JP2019068312A - 画像監視装置および画像監視システム - Google Patents
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Abstract
【課題】車載カメラより取得した撮影画像から検出対象を適切に抽出することができる画像監視装置および画像監視システムを提供する。【解決手段】本発明の一形態に係る画像監視装置は、取得部と、判定部と、抽出部とを具備する。上記取得部は、移動体に設置されたカメラにより撮像された視野画像を時系列的に取得する。上記判定部は、上記視野画像の背景色を所定のフレーム単位で判定する。上記抽出部は、上記視野画像から上記背景色と異なる色の画素領域を検出対象として抽出する。【選択図】図1
Description
本発明は、視野画像から検出対象を検出する画像監視装置および画像監視システムに関する。
監視カメラ等の固定カメラで撮影した画像では、事前に登録しておりた背景画像や1フレーム前の画像を基準とし、基準と現在フレームとの差分をとることで、動的物体等の前景物体を検知する技術が知られている。
例えば特許文献1には、あらかじめ撮像された背景画像と入力画像との輝度値の差分を画素毎に行うことで差分画像を作成し、作成した差分画像を二値化することにより、前景領域と背景領域とを分離し、前景領域を抽出する画像監視装置が開示されている。
近年、車載カメラを用いたフォークリフトの運転支援システムの一環として、走行路面にペイントされた標示や路面上に存在する落下物などを検出する技術の開発が進められている。しかしながら、特許文献1に記載の前景抽出技術は、固定カメラによる撮影画像を前提としているため、車載カメラのような背景画像が変化する撮影画像からは前景領域を適切に抽出することが困難である。
以上のような事情に鑑み、本発明の目的は、車載カメラより取得した撮影画像から検出対象を適切に抽出することができる画像監視装置および画像監視システムを提供することにある。
上記目的を達成するため、本発明の一形態に係る画像監視装置は、取得部と、判定部と、抽出部とを具備する。
上記取得部は、移動体に設置されたカメラにより撮像された視野画像を時系列的に取得する。
上記判定部は、上記視野画像の背景色を所定のフレーム単位で判定する。
上記抽出部は、上記視野画像から上記背景色と異なる色の画素領域を検出対象として抽出する。
上記取得部は、移動体に設置されたカメラにより撮像された視野画像を時系列的に取得する。
上記判定部は、上記視野画像の背景色を所定のフレーム単位で判定する。
上記抽出部は、上記視野画像から上記背景色と異なる色の画素領域を検出対象として抽出する。
上記画像監視装置は、所定のフレーム単位で背景色を判定し、それらを基準に検出対象を抽出するように構成される。これにより、背景領域が時々刻々と変化する移動体の視野画像をもとに検出対象を適切に抽出することができる。
上記判定部は、上記視野画像をグレースケール画像に変換し、上記グレースケール画像の最頻値およびその周辺の階調に対応する色域を背景色として判定するように構成されてもよい。これにより、路上の検出対象を容易に抽出することができる。
上記抽出部は、上記背景色と異なる色の画素の数が所定の閾値以上の場合に、上記画素領域を検出対象として抽出するように構成されてもよい。これにより、有意の大きさの検出対象を精度よく検出することができる。
上記画像監視装置は、表示制御部をさらに具備してもよい。上記表示制御部は、上記視野画像を表示する表示部へ検出対象の存在を知らせる画像情報を表示させるための制御信号を生成する。
これにより、表示部を介してユーザに路上への注意喚起を促すことができる。
これにより、表示部を介してユーザに路上への注意喚起を促すことができる。
上記抽出部は、上記視野画像の所定領域を検出対象の探索領域として設定し、上記表示制御部は、上記探索領域内に検出対象が抽出された場合に上記制御信号を生成するように構成されてもよい。
探索領域を設定することにより、背景色の検出対象の位置の特定が容易となる。
探索領域を設定することにより、背景色の検出対象の位置の特定が容易となる。
本発明の一形態に係る画像監視システムは、カメラと、取得部と、判定部と、抽出部と、表示部と、表示制御部とを具備する。
上記カメラは、移動体に設置される。
上記取得部は、上記カメラにより撮像された視野画像を時系列的に取得する。
上記判定部は、上記視野画像の背景色を所定のフレーム単位で判定する。
上記抽出部は、上記視野画像から上記背景色と異なる色の画素領域を検出対象として抽出する。
上記表示部は、上記視野画像を表示する。
