JP2019089528A - カメラモジュール - Google Patents

Abstract

【課題】外界を画像認識可能に撮像する新規構造のカメラモジュールの提供。【解決手段】車両２においてフロントウインドシールド３の内側に装着されて車両２の外界５を撮像するように構成されるカメラモジュール１は、互いにずれた光軸Ａｗ，Ａｎ，Ａｔまわりの互いに異なる画角内へ、外界５からの光像が個別に入射する複数のレンズユニット３０と、各レンズユニット３０を個別に通した撮像により、外界５の映る外界画像を生成する撮像系とを、備える。画角同士がオーバーラップするレンズユニット３０の組を注目組と定義すると、当該注目組を構成するレンズユニット３０同士は、車両２の上下方向では重なるように配置されている。【選択図】図２

Description

本開示は、カメラモジュールに関する。

従来、車両においてウインドシールドの内側に装着されて車両の外界を撮像するように構成されるカメラモジュールは、広く知られている。こうしたカメラモジュールとしては、特許文献１に開示のものがある。

特許第５３１６５６２号公報

本開示の対象となるカメラモジュールの１種として、先述の特許文献１に開示されたものでは、外界からの光がレンズを通して車載カメラに入射することで、外界が撮像される。

近年、車両の先進運転支援又は自動運転に向けてカメラモジュールには、外界の広い範囲を画像認識可能に撮像することが要求されるようになってきている。こうした要求に応える解決策としては、光軸まわりの画角が広いレンズユニットを通して外界を撮像する技術が考えられる。しかし、画角の広いレンズユニットでは、車両の乗員から見て手前側に被写界深度が近づくため、外界のうち同乗員から見て奥行側の範囲に対しては、画素分解能の低下する懸念がある。そこで、画角の広いレンズユニットと画角の狭いレンズユニットとを併用して、外界を撮像する技術が考えられる。

このレンズ併用技術では、外界の広い範囲を撮像可能とするために、画角同士をオーバーラップさせる配置が各レンズユニットに必要となる。しかし、各レンズユニットの配置関係によっては、それらレンズユニットの光軸同士が車両の横方向にて離間してしまう。この場合、各レンズユニットを個別に通した外界撮像により生成される外界画像同士では、図５０に示すように、同一箇所Ｐｗ，Ｐｎが映る画素の光軸Ａｗ，Ａｎに対する位置座標（以下、単に位置座標ともいう）に、横方向の大きなずれが生じ易くなる。ここで、先進運転支援又は自動運転に向けたカメラモジュールには、上下方向よりも車両の死角が問題となる横方向にて、高い画像位置精度が要求される。そのため、各レンズユニットを通して生成の外界画像同士にて位置座標のずれが横方向に大きくなると、当該横方向にて画像位置精度の低下する懸念がある。

またレンズ併用技術では、上述したように各レンズユニットの画角同士をオーバーラップさせることで、外界の広い範囲を撮像することが可能となる。さらにレンズ併用技術では、各レンズユニットの被写界深度同士をオーバーラップさせることで、外界のうち当該オーバーラップの領域にて相対移動する物体を連続的に撮像することが可能となる。しかし、各レンズユニットを個別に通した外界撮像により生成される外界画像では、相対移動する物体が画像認識により判別困難な場合、被写界深度同士のオーバーラップ領域にて当該物体のロストされる事態が懸念される。

ところで、レンズユニットの画角を広げるほど、レンズユニットへ入射する余剰光は増加していく。そのため、フードを使用することが考えられる。しかし、レンズ併用技術において各レンズユニットの配置関係によっては、フードを含むカメラモジュールが大型化してしまい、ウインドシールドの内側にて外界に対する車両乗員の視界を妨げる懸念があった。

さて、レンズ併用技術において各レンズユニットの軸方向位置は、車両毎に異なってくる。こうした各レンズユニットの軸方向位置が個別に決められる構造の場合、それらユニット同士の車両における軸方向位置関係には、生じるバラツキが大きくなり易い。そこで、バラツキを低減するように、カメラモジュールの製造時にて各レンズユニットの軸方向位置を個別に調整すると、生産性の低下を招く懸念がある。

以上より本開示の課題の１つは、外界を画像認識可能に撮像する新規構造のカメラモジュールを、提供することにある。

また本開示の課題の１つは、複数のレンズユニットを通した外界撮像による画像位置精度が車両の横方向にて高いカメラモジュールを、提供することにある。

また本開示の課題の１つは、複数のレンズユニットを通した外界撮像の結果となる外界画像において、物体がロストされる事態を回避するカメラモジュールを、提供することにある。

また本開示の課題の１つは、複数のレンズユニットと共にフードを備えた小型のカメラモジュールを、提供することにある。

また本開示の課題の１つは、車両において複数のレンズユニットの位置決め精度が確保されるカメラモジュールを、提供することにある。また本開示の課題の１つは、複数のレンズユニットを備えた高生産性のカメラモジュールを、提供することにある。

本開示は、新規構造のカメラモジュールを提供する。そこで以下では、課題を解決するための本開示の技術的手段について、説明する。尚、本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

上述の課題を解決するために開示された第１態様は、
車両（２）においてウインドシールド（３）の内側に装着されて車両の外界（５）を撮像するように構成されるカメラモジュール（１）であって、
互いにずれた光軸（Ａｗ，Ａｎ，Ａｔ）まわりの互いに異なる画角（θｗ，θｎ，θｔ）内へ、外界からの光像が個別に入射する複数のレンズユニット（３０，２０３０，３０３０）と、
各レンズユニットを個別に通した撮像により、外界の映る外界画像を生成する撮像系（５０）とを、備え、
画角（θｗ，θｎ，θｔ）同士がオーバーラップするレンズユニットの組を、注目組として想定すると、
注目組を構成するレンズユニット同士は、車両の上下方向にて重なるように配置されている。

第１態様によると、互いにずれた光軸まわりの互いに異なる画角同士がオーバーラップするように、注目組のレンズユニットは構成される。こうした注目組では、構成するレンズユニット同士が車両の上下方向にて重なる配置構造により、光軸同士が車両の横方向にて近接する。これによれば、注目組を構成する各レンズユニットを個別に通して生成される外界画像同士では、同一箇所が映る画素の光軸に対する位置座標に、横方向の大きなずれは生じ難くなる。故に、注目組の各レンズユニットを通した外界撮像による画像位置精度を、横方向にて高めることができる。

上述の課題を解決するために開示された第２態様は、
注目組を構成するレンズユニット（３０，２０３０，３０３０）として、
広角レンズ（３４ｗ）により画角（θｗ）が設定されている広角ユニット（３０ｗ，２０３０ｗ，３０３０ｗ）と、
広角ユニットよりも狭い画角（θｎ）が設定されている狭角ユニット（３０ｎ，２０３０ｎ，３０３０ｎ）とを、備え、
広角ユニットの被写界深度（Ｄｗ）を規定する遠点（Ｄｗｆ）は、狭角ユニットの被写界深度（Ｄｎ）を規定する近点（Ｄｎｃ）よりも奥行側に設定されている。

第２態様によると、注目組のレンズユニットとして、画角の広い広角ユニットと画角の狭い狭角ユニットとでは、車両の上下方向にて重なる配置構造により、光軸同士が車両の横方向にて近接する。これによれば、広角ユニットと狭角ユニットとをそれぞれ通して生成される外界画像同士では、同一箇所が映る画素の位置座標に横方向の大きなずれは生じ難くなる。故に狭角ユニットと、その被写界深度の近点よりも奥行側に遠点が設定される被写界深度の広角ユニットとを通すことで、それら両被写界深度同士のオーバーラップ領域を含んだ広い範囲でピントを合わせて、外界撮像による横方向での画像位置精度を高めることができる。

上述の課題を解決するために開示された第３態様は、
注目組を構成するレンズユニット（３０，２０３０）として、
狭角ユニット（３０ｎ，２０３０ｎ）よりも狭い画角（θｔ）が設定されている望遠ユニット（３０ｔ，２０３０ｔ）を、さらに備え、
狭角ユニットの被写界深度（Ｄｎ）を規定する遠点（Ｄｎｆ）は、望遠ユニットの被写界深度（Ｄｔ）を規定する近点（Ｄｔｃ）よりも奥行側に設定されている。

第３態様によると、注目組のレンズユニットとして、広角ユニット及び狭角ユニットと、それらよりも画角の狭い望遠ユニットとでは、車両の上下方向にて重なる配置構造により、光軸同士が車両の横方向にて近接する。これによれば、広角ユニットと狭角ユニットと望遠ユニットとをそれぞれ通して生成される外界画像同士では、同一箇所が映る画素の位置座標に横方向の大きなずれは生じ難くなる。故に望遠ユニットと、その被写界深度の近点よりも奥行側に遠点が設定される被写界深度の狭角ユニットと、上述した被写界深度の広角ユニットとを通すことで、それら被写界深度のうち２つずつ同士のオーバーラップ領域を含んだ広い範囲でピントを合わせて、外界撮像による横方向での画像位置精度を高めることができる。

上述の課題を解決するために開示された第４態様は、
車両（２）においてウインドシールド（３）の内側に装着されて車両の外界（５）を撮像するように構成されるカメラモジュール（１）であって、
互いにずれた光軸（Ａｗ，Ａｎ，Ａｔ）まわりの互いに異なる画角（θｗ，θｎ，θｔ）内へ、外界からの光像が個別に入射する複数のレンズユニット（６０３０）と、
各レンズユニットを個別に通した撮像により、外界の映る外界画像を生成する撮像系（５０）と、
外界のうち撮像系による撮像対象範囲内から各レンズユニットへ光像を導く撮像空間（４１０）を画成しており、撮像対象範囲外からレンズユニットへの余剰光の入射を規制するフード（６０４０，９０４０）とを、備え、
レンズユニットの１つは、
広角レンズ（３４ｗ）により画角（θｗ）が設定されている広角ユニット（６０３０ｗ）であり、
レンズユニットの別の１つは、
広角ユニットよりも狭い画角（θｎ，θｔ）が設定されている狭角ユニット（６０３０ｎ，６０３０ｔ，７０３０ｎ，７０３０ｔ，８０３０ｎ，８０３０ｔ）であり、
フードは、
撮像空間を空けてウインドシールドと対向するように配置されるベース壁部（４１，９０４１）と、
撮像空間の側方にてベース壁部から立設されており、広角ユニットの周囲から外界側へ向かうほど広角ユニットの画角（θｗ）に応じた側方へ傾斜するように形成されている側壁部（６０４３，９０４３）とを、有し、
広角ユニットよりも外界側にて側壁部に開口する狭角露出窓（６４３１ｎ，６４３１ｔ）は、狭角ユニットを撮像空間に向かって露出させている。

第４態様のフードによると、レンズユニットのうち広角及び狭角ユニットへと撮像対象範囲内から光像を導く撮像空間の側方では、広角ユニットの周囲から外界側へ向かうほど、側壁部が広角ユニットの画角に応じて傾斜した状態となる。ここで側壁部には、撮像空間に向かって狭角ユニットを露出させるように、狭角露出窓が広角ユニットよりも外界側にて開口する。これによれば、側壁部の傾斜を決める広角ユニットの画角よりも内側に狭角ユニットの画角を収めて、撮像空間を両ユニット同士で共有させ得る。故に、傾斜状態にて狭角露出窓を開口させる側壁部の形成範囲を広角ユニットには必要な範囲に留めて、フードを含んだカメラモジュールの小型化を図ることができる。

上述の課題を解決するために開示された第５態様では、
レンズユニットのさらに別の１つは、
狭角ユニット（６０３０ｎ，７０３０ｎ，８０３０ｎ）よりも狭い画角（θｔ）が設定されている望遠ユニット（６０３０ｔ，７０３０ｔ，８０３０ｔ）であり、
広角ユニットよりも外界側にて側壁部に開口した望遠露出窓（６４３１ｔ）は、望遠ユニットを撮像空間に向かって露出させている。

第５態様のフードによると、レンズユニットのうち広角及び望遠ユニットへと撮像対象範囲内から光像を導く撮像空間の側方では、広角ユニットの周囲から外界側へ向かうほど、側壁部が広角ユニットの画角に応じて傾斜した状態となる。ここで側壁部には、撮像空間に向かって望遠ユニットを露出させるように、望遠露出窓が広角ユニットよりも外界側にて開口する。これによれば、側壁部の傾斜を決める広角ユニットの画角よりも内側に望遠ユニットの画角を収めて、撮像空間を両ユニット同士で共有させ得る。故に、傾斜状態にて望遠露出窓を開口させる側壁部の形成範囲を広角ユニットには必要な範囲に留めて、フードを含んだカメラモジュールの小型化を図ることができる。

上述の課題を解決するために開示された第６態様は、
車両（２）においてウインドシールド（３）の内側に装着されて車両の外界（５）を撮像するように構成されるカメラモジュール（１）であって、
互いにずれた光軸（Ａｗ，Ａｎ，Ａｔ）まわりの互いに異なる画角（θｗ，θｎ，θｔ）内へ、外界からの光像が個別に入射する複数のレンズユニット（３０，２０３０，３０３０）と、
各レンズユニットを個別に通した撮像により、外界の映る外界画像を生成する撮像系（５０）とを、備え、
画角（θｗ，θｎ，θｔ）同士がオーバーラップするレンズユニットの組を、注目組として想定すると、
注目組を構成するレンズユニットの被写界深度（Ｄｗ，Ｄｎ，Ｄｔ）同士は、外界において一方の近点（Ｄｎｃ，Ｄｔｃ）及び遠点（Ｄｎｆ，Ｄｔｆ）の間に他方の遠点（Ｄｗｆ，Ｄｎｆ）が設定されていることにより、オーバーラップし、
注目組において一方及び他方の各遠点は、それぞれ対応するレンズユニットを通した撮像による画像認識の限界位置を、規定する。

第６態様によると、互いにずれた光軸まわりの互いに異なる画角同士がオーバーラップするように、注目組のレンズユニットは構成される。こうした注目組を構成するレンズユニットの被写界深度同士では、外界において一方の近点及び遠点の間に他方の遠点が設定されることで、それら深度同士のオーバーラップする領域が形成される。ここで注目組での一方及び他方の各遠点は、それぞれ対応するレンズユニットを個別に通した外界撮像による画像認識の限界位置を、規定する。これによれば、注目組において被写界深度同士のオーバーラップする各レンズユニットを通して生成の外界画像ではいずれも、当該オーバーラップの領域にて相対移動する物体を画像認識して判別することが可能となる。故に、注目組の各レンズユニットを通した外界撮像の結果となる外界画像では、被写界深度同士のオーバーラップ領域にて物体がロストされる事態を、回避することができる。

上述の課題を解決するために開示された第７態様は、
車両（２）においてウインドシールド（３）の内側に装着されて車両の外界（５）を撮像するように構成されるカメラモジュール（１）であって、
互いにずれた光軸（Ａｗ，Ａｎ，Ａｔ）まわりの互いに異なる画角（θｗ，θｎ，θｔ）内へ、外界からの光像が個別に入射する複数のレンズユニット（３０，２０３０，３０３０，６０３０，１００３０）と、
各レンズユニットを個別に通した撮像により、外界の映る外界画像を生成する撮像系（５０）と、
ウインドシールドに装着可能に形成され、各レンズユニットを収容しているカメラケーシング（２０）と、
各レンズユニットに共通に設けられ、各レンズユニットをカメラケーシングに対して軸方向に位置決めしている共通位置決め部材（１００６０）とを、備える。

第７態様によると、車両において各レンズユニットは、ウインドシールドに装着されたカメラケーシングに収容されることで、それらユニットに共通な共通位置決め部材により、軸方向にて位置決めされた状態となる。これにより各レンズユニットは、共通位置決め部材を介すことで、車両における互いの軸方向位置関係に生じるバラツキを低減され得る。即ち、車両における各レンズユニットの位置決め精度を確保することができる。また、各レンズユニットの軸方向位置を共通位置決め部材により一括して調整することができるので、生産性を高めることが可能となる。

上述の課題を解決するために開示された第８態様では、
共通位置決め部材は、各レンズユニットと軸方向に当接することにより、各レンズユニットを同一平面上にて位置決めしている基準面部（１０６０１）を、有する。

第８態様の共通位置決め部材によると、車両において基準面部が各レンズユニットと軸方向に当接することで、それら全ユニットが同一平面上にて位置決めされた状態となる。これによれば、同一平面上にて正確に位置決めされ得る各レンズユニットでは、車両における互いの軸方向位置関係にバラツキ自体が生じ難くなる。即ち、車両において各レンズユニットを、高精度に位置決めすることができる。また、同一平面上の基準面部に対する当接により各レンズユニットを軸方向に簡単に且つ一括して位置決めすることができるので、高い生産性の促進を図ることが可能である。

第１実施形態によるカメラモジュールが適用される車両を示す前面図である。 第１実施形態によるカメラモジュールを示す断面図であって、図５のII−II線断面図である。 第１実施形態によるカメラモジュールを示す斜視図である。 第１実施形態による各レンズユニットの撮像範囲を示す上面模式図である。 第１実施形態による各レンズユニットの配置関係を示す正面図である。 第１実施形態の各レンズユニットを通した外界撮像によりそれぞれ生成される外界画像（ａ），（ｂ），（ｃ）を示す正面模式図である。 第２実施形態によるカメラモジュールを示す断面図であって、図２に対応する断面図である。 第３実施形態によるカメラモジュールを示す断面図であって、図１０のVIII−VIII線断面図である。 第３実施形態によるカメラモジュールを示す断面図であって、図１０のIX−IX線断面図である。 第３実施形態による各レンズユニットの配置関係を示す正面図である。 第４実施形態による各レンズユニットの撮像範囲を示す上面模式図である。 第５実施形態による各レンズユニットの撮像範囲を示す上面模式図である。 第６実施形態によるカメラモジュールを示す断面図であって、図１８のXIII−XIII線断面図である。 第６実施形態によるカメラモジュールを示す断面図であって、図１８のXIＶ−XIV線断面図である。 第６実施形態によるカメラモジュールを示す断面図であって、図１８のXＶ−XV線断面図である。 第６実施形態によるカメラモジュールを示す斜視図である。 第６実施形態によるフードを示す上面図である。 第６実施形態による各レンズユニットの配置関係を示す正面図である。 第７実施形態によるカメラモジュールを示す断面図であって、図１４に対応する断面図である。 第７実施形態によるカメラモジュールを示す断面図であって、図１５に対応する断面図である。 第７実施形態によるフードを示す上面図である。 第８実施形態によるカメラモジュールを示す断面図であって、図１４に対応する断面図である。 第８実施形態によるカメラモジュールを示す断面図であって、図１５に対応する断面図である。 第８実施形態によるフードを示す上面図である。 第９実施形態によるカメラモジュールを示す断面図であって、図１３に対応する断面図である。 第９実施形態によるカメラモジュールを示す斜視図である。 第９実施形態によるフードを示す上面図である。 第９実施形態による制御機能を説明するための正面模式図である 第９実施形態による車両の制御機能を説明するための上面模式図である。 第９実施形態によるフードの構造を説明するための上面模式図である。 第９実施形態による車両の制御機能を説明するための側面模式図である。 第９実施形態によるフードの構造を説明するための側面模式図である。 第１０実施形態によるカメラモジュールを示す断面図であって、図２に対応する断面図である。 図７の変形例を示す断面図である。 図５の変形例を示す正面図である。 図５の変形例を示す正面図である。 図５の変形例を示す正面図である。 図８の変形例を示す断面図である。 図９の変形例を示す断面図である。 図３の変形例を示す断面図である。 図２７の変形例を示す断面図である。 図２７の変形例を示す断面図である。 図８の変形例を示す断面図である。 図９の変形例を示す断面図である。 図３４の変形例を示す断面図である。 図７の変形例を示す断面図である。 図１７の変形例を示す上面図である。 図２の変形例を示す断面図である。 図２の変形例を示す断面図である。 課題を説明するための外界画像（ａ），（ｂ）を示す正面模式図である。

