JP2019059619A - 操作装置 - Google Patents

操作装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2019059619A
JP2019059619A JP2018175583A JP2018175583A JP2019059619A JP 2019059619 A JP2019059619 A JP 2019059619A JP 2018175583 A JP2018175583 A JP 2018175583A JP 2018175583 A JP2018175583 A JP 2018175583A JP 2019059619 A JP2019059619 A JP 2019059619A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
coupling
gripping
antenna
operating device
reading
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2018175583A
Other languages
English (en)
Other versions
JP7036696B2 (ja
Inventor
マスト ヨナス
Mast Jonas
マスト ヨナス
ハインツェルマン ドミニク
Heinzelmann Dominik
ハインツェルマン ドミニク
ハインツマン ベルント
Heinzmann Bernd
ハインツマン ベルント
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
J Schmalz GmbH
Original Assignee
J Schmalz GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by J Schmalz GmbH filed Critical J Schmalz GmbH
Publication of JP2019059619A publication Critical patent/JP2019059619A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7036696B2 publication Critical patent/JP7036696B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06FELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/033Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
    • G06F3/0338Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor with detection of limited linear or angular displacement of an operating part of the device from a neutral position, e.g. isotonic or isometric joysticks
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B25J15/0408Connections means
    • B25J15/0433Connections means having gripping members
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J1/00Manipulators positioned in space by hand
    • B25J1/02Manipulators positioned in space by hand articulated or flexible
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B25J15/0483Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof with head identification means
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65BMACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B35/00Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
    • B65B35/10Feeding, e.g. conveying, single articles
    • B65B35/16Feeding, e.g. conveying, single articles by grippers
    • B65B35/18Feeding, e.g. conveying, single articles by grippers by suction-operated grippers
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B65G47/917Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers control arrangements
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66CCRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/02Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by suction means
    • B66C1/0212Circular shape
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66CCRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/02Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by suction means
    • B66C1/0256Operating and control devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)

Abstract

【課題】ハンドリング装置のための操作装置の提供。【解決手段】把持セクション(12)と、把持装置(50)のための結合部(14)とを備え、結合部(14)の少なくとも一部が把持セクション(12)にあるかまたは把持セクション(12)内にあり、結合部(14)の回転位置に関係なく、結合部(14)に連結された把持装置(50)の情報担体(60)を読み取るように設計された、結合部(14)に面する把持セクション(12)の側部(22)上に配置されたコード化データを有する情報担体(60)を読み取るための読み取り装置(24)を備えた、ハンドリング装置(70)のための操作装置(10)。物体(18)を把持するための把持装置(50)および物体(18)を処理するための取扱装置(70)が開示される。【選択図】図1