上記表示制御部は、検出対象の存在を知らせる画像情報を上記表示部に上記視野画像に重畳して表示させるための制御信号を生成する。
上記カメラは、移動体に設置される。
上記取得部は、上記カメラにより撮像された視野画像を時系列的に取得する。
上記判定部は、上記視野画像の背景色を所定のフレーム単位で判定する。
上記抽出部は、上記視野画像から上記背景色と異なる色の画素領域を検出対象として抽出する。
上記表示部は、上記視野画像を表示する。
上記表示制御部は、検出対象の存在を知らせる画像情報を上記表示部に上記視野画像に重畳して表示させるための制御信号を生成する。
以上述べたように、本発明によれば、車載カメラより取得した撮影画像から検出対象を適切に抽出することができる。
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を説明する。
図1は本発明の一実施形態に係る画像監視システム100の構成を示すブロック図、図2は画像監視システム100を備えた移動体1の概略側面図、図3は画像監視システム100の作用の説明図である。
[画像監視システム]
図1及び図2に示すように、本実施形態の画像監視システム100は、画像監視装置10と、カメラ20と、表示部30とを備える。
図1及び図2に示すように、本実施形態の画像監視システム100は、画像監視装置10と、カメラ20と、表示部30とを備える。
画像監視システム100は、例えば、工場内で運行される移動体1(本例では、フォークリフト)に搭載され、移動体の走行路上における所定の検出対象の存在の有無を判定し、検出対象を検出した場合にはその旨をオペレータへ報知する運行支援システムとして構成される。検出対象としては、後述する路上標示物や路上落下物等が含まれる。
画像監視装置10は、CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等のコンピュータに用いられるハードウェア要素および必要なソフトウェアにより実現され得る。CPUに代えて、またはこれに加えて、FPGA(Field Programmable Gate Array)等のPLD(Programmable Logic Device)、あるいは、GPU(Graphics Processing Unit)、DSP(Digital Signal Processor)、その他ASIC(Application Specific Integrated Circuit)等が用いられてもよい。
[画像監視装置]
画像監視装置10は、機能ブロックとして、取得部11と、判定部12と、抽出部13と、表示制御部14と、通信部15と、メモリ16とを有する。
画像監視装置10は、機能ブロックとして、取得部11と、判定部12と、抽出部13と、表示制御部14と、通信部15と、メモリ16とを有する。
(取得部)
取得部11は、移動体1に設置されたカメラ20(21,22)により撮像された視野画像を時系列的に取得するように構成される。取得部11は、カメラ20に対する撮影の指示およびその停止を制御することが可能に構成されてもよい。
取得部11は、移動体1に設置されたカメラ20(21,22)により撮像された視野画像を時系列的に取得するように構成される。取得部11は、カメラ20に対する撮影の指示およびその停止を制御することが可能に構成されてもよい。
カメラ20は、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の固体撮像素子を有し、移動体1の進行方向の視野を撮影するビデオカメラで構成される。カメラ20は、図2に示すように前進用および後退用の2台のカメラ21,22を備えていてもよい。カメラ20は、移動体1の走行方向の路面(あるいは床面)Sを撮影することが可能に移動体1の適宜の場所に設置される。
視野画像は、典型的には、移動体の走行方向の視野を撮影した動画であり、主として、移動体の走行方向における路面Sおよびその周囲の画像を含む。取得した視野画像のデータは、メモリ16に蓄積され、あるいは、通信部15を介して管理装置40へ無線送信される。
(判定部)
判定部12は、取得部11で取得された視野画像の背景色を所定のフレーム単位で判定するように構成される。取得部11は、カメラ20へ視野画像の動画撮影やその停止を指示するように構成されてもよい。
判定部12は、取得部11で取得された視野画像の背景色を所定のフレーム単位で判定するように構成される。取得部11は、カメラ20へ視野画像の動画撮影やその停止を指示するように構成されてもよい。