以下、本開示による複数の実施形態を、図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。

（第１実施形態）
図１，２に示すように、第１実施形態によるカメラモジュール１は、車両２に搭載されて外界５を撮像するように構成される。尚、以下の説明では、水平面上における車両２の鉛直方向が上下方向に設定され、水平面上における車両２の水平方向のうち車幅方向が横方向に設定され、当該水平方向のうち車両２の車長方向が前後方向に設定される。

カメラモジュール１は、車両２におけるフロントウインドシールド３の内側に、装着される。フロントウインドシールド３は、車両２において運転席の前方に位置している。フロントウインドシールド３は、自身の内側となる車室４内を外界５とは仕切っている。フロントウインドシールド３は、下側へ向かうほど、車両２の乗員から見た奥行側としての前側（即ち、外界５側）へ、傾斜している。フロントウインドシールド３は、例えばガラス等の透光性材料により形成されることで、外界５の風景から入射する光像を車室４内へと透過させる。

フロントウインドシールド３においてカメラモジュール１の装着箇所は、車室４内の運転席に着座した乗員の視界を実質妨げない箇所に、設定されている。具体的には図１に示すように、上下方向での装着箇所は、車両２においてフロントウインドシールド３の外周縁部を枠状に保持するピラー６の開口窓６ａ内のうち、上縁部から例えば２０％程度の範囲Ｘｖ内に設定されている。横方向での装着箇所は、開口窓６ａの中心から両側へ例えば１５ｃｍ程度の範囲Ｘｈ内に設定されている。これらの設定により装着箇所は、フロントウインドシールド３を払拭するワイパーの払拭範囲Ｘｒ内であって、前後方向に対してフロントウインドシールド３が例えば２２〜９０°程度傾斜する部分に、位置することとなる。

図２，３に示すようにカメラモジュール１は、ブラケットアセンブリ１０、カメラケーシング２０、複数のレンズユニット３０、フード４０及び撮像系５０を備えている。尚、図３では、一部構成要素の図示が省略されている。

ブラケットアセンブリ１０は、ブラケット本体１１及び装着パッド１２を組み合わせてなる。ブラケット本体１１は、例えば樹脂等の比較的成形容易な硬質材料により、全体として略平板状に形成されている。ブラケット本体１１は、フロントウインドシールド３の内面３ａに沿って配置される。図２に示すようにブラケット本体１１には、複数の装着パッド１２が嵌合固定されている。各装着パッド１２は、フロントウインドシールド３の内面３ａに対して接着固定されている。これにより、ブラケットアセンブリ１０を含むカメラモジュール１は、車両２に対して位置決めされた状態下、フロントウインドシールド３の内側に装着されている。

カメラケーシング２０は、一対のケーシング部材２１，２２を組み合わせてなる。各ケーシング部材２１，２２は、例えばアルミニウム等の比較的高放熱性を有した硬質材料により、全体として中空状に形成されている。

逆カップ状のアッパケーシング部材２１は、ブラケットアセンブリ１０の下側に配置されることで、同アセンブリ１０とは反対側となる下側に開口部を向けている。アッパケーシング部材２１は、ブラケット本体１１に対して嵌合固定されている。これによりカメラケーシング２０は、ブラケットアセンブリ１０を介してフロントウインドシールド３の内側に位置決めされる。また、この位置決め姿勢下においてアッパケーシング部材２１とフロントウインドシールド３との間には、フード４０を収容する収容凹所２１２が画成される。

皿状のロアケーシング部材２２は、アッパケーシング部材２１の下側に配置されることで、アッパケーシング部材２１側となる上側に開口部を向けている。ロアケーシング部材２２は、アッパケーシング部材２１に螺子で締結されている。これによりケーシング部材２１，２２は、レンズユニット３０及び撮像系５０を収容する収容空間２５を、共同して画成している。

複数（本実施形態では３つ）のレンズユニット３０は、カメラケーシング２０の収容空間２５内に配置されている。図２，３に示すように各レンズユニット３０の前端部は、アッパケーシング部材２１の縦壁部２１０を貫通する共通のレンズ窓２１１を通して、カメラケーシング２０外に露出している。これにより各レンズユニット３０には、互いにずれて設定される光軸Ａｗ，Ａｎ，Ａｔまわりに、図４に示すような互いに大きさの異なる画角θｗ，θｎ，θｔが設定されている。これら各レンズユニット３０では、外界５からの光像が互いの画角θｗ，θｎ，θｔ内へとそれぞれ個別に、入射可能となっている。

図２，３に示すようにフード４０は、例えば樹脂成形等によりブラケット本体１１と一体形成されることで、ブラケットアセンブリ１０の一部を構成している。上側から視たフード４０の全体形状は、各レンズユニット３０の光軸Ａｗ，Ａｎ，Ａｔに関して横方向での対称形状となる皿状を、呈している。フード４０は、ベース壁部４１及び側壁部４３を有している。

図２に示すようにベース壁部４１は、アッパケーシング部材２１とフロントウインドシールド３との間にて、収容凹所２１２内に収まっている。ベース壁部４１は、前側へ向かうほど上側のフロントウインドシールド３と近接する姿勢に、配置される。これによりベース壁部４１の底壁面４１ａは、図２，３に示す光軸Ａｗ，Ａｎ，Ａｔ上の撮像空間４１０を空けてフロントウインドシールド３の内面３ａとは対向した略平面状に、広がる状態となる。この状態下、外界５のうち撮像系５０による撮像対象範囲内の光像は、フロントウインドシールド３を透過することで、撮像空間４１０から各レンズユニット３０へと導かれることになる。

側壁部４３は、横方向に光軸Ａｗ，Ａｎ，Ａｔを挟んだ対称位置にそれぞれ設けられることで、撮像空間４１０を両側から挟んでいる。各側壁部４３は、ベース壁部４１のうち横方向の側縁部から上側へ立設されており、それぞれストレート平板状を呈している。各側壁部４３の横方向における相互間隔は、前側ほど漸次広がっている。これらにより、各側壁部４３の後端部間を通して撮像空間４１０内には、各レンズユニット３０の前端部が露出している。各側壁部４３のベース壁部４１からの高さは、前側ほど漸次低くなっている。これにより各側壁部４３は、図２に示すように、フロントウインドシールド３の内面３ａに対して隙間４３０を前後方向の全域で空ける姿勢に、配置される。

ここまで説明の構成によりフード４０は、外界５のうち撮像対象範囲内から各レンズユニット３０への光像の入射を許容するように、それら各レンズユニット３０の画角θｗ，θｎ，θｔに応じて撮像空間４１０を画成している。それと共にフード４０は、外界５のうち撮像対象範囲外から各レンズユニット３０への余剰光の入射、例えばフロントウインドシールド３の内面３ａによる反射光の入射等を規制可能に、撮像空間４１０を画成している。

撮像系５０は、複数のイメージャユニット５１を制御基板５４及び制御回路５５に組み合わせてなる。これら撮像系５０の構成要素５１，５４，５５は、カメラケーシング２０の収容空間２５内に配置されている。

複数（本実施形態では３つ）のイメージャユニット５１は、互いに異なるレンズユニット３０の後側に、それぞれ個別に対応して位置決めされている。ここで各イメージャユニット５１の位置は、互いに異なる画角θｗ，θｎ，θｔに応じた各レンズユニット３０の焦点距離に合わせて、前後方向にずれている。各イメージャユニット５１は、撮像基板５１０、撮像素子５１１及び撮像回路５１２を有している。ここで撮像基板５１０は、例えばガラスエポキシ基板等のリジッド基板であり、略矩形の平板状に形成されている。撮像素子５１１は、例えばＣＣＤ又はＣＭＯＳ等のカラー式若しくはモノクロ式イメージャから構成され、撮像基板５１０に実装されている。撮像素子５１１は、水平面上の車両２における鉛直方向及び水平方向にそれぞれ対応した上下方向及び横方向に沿って、マトリクス状に配置される複数画素を、有している。撮像回路５１２は、撮像素子５１１の出力を処理可能な複数の回路素子から構成され、撮像基板５１０に実装されている。

こうした各イメージャユニット５１では、外界５からフロントウインドシールド３を透過した光像が、対応するレンズユニット３０を通して撮像素子５１１に結像される。各イメージャユニット５１では、この結像した光像を撮像素子５１１が撮影することで、当該撮像素子５１１から出力の信号又はデータが撮像回路５１２にて処理される。

制御基板５４は、例えばガラスエポキシ基板等のリジッド基板であり、略矩形の平板状に形成されている。制御基板５４は、両ケーシング部材２１，２２の間にて位置決めされている。制御基板５４には、カメラケーシング２０外に露出するように、外部コネクタ５４２が実装されている。外部コネクタ５４２は、カメラケーシング２０外の例えばＥＣＵ等といった外部回路に対して、接続される。ここで外部コネクタ５４２は、制御基板５４において後側縁部５４４よりもさらに後側へと突出した凸状基板部５４３に、実装されている。尚、図示はしないが、カメラケーシング２０と共に凸状基板部５４３は、フロントウインドシールド３におけるカメラモジュール１の装着箇所に応じて、車室４内のルームミラー（ここでは電子ミラーも含む）の基部を避けるように配置される。

制御回路５５は、マイクロコンピュータ５５０を含む複数の回路素子から構成され、制御基板５４に実装されている。制御回路５５は、各イメージャユニット５１の撮像回路５１２に対して、それぞれ個別のフレキシブル基板（ＦＰＣ）５４０により接続されている。ここで制御基板５４には、それら各ＦＰＣ５４０がそれぞれ個別に対応して挿通されるように、複数の通窓５４１が設けられている。これにより、制御基板５４の上側にて各イメージャユニット５１の撮像回路５１２と接続された各ＦＰＣ５４０は、それぞれ対応する通窓５４１を上下方向に貫通することで、制御基板５４の下側にて制御回路５５と接続されている。

各イメージャユニット５１の撮像回路５１２との共同により制御回路５５は、撮像時の露光状態を含めた各イメージャユニット５１での撮像素子５１１の撮影作動を、制御する。さらに、各イメージャユニット５１の撮像回路５１２との共同により制御回路５５は、各イメージャユニット５１の撮像素子５１１から出力された信号又はデータに対して、画像処理を施す。これら撮像制御機能及び画像処理機能により、各レンズユニット３０を通した撮像結果としては、外界５のうち各レンズユニット３０の画角θｗ，θｎ，θｔに応じた範囲が映るように、外界画像が生成される。このとき、外界画像に映る画角θｗ，θｎ，θｔ内の例えば障害物又は構造物等の物体を認識可能に、同画像は生成されることになる。以上より各レンズユニット３０を通した外界撮像は、それぞれ対応するイメージャユニット５１によって実現される。尚、撮像制御機能及び画像処理機能のうち少なくとも一方を、制御回路５５のみが備えていてもよいし、各イメージャユニット５１の撮像回路５１２のみが備えていてもよい。

制御回路５５は、外界画像に映る物体を認識する画像認識機能も、備えている。この画像認識機能では、例えば障害物が歩行者、自転車及び他車両等のうちいずれであるか、あるいは構造物が信号機、交通標識及び建物等のうちいずれであるか、物体の種類を制御回路５５が判別する。また画像認識機能では、図６に示すように各レンズユニット３０を通して生成の外界画像同士にて同一箇所Ｐｗ，Ｐｎ，Ｐｔが映る画素につき、それぞれ光軸Ａｗ，Ａｎ，Ａｔに対する位置座標のずれを、制御回路５５が例えばアライメント処理等によって補正する。このとき具体的には、同一箇所Ｐｗ，Ｐｎ，Ｐｔとしての例えば消失点等に、それぞれ対応する光軸Ａｗ，Ａｎ，Ａｔに対しての位置座標のずれが上下方向及び横方向のうち少なくとも一方に認められると、当該ずれが補正されることになる。

（レンズユニットの詳細構造）
次に、各レンズユニット３０の詳細構造を説明する。

図２，３，５に示すように、レンズユニット３０の１つである広角ユニット３０ｗは、広角鏡筒３２ｗ及び広角レンズ３４ｗを含んでなる。広角鏡筒３２ｗは、例えば樹脂等の比較的成形容易な硬質材料により、中空状に形成されている。広角鏡筒３２ｗは、アッパケーシング部材２１に対して螺子固定又は接着固定されている。広角レンズ３４ｗは、例えばガラス等の透光性材料により、凹メニスカスレンズ状に形成されている。広角レンズ３４ｗは、色収差等の光学収差を補正するための後段レンズセット（図示しない）と共に、広角鏡筒３２ｗ内に収容されている。そこで、後段レンズセットよりも前側にて広角ユニット３０ｗの前端部をなす広角レンズ３４ｗから、フロントウインドシールド３の内面３ａが設定間隔を空けて離間するように、広角鏡筒３２ｗが位置決めされている。

図２，４，５に示す広角ユニット３０ｗの光軸Ａｗは、前後方向に対しては前側ほど下側若しくは上側へ傾斜して延伸、又は前後方向に沿って延伸するように、設定されている。図４に示すように広角ユニット３０ｗの画角θｗは、広角レンズ３４ｗの採用により、例えば１２０°程度の比較的広い大角度に設定されているが、それよりも広い角度に設定されていてもよい。広角ユニット３０ｗの画角θｗ内での被写界深度Ｄｗは、広角レンズ３４ｗの採用により、外界５において車両２の乗員から見た手前側（以下、単に手前側という）の近点Ｄｗｃと、同乗員から見た奥行側（以下、単に奥行側という）の遠点Ｄｗｆとで挟まれる所定範囲に、規定されている。

図２，３，５に示すように、レンズユニット３０の別の１つである狭角ユニット３０ｎは、狭角鏡筒３２ｎ及び狭角レンズ３４ｎを含んでなる。狭角鏡筒３２ｎは、例えば樹脂等の比較的成形容易な硬質材料により、中空状に形成されている。狭角鏡筒３２ｎは、アッパケーシング部材２１に対して螺子固定又は接着固定されている。狭角レンズ３４ｎは、例えばガラス等の透光性材料により、凹メニスカスレンズ状に形成されている。狭角レンズ３４ｎは、色収差等の光学収差を補正するための後段レンズセット（図示しない）と共に、狭角鏡筒３２ｎ内に収容されている。そこで、後段レンズセットよりも前側にて狭角ユニット３０ｎの前端部をなす狭角レンズ３４ｎが広角レンズ３４ｗの真上にて前後ずれも横ずれも実質なく配置されるように、狭角鏡筒３２ｎが位置決めされている。こうした構成により、下側へ向かうほどフロントウインドシールド３の傾斜する前側を奥行側として、広角ユニット３０ｗが上側の狭角ユニット３０ｎよりも当該奥行側には実質張り出さない状態となる。

図２，４，５に示す狭角ユニット３０ｎの光軸Ａｎは、前後方向に対しては前側ほど下側若しくは上側へ傾斜して延伸、又は前後方向に沿って延伸するように、設定されている。それと共に狭角ユニット３０ｎの光軸Ａｎは、広角ユニット３０ｗの光軸Ａｗから実質上下方向に限って偏心することで、車両２における横方向位置を当該光軸Ａｗと位置合わせされている。図４に示すように狭角ユニット３０ｎの画角θｎは、狭角レンズ３４ｎの採用により、広角ユニット３０ｗの画角θｗよりも狭い、例えば６０°程度の中角度に設定されている。これらの設定により、狭角ユニット３０ｎ及び広角ユニット３０ｗの画角θｎ，θｗ同士が互いにオーバーラップする状態となっている。狭角ユニット３０ｎの画角θｎ内での被写界深度Ｄｎは、狭角レンズ３４ｎの採用により、外界５において手前側の近点Ｄｎｃと奥行側の遠点Ｄｎｆとで挟まれる所定範囲に、規定されている。

ここで特に本実施形態では、狭角ユニット３０ｎの近点Ｄｎｃよりも奥行側に、広角ユニット３０ｗの遠点Ｄｗｆが設定されている。それと共に本実施形態では、広角ユニット３０ｗの近点Ｄｗｃよりも奥行側に、狭角ユニット３０ｎの近点Ｄｎｃが設定されている。さらに本実施形態では、広角ユニット３０ｗの遠点Ｄｗｆよりも奥行側に、狭角ユニット３０ｎの遠点Ｄｎｆが設定されている。これらの設定により、狭角ユニット３０ｎの近点Ｄｎｃ及び遠点Ｄｎｆの間には広角ユニット３０ｗの遠点Ｄｗｆが位置することで、それらユニット３０ｎ，３０ｗが被写界深度Ｄｎ，Ｄｗ同士のオーバーラップする領域Ｒｎｗを形成している。

図２，３，５に示すように、レンズユニット３０のさらに別の１つである望遠ユニット３０ｔは、望遠鏡筒３２ｔ及び望遠レンズ３４ｔを含んでなる。望遠鏡筒３２ｔは、例えば樹脂等の比較的成形容易な硬質材料により、中空状に形成されている。望遠鏡筒３２ｔは、アッパケーシング部材２１に対して螺子固定又は接着固定されている。望遠レンズ３４ｔは、例えばガラス等の透光性材料により、凹レンズ状に形成されている。望遠レンズ３４ｔは、色収差等の光学収差を補正するための後段レンズセット（図示しない）と共に、望遠鏡筒３２ｔ内に収容されている。そこで、後段レンズセットよりも前側にて望遠ユニット３０ｔの前端部をなす望遠レンズ３４ｔが狭角レンズ３４ｎの真上にて前後ずれも横ずれも実質なく配置されるように、望遠鏡筒３２ｔが位置決めされている。こうした構成により、狭角ユニット３０ｎが上側の望遠ユニット３０ｔより奥行側には実質張り出さず、且つ広角ユニット３０ｗも上側の望遠ユニット３０ｔより奥行側には実質張り出さない状態となる。