Description

本発明は、把持部と、物体を把持するための把持装置用の継手とを備え、継手の少なくとも一部が継手が異なる回転位置をとることができるように、回転軸を中心に回転可能であるように把持部で又は把持部内に構成された、ハンドリング装置用の操作装置に関する。本発明はさらに、物体を把持するための把持装置に関し、把持装置の一方の結合側で操作装置の結合部に結合するための少なくとも1つの結合要素を有する。最後に、本発明は、物体を取り扱うための取り扱い装置に関する。
前述の種類のハンドリング装置のための操作装置は例えば、DE102008028205C5から知られている。この操作装置は、ホースジャックの片手操作を可能にする。取り扱われるべき物体は、吸引グリッパで把持され、操作装置によって操作されることができる。オブジェクトの簡単な取り扱いが可能になる。
しかしながら、最適化の余地がある。したがって、異なる把持装置を連結することができるが、操作装置によって認識されず、物体を不適切な把持装置で取り扱うことができる。したがって、オペレータにとって信頼できる物体の効率的な取扱いは、十分に保証されない。
DE102008028205C5
本発明の目的は、簡単な構造手段によって物体の取扱いに使用されている把持装置の確実な識別を可能にすることである。操作者は、取扱作業中に余分な努力を費やさないことが望ましい。
本発明は、請求項1の特徴を有する操作装置によってこの課題を解決する。このため、操作装置は、コード化された情報を有する情報担体を読み取るための読み取り装置が把持部のカップリングに面する側に設置され、読み取り装置が把持部に対するカップリングの回転位置に関係なく、カップリングに取り付けられた情報担体を読み取るように構成されることを特徴とする。
このようにして、把持部に対する把持装置の回転位置、ひいては操作装置に対する把持装置の回転位置とは無関係に把持装置を認識することができるので、操作装置による把持装置の確実な識別が可能になる。したがって、実際には連続的な識別が達成される。把持装置は、把持装置を操作装置のカップリングに連結する間又は連結した後に短時間で認識することができるので、コントローラに対する付加的な努力は識別プロセスから生じない。操作者による物体の効率的かつ安全な取扱いは、把持装置の正しい割り当てを確実にすることによって可能になる。
操作装置は特に、読取装置と協働する制御装置を含む。制御装置は保留中のタスクおよび/または取り扱われるべき物体の性質を記憶することができ、その結果、取り扱い動作に適していない把持装置を識別することができる。これは、オペレータに知らせることができ、および/または把持装置の制御機構への結合を防止することができる。
カップリングはその回転可能な構成により、把持部内または把持部上で異なる回転位置をとることができる。カップリングまたはカップリングの一部、例えばカップリングプレートは、回転可能であるように把持セクションの上または中に配置することができる。
把持部は、実際には制御レバーとして構成することができる。読み取り装置はカップリングに面する側に配置することができ、または把持部に組み込むことができ、特に把持部に埋め込むことができる。
情報担体は、読み取り装置によって読み取ることができるコード化データ(コード)を含む。これらの情報によって、コピープロテクション、パラメータの正しい割当て、把持アームの実行時間および/または摩耗の評価を、特に読取装置と協働する制御装置により実現することができる。
好ましい実施形態では、読み取り装置が回転軸に対して同心に配置されたトランスポンダを読み取るためのアンテナを有することができる。これにより、把持装置の回転位置にかかわらず、例えば暗さ、ほこり、または汚染などの困難な周囲条件においてさえ、読み出しを実行することが可能になる。読み出しプロセスは無線で行われる。トランスポンダに記憶された情報(コード)は、アンテナによって読み出すことができる。
RFIDトランスポンダは、実際には情報担体として働くことができる。読み取り装置は、トランスポンダの読み取り/入力に適している。トランスポンダへの読み出し/入力は、電磁波によって行うことができる。これを達成するために、読取装置は、電磁波を生成するための通信ユニットを有することができる。通信ユニットは、アンテナと協働することができる。
アンテナは有利には層状アンテナとして構成することができ、アンテナは円形とすることができ、またはアンテナは、いくつかの別個のセクタを有することができる。これにより、操作装置に対する把持装置の回転位置に関わらず、トランスポンダの読み出し/入力が可能になる。層状アンテナは、多角形(多角形)、円形(円形)、または楕円形(楕円形)の形態であり得る。円形アンテナは、いくつかの巻線を有することができる。セクタは、互いに対して別々に配置された円形セクタから構成することができる。
読み取りデバイスは代替的にまたは追加的に、光学的または光電子的に読み取り可能なコードを読み取るためのカメラとして構成されてもよく、またはそのようなカメラを有してもよく、カメラは、回転軸と同心である画像を取り込むように構成される。これにより、コード化された情報(コード)を読み取ることによって、連続的な識別(identification)を行うことも可能になる。次いで、読み出しプロセスが光学的に行われ、いくつかの情報も転送可能である。この代替物は、比較的少ない構成要素しか必要としない。電磁交流場なしで行うことが可能である。これは、電気的又は電子的構成要素を有する物品を取り扱う際に有利であり得る。
好ましい実施形態では、カメラが旋回軸と同心の光学間隙によって光学符号を捕捉することができる。これにより、簡単な構成手段で同心円状の画像記録の捕捉が可能となる。したがって、コードを担持する把持装置の識別は、把持装置の回転位置に関係なく行うことができる。
読取装置は、必要に応じて、光学コードを照明するための好ましくは円形の照明要素を有することができる。これは、不十分な照明条件下でも信頼性のある撮像を可能にする。照明要素は、回転軸に対して同心円状に配置することができる。照明要素は特に、円形の光導体とすることができる。
継手は、実際には急速交換装置であるように設計することができる。これにより、把持装置の迅速な結合および迅速な交換が可能になる。カップリングはこの目的に適した取り入れ口、例えば、取り入れ口、センタリング要素、例えば、ガイドピン、及び/又はロック要素、例えば、ロックプレートを有することができる。
この課題は、従属請求項の特徴を有する装置を備える物体を把持するための把持装置によっても達成される。この把持装置は、コード化データを有する情報担体がカップリング側に配置されることを特徴とする。