一般に、フォークリフトが走行する工場の路面Sを構成する床材は、コンクリート上に塗装された緑や白、グレー等の所定の色の塗料で構成される。床面上には、走行領域を規定する車線、通路番号、荷物の載置区画を標示するアドレス、さらには、一時停止ラインや進行方向等の標識(あるいは標示)といった路上標示物が床材とは異なる色でペイントされ、あるいは貼り付けられている。なお、床材は、一様な色合いであれば、塗装なしのコンクリートやアスファルト等であってもよい。
本実施形態において視野画像の背景色とは、検出対象の探索領域における各画素の輝度の代表値をいう。探索領域は、視野画像の全領域に設定されてもよいし、視野画像の一部の領域に設定されてもよい。探索領域が視野画像の全領域に設定される場合、カメラ20の画角等によっては、移動体の走行領域だけでなく、その周辺の他の領域も含まれる。一方、探索領域が視野画像の一部の領域に設定される場合、探索領域は、例えば走行領域の一部の領域に設定される。
背景色の判定方法は特に限定されない。本実施形態において判定部12は、視野画像をグレースケール画像に変換し、当該グレースケール画像の最頻値およびその周辺の階調に対応する色域を背景色として判定するように構成される。
例えば図3(A)に示す路面Sの視野画像V1は、背景領域である床面VBと、検出対象である路上標示物VFとを含む。判定部12は、視野画像V1を、図3(B)に示すようなグレースケール画像V2に変換する。グレースケール画像V2の階調数は特に限定されず、例えば256階調である。そして、判定部12は、図3(C)に示すようにグレースケール画像V2の画素値(輝度)に関するヒストグラムを生成し、最頻値およびその周辺の階調に対応する色域Cg(図3(C)参照)を当該視野画像V1の背景色と判定する。
色域Cgは、大きさは特に限定されず、視野画像V1の大きさ、路面Sの色、検出対象の種類等に応じて適宜設定可能である。色域Cgは、典型的には、ヒストグラムの最頻値(図3(C)の例では86)を中心とする所定範囲(±30〜50)の画素値の範囲が背景色と判定され、メモリ16へ登録される。
判定部12は、所定のフレーム単位で視野画像の背景色を判定するように構成される。判定部12は、典型的には、取得部11により時系列的に取得される視野画像V1の背景色を1フレーム単位で更新するが、数フレームあるいは数十フレーム単位で更新するようにしてもよい。
(抽出部)
抽出部13は、視野画像からその背景色と異なる色の画素領域を検出対象として抽出するように構成される。検出対象は、典型的には、視野画像の背景色とは異なる輝度あるいは色相を有するため、これら背景色と異なる画素値を有する画素領域を抽出することで、検出対象等の物体の存在の有無を容易に検出することができる。
抽出部13は、視野画像からその背景色と異なる色の画素領域を検出対象として抽出するように構成される。検出対象は、典型的には、視野画像の背景色とは異なる輝度あるいは色相を有するため、これら背景色と異なる画素値を有する画素領域を抽出することで、検出対象等の物体の存在の有無を容易に検出することができる。
抽出部13は、図3(B)に示したグレースケール画像V2を、背景色の色域Cgに属する色の画素領域と、色域Cgとは異なる色の画素領域とに分類し、図3(D)に示すような二値化画像V3にさらに変換する。この例では、色域Cgに属する色の画素領域(床面VB)を黒、それ以外の色の画素領域(路上標示物VFや光沢のある領域)を白で示しているが、勿論これに限られない。抽出部13は、判定部12において背景色が判定された各フレームのグレースケール画像について上記処理を実行する。
本実施形態において抽出部13は、背景色と異なる色の画素の数が所定の閾値以上の場合に、当該画素領域を検出対象として抽出するように構成される。これにより、有意の大きさの検出対象を精度よく検出することができる。所定の閾値は、検出対象の大きさ等に応じて適宜設定され、例えば、視野画像V1の探索領域における全画素数の10%以上に相当する数に設定される。
(表示制御部)
表示制御部14は、視野画像V1を表示する表示部30へ検出対象の存在を知らせる画像情報を表示させるための制御信号を生成するように構成される。これにより、表示部30を介してユーザ(あるいはオペレータ)に路上への注意喚起を促すことができる。
表示制御部14は、視野画像V1を表示する表示部30へ検出対象の存在を知らせる画像情報を表示させるための制御信号を生成するように構成される。これにより、表示部30を介してユーザ(あるいはオペレータ)に路上への注意喚起を促すことができる。
表示部30は、カメラ20で撮影された視野画像V1を表示することが可能な液晶表示装置や有機EL表示装置等で構成され、典型的には、図2に示すように移動体1の運転席等に設置される。