図２，４，５に示すように望遠ユニット３０ｔの光軸Ａｔは、前後方向に対しては前側ほど下側若しくは上側へ傾斜して延伸、又は前後方向に沿って延伸するように、設定されている。それと共に望遠ユニット３０ｔの光軸Ａｔは、広角ユニット３０ｗ及び狭角ユニット３０ｎの両光軸Ａｗ，Ａｎから実質上下方向に限って偏心することで、車両２における横方向位置を当該両光軸Ａｗ，Ａｎと位置合わせされている。図４に示すように望遠ユニット３０ｔの画角θｔは、望遠レンズ３４ｔの採用により、広角ユニット３０ｗ及び狭角ユニット３０ｎの両画角θｗ，θｎよりも狭い、例えば３５°程度の小角度に設定されている。これらの設定により、望遠ユニット３０ｔ及び狭角ユニット３０ｎの画角θｔ，θｎ同士が互いにオーバーラップすると共に、望遠ユニット３０ｔ及び広角ユニット３０ｗの画角θｔ，θｗ同士も互いにオーバーラップする状態となっている。望遠ユニット３０ｔの画角θｔ内での被写界深度Ｄｔは、望遠レンズ３４ｔの採用により、外界５において手前側の近点Ｄｔｃと奥行側の遠点Ｄｔｆとで挟まれる所定範囲に、規定されている。

ここで特に本実施形態では、望遠ユニット３０ｔの近点Ｄｔｃよりも奥行側に、狭角ユニット３０ｎの遠点Ｄｎｆが設定されている。それと共に本実施形態では、狭角ユニット３０ｎの近点Ｄｎｃ並びに広角ユニット３０ｗの近点Ｄｗｃ及び遠点Ｄｗｆよりも奥行側に、望遠ユニット３０ｔの近点Ｄｔｃが設定されている。さらに本実施形態では、狭角ユニット３０ｎの遠点Ｄｎｆ及び広角ユニット３０ｗの遠点Ｄｗｆよりも奥行側に、望遠ユニット３０ｔの遠点Ｄｔｆが設定されている。これらの設定により、望遠ユニット３０ｔの近点Ｄｔｃ及び遠点Ｄｔｆの間には狭角ユニット３０ｎの遠点Ｄｎｆが位置することで、それらユニット３０ｔ，３０ｎが被写界深度Ｄｔ，Ｄｎ同士のオーバーラップする領域Ｒｔｎを形成している。但し、本実施形態にて望遠ユニット３０ｔの近点Ｄｔｃ及び遠点Ｄｔｆの間からは広角ユニット３０ｗの遠点Ｄｗｆが外れることで、それらユニット３０ｔ，３０ｗの被写界深度Ｄｔ，Ｄｗ同士は互いにずれてオーバーラップしない状態となっている。

ここまでの説明から第１実施形態では、上下方向にて各レンズユニット３０の少なくとも一部ずつ同士が重なる注目組として、第１〜第４注目組が想定される。具体的に第１注目組は、上下方向に互いに重なる広角ユニット３０ｗと狭角ユニット３０ｎとから、構成される。第２注目組は、上下方向に互いに重なる広角ユニット３０ｗと望遠ユニット３０ｔとから、構成される。第３注目組は、上下方向に互いに重なる狭角ユニット３０ｎと望遠ユニット３０ｔとから、構成される。第４注目組は、上下方向に互いに重なる広角ユニット３０ｗと狭角ユニット３０ｎと望遠ユニット３０ｔとから、構成される。

さて、このように第１〜第４注目組を構成するレンズユニット３０としての各ユニット３０ｗ，３０ｎ，３０ｔは、それぞれ対応する遠点Ｄｗｆ，Ｄｎｆ，Ｄｔｆを対応遠点として、下記の式１を個別に満たす。これにより、各ユニット３０ｗ，３０ｎ，３０ｔを個別に通した外界撮像による画像認識の限界位置は、それぞれ対応遠点Ｄｗｆ，Ｄｎｆ，Ｄｔｆによって規定されることになる。
Ｌｆ＝ＥＦＬ・Ｓｆ／Ｗｆ …（式１）

ここで式１中のＬｆは、各ユニット３０ｗ，３０ｎ，３０ｔから対応遠点Ｄｗｆ，Ｄｎｆ，Ｄｔｆまでの距離を、表す。式１中のＥＦＬは、各ユニット３０ｗ，３０ｎ，３０ｔにおける焦点距離（詳細には、各レンズ３４ｗ，３４ｎ，３４ｔとその後段レンズセットとの合成焦点）を、表す。式１中のＳｆは、各ユニット３０ｗ，３０ｎ，３０ｔの対応遠点Ｄｗｆ，Ｄｎｆ，Ｄｔｆにて画像認識の必要とされる最小物体サイズを、意味する。この最小物体サイズＳｆは、例えば外部回路での車両制御にて必要とされる対応遠点Ｄｗｆ，Ｄｎｆ，Ｄｔｆでの物体サイズとして、物体の種類毎に水平方向及び鉛直方向の各々にて予め想定される寸法値のうち最小値等に、設定される。式１中のＷｆは、撮像系５０のうち各ユニット３０ｗ，３０ｎ，３０ｔにそれそれ対応したイメージャユニット５１の撮像素子５１１において、画像認識に必要な最小画素幅を、意味する。この最小画素幅Ｗｆは、例えば撮像素子５１１の上下方向及び横方向にて共通となる画素数分の画素幅であって、撮像素子５１１を通して生成の外界画像においてパターンマッチングでの画像認識に最低限必要な画素数分の画素幅等に、設定される。

また一方、第１〜第４注目組を構成するレンズユニット３０としての各ユニット３０ｗ，３０ｎ，３０ｔは、それぞれ対応する近点Ｄｗｃ，Ｄｎｃ，Ｄｔｃを対応近点として、下記の式２を個別に満たす。これにより、各ユニット３０ｗ，３０ｎ，３０ｔを個別に通した外界撮像においてピントの合う結像限界位置は、それぞれ近点Ｄｗｃ，Ｄｎｃ，Ｄｔｃによって規定されることになる。
Ｌｃ＝ＥＦＬ^２・Ｐｃ／（ＦＮＯ・Ｄｃ） …（式２）

ここで式２中のＬｃは、各ユニット３０ｗ，３０ｎ，３０ｔから対応近点Ｄｗｃ，Ｄｎｃ，Ｄｔｃまでの距離を、表す。式２中のＥＦＬは、式１の場合と同様、各ユニット３０ｗ，３０ｎ，３０ｔにおける焦点距離を、表す。式２中のＰｃは、撮像系５０のうち各ユニット３０ｗ，３０ｎ，３０ｔにそれそれ対応したイメージャユニット５１の撮像素子５１１における複数画素の画素ピッチを、表す。この画素ピッチＰｃは、例えば撮像素子５１１の上下方向及び横方向にて共通となる各画素の配列ピッチ等に、設定される。式２中のＦＮＯは、各ユニット３０ｗ，３０ｎ，３０ｔにおけるＦナンバー（Ｆ値ともいう。詳細には、各レンズ３４ｗ，３４ｎ，３４ｔとその後段レンズセットとの合成Ｆナンバー）を、表す。式中のＤｃは、撮像系５０のうち各ユニット３０ｗ，３０ｎ，３０ｔにそれそれ対応したイメージャユニット５１の撮像素子５１１における錯乱円の直径を、表す。

（作用効果）
以上の第１実施形態による作用効果を、以下に説明する。

第１実施形態によると、互いにずれた光軸Ａｗ，Ａｎ，Ａｔまわりの互いに異なる画角θｗ，θｎ，θｔのうち、少なくとも２つずつ同士がオーバーラップするように、第１〜第４注目組のレンズユニット３０はそれぞれ構成される。こうした第１〜第４注目組では、構成するレンズユニット３０同士が車両２の上下方向にて重なる配置構造により、光軸Ａｗ，Ａｎ，Ａｔのうち少なくとも２つずつ同士が車両２の横方向にて近接する。これによれば図６に例示するように、第１〜第４注目組をそれぞれ構成する各レンズユニット３０を個別に通して生成される外界画像同士では、同一箇所Ｐｗ，Ｐｎ，Ｐｔが映る画素の対応光軸Ａｗ，Ａｎ，Ａｔに対する位置座標に、横方向の大きなずれは生じ難くなる。故に、第１〜第４注目組の各レンズユニット３０を通した外界撮像による画像位置精度を、横方向にて高めることができる。ここで特に第２注目組だけを見れば、狭角ユニット３０ｎとは別の狭角ユニットとして画角θｔが画角θｗよりも狭い望遠ユニット３０ｔと、当該画角θｗの広角ユニット３０ｗとにより、そうした高い画像位置精度が実現され得るといえる。

また、第１実施形態の第１〜第４注目組によると、構成するレンズユニット３０の光軸Ａｗ，Ａｎ，Ａｔのうち、少なくとも２つずつ同士が上下方向に限って偏心した状態となる。これによれば、第１〜第４注目組をそれぞれ構成する各レンズユニット３０を通して生成の外界画像同士にて、同一箇所Ｐｗ，Ｐｎ，Ｐｔが映る画素の位置座標に横方向のずれ自体が生じ難くなる。故に、外界撮像による高い画像位置精度を、横方向では少ないずれ補正量にて確保することできる。

また、第１実施形態の第１及び第３注目組によると、上下方向に重なるレンズユニット３０の被写界深度Ｄｗ，Ｄｎ，Ｄｔのうち２つずつ同士は、オーバーラップする領域Ｒｎｗ，Ｒｔｎを形成することになる。これによれば、第１及び第３注目組をそれぞれ構成する各レンズユニット３０を通した外界撮像により、オーバーラップ領域Ｒｎｗ，Ｒｔｎを含んだ広い範囲でピントを合わせて、横方向での画像位置精度を高めることができる。

また第１実施形態によると、第１及び第４注目組のレンズユニット３０として、画角θｗの広い広角ユニット３０ｗと画角θｎの狭い狭角ユニット３０ｎとでは、上下方向にて重なる配置構造により、光軸Ａｗ，Ａｎ同士が横方向にて近接する。これによれば、広角ユニット３０ｗと狭角ユニット３０ｎとをそれぞれ通して生成される外界画像同士では、同一箇所Ｐｗ，Ｐｎが映る画素の位置座標に横方向の大きなずれは生じ難くなる。故に狭角ユニット３０ｎと、その被写界深度Ｄｎの近点Ｄｎｃよりも奥行側に遠点Ｄｗｆが設定される被写界深度Ｄｗの広角ユニット３０ｗとを通すことで、それら両被写界深度同士のオーバーラップ領域Ｒｎｗを含んだ広い範囲でピントを合わせて、外界撮像による横方向での画像位置精度を高めることができる。

また第１実施形態によると、第４注目組のレンズユニット３０として、広角ユニット３０ｗ及び狭角ユニット３０ｎと、それらよりも画角θｔの狭い望遠ユニット３０ｔとでは、上下方向にて重なる配置構造により、光軸Ａｗ，Ａｎ，Ａｔ同士が横方向にて近接する。これによれば、広角ユニット３０ｗと狭角ユニット３０ｎと望遠ユニット３０ｔとをそれぞれ通して生成される外界画像同士では、同一箇所Ｐｗ，Ｐｎ，Ｐｔが映る画素の位置座標に横方向の大きなずれは生じ難くなる。故に望遠ユニット３０ｔと、その被写界深度Ｄｔの近点Ｄｔｃよりも奥行側に遠点Ｄｎｆが設定される被写界深度Ｄｎの狭角ユニット３０ｎと、上述した被写界深度Ｄｗの広角ユニット３０ｗとを通すことで、それら被写界深度のうち２つずつ同士のオーバーラップ領域Ｒｔｎ，Ｒｎｗを含んだ広い範囲でピントを合わせて、外界撮像による横方向での画像位置精度を高めることができる。

さて第１実施形態によると、画角θｎ，θｗ同士のオーバーラップした第１注目組を構成するレンズユニット３０の被写界深度Ｄｎ，Ｄｗ同士では、外界５において一方の近点Ｄｎｃ及び遠点Ｄｎｆの間に他方の遠点Ｄｗｆが設定されることで、それら深度Ｄｎ，Ｄｗ同士のオーバーラップする領域Ｒｎｗが形成される。ここで第１注目組での一方及び他方の各遠点Ｄｎｆ，Ｄｗｆは、それぞれ対応するレンズユニット３０を個別に通した外界撮像による画像認識の限界位置を、規定する。これによれば、第１注目組において被写界深度Ｄｎ，Ｄｗ同士のオーバーラップする各レンズユニット３０を通して生成の外界画像ではいずれも、当該オーバーラップの領域Ｒｎｗにて相対移動する物体を画像認識して判別することが可能となる。故に、第１注目組の各レンズユニット３０を通した外界撮像の結果となる外界画像では、被写界深度Ｄｎ，Ｄｗ同士のオーバーラップ領域Ｒｎｗにて物体がロストされる事態を、回避することができる。

また第１実施形態によると、画角θｔ，θｎ同士のオーバーラップした第３注目組を構成するレンズユニット３０の被写界深度Ｄｔ，Ｄｎ同士では、外界５において一方の近点Ｄｔｃ及び遠点Ｄｔｆの間に他方の遠点Ｄｎｆが設定されることで、それら深度Ｄｔ，Ｄｎ同士のオーバーラップする領域Ｒｔｎが形成される。ここで第３注目組での一方及び他方の各遠点Ｄｔｆ，Ｄｎｆは、それぞれ対応するレンズユニット３０を個別に通した外界撮像による画像認識の限界位置を、規定する。これによれば、第３注目組において被写界深度Ｄｔ，Ｄｎ同士のオーバーラップする各レンズユニット３０を通して生成の外界画像ではいずれも、当該オーバーラップの領域Ｒｔｎにて相対移動する物体を画像認識して判別することが可能となる。故に、第３注目組の各レンズユニット３０を通した外界撮像の結果となる外界画像では、被写界深度Ｄｔ，Ｄｎ同士のオーバーラップ領域Ｒｔｎにて物体がロストされる事態を、回避することができる。

また第１実施形態によると、第１及び第３注目組を構成するレンズユニット３０は、それぞれ対応する遠点Ｄｗｆ，Ｄｎｆ，Ｄｔｆを対応遠点とした上述の式１を、満たす。これによれば、第１及び第３注目組での各遠点Ｄｗｆ，Ｄｎｆ，Ｄｔｆは、それぞれ対応するレンズユニット３０を通した外界撮像による画像認識の限界位置を、正確に規定し得る。故にオーバーラップ領域Ｒｎｗ，Ｒｔｎでは、画像認識不良に起因した物体のロストを回避する効果の信頼性を、担保することができる。

また第１実施形態によると、第１及び第３注目組を構成するレンズユニット３０は、それぞれ対応する近点Ｄｗｃ，Ｄｎｃ，Ｄｔｃを対応近点とした上述の式２を、満たす。これによれば、第１及び第３注目組での各近点Ｄｗｃ，Ｄｎｃ，Ｄｔｃは、それぞれ対応するレンズユニット３０を通した外界撮像によりピントの合う結像限界位置を、正確に規定し得る。故に、オーバーラップ領域Ｒｎｗ，Ｒｔｎでは、結像不良に起因した物体のロストを回避する効果の信頼性を、担保することができる。

（第２実施形態）
図７に示すように第２実施形態は、第１実施形態の変形例である。第２実施形態では、レンズユニット２０３０としての広角ユニット２０３０ｗ、狭角ユニット２０３０ｎ及び望遠ユニット２０３０ｔについて、配置関係が第１実施形態とは異なっている。

狭角ユニット２０３０ｎの前端部をなす狭角レンズ３４ｎは、広角ユニット２０３０ｗの前端部をなす広角レンズ３４ｗの上側にて実質横ずれなく配置されているが、当該広角レンズ３４ｗよりも後側へずれている。ここで狭角ユニット２０３０ｎの光軸Ａｎは、広角ユニット２０３０ｗの光軸Ａｗから実質上下方向に限って偏心することで、車両２における横方向位置を当該光軸Ａｗと位置合わせされている。こうした構成により、下側へ向かうほどフロントウインドシールド３の傾斜する前側を奥行側として、広角ユニット２０３０ｗが上側の狭角ユニット２０３０ｎよりも当該奥行側へ張り出した状態となる。

望遠ユニット２０３０ｔの前端部をなす望遠レンズ３４ｔは、狭角レンズ３４ｎの上側に実質横ずれなく配置されているが、当該狭角レンズ３４ｎよりも後側へずれている。ここで望遠ユニット２０３０ｔの光軸Ａｔは、広角ユニット２０３０ｗ及び狭角ユニット２０３０ｎの両光軸Ａｗ，Ａｎから実質上下方向に限って偏心することで、車両２における横方向位置を当該両光軸Ａｗ，Ａｎと位置合わせされている。こうした構成下では、狭角ユニット２０３０ｎ及び広角ユニット２０３０ｗが上側の望遠ユニット２０３０ｔよりも奥行側へ張り出した状態となる。

こうした第２実施形態では、上述の如く各ユニット２０３０ｗ，２０３０ｎ，２０３０ｔが前後方向にずれる配置関係に合わせて、カメラケーシング２０のうちアッパケーシング部材２１の縦壁部２２１０が下側へ向かうほど、前側となる奥行側へ段階的に張り出している。そこで、縦壁部２２１０を貫通して各ユニット２０３０ｗ，２０３０ｎ，２０３０ｔをカメラケーシング２０外に露出させるレンズ窓２１１は、それら各ユニット毎に個別に設けられている。

ここまでの説明から第２実施形態では、上下方向にて各レンズユニット２０３０の少なくとも一部ずつ同士が重なる注目組として、第１〜第４注目組が想定される。具体的に第１注目組は、上下方向に互いに重なる広角ユニット２０３０ｗと狭角ユニット２０３０ｎとから、構成される。第２注目組は、上下方向に互いに重なる広角ユニット２０３０ｗと望遠ユニット２０３０ｔとから、構成される。第３注目組は、上下方向に互いに重なる狭角ユニット２０３０ｎと望遠ユニット２０３０ｔとから、構成される。第４注目組は、上下方向に互いに重なる広角ユニット２０３０ｗと狭角ユニット２０３０ｎと望遠ユニット２０３０ｔとから、構成される。