情報担体は、読み取り装置によって読み取ることができるコード化された情報(コード)を含む。したがって、情報担体は把持装置を識別する目的を果たすことができ、その結果、把持装置は明確に識別可能である。コード化データは、把持装置に関する多様な情報を含むことができる。識別情報(例えば、シリアル番号)、最大持ち上げ能力、把持できる物体の性質、把持プロセスの数(ピック番号)及び/又は把持装置の動作時間に関する情報が考えられる。
把持装置は、吸引グリッパとして構成することができる。情報担体は把持装置の表面の結合側に配置することができ、又は把持装置に一体化、特に埋め込むことができる。
好ましい実施形態では、情報担体がトランスポンダ、特にRFIDトランスポンダ、または光学的もしくは光電子的に読み取り可能なコード、特にバーコード、QRコード、または1次元もしくは2次元コードの形態の別の光学的コードとすることができる。
コーディングは、把持デバイス上にインプリントされるか、またはラベルもしくはステッカーに貼付され得る。情報担体は把持装置に関する大量の情報を記憶し、転送することができる。トランスポンダは読み取り可能であり、入力可能であるように構成することができる。
この課題はまた、従属請求項の特徴を有する取扱装置によっても達成される。達成可能な利点に関して、ハンドリング装置および/または把持装置が参照される。ハンドリング装置は特に、物体のハンドリング(手動制御)の手段として機能する。ハンドリング装置は、プッシュプルケーブル、クレーンまたはホースジャックとして構成することができる。
操作装置のための操作装置の例示的な実施形態を示す図である。 層流アンテナを備えた図1の操作装置を示す図である。 円形アンテナを備えた図1の操作装置を示す図である。 複数のセグメントを有するアンテナを備えた図1の操作装置を示す図である。 図1の操作装置に連結する前の把持装置の例示的な実施形態であって、把持装置が第1の回転位置にある実施形態を示す図である。 第2の回転位置にある図6の把持装置を示す図である。 概略図で物体を取り扱うための取り扱い装置の例示的な実施形態を示す図である。
以下、図面に基づいて本発明を詳細に説明するが、同様または機能的に同様な構成要素には同一の参照番号を付す。
図1は操作装置70のための操作装置を示し、操作装置は参照符号10で示されている。
操作装置10は、制御レバーの形態の把持部12と、物体18を把持する把持装置50のための継手14とを有する。カップリング14の少なくとも一部はカップリング14が異なる回転位置をとることができるように、把持セクション12において、または把持セクション12内において、回転軸20の周りで回転可能であるように、特に回転可能であるように、設置される。
情報担体60を読み取るための読み取り装置24(これは、コード化データ(図2〜図4を参照のこと)を含む)が把持セクション12に面するカップリング14の側面22に配置される。読み取り装置24は、把持部分12に対するカップリング14の回転位置に関係なく、カップリング14に結合された把持装置50の情報担体60を読み取るように設計されている。
読み取り装置24は、情報担体60を読み取るために回転軸20と同心に配置されたトランスポンダ64の形態のアンテナ28を有する。アンテナ30は、多角形、円形、または楕円形の断面を有する層状アンテナの形態とすることができる(図2参照)。アンテナ30は代わりに、特にいくつかの巻線を有するリング形状とすることができる(図3参照)。アンテナ30はさらに、いくつかの別個のセクタ32、特にいくつかの別個の円形セクタの形状(図4参照)を有することができる。
カップリング14は、急速変化機構34として設計される(図5および図6参照)。カップリング14は、適当なカップリング装置によって把持装置50を結合できる取入れ口38を有するカップリングプレート36を有する。
操作装置10からの把持装置50の不注意な分離を、特に連結装置に戻ることによって防止するロックプレートは、制御ラッチ40によって操作することができる。
把持装置50が操作装置10に対してセンタリングされるセンタリングピン42がさらに含まれる。ロックピン43は、把持部分12に対して回転軸線20を中心として回転可能な連結板36を回転位置でブロックすることを可能にする。
カップリング14を収容する操作装置10のカップリング部分44は、把持部分12に対して軸46を中心として回転させることができる。把持部12は操作ノブ48を有し、操作ノブ48により操作装置11が制御可能である。操作装置10は操作装置10を操作装置70に、例えばチューブリフターまたはプッシュプルケーブルを介して接続することができる接続装置50を有する。
図示しない実施形態では、読み取り装置24が光学コードを読み取るためのカメラとして構成することができる。この場合、カメラは、回転軸20と同心の画像を捕捉するように設計される。カメラは、回転軸20と同心の光学ギャップを通して光学コードを記録する。読み取り装置24は、光学コードを照射するための円形の照明装置を有することが好ましい。
図5および図6は、物体18を把持するための把持装置50を示す。把持装置50は、物体18を把持することができる吸引グリッパとして設計され、負圧により吸引グリッパにくっつく。操作装置10のカップリング14に結合するための少なくとも1つの結合要素54は、把持装置50の一方の結合側52に配置される。結合要素54は、ロックピン56として設計されている。
操作装置10のセンタリングピン42を受け入れる目的を果たすセンタリング開口58が付加的に設けられている。物体18は、結合側52とは反対側(把持側62)で把持される。
符号化された情報を含む情報担体60は、結合側52に配置される。コード化されたデータは、識別情報、最大持ち上げ能力、把持できる物体の性質、把持プロセスの数(ピック数)及び/又は把持装置の動作時間に関する情報を含む。
情報担体60は、トランスポンダ64、特にRFIDトランスポンダ64とすることができる。トランスポンダ64は結合側52で把持装置50に組み込むことができ、特に把持装置50に埋め込むことができる。トランスポンダ64は、特に読み取り装置24によって読み取り可能かつ不動とすることができる。
図示されていない実施形態の場合、情報担体60は光学的または光電子的に読み取り可能なコード、例えば、バーコードまたはQRコードとすることができる。コーディングは、把持装置50上に印刷されるか、またはラベルもしくはステッカー上に取り付けられ得る。
図7は、物体18を取り扱うための取り扱い装置70を示す。操作装置70は、上述した操作装置10を備えている。ハンドリング装置70は、上述した把持装置50をさらに含む。把持装置50は、操作装置10に連結されている。
ハンドリング装置70は、本実施形態におけるクレーン72と同様である。クレーン72は、軸76を中心に回転するマスト74を有する。
マスト74には、トロリー80が移動可能なアーム78が固定されている。操作装置10は、ハンドリング装置70のケーブルホイスト84と協働するケーブル82に固定されている。