図4(A),(B)は、表示部30に表示される視野画像V1の一例を示す模式図である。同図に示すように、表示部30には視野画像V1として移動体1の進行方向の前方視野が表示される。ここで前方視野とは、移動体1が前進している場合はカメラ21により撮影される画像であり、移動体1が後退している場合はカメラ22により撮影される画像である。
表示制御部14は、視野画像V1に重畳して、図4(A),(B)において二点鎖線で示す探索領域Wが表示される。探索領域Wは、上述のように、検出対象の存在の有無を判定する探索領域であり、ここでは、探索領域Wとして、視野画像V1の一部に設定された矩形の枠線で表示される。これに限られず、探索領域Wは、円形が楕円形、台形等の他の形状の枠線で表示されてもよい。また、探索領域Wは、単数に限られず、後述するように複数設定されてもよい。
表示制御部14は、抽出部13において探索領域W内に検出対象(路上標示物VF)が存在しないと判定されたときは、探索領域Wを囲む矩形の枠線を例えば緑色で表示する。一方、表示制御部14は、抽出部13において探索領域W内に検出対象が存在すると判定されたとき、探索領域Wを囲む矩形の枠線を例えば赤色で強調表示する。この場合、枠線を太線で表示したり、点滅表示したりしてもよい。
(その他)
通信部15は、画像監視装置10と管理装置40との間で情報を送受信することが可能なアンテナ等を含む通信モジュールを備える。通信部15は、取得部11で取得されたカメラ20の画像、判定部12あるいは抽出部13において上記所定のフレーム単位で算出された視野画像V1の背景色、検出対象の存在の有無に関する情報等を管理装置40へ出力するように構成される。
なお、通信部15の設置は任意であり、必要に応じて省略されてもよい。
通信部15は、画像監視装置10と管理装置40との間で情報を送受信することが可能なアンテナ等を含む通信モジュールを備える。通信部15は、取得部11で取得されたカメラ20の画像、判定部12あるいは抽出部13において上記所定のフレーム単位で算出された視野画像V1の背景色、検出対象の存在の有無に関する情報等を管理装置40へ出力するように構成される。
なお、通信部15の設置は任意であり、必要に応じて省略されてもよい。
メモリ16は、画像監視装置10の各部の動作を実行するプログラムソフトウェアや演算パラメータが格納される。メモリ16は、取得部11において取得された視野画像V1、判定部12において変換され又は生成されたグレースケール画像V2、画素値のヒストグラム又は二値化画像V3、抽出部13における検出対象の存在の有無の判定結果等が格納されてもよい。
なお、メモリ16は、画像監視装置10とは別の記憶装置で構成されてもよい。
なお、メモリ16は、画像監視装置10とは別の記憶装置で構成されてもよい。
[画像監視システムの動作]
次に、本実施形態の画像監視システム100の典型的な動作について説明する。
次に、本実施形態の画像監視システム100の典型的な動作について説明する。
図5は、画像監視装置10の動作手順を示すフローチャートである。
移動体1が走行を開始すると、取得部11は、カメラ20から路面Sの視野画像V1を時系列的に取得する(ステップ101)。視野画像V1は、表示部30に表示される。表示部30には、図4(A)に示すように、検出対象の探索領域Wが視野画像V1と重畳して表示される。
続いて、判定部12は、視野画像V1の背景色を所定のフレーム単位で判定する(ステップ102)。具体的に、判定部12は、視野画像V1をグレースケール画像に変換し、画素値のヒストグラムからその最頻値およびその周辺の階調に対応する色域を背景色として判定する(図2(A)〜(C)参照)。
続いて、抽出部13は、背景色と異なる色の画素の数が所定の閾値以上の場合に、当該画素領域を検出対象として抽出する(ステップ103)。
表示制御部14は、図4(A)に示すように、探索領域Wにおいて検出対象(ここでは、停止線VF1や走行領域の境界線VF2等の路上標示物VF)が発見されない場合は、次フレームの視野画像を対象として上述の検出対象の抽出作業が実行される。一方、表示制御部14は、図4(B)に示すように、探索領域Wにおいて検出対象(路上標示物VF)が発見された場合は、視野画像V1の探索領域Wの枠線を強調表示させる制御信号を生成する(ステップ104)。
以上の処理は、移動体1の運転が終了するまで繰り返し実行される(ステップ105)。