このような第２実施形態の第１及び第４注目組によると、下側へ向かうほどフロントウインドシールド３の傾斜する奥行側には、広角ユニット２０３０ｗが上側の狭角ユニット２０３０ｎよりも張り出した状態となる。これによれば、広角ユニット２０３０ｗ及び狭角ユニット２０３０ｎの各々とフロントウインドシールド３との間隔をそれぞれ可及的に狭めて、当該間隔を通じた画角θｗ，θｎ内への余剰光入射を両ユニットにて抑え得る。また、広角ユニット２０３０ｗが狭角ユニット２０３０ｎよりも奥行側へと張り出すことで、広角ユニット２０３０ｗの広い画角θｗ内に狭角ユニット２０３０ｎが入り込むのを回避し得る。こうしたことから、広角ユニット２０３０ｗ及び狭角ユニット２０３０ｎを通すことで横方向での画像位置精度を高めた外界撮像を、余剰光及び両ユニット同士の干渉によっては妨げることなく、実現することができる。

また、第２実施形態の第２及び第４注目組によると、下側へ向かうほどフロントウインドシールド３の傾斜する奥行側には、広角ユニット２０３０ｗが上側の望遠ユニット２０３０ｔよりも張り出した状態となる。これによれば、広角ユニット２０３０ｗ及び望遠ユニット２０３０ｔの各々とフロントウインドシールド３との間隔をそれぞれ可及的に狭めて、当該間隔を通じた画角θｗ，θｔ内への余剰光入射を両ユニットにて抑え得る。また、広角ユニット２０３０ｗが望遠ユニット２０３０ｔよりも奥行側へと張り出すことで、広角ユニット２０３０ｗの広い画角θｗ内に望遠ユニット２０３０ｔが入り込むのを回避し得る。こうしたことから、広角ユニット２０３０ｗ及び望遠ユニット２０３０ｔを通すことで横方向での画像位置精度を高めた外界撮像を、余剰光及び両ユニット同士の干渉によっては妨げることなく、実現することができる。ここで特に第２注目組だけを見れば、狭角ユニット２０３０ｎとは別の狭角ユニットとして画角θｔが画角θｗよりも狭い望遠ユニット２０３０ｔと、当該画角θｗの広角ユニット２０３０ｗとにより、そうした外界撮像が実現され得るといえる。

また、第２実施形態の第３及び第４注目組によると、下側へ向かうほどフロントウインドシールド３の傾斜する奥行側には、狭角ユニット２０３０ｎが上側の望遠ユニット２０３０ｔよりも張り出した状態となる。これによれば、狭角ユニット２０３０ｎ及び望遠ユニット２０３０ｔの各々とフロントウインドシールド３との間隔をそれぞれ可及的に狭めて、当該間隔を通じた画角θｎ，θｔ内への余剰光入射を両ユニットにて抑え得る。また、狭角ユニット２０３０ｎが望遠ユニット２０３０ｔよりも奥行側へと張り出すことで、狭角ユニット２０３０ｎの画角θｎ内に望遠ユニット２０３０ｔが入り込むのを回避し得る。こうしたことから、狭角ユニット２０３０ｎ及び望遠ユニット２０３０ｔを通すことで横方向での画像位置精度を高めた外界撮像を、余剰光及び両ユニット同士の干渉によっては妨げることなく、実現することができる。ここで特に第４注目組では、広い画角θｗ内だけでなく、当該画角θｗよりは狭いが望遠ユニット２０３０ｔの画角θｔよりも広い画角θｎ内に、望遠ユニット２０３０ｔが入り込むのを回避し得るので、そうした外界撮像が全ユニットを通して実現され得る。

尚、第２実施形態の広角ユニット２０３０ｗ、狭角ユニット２０３０ｎ及び望遠ユニット２０３０ｔについて、ここまで説明した以外の点は、それぞれ第１実施形態の広角ユニット３０ｗ、狭角ユニット３０ｎ及び望遠ユニット３０ｔと実質同一である。ここで特に、各ユニット２０３０ｗ，２０３０ｎ，２０３０ｔの前後方向位置がずれた第２実施形態にあっても、被写界深度Ｄｗ，Ｄｎ，Ｄｔの設定は第１実施形態と同様である。これらのことから、第２実施形態では第１〜第４注目組に関して、それぞれ第１実施形態の第１〜第４注目組と同様な作用効果を発揮することもできる。

（第３実施形態）
図８〜１０に示すように第３実施形態は、第１実施形態の変形例である。第３実施形態では、レンズユニット３０３０としての広角ユニット３０３０ｗ、狭角ユニット３０３０ｎ及び望遠ユニット３０３０ｔについて、配置関係が第１実施形態とは異なっている。

図８，１０に示すように、狭角ユニット３０３０ｎの前端部をなす狭角レンズ３４ｎは、広角ユニット３０３０ｗの前端部をなす広角レンズ３４ｗの上側にて実質前後ずれなく配置されているが、当該広角レンズ３４ｗとは横方向の一方側（即ち、図１０の左側）へずれている。ここで狭角ユニット３０３０ｎの光軸Ａｎは、広角ユニット３０３０ｗの光軸Ａｗから上下方向及び横方向の双方に偏心している。こうした構成下により、下側へ向かうほどフロントウインドシールド３の傾斜する前側を奥行側として、広角ユニット２０３０ｗが上側の狭角ユニット２０３０ｎよりも当該奥行側には実質張り出さない状態となる。

図９，１０に示すように、望遠ユニット３０３０ｔの前端部をなす望遠レンズ３４ｔは、広角レンズ３４ｗの上側にて実質前後ずれなく配置されているが、当該広角レンズ３４ｗとは横方向の他方側（即ち、狭角ユニット３０３０ｎとは反対側となる図１０の右側）へずれている。ここで望遠ユニット３０３０ｔの光軸Ａｔは、広角ユニット３０３０ｗの光軸Ａｗから上下方向及び横方向の双方に偏心している。それと共に望遠ユニット３０ｔの光軸Ａｔは、狭角ユニット３０３０ｎの光軸Ａｎからは実質横方向に限って偏心することで、車両２における上下方向位置を当該光軸Ａｎと位置合わせされている。こうした構成により、広角ユニット３０３０ｗが上側の望遠ユニット３０３０ｔ及び側方の狭角ユニット３０３０ｎよりも奥行側には実質張り出さない状態となる。

ここまでの説明から第３実施形態では、上下方向にて各レンズユニット３０３０の少なくとも一部ずつ同士が重なる注目組として、第１及び第２注目組が想定されると共に、横方向にてレンズユニット３０３０同士が重なる注目組として、第３注目組が想定される。具体的に第１注目組は、上下方向に互いに重なる広角ユニット３０３０ｗと狭角ユニット３０３０ｎとから、構成される。第２注目組は、上下方向に互いに重なる広角ユニット３０３０ｗと望遠ユニット３０３０ｔとから、構成される。第３注目組は、横方向に互いに重なる狭角ユニット３０３０ｎと望遠ユニット３０３０ｔとから、構成される。

このような第３実施形態の第１及び第２注目組によると、上下方向にて互いに重なるレンズユニット３０３０の光軸Ａｗ，Ａｎ，Ａｔのうち、２つずつ同士が上下方向及び横方向の双方に偏心した状態となる。これによれば、第１及び第２注目組をそれぞれ構成する各レンズユニット３０３０を通して生成の外界画像同士にて、同一箇所Ｐｗ，Ｐｎ，Ｐｔが映る画素の位置座標の横方向ずれを抑制しつつも、例えば当該抑制に起因する上下方向での体格増大を軽減する等を目的とした配置自由度を確保することができる。故に、車両２における任意乗員の視界を上下方向で担保することと両立させて、横方向での高い画像位置精度を確保することができる。ここで特に第２注目組だけを見れば、狭角ユニット３０３０ｎとは別の狭角ユニットとして画角θｔが画角θｗよりも狭い望遠ユニット３０３０ｔと、当該画角θｗの広角ユニット３０３０ｗとにより、そうした視界担保及び精度確保の両立が実現され得るといえる。

また第３実施形態によると、第１注目組の狭角ユニット３０３０ｎと第２注目組の望遠ユニット３０３０ｔとは、それらとは別の第３注目組として横方向に重なるのみならず、両ユニットの光軸Ａｎ，Ａｔ同士を横方向に限って偏心させた状態となる。これによれば、横方向ずれの抑制に起因する上下方向での体格増大を可及的に軽減しつつも、乗員視界の担保効果を高めることができる。

尚、第３実施形態の広角ユニット３０３０ｗ、狭角ユニット３０３０ｎ及び望遠ユニット３０３０ｔについて、ここまで説明した以外の点は、それぞれ第１実施形態の広角ユニット３０ｗ、狭角ユニット３０ｎ及び望遠ユニット３０ｔと実質同一である。ここで特に、広角ユニット３０３０ｗの上側にて狭角ユニット３０３０ｎ及び望遠ユニット３０３０ｔ同士を横に並べた第３実施形態にあっても、被写界深度Ｄｗ，Ｄｎ，Ｄｔの設定は第１実施形態と同様である。これらのことから、第３実施形態では第１及び第２注目組に関して、それぞれ第１実施形態の第１及び第２注目組と同様な作用効果を発揮することもできる。

（第４実施形態）
図１１に示すように第４実施形態は、第１実施形態の変形例である。第４実施形態では、レンズユニット３０のうち広角ユニット４０３０ｗについて、被写界深度Ｄｗの設定が第１実施形態とは異なっている。

広い画角θｗ内にて被写界深度Ｄｗを規定する広角ユニット４０３０ｗの遠点Ｄｗｆは、当該画角θｗよりも狭い画角θｔ内にて被写界深度Ｄｔを規定する望遠ユニット３０ｔの近点Ｄｔｃよりも奥行側に、設定されている。それと共に広角ユニット４０３０ｗの遠点Ｄｗｆは、望遠ユニット３０ｔの遠点Ｄｔｆよりも手前側に、設定されている。これらの設定により、望遠ユニット３０ｔの近点Ｄｔｃ及び遠点Ｄｔｆの間には広角ユニット４０３０ｗの遠点Ｄｗｆが位置することで、それらユニット３０ｔ，４０３０ｗが被写界深度Ｄｔ，Ｄｗ同士のオーバーラップする領域Ｒｔｗを形成している。こうした第４実施形態において特に第２注目組は、第１実施形態と同様に上下方向にて互いに重なる広角ユニット４０３０ｗと望遠ユニット３０ｔとから、構成される。

このような第４実施形態の第２注目組によると、上下方向に重なるレンズユニット３０の被写界深度Ｄｔ，Ｄｗ同士は、オーバーラップする領域Ｒｔｗを形成することになる。これによれば、第２注目組を構成する各レンズユニット３０を通した外界撮像により、オーバーラップ領域Ｒｔｗを含んだ広い範囲でピントを合わせて、横方向での画像位置精度を高めることができる。

また第４実施形態によると、第２注目組のレンズユニット３０として、画角θｗの広い広角ユニット４０３０ｗと画角θｔの狭い望遠ユニット３０ｔとでは、上下方向にて重なる配置構造により、光軸Ａｗ，Ａｔ同士が横方向にて近接する。これによれば、広角ユニット４０３０ｗと望遠ユニット３０ｔとをそれぞれ通して生成される外界画像同士では、同一箇所Ｐｗ，Ｐｔが映る画素の位置座標に横方向の大きなずれは生じ難くなる。故に望遠ユニット３０ｔと、その被写界深度Ｄｔの近点Ｄｔｃよりも奥行側に遠点Ｄｗｆが設定される被写界深度Ｄｗの広角ユニット４０３０ｗとを通すことで、それら両被写界深度同士のオーバーラップ領域Ｒｔｗを含んだ広い範囲でピントを合わせて、外界撮像による横方向での画像位置精度を高めることができる。このように第４実施形態では、狭角ユニット３０ｎとは別の狭角ユニットとして画角θｔが画角θｗよりも狭い望遠ユニット２０３０ｔと、当該画角θｗの広角ユニット４０３０ｗとから構成される第２注目組により、そうした外界撮像が実現され得るといえる。

尚、第４実施形態の広角ユニット４０３０ｗについて、ここまで説明した以外の点は、第１実施形態の広角ユニット３０ｗと実質同一である。故に、第４実施形態では第１〜第４注目組に関して、それぞれ第１実施形態の第１〜第４注目組と同様な作用効果を発揮することもできる。

（第５実施形態）
図１２に示すように第５実施形態は、第４実施形態の変形例である。第５実施形態では、レンズユニット３０のうち広角ユニット５０３０ｗについて、被写界深度Ｄｗの設定が第４実施形態とは異なっている。

広い画角θｗ内にて被写界深度Ｄｗを規定する広角ユニット５０３０ｗの近点Ｄｗｃは、当該画角θｗよりも狭い画角θｎ内にて被写界深度Ｄｎを規定する狭角ユニット３０ｎの近点Ｄｎｃよりも奥行側に、設定されている。それと共に広角ユニット５０３０ｗの遠点Ｄｗｆは、狭角ユニット３０ｎの遠点Ｄｎｆよりも手前側に、設定されている。これらの設定により、狭角ユニット３０ｎの近点Ｄｎｃ及び遠点Ｄｎｆの間には広角ユニット５０３０ｗの近点Ｄｗｃ及び遠点Ｄｗｆが共に位置することで、それらユニット３０ｎ，５０３０ｗが被写界深度Ｄｎ，Ｄｗ同士のオーバーラップする領域Ｒｎｗを形成している。こうした第５実施形態において特に第２注目組は、第４実施形態と同様に上下方向にて互いに重なる広角ユニット５０３０ｗと望遠ユニット３０ｔとから、構成される。

このような第５実施形態の広角ユニット５０３０ｗについて、ここまで説明した以外の点は、第４実施形態の広角ユニット４０３０ｗと実質同一である。故に、第５実施形態では第１〜第４注目組に関して、それぞれ第４実施形態の第１〜第４注目組と同様な作用効果を発揮することもできる。

（第６実施形態）
図１３〜１８に示すように第６実施形態は、第１実施形態の変形例である。第６実施形態では、レンズユニット６０３０としての広角ユニット６０３０ｗ、狭角ユニット６０３０ｎ及び望遠ユニット６０３０ｔについて、配置関係が第１実施形態とは異なっている。

図１３，１４，１６，１８に示すように、狭角ユニット６０３０ｎの前端部をなす狭角レンズ３４ｎは、広角ユニット６０３０ｗの前端部をなす広角レンズ３４ｗとは実質上下ずれなく配置されているが、外界５側としての前側と横方向の一方側（即ち、図１８の左側）とには当該広角レンズ３４ｗからずれている。ここで狭角ユニット６０３０ｎの光軸Ａｎは、広角ユニット６０３０ｗの光軸Ａｗから実質横方向に限って偏心している。

図１５，１６，１８に示すように、望遠ユニット６０３０ｔの前端部をなす望遠レンズ３４ｔは、広角レンズ３４ｗとは実質上下ずれなく配置されているが、外界５側としての前側と横方向の他方側（即ち、図１８の右側）とには当該広角レンズ３４ｗからずれている。ここで望遠ユニット６０３０ｔの光軸Ａｔは、広角ユニット６０３０ｗの光軸Ａｗからも、狭角ユニット６０３０ｎの光軸Ａｎからも、実質横方向に限って偏心している。

こうした第６実施形態では、図１３〜１６に示すカメラケーシング２０のうちアッパケーシング部材２１の縦壁部６２１０は、上述した各ユニット６０３０ｗ，６０３０ｎ，６０３０ｔの前後方向にずれる配置関係に合わせて、形成されている。具体的に縦壁部６２１０は、横方向の中央部から左右両側側方へと向かうほど、外界５側としての前側（即ち、第１実施形態で説明の奥行側）へ斜めに張り出している。そこで、縦壁部６２１０を貫通して各ユニット６０３０ｗ，６０３０ｎ，６０３０ｔをカメラケーシング２０外に露出させるレンズ窓６２１１ｗ，６２１１ｎ，６２１１ｔは、それら各ユニット毎に個別に設けられている。ここで、各ユニット６０３０ｗ，６０３０ｎ，６０３０ｔにそれぞれ対応するレンズ窓６２１１ｗ，６２１１ｎ，６２１１ｔの上下方向位置は、互いに位置合わせされている。それと共に、狭角ユニット６０３０ｎ及び望遠ユニット６０３０ｔにそれぞれ対応するレンズ窓６２１１ｎ，６２１１ｔの前後方向位置は、広角ユニット６０３０ｗに対応するレンズ窓６２１１ｗの前後方向位置とはずれた状態下、互いに位置合わせされている。

以上の説明から第６実施形態では、横方向にてレンズユニット６０３０同士が重なる注目組として、第１〜第４注目組が想定される。具体的に第１注目組は、横方向に互いに重なる広角ユニット６０３０ｗと狭角ユニット６０３０ｎとから、構成される。第２注目組は、横方向に互いに重なる広角ユニット６０３０ｗと望遠ユニット６０３０ｔとから、構成される。第３注目組は、横方向に互いに重なる狭角ユニット６０３０ｎと望遠ユニット６０３０ｔとから、構成される。第４注目組は、横方向に互いに重なる広角ユニット６０３０ｗと狭角ユニット６０３０ｎと望遠ユニット６０３０ｔとから、構成される。

このような第６実施形態の広角ユニット６０３０ｗ、狭角ユニット６０３０ｎ及び望遠ユニット６０３０ｔについて、ここまで説明した以外の点は、それぞれ第１実施形態の広角ユニット３０ｗ、狭角ユニット３０ｎ及び望遠ユニット３０ｔと実質同一である。ここで特に、各ユニット６０３０ｗ，６０３０ｎ，６０３０ｔの前後方向位置がずれた第６実施形態にあっても、被写界深度Ｄｗ，Ｄｎ，Ｄｔの設定は第１実施形態と同様である。

故に第６実施形態の第１及び第３注目組によると、横方向での画像位置精度に関する以外の作用効果を、それぞれ第１実施形態の第１及び第３注目組と同様に発揮することができる。さらに第１〜第４注目組によると、第６実施形態に特有の作用効果として、横方向での画像位置精度は位置座標のずれ補正により確保することができる。ここで特に第２注目組だけを見れば、狭角ユニット６０３０ｎとは別の狭角ユニットとして画角θｔが画角θｗよりも狭い望遠ユニット６０３０ｔと、当該画角θｗの広角ユニット６０３０ｗとにより、そうした精度確保が実現され得るといえる。

