によれば、補完信号51の使用を最低限に抑えることができるので、評価部6等にかかる負荷を更に軽減させることが可能となる。
尚、本発明の移動体評価装置は、上述した実施の形態に限定されず、特許請求の範囲に記載した範囲で種々の変形や改良が可能である。
例えば、上記実施の形態では、補完信号51は、準天頂衛星である補完衛星Yから取得したが、GPS信号の誤差を補完できるのであれば、その他の補完信号を用いてもよい。
また、上記実施の形態では、補完信号51は、電子基準点Zを介して取得されたが、その他の施設を介して取得してもよいし、補完衛星Yから直接取得してもよい。例えば、GPS装置21が複数周波対応の受信機である場合には、GPS装置21は、GPS信号と補完信号51の両方を受信することができるので、取得部5は、位置情報22と補完信号51の両方をGPS装置21から取得することも可能であり、このような場合も本発明に含まれる。
また、上記実施の形態において、複数の評価項目は、所定以上の高精度の位置特定が必要とされるか否かによって、第1のグループと第2のグループに分類されたが、この分類する精度は、目的に応じて変更すればよい。同様に、自明範囲に関しても、その目的に応じて自由に変更可能である。
また、上記実施の形態では、第1のグループの例として、「車線変更違反」、「駐停車禁止」、「ふらつき運転」、「速度のアップダウン」、第2のグループの例として、「速度超過」、「一方通行違反」、「右左折禁止違反」を挙げたが、これらに限らず、目的等に応じて別のグループに含まれることもあり得る。
また、上記実施の形態では、本発明の“交通規則情報が適用される規則適用位置の緯度・経度”として、公安委員会、警察署等が発行する意思決定のデータを用いたが、その他から取得したデータを用いてもよい。
また、上記実施の形態では、取得部5は、使用しない場合にも補完信号51を取得したが、図2のS5等において必要な場合だけ取得するようにしてもよい。
また、上記実施の形態では、複数の評価項目に関して評価を行ったが、その一部に関してだけ評価を行ってもよい。
また、本発明の“移動体”には、車両以外にも航空機や船舶等も含まれる。
また、本発明は、評価部6が行う処理に相当するプログラムや、当該プログラムを記憶した記録媒体にも応用可能である。記録媒体の場合、コンピュータ等に当該プログラムがインストールされることとなる。ここで、当該プログラムを記憶した記録媒体は、非一過性の記録媒体であっても良い。非一過性の記録媒体としては、CD−ROM等が考えられるが、それに限定されるものではない。
1 移動体評価装置
2 車両
3 通信センター
4 記憶部
5 取得部
6 評価部
21 GPS装置
22 位置情報
23 時刻情報
51 補完信号
X GPS衛星
Y 補完衛星
Z 電子基準点
2 車両
3 通信センター
4 記憶部
5 取得部
6 評価部
21 GPS装置
22 位置情報
23 時刻情報
51 補完信号
X GPS衛星
Y 補完衛星
Z 電子基準点
Claims (4)
- GPS衛星からのGPS信号に基づき自らの位置を算出可能なGPS装置を搭載した移動体の移動を評価するための移動評価装置であって、
前記移動体の移動に関する複数の評価項目と、各評価項目の評価基準と、を記憶した記憶部と、
前記GPS装置により算出された前記移動体の位置情報と、前記GPS信号の誤差を補完するための補完信号と、を取得可能な取得部と、
前記複数の評価項目のうちの少なくとも1つに関し、前記位置情報及び前記評価基準に基づいて前記移動体の移動を評価する評価部と、
を備え、
前記記憶部において、前記複数の評価項目は、所定以上の高精度の位置特定が必要とされる第1のグループと、前記所定以上の高精度の位置特定を必要としない第2のグループと、に分類されており、
前記評価部は、前記第1のグループに含まれる評価項目に関しては、前記補完信号を用いて前記位置情報を補完し、前記第2のグループに含まれる評価項目に関しては、前記補完信号を用いないことを特徴とする移動評価装置。 - 前記記憶部には、前記第1のグループに含まれる評価項目のうちの少なくとも1つに関して、前記位置情報によって特定される位置に対してそれ以上の高精度な位置特定を必要としない自明範囲が記憶されており、
前記評価部は、前記第1のグループに含まれる評価項目に関して評価を行う際に、前記位置情報によって特定される位置が前記自明範囲に含まれる場合には、前記補完信号を用いないことを特徴とする請求項1に記載の移動体評価装置。 - GPS衛星からのGPS信号に基づき自らの位置を算出可能なGPS装置を搭載した移動体の移動を評価するために、前前記移動体の移動に関する複数の評価項目と、各評価項目の評価基準と、が記憶されると共に、前記複数の評価項目に関しては、所定以上の高精度の位置特定が必要とされる第1のグループと、前記所定以上の高精度の位置特定を必要としない第2のグループと、に分類して記憶されるコンピュータにインストールされる移動体評価プログラムであって、
前記GPS装置により算出された前記移動体の位置情報を取得するステップと、
前記複数の評価項目のうちの少なくとも1つに関し、前記位置情報及び前記評価基準に基づいて前記移動体の移動を評価するステップと、
を備え、
前記評価するステップでは、前記第1のグループに含まれる評価項目に関しては、前記GPS信号の誤差を補完するための補完信号を取得して前記位置情報を補完し、前記第2のグループに含まれる評価項目に関しては、前記補完信号を用いないことを特徴とする移動体評価プログラム。 - 前記コンピュータには、前記第1のグループに含まれる評価項目のうちの少なくとも1つに関して、前記位置情報によって特定される位置に対してそれ以上の高精度な位置特定を必要としない自明範囲が記憶されており、
前記評価するステップでは、前記第1のグループに含まれる評価項目に関して評価を行う際に、前記位置情報によって特定される位置が前記自明範囲に含まれる場合には、前記補完信号を用いないことを特徴とする請求項3に記載の移動体評価プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017218092A JP2019091140A (ja) | 2017-11-13 | 2017-11-13 | 移動体評価装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017218092A JP2019091140A (ja) | 2017-11-13 | 2017-11-13 | 移動体評価装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019091140A true JP2019091140A (ja) | 2019-06-13 |
Family
ID=66836417
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017218092A Pending JP2019091140A (ja) | 2017-11-13 | 2017-11-13 | 移動体評価装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2019091140A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021099373A (ja) * | 2020-05-29 | 2021-07-01 | 北京百度網訊科技有限公司 | 速度予測方法、装置、電子機器、記憶媒体及びコンピュータプログラム製品 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005156246A (ja) * | 2003-11-21 | 2005-06-16 | Mitsubishi Electric Corp | 車載測位装置および現在位置測位装置 |
