JP2019071754A - モータ駆動制御装置及びモータ電力供給線の異常検知方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明に係るモータ駆動制御装置の一例を示す。
モータ駆動制御装置1は、CAN(Controller Area Network)等によって通信可能に接続された上位制御装置であるECM(Electric Control Module)2からの指令信号に基づいて、直流整流子電動機であるモータ3を駆動制御する。モータ3とモータ駆動制御装置1とは、互いに別体に構成され、電気ハーネス4a,4bによって接続されている。
図2に示すように、第1のIPD11は、正極側給電線BL1と負極側給電線BL2との間で直列に接続される半導体スイッチSW1及び半導体スイッチSW2を有している。同様に、第2のIPD12は、正極側給電線BL1と負極側給電線BL2との間で直列に接続される半導体スイッチSW3及び半導体スイッチSW4を有している。半導体スイッチSW1〜SW4には、例えばバイポーラトランジスタや電界効果トランジスタ等の各種半導体スイッチング素子を用い得る。半導体スイッチSW1,SW2のオン・オフ状態はCPU16から第1のIPD11に出力された制御信号であるパルス幅変調信号PWM1によって制御され、半導体スイッチSW3,SW4のオン・オフ状態はCPU16から第2のIPD12に出力された制御信号であるパルス幅変調信号PWM2によって制御される。
図3は、モータ3の駆動制御処理の内容を示す。CPU16は、モータ3の駆動制御処理において、PI(Proportional-Integral)制御等を用いて、実際のVTC角度(制御量)と目標VTC角度(制御量の目標値)との偏差に基づいてFB制御デューティを演算する。実際のVTC角度が目標VTC角度よりも低い場合、FB制御デューティは正の値D1として算出される。一方、実際のVTC角度が目標VTC角度よりも高い場合、FB制御デューティは負の値D2として算出される。
次に、モータ電力供給線の診断関連処理について説明する前に、モータ電力供給線の異常態様と各態様におけるモータ電流及び短絡電流とについて、図4〜図11を用いて説明する。モータ電力供給線の異常態様としては、後述するように、第1の地絡故障、第2の地絡故障、第1の天絡故障及び第2の天絡故障がある。
図4は第1の地絡故障が発生している場合の電流経路を示し、図5は第1の地絡故障が発生している場合のモータ電流及び短絡電流の時間変化を示す。第1の地絡故障は、モータ電力供給線のうち電気ハーネス4aとグランドとの間で、意図しない電気的な接続が比較的低いインピーダンスで発生する故障である。なお、モータ電力供給線のうち、第1のIPD11と出力端子1aとの間の回路部分、又は、モータ端子3aと一方のブラシとの間の回路部分でも第1の地絡故障は発生するが、以下、電気ハーネス4aを第1の地絡故障が発生する箇所の代表例として説明する。下記の第1の天絡故障についても同様である。
図6は第2の地絡故障が発生している場合の電流経路を示し、図7は第2の地絡故障が発生している場合のモータ電流及び短絡電流の時間変化を示す。第2の地絡故障は、モータ電力供給線のうち電気ハーネス4bとグランドとの間で、意図しない電気的な接続が比較的低いインピーダンスで発生する故障である。なお、モータ電力供給線のうち、第2のIPD12と出力端子1bとの間の回路部分、又は、モータ端子3bと他方のブラシとの間の回路部分でも第2の地絡故障は発生するが、以下、電気ハーネス4bを第2の地絡故障が発生する箇所の代表例として説明する。下記の第2の天絡故障についても同様である。
図8は第1の天絡故障が発生している場合の電流経路を示し、図9は第1の天絡故障が発生している場合のモータ電流及び短絡電流の時間変化を示す。第1の天絡故障は、モータ電力供給線の電気ハーネス4aと車載バッテリBとの間で、意図しない電気的な接続が比較的低いインピーダンスで発生する故障である。第1の天絡故障が発生している場合、図8(a)に示す駆動モードM1では、車載バッテリBからの電流は、電気ハーネス4aの天絡箇所から流入し、モータ3をモータ端子3aからモータ端子3bに向って流れ、半導体スイッチSW4を通って負極側給電線BL2へ流れる。したがって、モータ3には、図9に示すように正のモータ電流が流れて、モータ3が正転駆動されるため、車載バッテリBの正極とグランドとの間に短絡電流は発生しない。
図10は第2の天絡故障が発生している場合の電流経路を示し、図11は第2の天絡故障が発生している場合のモータ電流及び短絡電流の時間変化を示す。第2の天絡故障は、モータ電力供給線の電気ハーネス4bと車載バッテリBとの間で、意図しない電気的な接続が比較的低いインピーダンスで発生する故障である。第2の天絡故障が発生している場合、図10(a)に示す駆動モードM1では、車載バッテリBからの電流は、電気ハーネス4bの天絡箇所から流入し、半導体スイッチSW4を通って負極側給電線BL2へ流れる。このため、図11に示すように、駆動モードM1ではモータ電流は略零となり、モータ3は駆動されない。したがって、第2のIPD12には車載バッテリBの正極からグランドに向かう短絡電流が流れ、この短絡電流は過電流監視部12bによって過電流として検出され、過電流監視部12bから過電流検出信号IS2が出力される。
図12は、イグニッションスイッチIGNがオン操作されてCPU16に電源供給が開始されたことを契機にCPU16において実行される、モータ電力供給線の診断関連処理について、そのメインルーチンの一例を示す。