さて、図１３〜１７に示すように第６実施形態では、各レンズユニット６０３０の配置関係に合わせてフード６０４０のうち、ベース壁部４１の上側にて撮像空間４１０の両側側方に一対設けられる側壁部６０４３につき、各々の構造が第１実施形態とは異なっている。

各側壁部６０４３は、横方向に並ぶレンズユニット６０３０のうち中央に位置する広角ユニット６０３０ｗの光軸Ａｗを挟んで対称に、それぞれ設けられている。ストレート平板状の各側壁部６０４３は、広角ユニット６０３０ｗの周囲から外界５側としての前側へ向かうほど、同ユニット６０３０ｗの広い画角θｗに応じた外側側方へと向かって、同ユニット６０３０ｗの光軸Ａｗとは傾斜している。各側壁部６０４３において台形平面状の内壁面６０４３ａは、水平面上の車両２における鉛直方向視（即ち、水平面視）では図１７に示すように、画角θｗよりも外側にて同角θｗのテーパ線に沿って広がるように、形成されている。これにより、広角ユニット６０３０ｗの画角θｗよりも狭い狭角ユニット６０３０ｎ及び望遠ユニット６０３０ｔの各画角θｎ，θｔは、撮像空間４１０内での鉛直方向視では当該画角θｗの内側に部分的に収まっている。

図１３，１６，１７に示すように各側壁部６０４３の後端部間には、縦壁部６２１０のうちレンズ窓６２１１ｗの前側にて、広角露出窓６４３１ｗが開口している。広角ユニット６０３０ｗのうち外界５側の前端部は、撮像空間４１０内からは外れる状態下、レンズ窓６２１１ｗ内から広角露出窓６４３１ｗ内までは進入している。これにより広角露出窓６４３１ｗは、撮像空間４１０に向かって広角ユニット６０３０ｗを露出させている。

図１３〜１７に示すように、横方向一方側の側壁部６０４３である第１側壁部６４３２には、縦壁部６２１０のうちレンズ窓６２１１ｎの前側にて、狭角露出窓６４３１ｎが開口している。狭角露出窓６４３１ｎは、広角露出窓６４３１ｗに対して上下方向位置を位置合わせされている。ここで、狭角ユニット６０３０ｎにおいて外界５側の前端部は、撮像空間４１０内からは外れる状態下、レンズ窓６２１１ｎ内から狭角露出窓６４３１ｎ内までは進入している。これにより狭角露出窓６４３１ｎは、撮像空間４１０に向かって狭角ユニット６０３０ｎを露出させている。

図１５〜１７に示すように、横方向他方側の側壁部６０４３である第２側壁部６４３３には、縦壁部６２１０のうちレンズ窓６２１１ｔの前側にて、望遠露出窓６４３１ｔが開口している。望遠露出窓６４３１ｔは、広角露出窓６４３１ｗ及び狭角露出窓６４３１ｎに対して上下方向位置を位置合わせされている。それと共に望遠露出窓６４３１ｔは、広角露出窓６４３１ｗに対しては前後方向位置のずれた状態下、狭角露出窓６４３１ｎに対しては前後方向位置を位置合わせされている。ここで、望遠ユニット６０３０ｔにおいて外界５側の前端部は、撮像空間４１０内からは外れる状態下、レンズ窓６２１１ｔ内から望遠露出窓６４３１ｔ内までは進入している。これにより望遠露出窓６４３１ｔは、撮像空間４１０に向かって望遠ユニット６０３０ｔを、広角ユニット６０３０ｗよりも外界５側となる前側且つ狭角ユニット６０３０ｎの真横にて露出させている。

第６実施形態のフード６０４０について、ここまで説明した以外の点は、第１実施形態のフード４０と実質同一である。故に第６実施形態のフード６０４０によると、レンズユニット６０３０のうち第１及び第４注目組を構成するユニット６０３０ｗ，６０３０ｎへと撮像対象範囲内から光像を導く撮像空間４１０の側方では、広角ユニット６０３０ｗの周囲から外界側へ向かうほど、一対の側壁部６０４３のうち一方側の第１側壁部６４３２が広角ユニット６０３０ｗの画角θｗに応じて傾斜した状態となる。特に第６実施形態のフード６０４０では、広角ユニット６０３０ｗの画角θｗに沿って広がる傾斜状態に、第１側壁部６４３２が配置される。ここで第１側壁部６４３２には、撮像空間４１０に向かって狭角ユニット６０３０ｎを露出させるように、狭角露出窓６４３１ｎが広角ユニット６０３０ｗよりも外界側にて開口する。これによれば、第１側壁部６４３２の傾斜を決める広角ユニット６０３０ｗの画角θｗよりも内側に狭角ユニット６０３０ｎの画角θｎを収めて、撮像空間４１０を両ユニット同士で共有させ得る。故に、傾斜状態にて狭角露出窓６４３１ｎを開口させる第１側壁部６４３２の形成範囲を広角ユニット６０３０ｗには必要な範囲に留めて、フード６０４０を含んだカメラモジュール１の小型化を図ることができる。

また第６実施形態の第１及び第４注目組では、狭角ユニット６０３０ｎにおける外界５側の前端部が撮像空間４１０から外れて配置されているので、広角ユニット６０３０ｗの画角θｗ内には当該狭角ユニット６０３０ｎが入り込み難い。故に、外界５のうち撮像対象範囲内からの正規光像の撮像、特に第１注目組では物体のロストを回避可能な外界撮像が、狭角ユニット６０３０ｎの干渉によっては妨げられ難くなる。

また第６実施形態によると、第１、第３及び第４注目組の狭角ユニット６０３０ｎにおいて前端部は、撮像空間４１０からは外れる状態下、狭角露出窓６４３１ｎ内には進入している。これによれば、狭角ユニット６０３０ｎをフロントウインドシールド３に近付けて、それら要素６０３０ｎ，３間の間隔を通じた画角θｎ内への余剰光入射を抑え得る。故に、外界５のうち撮像対象範囲内からの正規光像の撮像、特に第１注目組では物体のロストを回避可能な外界撮像が、余剰光入射によっては妨げられ難くなる。

しかも第６実施形態のフード６０４０によると、第２及び第４注目組を構成するレンズユニット６０３０の各ユニット６０３０ｗ，６０３０ｔへと撮像対象範囲内から光像を導く撮像空間４１０の側方では、広角ユニット６０３０ｗの周囲から外界側へ向かうほど、一対の側壁部６０４３のうち一方側の第２側壁部６４３３が広角ユニット６０３０ｗの画角θｗに応じて傾斜した状態となる。特に第６実施形態のフード６０４０では、広角ユニット６０３０ｗの画角θｗに沿って広がる傾斜状態に、第２側壁部６４３３が配置される。ここで第２側壁部６４３３には、撮像空間４１０に向かって望遠ユニット６０３０ｔを露出させるように、望遠露出窓６４３１ｔが広角ユニット６０３０ｗよりも外界側にて開口する。これによれば、第２側壁部６４３３の傾斜を決める広角ユニット６０３０ｗの画角θｗよりも内側に望遠ユニット６０３０ｔの画角θｔを収めて、撮像空間４１０を両ユニット同士で共有させ得る。故に、傾斜状態にて望遠露出窓６４３１ｔを開口させる第２側壁部６４３３の形成範囲を広角ユニット６０３０ｗには必要な範囲に留めて、フード６０４０を含んだカメラモジュール１の小型化を図ることができる。

また第６実施形態の第２及び第４注目組では、望遠ユニット６０３０ｔにおける外界５側の前端部が撮像空間４１０から外れて配置されているので、広角ユニット６０３０ｗの画角θｗ内には当該望遠ユニット６０３０ｔが入り込み難い。故に、外界５のうち撮像対象範囲内からの正規光像の撮像は、望遠ユニット６０３０ｔの干渉によっては妨げられ難くなる。

また第６実施形態によると、第２〜第４注目組の望遠ユニット６０３０ｔにおいて前端部は、撮像空間４１０からは外れる状態下、望遠露出窓６４３１ｔ内には進入している。これによれば、望遠ユニット６０３０ｔをフロントウインドシールド３に近付けて、それら要素６０３０ｔ，３間の間隔を通じた画角θｔ内への余剰光入射を抑え得る。故に、外界５のうち撮像対象範囲内からの正規光像の撮像は、余剰光入射によっては妨げられ難くなる。

ここで特に第２注目組だけを見れば、狭角ユニット６０３０ｎとは別の狭角ユニットとして画角θｔが画角θｗよりも狭い望遠ユニット６０３０ｔにて、狭角露出窓６４３１ｎとは別の狭角露出窓となる望遠露出窓６４３１ｔにより、以上の如き小型化及び正規光像撮影が実現され得るといえる。

（第７実施形態）
図１９〜２１に示すように第７実施形態は、第１実施形態の変形例である。第７実施形態では、レンズユニット６０３０としての狭角ユニット７０３０ｎ及び望遠ユニット７０３０ｔについて、配置位置が第６実施形態とは異なっている。

図１９，２１に示すように、狭角ユニット７０３０ｎにおける外界５側の前端部は、レンズ窓６２１１ｎ内及び狭角露出窓６４３１ｎ内から、さらに撮像空間４１０内まで進入している。これにより狭角露出窓６４３１ｎは、撮像空間４１０に向かって狭角ユニット７０３０ｎを露出させている。また図２１に示すように、広角ユニット６０３０ｗの画角θｗよりも狭い狭角ユニット７０３０ｎの画角θｎは、撮像空間４１０内での鉛直方向視では当該画角θｗの内側に完全に収まっている。

図１９，２１に示すように狭角ユニット７０３０ｎは、撮像空間４１０内に進入且つ露出した前端部を少なくとも含む部分の周方向全域且つ端面全域にて、反射規制部７０３６ｎを有している。この反射規制部７０３６ｎは、狭角ユニット７０３０ｎの狭角鏡筒３２ｎに例えば黒色のコーティング又は塗装等を施すことで、形成されている。尚、例えば狭角鏡筒３２ｎ自体が黒色の材料で形成されている場合等には、反射規制部７０３６ｎが必ずしも設けられていなくてもよい。

図２０，２１に示すように、望遠ユニット７０３０ｔにおける外界５側の前端部は、レンズ窓６２１１ｔ内及び望遠露出窓６４３１ｔ内から、さらに撮像空間４１０内まで進入している。これにより望遠露出窓６４３１ｔは、撮像空間４１０に向かって望遠ユニット７０３０ｔを、広角ユニット６０３０ｗよりも外界５側となる前側且つ狭角ユニット７０３０ｎの真横にて露出させている。また図２１に示すように、広角ユニット６０３０ｗの画角θｗよりも狭い望遠ユニット７０３０ｔの画角θｔは、撮像空間４１０内での鉛直方向視では当該画角θｗの内側に完全に収まっている。

図２０，２１に示すように望遠ユニット７０３０ｔは、撮像空間４１０内に進入且つ露出した前端部を少なくとも含む部分の周方向全域且つ端面全域にて、反射規制部７０３６ｔを有している。この反射規制部７０３６ｔは、望遠ユニット７０３０ｔの望遠鏡筒３２ｔに例えば黒色のコーティング又は塗装等を施すことで、形成されている。尚、例えば望遠鏡筒３２ｔ自体が黒色の材料で形成されている場合等には、反射規制部７０３６ｔが必ずしも設けられていなくてもよい。

ここまでの説明から第７実施形態では、第６実施形態と同様、横方向にてレンズユニット６０３０同士が重なる注目組として、第１〜第４注目組が想定される。具体的に第１注目組は、横方向に互いに重なる広角ユニット６０３０ｗと狭角ユニット７０３０ｎとから、構成される。第２注目組は、横方向に互いに重なる広角ユニット６０３０ｗと望遠ユニット７０３０ｔとから、構成される。第３注目組は、横方向に互いに重なる狭角ユニット７０３０ｎと望遠ユニット７０３０ｔとから、構成される。第４注目組は、横方向に互いに重なる広角ユニット６０３０ｗと狭角ユニット７０３０ｎと望遠ユニット７０３０ｔとから、構成される。

このような第７実施形態によると、第１、第３及び第４注目組の狭角ユニット７０３０ｎにおいて前端部は、狭角露出窓６４３１ｎ内から撮像空間４１０内へと進入している。これによれば、狭角ユニット７０３０ｎとフロントウインドシールド３との間隔を可及的に狭めて、当該間隔を通じた画角θｎ内への余剰光入射の抑え作用を高め得る。故に、外界５のうち撮像対象範囲内からの正規光像の撮像、特に第１注目組では物体のロストを回避可能な外界撮像につき、余剰光入射によっては妨げることなく実現することができる。

また第７実施形態によると、第１及び第４注目組の狭角ユニット７０３０ｎにおいて撮像空間４１０内に進入した前端部では、反射規制部７０３６ｎによって光の反射が規制され得る。これによれば、撮像空間４１０において狭角ユニット７０３０ｎの前端部により反射された光が広角ユニット６０３０ｗの画角θｗ内へと入射する反射光入射を、抑え得る。故に、外界５のうち撮像対象範囲内からの正規光像の撮像、特に第１注目組では物体のロストを回避可能な外界撮像につき、反射光入射によっては妨げることなく実現することができる。

しかも第７実施形態によると、第２〜第４注目組の望遠ユニット７０３０ｔにおいて前端部は、望遠露出窓６４３１ｔ内から撮像空間４１０内へと進入している。これによれば、望遠ユニット７０３０ｔとフロントウインドシールド３との間隔を可及的に狭めて、当該間隔を通じた画角θｔ内への余剰光入射の抑え作用を高め得る。故に、外界５のうち撮像対象範囲内からの正規光像の撮像につき、余剰光入射によっては妨げることなく実現することができる。

また第７実施形態によると、第２及び第４注目組の望遠ユニット７０３０ｔにおいて撮像空間４１０内に進入した前端部では、反射規制部７０３６ｔによって光の反射が規制され得る。これによれば、撮像空間４１０において望遠ユニット７０３０ｔの前端部により反射された光が広角ユニット６０３０ｗの画角θｗ内へと入射する反射光入射を、抑え得る。故に、外界５のうち撮像対象範囲内からの正規光像の撮像につき、反射光入射によっては妨げることなく実現することができる。

ここで特に第２注目組だけを見れば、狭角ユニット７０３０ｎとは別の狭角ユニットとして画角θｔが画角θｗよりも狭い望遠ユニット７０３０ｔにより、以上の如き正規光像撮影が実現され得るといえる。

尚、第７実施形態の狭角ユニット７０３０ｎ及び望遠ユニット７０３０ｔについて、ここまで説明した以外の点は、それぞれ第６実施形態の狭角ユニット６０３０ｎ及び望遠ユニット６０３０ｔと実質同一である。故に、第７実施形態では第１〜第４注目組に関して、撮像空間４１０からの外れ配置構造に関連する以外の作用効果を、それぞれ第６実施形態の第１〜第４注目組と同様に発揮することもできる。

（第８実施形態）
図２２〜２４に示すように第８実施形態は、第１実施形態の変形例である。第８実施形態では、レンズユニット６０３０としての狭角ユニット８０３０ｎ及び望遠ユニット８０３０ｔについて、配置位置が第６実施形態とは異なっている。

図２２，２４に示すように、狭角ユニット８０３０ｎにおける外界５側の前端部は、撮像空間４１０内及び狭角露出窓６４３１ｎ内からは外れる状態下、レンズ窓６２１１ｎ内には進入している。これにより狭角露出窓６４３１ｎは、撮像空間４１０に向かって狭角ユニット８０３０ｎを露出させている。また図２４に示すように、広角ユニット６０３０ｗの画角θｗよりも狭い狭角ユニット８０３０ｎの画角θｎは、撮像空間４１０内での鉛直方向視では当該画角θｗの内側に部分的に収まっている。

図２３，２４に示すように、望遠ユニット８０３０ｔにおける外界５側の前端部は、撮像空間４１０内及び望遠露出窓６４３１ｔ内からは外れる状態下、レンズ窓６２１１ｔ内には進入している。これにより望遠露出窓６４３１ｔは、撮像空間４１０に向かって望遠ユニット８０３０ｔを、広角ユニット６０３０ｗよりも外界５側となる前側且つ狭角ユニット８０３０ｎの真横にて露出させている。また図２４に示すように、広角ユニット６０３０ｗの画角θｗよりも狭い望遠ユニット８０３０ｔの画角θｔは、撮像空間４１０内での鉛直方向視では当該画角θｗの内側に部分的に収まっている。

ここまでの説明から第８実施形態では、第６実施形態と同様、横方向にてレンズユニット６０３０同士が重なる注目組として、第１〜第４注目組が想定される。具体的に第１注目組は、横方向に互いに重なる広角ユニット６０３０ｗと狭角ユニット８０３０ｎとから、構成される。第２注目組は、横方向に互いに重なる広角ユニット６０３０ｗと望遠ユニット８０３０ｔとから、構成される。第３注目組は、横方向に互いに重なる狭角ユニット８０３０ｎと望遠ユニット８０３０ｔとから、構成される。第４注目組は、横方向に互いに重なる広角ユニット６０３０ｗと狭角ユニット８０３０ｎと望遠ユニット８０３０ｔとから、構成される。

このような第８実施形態の狭角ユニット８０３０ｎ及び望遠ユニット８０３０ｔについて、ここまで説明した以外の点は、それぞれ第６実施形態の狭角ユニット６０３０ｎ及び望遠ユニット６０３０ｔと実質同一である。故に、第８実施形態では第１〜第４注目組に関して、露出窓６４３１ｎ，６４３１ｔ内への進入構造に関連する以外の作用効果を、それぞれ第６実施形態の第１〜第４注目組と同様に発揮することもできる。

（第９実施形態）
図２５〜３２に示すように第９実施形態は、第６実施形態の変形例である。第９実施形態では図２５〜２７に示すフード９０４０のうち、撮像空間４１０の両側側方に一対設けられる側壁部９０４３と、同空間４１０の下側に設けられるベース壁部９０４１とについて、各々の構造が第６実施形態とは異なっており、車両２の制御機能に関連付けて構築されている。