本実施形態の画像監視システム1および画像監視装置10は、所定のフレーム単位で視野画像V1の背景色を判定し、それらを基準に検出対象を抽出するように構成される。これにより、背景領域が時々刻々と変化する移動体の視野画像V1をもとに検出対象を適切に抽出することができる。
本実施形態によれば、背景色とは異なる色の画素領域の集合を検出対象として抽出するように構成されているため、検出対象を画素値の違いのみで抽出することができ、したがってシステムの低コスト化および簡素化を図ることができる。
さらに本実施形態によれば、視野画像V1の所定領域を検出対象の探索領域Wとして設定し、その探索領域内に検出対象が抽出された場合に表示を制御するように構成されている。このように視野画像の一部に探索領域を設定することにより、検出対象の位置の特定が容易となる。
探索領域Wは、1つに限られず、複数設定されてもよい。例えば図6(A),(B)に2つの探索領域W1,W2が設定された視野画像V1を示す。探索領域W1,W2は、視野画像V1において上下方向に配置された矩形の枠線で区画される。移動体1が走行すると、検出対象(路上標示物VF)は探索領域W1および探索領域W2において順次検出される。これにより、検出対象が移動体1に接近する様子がすることができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態にのみ限定されるものではなく種々変更を加え得ることは勿論である。
例えば以上の実施形態では、移動体1としてフォークリフトを例に挙げて説明したが、これに限られず、有人または無人の他の移動体であってもよい。
また、以上の実施形態では検出対象として路上標示物VFを例に挙げて説明したが、これに限られず、路面Sに落下した物体(路上落下物)等の標示物以外の他の物体の検出にも、本発明は適用可能である。
さらに以上の実施形態では、視野画像V1の探索領域Wに検出対象が検出された場合、探索領域Wを区画する枠線を表示部30において強調表示するように構成されたが、これに代えて又は加えて、音や光等によりオペレータへ注意を喚起することが可能なブザー、ランプその他の警報器が設置されてもよい。
1…画像監視システム
10…画像監視装置
11…取得部
12…判定部
13…抽出部
14…表示制御部
20…カメラ
30…表示部
V1…視野画像
V2…グレースケール画像
VF…路上標示物
W,W1,W2…探索領域
10…画像監視装置
11…取得部
12…判定部
13…抽出部
14…表示制御部
20…カメラ
30…表示部
V1…視野画像
V2…グレースケール画像
VF…路上標示物
W,W1,W2…探索領域
Claims (6)
- 移動体に設置されたカメラにより撮像された視野画像を時系列的に取得する取得部と、
前記視野画像の背景色を所定のフレーム単位で判定する判定部と、
前記視野画像から前記背景色と異なる色の画素領域を検出対象として抽出する抽出部と
を具備する画像監視装置。 - 請求項1に記載の画像監視装置であって、
前記判定部は、前記視野画像をグレースケール画像に変換し、前記グレースケール画像の最頻値およびその周辺の階調に対応する色域を前記背景色として判定する
画像監視装置。 - 請求項1又は2に記載の画像監視装置であって、
前記抽出部は、前記背景色と異なる色の画素の数が所定の閾値以上の場合に、前記画素領域を検出対象として抽出する
画像監視装置。 - 請求項1〜3のいずれか1つに記載の画像監視装置であって、
前記視野画像を表示する表示部へ検出対象の存在を知らせる画像情報を表示させるための制御信号を生成する表示制御部をさらに具備する
画像監視装置。 - 請求項4に記載の画像監視装置であって、
前記抽出部は、前記視野画像の所定領域を検出対象の探索領域として設定し、
前記表示制御部は、前記探索領域内に検出対象が抽出された場合に前記制御信号を生成する
画像監視装置。 - 移動体に設置されたカメラと、
前記カメラにより撮像された視野画像を時系列的に取得する取得部と、
前記視野画像の背景色を所定のフレーム単位で判定する判定部と、
前記視野画像から前記背景色と異なる色の画素領域を検出対象として抽出する抽出部と、
前記視野画像を表示する表示部と、
検出対象の存在を知らせる画像情報を前記表示部に前記視野画像に重畳して表示させるための制御信号を生成する表示制御部と
を具備する画像監視システム。
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- 2017-10-03 JP JP2017193286A patent/JP2019068312A/ja active Pending
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