JP2007225498A (ja) * | 2006-02-24 | 2007-09-06 | Denso Corp | 運転支援装置 |
JP2014206502A (ja) * | 2013-04-15 | 2014-10-30 | 日本電気株式会社 | 衛星測位システム、測位端末、および測位方法 |
JP2015148517A (ja) * | 2014-02-06 | 2015-08-20 | 株式会社デンソー | 測位機能付き装置、測位結果受信装置、及び測位結果利用システム |
-
2017
- 2017-11-13 JP JP2017218092A patent/JP2019091140A/ja active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005156246A (ja) * | 2003-11-21 | 2005-06-16 | Mitsubishi Electric Corp | 車載測位装置および現在位置測位装置 |
JP2007225498A (ja) * | 2006-02-24 | 2007-09-06 | Denso Corp | 運転支援装置 |
JP2014206502A (ja) * | 2013-04-15 | 2014-10-30 | 日本電気株式会社 | 衛星測位システム、測位端末、および測位方法 |
JP2015148517A (ja) * | 2014-02-06 | 2015-08-20 | 株式会社デンソー | 測位機能付き装置、測位結果受信装置、及び測位結果利用システム |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021099373A (ja) * | 2020-05-29 | 2021-07-01 | 北京百度網訊科技有限公司 | 速度予測方法、装置、電子機器、記憶媒体及びコンピュータプログラム製品 |
JP7372949B2 (ja) | 2020-05-29 | 2023-11-01 | 阿波▲羅▼智▲聯▼(北京)科技有限公司 | 速度予測方法、装置、電子機器、記憶媒体及びコンピュータプログラム製品 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9632182B2 (en) | Vehicle positioning apparatus and method | |
US8354942B2 (en) | Server-based warning of hazards | |
US20140095061A1 (en) | Safety distance monitoring of adjacent vehicles | |
US9151625B2 (en) | Apparatus for controlling complementing position of vehicle, and system and method for complementing position of vehicle with the said apparatus | |
US10732598B2 (en) | Method for the transformation of position information into a local coordinates system | |
US20200312148A1 (en) | Position estimation apparatus, position estimation method, and computer readable medium | |
US20200124737A1 (en) | Method and device for transmitting correction data and for determining a highly accurate position of a mobile unit | |
CN110780315B (zh) | 信息处理系统、存储信息处理程序的存储介质和控制方法 | |
US11762074B2 (en) | Position calibration method for infrastructure sensor apparatus, infrastructure sensor apparatus, a non-transitory computer readable medium storing infrastructure sensor system, and position calibration program | |
CN107764273B (zh) | 一种车辆导航定位方法及系统 | |
US20190063930A1 (en) | Map data generation system and method for generating map data | |
CN114384574A (zh) | 用于确定车辆的定位装置的定位结果的完整性信息的方法 | |
US11256727B2 (en) | Method for transmitting data from a vehicle to a server, and method for updating a map | |
JP6439437B2 (ja) | Gnss測位装置 | |
US20140316690A1 (en) | Device and method for determining the position of a vehicle | |
CN111398892A (zh) | 一种车辆定位方法、装置及车载终端 | |
JP2019091140A (ja) | 移動体評価装置 | |
US20200225365A1 (en) | Method for localizing a more highly automated vehicle and corresponding driver assistance system and computer program | |
JP6323016B2 (ja) | 管制センタ及び自動走行システム | |
US11353544B2 (en) | Methods and systems for local to global frame transformation | |
JP5115357B2 (ja) | 車両位置情報取得装置 | |
KR101970239B1 (ko) | 무인항공기용 지역 보강시스템을 위한 최적 보호수준 산출 방법 및 시스템 | |
CN116824909A (zh) | 信息处理装置、移动体、系统、信息处理方法、计算机可读存储介质和服务器 | |
JP2016091422A (ja) | 車線変更判定システム | |
JP2019096084A (ja) | 情報処理装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20190830 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201110 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220127 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20220720 |