第９実施形態では、制御回路５５又は外部コネクタ５４２と接続される例えばＥＣＵ等の外部回路により、図２８，２９に示す外界５の状況に応じた車両２の制御機能が構築される。ここで制御機能の１つには、車両２の特定制御Ｃｓとして、外界５のうち物体である前方障害物５ａ（例えば歩行者、自転車及び他車両等）に対しての車両２の衝突予防制御がある。この特定制御Ｃｓの具体例は、衝突予測時間（ＴＴＣ：Time To Collision）が数秒以下に迫る緊急制御条件が成立した場合に車両２の車速を自動で制御することで、車両２を強制的に減速させる衝突被害軽減制動（ＡＥＢ：Autonomous Emergency Braking）等である。また制御機能の１つには、特定制御Ｃｓと異なる車両２の別制御Ｃａとして、走行レーンにおける車両２の運転制御がある。この別制御Ｃａの具体例は、走行レーンの幅方向において車両２の位置を自動で制御することで、外界５のうち路面上の白線又は黄線といった区画線５ｂからの車両２の逸脱を規制するレーンキーピングアシスト（ＬＫＡ：Lane Keeping Assist）等である。

図２７〜３０に示すように、外界５のうちフロントウインドシールド３に装着されたカメラモジュール１の撮像対象範囲内には、車両２の特定制御Ｃｓに必要な水平画角範囲が収まる。この水平画角範囲は、水平面上の車両２における鉛直方向視（即ち、水平面視）にて、広角ユニット６０３０ｗの光軸Ａｗを二等分線とする第１テーパ角θ１により規定される。ここで第１テーパ角θ１は、広角ユニット６０３０ｗにおいて光軸Ａｗまわりに規定される画角θｗの水平画角範囲よりも、小さい。例えば第１テーパ角θ１については、車両２から１３ｍ以上先の前方障害物５ａをＴＴＣが２．４秒以上前に撮像可能な角度として、１００°以上等の角度に設定される。

図３１，３２に示すように、外界５のうちフロントウインドシールド３に装着されたカメラモジュール１の撮像対象範囲内には、車両２の特定制御Ｃｓに必要な垂直画角範囲が収まる。この垂直画角範囲は、水平面上の車両２における水平方向視（即ち、側方視）にて、第１俯角ψｄ１と第１仰角ψｅ１との和により規定される。ここで第１俯角ψｄ１及び第１仰角ψｅ１の和は、広角ユニット６０３０ｗにおける画角θｗの垂直画角範囲よりも、小さい。例えば第１俯角ψｄ１については、車両２から１３ｍ以上先の前方障害物５ａをＴＴＣが２．４秒以上前に撮像可能な角度として、６°以下の角度等に設定される。

図２８に示すように、外界５のうち特定制御Ｃｓに必要な水平画角範囲と垂直画角範囲とからは、同制御Ｃｓに特化して利用される個別撮像範囲Ｕｓが決まる。そこで、この個別撮像範囲Ｕｓにおける最下部の左右両端Ｕｓｅからそれぞれ、図２７，２８，３０，３２の如く第１テーパ角θ１及び第１俯角ψｄ１をもって広角ユニット６０３０ｗへと入射する光線は、第１下光線Ｌ１として想定される。この想定下、車両２において特定制御Ｃｓと関連する各第１下光線Ｌ１がフロントウインドシールド３の内面３ａに対して交差すると仮想される点は、図２７，３０，３２の如き第１仮想交点Ｉ１として定義される。図２７に示すように第１仮想交点Ｉ１は、各側壁部９０４３における前端部及び後端部間の中間部に対して、その上方に対応付けられている。これにより各側壁部９０４３に関しては、次の構成が実現されている。

各側壁部９０４３は、車両２において第１仮想交点Ｉ１よりも広角ユニット６０３０ｗ側、即ち後側では、各第１下光線Ｌ１と実質重なる第１テーパ角θ１の左右両側テーパ線から外側に僅かなクリアランスを空けて、内壁面９０４３ａを形成している。また各側壁部９０４３は、車両２において第１仮想交点Ｉ１よりも外界５側、即ち前側でも、第１テーパ角θ１の左右両側テーパ線から外側に僅かなクリアランスを空けて、内壁面９０４３ａを形成している。ここで各側壁部９０４３の内壁面９０４３ａは、広角ユニット６０３０ｗの光軸Ａｗに対する傾斜角度を実質等しく設定されることで、一平面状に連続している。これらにより、車両２において広角ユニット６０３０ｗの周囲から第１仮想交点Ｉ１へと向かい、さらに同点Ｉ１よりも外界５側へと向かって広がる各側壁部９０４３は、鉛直方向視では同ユニット６０３０ｗの画角θｗに応じた第１テーパ角θ１よりも外側にて、内壁面９０４３ａが同角θ１のテーパ線に沿って傾斜した状態となる。この傾斜状態にて各側壁部９０４３は、鉛直方向視にて画角θｗよりも内側に入り込んでいる。

このような各側壁部９０４３は、各露出窓６４３１ｎ，６４３１ｔのそれぞれ開口する第１側壁部６４３２及び第２側壁部６４３３として、機能する。ここで第９実施形態の各露出窓６４３１ｎ，６４３１ｔは、それぞれ対応する側壁部９０４３（即ち、第１側壁部６４３２又は第２側壁部６４３３）において第１仮想交点Ｉ１よりも広角ユニット６０３０ｗ側となる傾斜部分に、開口形成されている。

以上に対して図２７〜３０に示すように、外界５のうち撮像範囲内には、車両２の別制御Ｃａに必要な水平画角範囲が収まる。この水平画角範囲は、水平面上の車両２における鉛直方向視にて、広角ユニット６０３０ｗの光軸Ａｗを二等分線とする第２テーパ角θ２により規定される。ここで第２テーパ角θ２は、広角ユニット６０３０ｗにおける画角θｗの水平画角範囲より小さな第１テーパ角θ１よりも、さらに小さい。例えば第２テーパ角θ２については、車両２から８．５ｍ以上先にて路面上の区画線５ｂを撮像可能な角度として、５０°以上且つ１００°未満等の角度に設定される。

図３１，３２に示すように、外界５のうち撮像対象範囲内には、車両２の別制御Ｃａに必要な垂直画角範囲が収まる。この垂直画角範囲は、水平面上の車両２における水平方向視にて、第２俯角ψｄ２と第２仰角ψｅ２との和により規定される。ここで第２俯角ψｄ２及び第２仰角ψｅ２の和は、広角ユニット６０３０ｗにおける画角θｗの垂直画角範囲よりも、小さい。例えば第２俯角ψｄ２については、車両２から８．５ｍ以上先にて路面上の区画線５ｂを撮像可能な角度として、６°超過且つ１２°以下の角度等に設定される。即ち第２俯角ψｄ２は、第１俯角ψｄ１よりも大きい。

図２８に示すように、外界５のうち別制御Ｃａに必要な水平画角範囲と垂直画角範囲とからは、同制御Ｃａに特化して利用される個別撮像範囲Ｕａが決まる。そこで、この個別撮像範囲Ｕａにおける最下部の左右両端Ｕａｅからそれぞれ、図２８，２９，３０，３２の如く第２テーパ角θ２及び第２俯角ψｄ２をもって広角ユニット６０３０ｗへと入射する光線は、第２下光線Ｌ２として想定される。この想定下、車両２において別制御Ｃａと関連する各第２下光線Ｌ２がフロントウインドシールド３の内面３ａに対して交差すると仮想される点は、図２７，３０，３２の如き第２仮想交点Ｉ２として定義される。図２７に示すように、この第２仮想交点Ｉ２がベース壁部９０４１における前端部の上方に対応付けられることで、ベース壁部９０４１及び各側壁部９０４３に関して次の構成が実現されている。

ベース壁部９０４１は、車両２において第２仮想交点Ｉ２よりも広角ユニット６０３０ｗ側、即ち後側にて、各第２下光線Ｌ２と実質重なる第２テーパ角θ２の左右両側テーパ線を挟んだ内側全域と外側所定域とに、底壁面９０４１ａを形成している。これにより、車両２において広角ユニット６０３０ｗの周囲から、第２仮想交点Ｉ２及びその内外両側へと向かうベース壁部９０４１では、第２仮想交点Ｉ２よりも外側箇所のうち第１テーパ角θ１のテーパ線よりも僅かに外側箇所にまで、底壁面９０４１ａの広がった状態となる。それと共に各側壁部９０４３では、第２仮想交点Ｉ２よりも外側箇所のうち第１テーパ角θ１のテーパ線よりも僅かに外側箇所にまで、内壁面９０４３ａの広がった状態となる。以上の如き構成から、第２仮想交点Ｉ２の外側側方へ向かって広がるように、ベース壁部９０４１と各側壁部９０４３とが形成されているといえる。

第９実施形態のフード９０４０について、ここまで説明した以外の点は、第１実施形態のフード６０４０と実質同一である。故に第９実施形態のフード９０４０によると、車両２において側壁部９０４３は、広角ユニット６０３０ｗの周囲から仮想交点Ｉ１へ向かって広がる配置状態となる。これによれば、フード９０４０が小さく形成されても、仮想交点Ｉ１にてフロントウインドシールド３と交差する下光線Ｌ１は、撮像対象範囲内にて広角ユニット６０３０ｗの画角θｗよりも小さな水平画角範囲を規定するテーパ角θ１での入射を、側壁部９０４３によっては遮られ難くなる。故に、正規光像を撮像可能なテーパ角θ１を確保するフード９０４０を含んだカメラモジュール１につき、小型化を図ることができる。

また第９実施形態のフード９０４０によると、車両２において側壁部９０４３は、仮想交点Ｉ１よりも広角ユニット６０３０ｗ側では、テーパ角θ１よりも外側にて同角θ１に沿って広がる配置状態となる。これによれば、テーパ角θ１を確保する上でのサイズを制限して、フード９０４０が形成され得る。故に、正規光像を撮像可能なテーパ角θ１を確保するフード９０４０を含んだカメラモジュール１につき、小型化を促進することができる。

また第９実施形態のフード９０４０によると、車両２において側壁部９０４３は、広角ユニット６０３０ｗから仮想交点Ｉ１への広がりによって確保されるテーパ角θ１には影響し難い側、即ち仮想交点Ｉ１よりも外界５側では、テーパ角θ１よりも外側にて同角θ１に沿って広がる配置状態となる。この場合、フロントウインドシールド３で反射されるとテーパ角θ１内へ入射してしまう光は、側壁部９０４３とその立設元ベース壁部９０４１との共同により、仮想交点Ｉ１よりも外界５側の広範囲にて当該反射前に遮られ得る。故に、正規光像を撮像可能なテーパ角θ１を確保するフード９０４０を含んだカメラモジュール１につき、小型化を大きくは阻害しない限りで、フロントウインドシールド３での反射光が当該正規光像に重畳して撮像を妨げる事態の抑制効果を高めることができる。

加えて第９実施形態のフード９０４０によると、先述の如く仮想交点Ｉ１にてフロントウインドシールド３と交差する下光線Ｌ１は、撮像対象範囲内にて車両２の特定制御Ｃｓに必要なテーパ角θ１での入射を、側壁部９０４３によっては遮られ難くなる。故に、特定制御Ｃｓに必要なテーパ角θ１内での正規光像を撮像可能とするフード９０４０を含んだカメラモジュール１につき、小型化を図ることができる。

ここで第９実施形態のフード９０４０によると、車両２において側壁部９０４３は、広角ユニット６０３０ｗの周囲から上記仮想交点Ｉ１としての第１仮想交点Ｉ１へと向かって、広がる配置状態となる。これによれば、フード９０４０が小さく形成されても、第１仮想交点Ｉ１にてフロントウインドシールド３と交差する第１下光線Ｌ１は、テーパ角θ１と共に第１俯角ψｄ１をもっての入射を、側壁部９０４３によっては遮られ難くなる。しかも、車両２においてベース壁部９０４１は、広角ユニット６０３０ｗの周囲から第２仮想交点Ｉ２へと向かって広がる配置状態となる。これによれば、第２仮想交点Ｉ２にてフロントウインドシールド３と交差する第２下光線Ｌ２は、第１テーパ角θ１よりも小さな第２テーパ角θ２と共に、第１俯角ψｄ１よりも大きな第２俯角ψｄ２をもっての入射を、ベース壁部９０４１及び側壁部９０４３によっては遮られ難くなる。こうしたことから、車両２の特定制御Ｃｓに必要な第１テーパ角θ１内での正規光像の撮像だけでなく、車両２の別制御Ｃａに必要な第２テーパ角θ２内での正規光像の撮像まで可能なフード９０４０を含んだカメラモジュール１につき、小型化を図ることができる。

また第９実施形態のフード９０４０によると、車両２において側壁部９０４３及びベース壁部９０４１は、広角ユニット６０３０ｗから第１仮想交点Ｉ１への広がりによって確保される第１テーパ角θ１には影響し難い側、即ち第１仮想交点Ｉ１よりも外界５側では、第２仮想交点Ｉ２の側方へ向かって広がる配置状態となる。この場合、フロントウインドシールド３で反射されると第１テーパ角θ１内又は第２テーパ角θ２内へ入射してしまう光は、側壁部９０４３とベース壁部９０４１との共同により当該反射前に遮られ得る。故に、特定制御Ｃｓに必要な第１テーパ角θ１内での正規光像の撮像と、別制御Ｃａに必要な第２テーパ角θ２内での正規光像の撮像とを、両立させることができる。

また第９実施形態によると、特定制御Ｃｓとして前方障害物５ａに対する車両２の衝突予防制御では、比較的大きな第１テーパ角θ１を確保して、所期の衝突予防機能を発揮することが可能となる。また一方、特定制御Ｃｓとは別制御Ｃａとして走行レーンにおける車両２の運転制御では、比較的小さくてもよい第２テーパ角θ２をもって入射する第２下光線Ｌ２の比較的大きな第２俯角ψｄ２を確保して、所期の運転制御機能を発揮することが可能となる。

尚、以上説明した広角ユニット６０３０ｗと共に狭角ユニット６０３０ｎ及び望遠ユニット６０３０ｔを備える第９実施形態では、第６実施形態の第１〜第４注目組と同様な作用効果を発揮することもできる。

（第１０実施形態）
図３３に示すように第１０実施形態は、第１実施形態の変形例である。第１０実施形態では、各レンズユニット３０に共通な共通位置決め部材１００６０が、カメラモジュール１に追加されている。

共通位置決め部材１００６０は、例えば金属又は樹脂等の硬質材料により、平板状に形成されている。共通位置決め部材１００６０は、各レンズユニット１００３０及び撮像系５０を収容空間２５にて収容するカメラケーシング２０のうち、アッパケーシング部材２１に対して螺子固定、接着固定又は圧入固定されている。ここで、第１実施形態と同様にカメラケーシング２０がブラケットアセンブリ１０を介してフロントウインドシールド３の内側に装着されることで、車両２において共通位置決め部材１００６０は位置決めされた状態となる。

共通位置決め部材１００６０は、各レンズユニット１００３０に個別に対応して、即ち各ユニット１００３０ｗ，１００３０ｎ，１００３０ｔに個別に対応して、複数（本実施形態では３つ）の挿入孔１０６００ｗ，１０６００ｎ，１０６００ｔを有している。各挿入孔１０６００ｗ，１０６００ｎ，１０６００ｔは、それぞれ対応するユニット１００３０ｗ，１００３０ｎ，１００３０ｔの光軸Ａｗ，Ａｎ，Ａｔと心合わせされる円筒孔状に、共通位置決め部材１００６０を貫通している。即ち各挿入孔１０６００ｗ，１０６００ｎ，１０６００ｔは、横方向及び上下方向の各々とは交差した軸方向にて、共通位置決め部材１００６０を貫通している。ここで各ユニット１００３０ｗ，１００３０ｎ，１００３０ｔの鏡筒１００３２ｗ，１００３２ｎ，１００３２ｔは、それぞれ対応する挿入孔１０６００ｗ，１０６００ｎ，１０６００ｔの径を補完する外径を有した円筒状に、形成されている。

共通位置決め部材１００６０は、各挿入孔１０６００ｗ，１０６００ｎ，１０６００ｔの開口する基準面部１０６０１を、外界５とは反対側の後面に有している。基準面部１０６０１は、各ユニット１００３０ｗ，１００３０ｎ，１００３０ｔの光軸Ａｗ，Ａｎ，Ａｔに対して実質垂直に配置される平坦面状を、呈している。基準面部１０６０１は、各ユニット１００３０ｗ，１００３０ｎ，１００３０ｔ同士が上下方向に重なる箇所にて、一平上に広がっている、ここで各ユニット１００３０ｗ，１００３０ｎ，１００３０ｔの鏡筒１００３２ｗ，１００３２ｎ，１００３２ｔには、基準面部１０６０１と軸方向に重なる箇所にて、円環平板状のフランジ１００３８ｗ，１００３８ｎ，１００３８ｔが一体に設けられている。各ユニット１００３０ｗ，１００３０ｎ，１００３０ｔにおいてフランジ１００３８ｗ，１００３８ｎ，１００３８ｔは、それぞれの光軸Ａｗ，Ａｎ，Ａｔに対して実質垂直な平坦面状の当接面部１０３８０ｗ，１０３８０ｎ，１０３８０ｔを、外界５側の前面に有している。

以上の構成下、各ユニット１００３０ｗ，１００３０ｎ，１００３０ｔの鏡筒１００３２ｗ，１００３２ｎ，１００３２ｔは、それぞれ対応する挿入孔１０６００ｗ，１０６００ｎ，１０６００ｔ内に同軸上に嵌合挿入されている。それと共に各ユニット１００３０ｗ，１００３０ｎ，１００３０ｔの鏡筒１００３２ｗ，１００３２ｎ，１００３２ｔは、それぞれフランジ１００３８ｗ，１００３８ｎ，１００３８ｔの当接面部１０３８０ｗ，１０３８０ｎ，１０３８０ｔを、共通の基準面部１０６０１に対して面接触状態で軸方向に当接させている。これにより、基準面部１０６０１に沿った同一平面上にて各ユニット１００３０ｗ，１００３０ｎ，１００３０ｔは、カメラケーシング２０に対して軸方向に位置決めされている。それと共に各ユニット１００３０ｗ，１００３０ｎ，１００３０ｔは、それぞれ対応する挿入孔１０６００ｗ，１０６００ｎ，１０６００ｔ内への嵌合挿入により、横方向及び上下方向にも位置決めされている。

こうして位置決めされた各ユニット１００３０ｗ，１００３０ｎ，１００３０ｔの鏡筒１００３２ｗ，１００３２ｎ，１００３２ｔは、それぞれのフランジ１００３８ｗ，１００３８ｎ，１００３８ｔにて共通位置決め部材１００６０に螺子固定されている。あるいは各ユニット１００３０ｗ，１００３０ｎ，１００３０ｔの鏡筒１００３２ｗ，１００３２ｎ，１００３２ｔは、それぞれの対応挿入孔１０６００ｗ，１０６００ｎ，１０６００ｔに接着固定又は圧入固定されている。

