JP2019066290A - レーダー装置及び物標検出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
送信信号に基づく送信波を物標に向けて送信する送信部と、
前記送信波が前記物標で反射して生じる反射波を受信して受信信号を生成する受信部と、
前記送信信号及び前記受信信号に基づいて物標に関する情報を取得する物標検出部と、を備え、
前記物標検出部は、
同一物標内の複数の検出点のそれぞれについて、当該レーダー装置に対する前記検出点の方位を示す方位角φと、前記物標の相対速度Aの前記方位に沿う速度成分V(φ)を算出し、
前記方位角φと前記速度成分V(φ)の関係式を求め、
V(φ)=0となるときの方位角φから前記物標の移動方向を示す移動角θを求めることを特徴とする。
レーダー装置を用いて物標を検出する物標検出方法であって、
送信信号に基づく送信波を物標に向けて送信する第1工程と、
前記送信波が前記物標で反射して生じる反射波を受信して受信信号を生成する第2工程と、
前記送信信号及び前記受信信号に基づいて物標に関する情報を取得する第3工程と、を備え、
前記第3工程は、
同一物標内の複数の検出点のそれぞれについて、当該レーダー装置に対する前記検出点の方位を示す方位角φと、前記物標の相対速度Aの前記方位に沿う速度成分V(φ)を算出し、
前記方位角φと前記速度成分V(φ)の関係式を求め、
V(φ)=0となるときの方位角φから前記物標の移動方向を示す移動角θを求めることを特徴とする。
レーダー装置1は、例えば79GHz帯のミリ波を利用するFMCW方式のミリ波レーダーである。レーダー装置1は、例えば、車両の前バンパーや後バンパーに配置される。
信号源11は、電圧制御発振器(VCO:Voltage Controlled Oscillator)の制御電圧に三角波の変調信号を加えることにより、周波数変調(FM:frequency modulation)された送信信号を生成する。
方向性結合器12は、送信信号を送信アンテナ13に出力するとともに、送信信号の一部をミキサー22に分配する。
送信アンテナ13は、送信信号を車両の周囲に送信波として放射する。送信波は物標に到達すると、物標の反射率に応じて反射する。
受信アンテナ21は、物標で反射してきた反射波を受信し、受信信号として出力する。
ミキサー22は、受信アンテナ21から出力された受信信号と、方向性結合器12から出力された送信信号とを混合して、ビート信号を生成する。ミキサー22は、受信信号及びビート信号を信号処理部30に出力する。
V(φ)=A・sin(π/2−θ+φ) ・・・(1)
すなわち、検出点Pごとに算出される相対速度V(φ)は、物標全体の相対速度Aの、検出点Pの方位に沿う速度成分である。
また、本発明に係るレーダー装置1は、車両の他、鉄道車両、船舶、飛行機等の輸送機器、又は道路に設置される路側機に搭載することができる。輸送機器には、その他のレーダー装置(例えば76GHzミリ波レーダー)やステレオカメラ等のセンサーを組み合わせて搭載してもよい。複数のセンサーを搭載することにより、輸送機器の周囲環境をさらに的確に把握することができる。
10 送信部
11 信号源
12 方向性結合器
13 送信アンテナ
20 受信部
21 受信アンテナ
22 ミキサー
30 信号処理部
31 物標検出部
Claims (6)
- 送信信号に基づく送信波を物標に向けて送信する送信部と、
前記送信波が前記物標で反射して生じる反射波を受信して受信信号を生成する受信部と、
前記送信信号及び前記受信信号に基づいて物標に関する情報を取得する物標検出部と、を備え、
前記物標検出部は、
同一物標内の複数の検出点のそれぞれについて、当該レーダー装置に対する前記検出点の方位を示す方位角φと、前記物標の相対速度Aの前記方位に沿う速度成分V(φ)を算出し、
前記方位角φと前記速度成分V(φ)の関係式を求め、
V(φ)=0となるときの方位角φから前記物標の移動方向を示す移動角θを求めることを特徴とするレーダー装置。 - 前記関係式は、前記複数の検出点について取得された前記方位角φ及び速度成分V(φ)に基づいて算出される近似式であることを特徴とする請求項1に記載のレーダー装置。
- 前記近似式は、直線近似式であることを特徴とする請求項2に記載のレーダー装置。
- 前記近似式は、三角関数で表されることを特徴とする請求項2に記載のレーダー装置。
- 前記近似式は、予め用意された複数の三角関数の中からフィッティングにより選択されることを特徴とする請求項4に記載のレーダー装置。
- レーダー装置を用いて物標を検出する物標検出方法であって、
送信信号に基づく送信波を物標に向けて送信する第1工程と、
前記送信波が前記物標で反射して生じる反射波を受信して受信信号を生成する第2工程と、
前記送信信号及び前記受信信号に基づいて物標に関する情報を取得する第3工程と、を備え、
前記第3工程は、
同一物標内の複数の検出点のそれぞれについて、当該レーダー装置に対する前記検出点の方位を示す方位角φと、前記物標の相対速度Aの前記方位に沿う速度成分V(φ)を算出し、
前記方位角φと前記速度成分V(φ)の関係式を求め、
V(φ)=0となるときの方位角φから前記物標の移動方向を示す移動角θを求めることを特徴とする物標検出方法。
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