(異常検知方法)
図13は、異常検知方法を説明するタイムチャートである。図13において、例えば、モータ3を正転駆動しているときに第1の天絡故障が発生したとする。CPU16がモータ3を正転駆動しているときには、前述のように短絡電流は発生しない(図8(a)参照)。そして、CPU16における演算によってFB制御デューティが負の値D2となって、CPU16がモータ3を逆転駆動するべく半導体スイッチSW1〜SW4のオン・オフ設定を駆動モードM2へ切り換えると、短絡電流が発生する(図8(b)参照)。この短絡電流は第1のIPD11における過電流監視部11bによって過電流として検出され、過電流監視部11bから過電流検出信号IS1が出力される。
図14は、図12のステップS2で実行するモータ電力供給線の異常診断に関するサブルーチンの第1例を示す。
図15は、図12のステップS2で実行するモータ電力供給線の異常診断に関するサブルーチンの第2例を示す。
図16は、図12のステップS2で実行するモータ電力供給線の異常診断に関するサブルーチンの第3例を示す。
Claims (15)
- モータに供給する電力を調整する複数の半導体スイッチを備えた駆動部と、
前記複数の半導体スイッチのオン・オフ状態を制御する制御信号を前記駆動部に出力する制御部と、
前記駆動部における過電流を複数箇所で監視する過電流監視部と、
を備え、
前記制御部は、所定のタイミングで、前記複数の半導体スイッチを少なくとも2つの異なるオン・オフ設定に所定時間ずつ強制的に固定する制御信号を前記駆動部に出力し、前記所定時間が経過するたびに、前記駆動部における過電流の検出箇所に基づいて、前記駆動部から前記モータまでのモータ電力供給線において地絡又は天絡による異常が発生しているか否かを検知する異常検知を行う、モータ駆動制御装置。 - 前記少なくとも2つの異なるオン・オフ設定は、最初に固定される第1のオン・オフ設定、及び、最後に固定される第2のオン・オフ設定の2つからなり、
前記第1のオン・オフ設定は、前記モータを一方向に回転させるときの駆動モードに対応した、前記複数の半導体スイッチのオン・オフ設定であり、前記第2のオン・オフ設定は、前記モータを前記一方向と逆方向に回転させるときの駆動モードに対応した、前記複数の半導体スイッチのオン・オフ設定である、請求項1に記載のモータ駆動制御装置。 - 前記所定のタイミングは、前記モータの駆動中に、前記過電流監視部で過電流が検出されたときである、請求項1又は請求項2に記載のモータ駆動制御装置。
- 前記少なくとも2つの異なるオン・オフ設定のうち最初に固定されるオン・オフ設定は、前記過電流監視部で過電流が検出されたときの駆動モードに従ったオン・オフ設定である、請求項3に記載のモータ駆動制御装置。
- 前記少なくとも2つの異なるオン・オフ設定のうち最初に固定されるオン・オフ設定は、前記モータで発生する逆起電流を還流させるときの駆動モードに従ったオン・オフ設定である、請求項1に記載のモータ駆動制御装置。
- 前記少なくとも2つの異なるオン・オフ設定は、前記モータを駆動させるときの全ての駆動モードのそれぞれに従った3つのオン・オフ設定からなり、
前記制御部は、前記3つのオン・オフ設定をそれぞれ固定して異常を検知したときの全ての検知結果に基づいて、前記モータ電力供給線における地絡又は天絡による異常を決定する、請求項1に記載のモータ駆動制御装置。 - 前記制御部は、前記モータ電力供給線の状態を異常又は正常のいずれにも決定しなかった場合には、再度、前記異常検知を行う、請求項5又は請求項6に記載のモータ駆動制御装置。
- 前記制御部は、前記所定時間が経過したときに、前記異常の発生を検知した場合には、直ちに前記異常を決定してフェールセーフ動作を行う、請求項1〜請求項5に記載のモータ駆動制御装置。
- 前記制御部は、前記異常を決定した場合にフェールセーフ動作を行う、請求項6に記載のモータ駆動制御装置。
- 前記フェールセーフ動作は、前記モータの動作を停止することである、請求項8又は請求項9に記載のモータ駆動制御装置。
- 前記フェールセーフ動作は、前記異常の態様に応じて回転可能な方向にのみ前記モータを回転させることである、請求項8又は請求項9に記載のモータ駆動制御装置。
- 前記制御部は、前記モータの駆動対象の制御量について異常時におけるフェールセーフ動作用として予め設定された目標値と実際の制御量との偏差に応じた制御信号を前記駆動部に出力する、請求項11に記載のモータ駆動制御装置。
- 前記制御部は、さらに異常が発生した場合には、前記モータの動作を停止する、請求項11又は請求項12に記載のモータ駆動制御装置。
- 前記所定時間は、前記モータによる駆動対象が動作を開始する時間よりも短い時間である、請求項1〜請求項13のいずれか1つに記載のモータ駆動制御装置。
- モータに供給する電力を調整する複数の半導体スイッチを備えた駆動部から前記モータまでのモータ電力供給線の異常検知方法であって、
所定のタイミングで、前記複数の半導体スイッチを少なくとも2つの異なるオン・オフ設定に所定時間ずつ強制的に固定する制御信号を前記駆動部に出力し、
前記駆動部における過電流を複数箇所で監視し、
前記所定時間が経過するたびに、前記駆動部における過電流の検出箇所に基づいて、前記モータ電力供給線において地絡又は天絡による異常が発生しているか否かを検知する、モータ電力供給線の異常検知方法。
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