このような第１０実施形態によると、車両２において各レンズユニット１００３０は、フロントウインドシールド３に装着されたカメラケーシング２０に収容されることで、それらユニットに共通な共通位置決め部材１００６０により、軸方向にて位置決めされた状態となる。即ち、第１実施形態に準じて第１〜第４注目組を構成するレンズユニット１００３０としての各ユニット１００３０ｗ，１００３０ｎ，１００３０ｔは、収容先のカメラケーシング２０に対して、共通位置決め部材１００６０による軸方向での位置決め状態となる。これにより各ユニット１００３０ｗ，１００３０ｎ，１００３０ｔは、共通の共通位置決め部材１００６０を介すことで、車両２における互いの軸方向位置関係に生じるバラツキを低減され得る。即ち、車両２における各ユニット１００３０ｗ，１００３０ｎ，１００３０ｔの位置決め精度を確保することができる。また、各ユニット１００３０ｗ，１００３０ｎ，１００３０ｔの軸方向位置を共通位置決め部材１００６０により一括して調整することができるので、生産性を高めることが可能となる。

また第１０実施形態の共通位置決め部材１００６０によると、車両２において基準面部１０６０１が各ユニット１００３０ｗ，１００３０ｎ，１００３０ｔと軸方向に当接することで、それら全ユニットが位置決めされた状態となる。ここで特に第１０実施形態では、基準面部１０６０１との当接により、全ユニット１００３０ｗ，１００３０ｎ，１００３０ｔが同一平面上での位置決め状態となる。これによれば、同一平面上にて正確に位置決めされ得る各ユニット１００３０ｗ，１００３０ｎ，１００３０ｔでは、車両２における互いの軸方向位置関係にバラツキ自体が生じ難くなる。即ち、車両２において各ユニット１００３０ｗ，１００３０ｎ，１００３０ｔを、高精度に位置決めすることができる。また、同一平面上の基準面部１０６０１に対する当接により各ユニット１００３０ｗ，１００３０ｎ，１００３０ｔを軸方向に簡単に且つ一括して位置決めすることができるので、高い生産性の促進を図ることが可能である。

尚、第１０実施形態の各ユニット１００３０ｗ，１００３０ｎ，３０３０ｔについて、ここまで説明した以外の点は、それぞれ第１実施形態の各ユニット３０ｗ，３０ｎ，３０ｔと実質同一である。故に第１０実施形態では、第１実施形態の第１〜第４注目組と同様な作用効果を発揮することもできる。また特に第１０実施形態では、各ユニット１００３０ｗ，１００３０ｎ，１００３０ｔでの軸方向の位置決めにより被写界深度Ｄｗ，Ｄｎ，Ｄｔを正確に設定し得るので、オーバーラップ領域Ｒｎｗ，Ｒｔｎでの物体のロストを回避する効果の信頼性を、担保することができる。また特に第１０実施形態では、各ユニット１００３０ｗ，１００３０ｎ，１００３０ｔは、共通位置決め部材１００６０を軸方向に貫通した挿入孔１０６００ｗ，１０６００ｎ，１０６００ｔにそれぞれ嵌合挿入されることで、横方向に位置決めされている。故に第１０実施形態によれば、外界撮像による横方向での画像位置精度を高める効果の信頼性を、担保することができる。

（他の実施形態）
以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。尚、以下の説明において、図３４，４５，４６は第２実施形態に関する変形例を代表的に示し、図３５〜３７，４０，４８，４９は第１実施形態に関する変形例を代表的に示し、図３８，３９，４３，４４は第３実施形態に関する変形例を代表的に示している。また、図４１，４２は第９実施形態に関する変形例を代表的に示し、図４７は第６実施形態に関する変形例を代表的に示している。

具体的に、第１〜第５及び第１０実施形態に関する変形例１では、広角ユニット３０ｗ，２０３０ｗ，３０３０ｗ，４０３０ｗ，５０３０ｗ，１００３０ｗと狭角ユニット３０ｎ，２０３０ｎ，３０３０ｎ，１００３０ｎと望遠ユニット３０ｔ，２０３０ｔ，３０３０ｔ，１００３０ｔとのうち、少なくとも２種類のユニット同士の配置位置が入れ替えられていてもよい。この場合の図３４に示す具体例では、第２実施形態において広角ユニット２０３０ｗと望遠ユニット２０３０ｔとの配置位置が入れ替えられている。ここで画角θｗ，θｎ，θｔに応じた焦点距離（詳細には、各レンズ３４ｗ，３４ｎ，３４ｔとその後段レンズセットとの合成焦点）に起因して、望遠ユニット２０３０ｔ及び狭角ユニット２０３０ｎの各前端部から対応するイメージャユニット５１まで距離は、広角ユニット２０３０ｗの前端部から対応するイメージャユニット５１までの距離よりも長くなる。そこで、図３４に示す具体例では、広角ユニット２０３０ｗよりも望遠ユニット２０３０ｔ及び狭角ユニット２０３０ｎが奥行側へ張り出した状態となることで、前後方向におけるカメラモジュール１の小型化を図ることができる。

第１〜第１０実施形態に関する変形例２では、望遠ユニット３０ｔ，２０３０ｔ，３０３０ｔ，６０３０ｔ，７０３０ｔ，８０３０ｔ，１００３０ｔが設けられていなくてもよい。この場合には、さらに狭角ユニット３０ｎ，２０３０ｎ，３０３０ｎ，６０３０ｎ，７０３０ｎ，８０３０ｎ，１００３０ｎの狭角レンズ３４ｎに代替して、望遠ユニット３０ｔ，２０３０ｔ，３０３０ｔ，６０３０ｔ，７０３０ｔ，８０３０ｔ，１００３０ｔの望遠レンズ３４ｔを採用しても、第１〜第１０実施形態と同様な作用効果を発揮することもできる。

第１、第２、第４、第５及び第１０実施形態に関する変形例３では、望遠ユニット３０ｔ，２０３０ｔ，１００３０ｔの配置位置が狭角ユニット３０ｎ，２０３０ｎ，１００３０ｎの上側以外であってもよい。この場合の図３５〜３７に示す具体例では、広角ユニット３０ｗと狭角ユニット３０ｎとのうち少なくとも一方に対する横方向の片側に、望遠ユニット３０ｔが配置されている。これにより望遠ユニット３０ｔは、広角ユニット３０ｗと狭角ユニット３０ｎとのうち少なくとも一方に対して、横方向に重なった状態となる。

第３〜第５及び第１０実施形態に関する変形例４では第２実施形態に準じて、上側の狭角ユニット３０３０ｎ，１００３０ｎと望遠ユニット３０３０ｔ，１００３０ｔとのうち少なくとも一方よりも、広角ユニット３０３０ｗ，４０３０ｗ，５０３０ｗ，１００３０ｗが奥行側へ張り出した状態となっていてもよい。この場合の図３８，３９に示す具体例では、広角ユニット３０３０ｗが狭角ユニット３０３０ｎ及び望遠ユニット３０３０ｔの双方よりも、奥行側へと張り出した状態になっている。

第１、第３、第４、第５及び第１０実施形態に関する変形例５では、第２実施形態に準じて各ユニット３０ｗ，３０ｎ，３０ｔ，３０３０ｗ，３０３０ｎ，３０３０ｔ，４０３０ｗ，５０３０ｗ，１００３０ｗ，１００３０ｎ，１００３０ｔ毎に個別に、レンズ窓２１１が設けられていてもよい。第２実施形態に関する変形例６では、第１実施形態に準じて全ユニット２０３０ｗ，２０３０ｎ，２０３０ｔに共通に、レンズ窓２１１が設けられていてもよい。

第１、第４及び第５及び第１０実施形態に関する変形例７では、図４０に示す各ユニット３０ｗ，３０ｎ，３０ｔ，４０３０ｗ，５０３０ｗ，１００３０ｗ，１００３０ｎ，１００３０ｔの光軸Ａｗ，Ａｎ，Ａｔ同士が横方向に限って偏心することで、それらユニット同士が横方向にて重なっていてもよい。この場合、横方向での画像位置精度に関する以外の作用効果を第１実施形態と同様に発揮することができ、さらに横方向での画像位置精度は位置座標のずれ補正により確保することができる。

第２、第３及び第６〜第１０実施形態に関する変形例８では、第４実施形態に準じて、広角ユニット２０３０ｗ，３０３０ｗ，６０３０ｗ，１００３０ｗの被写界深度Ｄｗが設定されていてもよい。第２、第３及び第６〜第１０実施形態に関する変形例９では、第５実施形態に準じて、広角ユニット２０３０ｗ，３０３０ｗ，６０３０ｗ，１００３０ｗの被写界深度Ｄｗが設定されていてもよい。

第６〜第９実施形態に関する変形例１０では、狭角ユニット６０３０ｎ，７０３０ｎ，８０３０ｎと望遠ユニット６０３０ｔ，７０３０ｔ，８０３０ｔとにつき、配置位置が入れ替えられていてもよい。第６〜第９実施形態に関する変形例１１では、レンズ窓６２１１ｗ内及び広角露出窓６４３１ｗ内から撮像空間４１０内にまで、広角ユニット６０３０ｗの前端部が進入していてもよい。第６〜第９実施形態に関する変形例１２では、撮像空間４１０内及び広角露出窓６４３１ｗ内からは外れる状態下、レンズ窓６２１１ｗ内までは広角ユニット６０３０ｗの前端部が進入していてもよい。

第６〜第９実施形態に関する変形例１３では、各ユニット６０３０ｗ，６０３０ｎ，６０３０ｔ，７０３０ｎ，７０３０ｔ，８０３０ｎ，８０３０ｔの光軸Ａｗ，Ａｎ，Ａｔのうち、少なくとも２つが横方向及び上下方向の双方に互いに偏心して、上下に位置ずれしていてもよい。第９実施形態に関する変形例１４では、特定制御Ｃｓが車両２の衝突予防制御以外であってもよい。第９実施形態に関する変形例１５では、特定制御Ｃｓと異なっている限りで、別制御Ｃａが走行レーンにおける車両２の運転制御以外であってもよい。第９実施形態に関する変形例１６では、別制御Ｃａが実行されなくてもよい。この場合、第２テーパ角θ２が規定されないことで、第２仮想交点Ｉ２は仮想されなくてもよく、例えばベース壁部９０４１が所定の第２俯角ψｄ２に沿う等の構造で形成されてもよい。

第１〜第１０実施形態に関する変形例１７では、少なくとも片側の側壁部４３，６０４３，９０４３がベース壁部４１，９０４１から鋭角又は鈍角を挟んで立設されていれもよい。第１〜第１０実施形態に関する変形例１８では、少なくとも片側の側壁部４３，６０４３，９０４３が屈曲板状又は湾曲板状に形成されていてもよい。この場合の図４１に示す具体例では、両側壁部９０４３が第１仮想交点Ｉ１に対応する箇所にて屈曲することで、傾斜部９０４３ｂ及びストレート部９０４３ｃをそれぞれ有している。ここで傾斜部９０４３ｂは、第１仮想交点Ｉ１よりも広角ユニット６０３０ｗ側では第９実施形態と同様に、内壁面９０４３ａｂが同ユニット６０３０ｗの画角θｗに応じた第１テーパ角θ１よりも外側にて同角θ１のテーパ線に沿って広がっている。そこで傾斜部９０４３ｂには、露出窓６４３１ｎ，６４３１ｔが開口形成される。一方でストレート部９０４３ｃは、第１仮想交点Ｉ１よりも外界５側では第９実施形態と異なり、内壁面９０４３ａｃが第１テーパ角θ１のテーパ線よりも内側にて広角ユニット６０３０ｗの光軸Ａｗに実質平行に沿って広がっている。

第９実施形態に関する変形例１９では、図４２に示すように、少なくとも片側の側壁部９０４３において第１仮想交点Ｉ１よりも外界５側となる傾斜部分に、露出窓６４３１ｎ，６４３１ｔが開口形成されていてもよい。尚、図４２は、両側の側壁部９０４３において変形例１９を適用した具体例を、示している。

第３〜第５実施形態に関する変形例２０では、上下方向及び横方向の少なくとも一方にて重なる各ユニット３０ｎ，３０ｔ，３０３０ｗ，３０３０ｎ，３０３０ｔ，４０３０ｗ，５０３０ｗを基準面部１０６０１により同一平面上にて位置決めするように、第１０実施形態に準ずる共通位置決め部材１００６０及びフランジ１００３８ｗ，１００３８ｎ，１００３８ｔが設けられていてもよい。この場合の図４３，４４に示す具体例では、各３０３０ｗ，３０３０ｎ，３０３０ｔが上下方向又は横方向にて重なる箇所にて同一平面上に位置決めされている。

第２及び第６〜第９実施形態に関する変形例２１では、各ユニット２０３０ｗ，２０３０ｎ，２０３０ｔ，６０３０ｗ，６０３０ｎ，６０３０ｔ，７０３０ｎ，７０３０ｔ，８０３０ｎ，８０３０ｔが上下方向及び横方向の少なくとも一方にて重なる限りで、それらユニットを基準面部１０６０１により同一平面上にて位置決めするように、第１０実施形態に準ずる共通位置決め部材１００６０及びフランジ１００３８ｗ，１００３８ｎ，１００３８ｔが設けられていてもよい。この場合の図４５に示す具体例では、上述の変形例１との組み合わせにより、各２０３０ｗ，２０３０ｎ，２０３０ｔが上下方向に重なる箇所にて同一平面上に位置決めされている。

第１〜第９実施形態に関する変形例２２では、各ユニット３０ｗ，３０ｎ，３０ｔ，２０３０ｗ，２０３０ｎ，２０３０ｔ，３０３０ｗ，３０３０ｎ，３０３０ｔ，４０３０ｗ，５０３０ｗ，６０３０ｗ，６０３０ｎ，６０３０ｔ，７０３０ｎ，７０３０ｔ，８０３０ｎ，８０３０ｔを互いに異なる平面上の基準面部にて位置決めするように、第１０実施形態から変形された共通位置決め部材１００６０及びフランジ１００３８ｗ，１００３８ｎ，１００３８ｔが設けられていてもよい。この場合の図４６，４７に示す具体例では、各ユニット２０３０ｗ，２０３０ｎ，２０３０ｔ，６０３０ｗ，６０３０ｎ，６０３０ｔが個別に分断された基準面部１０６０１ｗ，１０６０１ｎ，１０６０１ｔにより、互いに異なる平面上にて軸方向に位置決めされている。

第１〜第９実施形態に関する変形例２３では、各ユニット３０ｗ，３０ｎ，３０ｔ，２０３０ｗ，２０３０ｎ，２０３０ｔ，３０３０ｗ，３０３０ｎ，３０３０ｔ，４０３０ｗ，５０３０ｗ，６０３０ｗ，６０３０ｎ，６０３０ｔ，７０３０ｎ，７０３０ｔ，８０３０ｎ，８０３０ｔをそれぞれ挿入孔１０６００ｗ，１０６００ｎ，１０６００ｔに螺子固定して位置決めするように、第１０実施形態から変形された共通位置決め部材１００６０が設けられていてもよい。この場合の図４８に示す具体例では、各ユニット３０ｗ，３０ｎ，３０ｔの挿入孔１０６００ｗ，１０６００ｎ，１０６００ｔへの螺合により、軸方向での位置決めが実現されている。

第１〜第１０実施形態に関する変形例２４では、制御回路５５の少なくとも一部の機能は、カメラケーシング２０外の例えばＥＣＵ等といった外部回路により、実現されていてもよい。第１〜第１０実施形態に関する変形例２５では、少なくとも１つの通窓５４１が制御基板５４に設けられていなくてもよい。この場合、通窓５４１に挿通されるＦＰＣ５４０に代替して、図４９に示すように、制御基板５４のうち後側縁部５４４の外周側に回り込むＦＰＣ１５４０が採用される。尚、図４９は、望遠ユニット３０ｔと対応するイメージャユニット５１に接続されたＦＰＣ１５４０のみ、後側縁部５４４の外周側に回り込ませた具体例を、示している。

第１〜第１０実施形態に関する変形例２６では、装着パッド１２が設けられずに、ブラケット本体１１がフロントウインドシールド３と接着固定されてもよい。第１〜第１０実施形態に関する変形例２７では、ブラケット本体１１が設けられずに、カメラケーシング２０により保持される装着パッド１２がフロントウインドシールド３と接着固定されてもよい。

第１〜第１０実施形態に関する変形例２８では、フード４０，６０４０，９０４０がブラケット本体１１とは別体に形成されていてもよい。第１〜第５及び第１０実施形態に関する変形例２９では、露出窓６４３１ｗ，６４３１ｎ，６４３１ｔではなく、各側壁部６０４３の後端部間から各ユニット３０ｗ，３０ｎ，３０ｔ，２０３０ｗ，２０３０ｎ，２０３０ｔ，３０３０ｗ，３０３０ｎ，３０３０ｔ，４０３０ｗ，５０３０ｗ，１００３０ｗ，１００３０ｎ，１００３０ｔを露出させるように第６実施形態から変形されたフード６０４０が、フード４０に代替して設けられていてもよい。第１〜第５及び第１０実施形態に関する変形例３０では、露出窓６４３１ｗ，６４３１ｎ，６４３１ｔではなく、各側壁部９０４３の後端部間から各ユニット３０ｗ，３０ｎ，３０ｔ，２０３０ｗ，２０３０ｎ，２０２０ｔ，３０３０ｗ，３０３０ｎ，３０３０ｔ，４０３０ｗ，５０３０ｗ，１００３０ｗ，１００３０ｎ，１００３０ｔを露出させるように第９実施形態から変形されたフード９０４０が、フード４０に代替して設けられていてもよい。

第７及び第８実施形態に関する変形例３１では、フード６０４０に代替して、第９実施形態のフード９０４０が設けられていてもよい。第１〜第５及び第１０実施形態に関する変形例３２では、フード４０が設けられていなくてもよい。第１〜第１０実施形態に関する変形例３３では、４０，６０４０，９０４０において左右方向に沿って延伸するように、複数の凸状リブ又は複数のへ凹状溝が設けられていてもよい。

第１〜第１０実施形態に関する変形例３４では、各ユニット３０ｗ，３０ｎ，３０ｔ，２０３０ｗ，２０３０ｎ，２０２０ｔ，３０３０ｗ，３０３０ｎ，３０３０ｔ，４０３０ｗ，５０３０ｗ，６０３０ｗ，６０３０ｎ，６０３０ｔ，７０３０ｎ，７０３０ｔ，８０３０ｎ，８０３０ｔ，１００３０ｗ，１００３０ｎ，１００３０ｔの光軸Ａｗ，Ａｎ，Ａｔのうち、少なくとも２つ同士の延伸方向が互いに傾斜していてもよい。以上の他、第１〜第１０実施形態に関する変形例３５では、車両２におけるリアウインドシールドの内側にカメラモジュール１が装着されてもよく、この場合に第１〜第１０実施形態とは前後関係が逆となる。

１ カメラモジュール、２ 車両、３ フロントウインドシールド、５ 外界、１０ ブラケットアセンブリ、２０ カメラケーシング、３０，２０３０，３０３０，６０３０，１００３０ レンズユニット、３０ｎ，２０３０ｎ，３０３０ｎ，６０３０ｎ，７０３０ｎ，８０３０ｎ，１００３０ｎ 狭角ユニット、３０ｔ，２０３０ｔ，３０３０ｔ，６０３０ｔ，７０３０ｔ，８０３０ｔ，１００３０ｔ 望遠ユニット、３０ｗ，２０３０ｗ，３０３０ｗ，４０３０ｗ，５０３０ｗ，６０３０ｗ，１００３０ｗ 広角ユニット、３４ｎ 狭角レンズ、３４ｔ 望遠レンズ、３４ｗ 広角レンズ、４０，６０４０，９０４０ フード、４１，９０４１ ベース壁部、４３，６０４３，９０４３ 側壁部、５０ 撮像系、６４３１ｎ 狭角露出窓、６４３１ｔ 望遠露出窓、６４３１ｗ 広角露出窓、７０３６ｎ，７０３６ｔ 反射規制部、１００６０ 共通位置決め部材、１０６０１，１０６０１ｗ，１０６０１ｎ，１０６０１ｔ 基準面部、Ａｎ，Ａｔ，Ａｗ 光軸、Ｃｓ 特定制御、Ｃａ 別制御、Ｄｎ，Ｄｔ，Ｄｗ 被写界深度、Ｄｎｃ，Ｄｔｃ，Ｄｗｃ 近点、Ｄｎｆ，Ｄｔｆ，Ｄｗｆ 遠点、Ｉ１ 仮想交点・第１仮想交点、Ｉ２ 第２仮想交点、Ｌ１ 下光線・第１下光線、Ｌ２ 第２下光線、Ｒｎｗ，Ｒｔｎ，Ｒｔｗ オーバーラップ領域、θｎ，θｔ，θｗ 画角、θ１ テーパ角・第１テーパ角、θ２ 第２テーパ角、ψｄ１ 第１俯角、ψｄ２ 第２俯角

Claims (30)

1. 車両（２）においてウインドシールド（３）の内側に装着されて前記車両の外界（５）を撮像するように構成されるカメラモジュール（１）であって、
   互いにずれた光軸（Ａｗ，Ａｎ，Ａｔ）まわりの互いに異なる画角（θｗ，θｎ，θｔ）内へ、前記外界からの光像が個別に入射する複数のレンズユニット（３０，２０３０，３０３０，１００３０）と、
   各前記レンズユニットを個別に通した撮像により、前記外界の映る外界画像を生成する撮像系（５０）とを、備え、
   画角（θｗ，θｎ，θｔ）同士がオーバーラップする前記レンズユニットの組を、注目組として想定すると、
   前記注目組を構成する前記レンズユニット同士は、前記車両の上下方向にて重なるように配置されているカメラモジュール。
2. 前記注目組を構成する前記レンズユニット（３０，２０３０，１００３０）の光軸（Ａｗ，Ａｎ，Ａｔ）同士は、前記車両の上下方向に限って偏心するように設定されている請求項１に記載のカメラモジュール。
3. 前記注目組を構成する前記レンズユニット（３０３０）の光軸（Ａｗ，Ａｎ，Ａｔ）同士は、前記車両の上下方向及び横方向の双方に偏心するように設定されている請求項１に記載のカメラモジュール。
4. 前記注目組を構成する前記レンズユニット（３０，２０３０，３０３０，１００３０）の被写界深度（Ｄｗ，Ｄｎ，Ｄｔ）同士は、オーバーラップする請求項１〜３のいずれか１項に記載のカメラモジュール。
5. 前記注目組を構成する前記レンズユニット（３０，２０３０，３０３０，１００３０）として、
   広角レンズ（３４ｗ）により画角（θｗ）が設定されている広角ユニット（３０ｗ，２０３０ｗ，３０３０ｗ，４０３０ｗ，５０３０ｗ，１００３０ｗ）と、
   前記広角ユニットよりも狭い画角（θｎ，θｔ）が設定されている狭角ユニット（３０ｎ，３０ｔ，２０３０ｎ，２０３０ｔ，３０３０ｎ，３０３０ｔ，１００３０ｎ，１００３０ｔ）とを、備える請求項１〜４のいずれか１項に記載のカメラモジュール。
6. 前記注目組を構成する前記レンズユニット（３０，２０３０，３０３０，１００３０）として、
   広角レンズ（３４ｗ）により画角（θｗ）が設定されている広角ユニット（３０ｗ，２０３０ｗ，３０３０ｗ，４０３０ｗ，５０３０ｗ，１００３０ｗ）と、
   前記広角ユニットよりも狭い画角（θｎ，θｔ）が設定されている狭角ユニット（３０ｎ，３０ｔ，２０３０ｎ，２０３０ｔ，３０３０ｎ，３０３０ｔ，１００３０ｎ，１００３０ｔ）とを、備え、
   前記広角ユニットの被写界深度（Ｄｗ）を規定する遠点（Ｄｗｆ）は、前記狭角ユニットの被写界深度（Ｄｎ）を規定する近点（Ｄｎｃ）よりも奥行側に設定されている請求項１〜４のいずれか１項に記載のカメラモジュール。
7. 前記広角ユニット（２０３０ｗ，３０３０ｗ）は、下側へ向かうほど前記ウインドシールドの傾斜する側を奥行側として、上側の前記狭角ユニット（２０３０ｎ，２０３０ｔ，３０３０ｎ，３０３０ｔ）よりも当該奥行側へ張り出すように配置されている請求項５又は６に記載のカメラモジュール。
8. 前記注目組を構成する前記レンズユニット（３０，２０３０，３０３０，１００３０）として、
   前記狭角ユニット（３０ｎ，２０３０ｎ，３０３０ｎ，１００３０ｎ）よりも狭い画角（θｔ）が設定されている望遠ユニット（３０ｔ，２０３０ｔ，３０３０ｔ，１００３０ｔ）を、さらに備える請求項５〜７のいずれか１項に記載のカメラモジュール。
9. 前記注目組を構成する前記レンズユニット（３０，２０３０，１００３０）として、
   前記狭角ユニット（３０ｎ，２０３０ｎ，１００３０ｎ）よりも狭い画角（θｔ）が設定されている望遠ユニット（３０ｔ，２０３０ｔ，１００３０ｔ）を、さらに備え、
   前記狭角ユニットの被写界深度（Ｄｎ）を規定する遠点（Ｄｎｆ）は、前記望遠ユニットの被写界深度（Ｄｔ）を規定する近点（Ｄｔｃ）よりも奥行側に設定されている請求項５〜７のいずれか１項に記載のカメラモジュール。
10. 前記狭角ユニット（２０３０ｎ）は、下側へ向かうほど前記ウインドシールドの傾斜する側を奥行側として、上側の前記望遠ユニット（２０３０ｔ）よりも当該奥行側へ張り出すように配置されている請求項８又は９に記載のカメラモジュール。
11. 車両（２）においてウインドシールド（３）の内側に装着されて前記車両の外界（５）を撮像するように構成されるカメラモジュール（１）であって、
    互いにずれた光軸（Ａｗ，Ａｎ，Ａｔ）まわりの互いに異なる画角（θｗ，θｎ，θｔ）内へ、前記外界からの光像が個別に入射する複数のレンズユニット（６０３０）と、
    各前記レンズユニットを個別に通した撮像により、前記外界の映る外界画像を生成する撮像系（５０）と、
    前記外界のうち前記撮像系による撮像対象範囲内から各前記レンズユニットへ前記光像を導く撮像空間（４１０）を画成しており、前記撮像対象範囲外から前記レンズユニットへの余剰光の入射を規制するフード（６０４０，９０４０）とを、備え、
    前記レンズユニットの１つは、
    広角レンズ（３４ｗ）により画角（θｗ）が設定されている広角ユニット（６０３０ｗ）であり、
    前記レンズユニットの別の１つは、
    前記広角ユニットよりも狭い画角（θｎ，θｔ）が設定されている狭角ユニット（６０３０ｎ，６０３０ｔ，７０３０ｎ，７０３０ｔ，８０３０ｎ，８０３０ｔ）であり、
    前記フードは、
    前記撮像空間を空けて前記ウインドシールドと対向するように配置されるベース壁部（４１，９０４１）と、
    前記撮像空間の側方にて前記ベース壁部から立設されており、前記広角ユニットの周囲から前記外界側へ向かうほど前記広角ユニットの画角（θｗ）に応じた側方へ傾斜するように形成されている側壁部（６０４３，９０４３）とを、有し、
    前記広角ユニットよりも前記外界側にて前記側壁部に開口する狭角露出窓（６４３１ｎ，６４３１ｔ）は、前記狭角ユニットを前記撮像空間に向かって露出させているカメラモジュール。
12. 前記狭角ユニット（６０３０ｎ，６０３０ｔ，８０３０ｎ，８０３０ｔ）において前記外界側の端部は、前記撮像空間内から外れて配置されている請求項１１に記載のカメラモジュール。
13. 前記狭角ユニット（６０３０ｎ，６０３０ｔ）における前記外界側の端部は、前記狭角露出窓内に進入している請求項１２に記載のカメラモジュール。
14. 前記狭角ユニット（７０３０ｎ，７０３０ｔ）において前記外界側の端部は、前記狭角露出窓内から前記撮像空間内に進入している請求項１１に記載のカメラモジュール。
15. 前記狭角ユニットにおける前記外界側の端部は、光反射を規制する反射規制部（７０３６ｎ，７０３６ｔ）を、有する請求項１４に記載のカメラモジュール。
16. 前記レンズユニットのさらに別の１つは、
    前記狭角ユニット（６０３０ｎ，７０３０ｎ，８０３０ｎ）よりも狭い画角（θｔ）が設定されている望遠ユニット（６０３０ｔ，７０３０ｔ，８０３０ｔ）であり、
    前記広角ユニットよりも前記外界側にて前記側壁部に開口した望遠露出窓（６４３１ｔ）は、前記望遠ユニットを前記撮像空間に向かって露出させている請求項１１〜１５のいずれか１項に記載のカメラモジュール。
17. 前記側壁部は、前記撮像空間の両側側方に一対設けられ、
    前記狭角露出窓は、一方側の前記側壁部に開口しており、
    前記望遠露出窓は、他方側の前記側壁部に開口している請求項１６に記載のカメラモジュール。
18. 前記側壁部（６０４３）は、前記広角ユニットの画角（θｗ）に沿って広がるように配置されている請求項１１〜１７のいずれか１項に記載のカメラモジュール。
19. 前記撮像対象範囲内にて前記広角ユニットの画角（θｗ）よりも小さな水平画角範囲を規定するテーパ角（θ１）をもって前記広角ユニットへ入射する下光線（Ｌ１）が前記ウインドシールドと交差すると仮想される点を、仮想交点（Ｉ１）と定義すると、
    前記側壁部（９０４３）は、前記広角ユニットの周囲から前記仮想交点へ向かって広がるように配置されている請求項１１〜１７のいずれか１項に記載のカメラモジュール。
20. 前記テーパ角は、前記撮像対象範囲内にて前記車両の特定制御（Ｃｓ）に必要な水平画角範囲を規定する請求項１９に記載のカメラモジュール。
21. 前記特定制御に必要な水平画角範囲を規定する前記テーパ角としての第１テーパ角（θ１）と共に、第１俯角（ψｄ１）をもって前記広角ユニットへ入射する第１下光線（Ｌ１）が前記ウインドシールドと交差すると仮想される点を、前記仮想交点としての第１仮想交点（Ｉ１）と定義し、
    前記撮像対象範囲内にて前記車両の前記特定制御とは別制御（Ｃａ）に必要な水平画角範囲を規定する第２テーパ角（θ２）と共に、第２俯角（ψｄ２）をもって前記広角ユニットへ入射する第２下光線（Ｌ２）が前記ウインドシールドと交差すると仮想される点を、第２仮想交点（Ｉ２）と定義すると、
    前記第２テーパ角は、前記第１テーパ角よりも小さく、
    前記第２俯角は、前記第１俯角よりも大きく、
    前記側壁部（９０４３）は、前記広角ユニットの周囲から前記第１仮想交点へ向かって広がるように配置されており、
    前記ベース壁部（９０４１）は、前記広角ユニットの周囲から前記第２仮想交点へ向かって広がるように配置されている請求項２０に記載のカメラモジュール。
22. 画角（θｗ，θｎ，θｔ）同士がオーバーラップする前記レンズユニットの組を、注目組として想定すると、
    前記注目組を構成する前記レンズユニットの被写界深度（Ｄｗ，Ｄｎ，Ｄｔ）同士は、前記外界において一方の近点（Ｄｎｃ，Ｄｔｃ）及び遠点（Ｄｎｆ，Ｄｔｆ）の間に他方の遠点（Ｄｗｆ，Ｄｎｆ）が設定されていることにより、オーバーラップし、
    前記注目組において前記一方及び前記他方の各遠点は、それぞれ対応する前記レンズユニットを通した撮像による画像認識の限界位置を、規定する請求項１１〜２１のいずれか１項に記載のカメラモジュール。
23. 前記注目組を構成する前記レンズユニット（３０，２０３０，３０３０，１００３０）の被写界深度（Ｄｗ，Ｄｎ，Ｄｔ）同士は、前記外界において一方の近点（Ｄｎｃ，Ｄｔｃ）及び遠点（Ｄｎｆ，Ｄｔｆ）の間に他方の遠点（Ｄｗｆ，Ｄｎｆ）が設定されていることにより、オーバーラップし、
    前記注目組において前記一方及び前記他方の各遠点は、それぞれ対応する前記レンズユニットを通した撮像による画像認識の限界位置を、規定する請求項１〜１０のいずれか１項に記載のカメラモジュール。
24. 車両（２）においてウインドシールド（３）の内側に装着されて前記車両の外界（５）を撮像するように構成されるカメラモジュール（１）であって、
    互いにずれた光軸（Ａｗ，Ａｎ，Ａｔ）まわりの互いに異なる画角（θｗ，θｎ，θｔ）内へ、前記外界からの光像が個別に入射する複数のレンズユニット（３０，２０３０，３０３０，６０３０，１００３０）と、
    各前記レンズユニットを個別に通した撮像により、前記外界の映る外界画像を生成する撮像系（５０）とを、備え、
    画角（θｗ，θｎ，θｔ）同士がオーバーラップする前記レンズユニットの組を、注目組として想定すると、
    前記注目組を構成する前記レンズユニットの被写界深度（Ｄｗ，Ｄｎ，Ｄｔ）同士は、前記外界において一方の近点（Ｄｎｃ，Ｄｔｃ）及び遠点（Ｄｎｆ，Ｄｔｆ）の間に他方の遠点（Ｄｗｆ，Ｄｎｆ）が設定されていることにより、オーバーラップし、
    前記注目組において前記一方及び前記他方の各遠点は、それぞれ対応する前記レンズユニットを通した撮像による画像認識の限界位置を、規定するカメラモジュール。
25. 前記注目組を構成する前記レンズユニットは、それぞれ対応する遠点を対応遠点として、
    前記レンズユニットから前記対応遠点までの距離Ｌｆと、前記レンズユニットにおける焦点距離ＥＦＬと、前記レンズユニットを通して撮像される前記対応遠点にて前記画像認識の必要とされる最小物体サイズＳｆと、前記撮像系において前記画像認識に必要な最小画素幅Ｗｆとの間に、
    Ｌｆ＝ＥＦＬ・Ｓｆ／Ｗｆ
    を個別に満たす請求項２２〜２４のいずれか１項に記載のカメラモジュール。
26. 前記注目組を構成する前記レンズユニットは、それぞれ対応する近点を対応近点として、
    前記レンズユニットから対応近点までの距離Ｌｃと、前記レンズユニットにおける焦点距離ＥＦＬと、前記撮像系における画素ピッチＰｃと、前記レンズユニットにおけるＦナンバーＦＮＯと、前記撮像系における錯乱円の直径Ｄｃとの間に、
    Ｌｃ＝ＥＦＬ^２・Ｐｃ／（ＦＮＯ・Ｄｃ）
    を個別に満たす請求項２２〜２５のいずれか１項に記載のカメラモジュール。
27. 前記ウインドシールドに装着可能に形成され、各前記レンズユニット（３０，２０３０，３０３０，６０３０，１００３０）を収容しているカメラケーシング（２０）と、
    各前記レンズユニットに共通に設けられ、各前記レンズユニットを前記カメラケーシングに対して軸方向に位置決めしている共通位置決め部材（１００６０）とを、さらに備える請求項１〜２６のいずれか１項に記載のカメラモジュール。
28. 車両（２）においてウインドシールド（３）の内側に装着されて前記車両の外界（５）を撮像するように構成されるカメラモジュール（１）であって、
    互いにずれた光軸（Ａｗ，Ａｎ，Ａｔ）まわりの互いに異なる画角（θｗ，θｎ，θｔ）内へ、前記外界からの光像が個別に入射する複数のレンズユニット（３０，２０３０，３０３０，６０３０，１００３０）と、
    各前記レンズユニットを個別に通した撮像により、前記外界の映る外界画像を生成する撮像系（５０）と、
    前記ウインドシールドに装着可能に形成され、各前記レンズユニットを収容しているカメラケーシング（２０）と、
    各前記レンズユニットに共通に設けられ、各前記レンズユニットを前記カメラケーシングに対して軸方向に位置決めしている共通位置決め部材（１００６０）とを、備えるカメラモジュール。
29. 前記共通位置決め部材は、
    各前記レンズユニットと軸方向に当接することにより、各前記レンズユニットを位置決めしている基準面部（１０６０１，１０６０１ｗ，１０６０１ｎ，１０６０１ｔ）を、有する請求項２７又は２８に記載のカメラモジュール。
30. 前記共通位置決め部材は、
    各前記レンズユニットと軸方向に当接することにより、各前記レンズユニットを同一平面上にて位置決めしている基準面部（１０６０１）を、有する請求項２７又は２８に記載のカメラモジュール。

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