Claims (10)

  1. 把持部(12)と、把持装置(50)のためのカップリング(14)とを有し、
    前記カップリング(14)の少なくとも一部が回転軸(20)を中心として回転可能であるように把持部(12)に、または把持部(12)内に配置され、前記カップリング(14)が異なる回転位置をとることができる、ハンドリング装置(70)のための操作装置(10)であって、
    コード化された情報を有する情報担体(60)を読み取るための読み取り装置(24)がカップリング(14)の回転位置に関係なく、カップリング(14)に結合された前記把持装置(50)の前記情報担体(60)を読み取るように構成されて前記カップリング(14)に面する把持部(12)の側面(22)に配置されることを特徴とする、操作装置(10)。
  2. 前記読み取り装置(24)はトランスポンダ(64)を読み取るためのアンテナ(28)を有し、前記アンテナ(28)は、前記回転軸(20)と同心に配置されることを特徴とする請求項1に記載の操作装置(10)。
  3. 前記アンテナ(28)が層状アンテナ(28)として構成され、前記アンテナ(28)が円形であるか、またはアンテナ(28)がいくつかの別個のセクタを有することを特徴とする請求項2に記載の操作装置(10)。
  4. 前記読み取り装置(24)は光学的または光電子的に読み取り可能なコードを読み取るためのカメラであり、前記カメラはさらに、前記回転軸(20)と同心である画像を取り込むように構成されることを特徴とする、請求項1に記載の操作装置(10)。
  5. 前記カメラは、前記回転軸(20)と同心の光学ギャップを通して光学的な前記コードを捕捉することを特徴とする請求項4に記載の操作装置(10)。
  6. 読み取り装置(24)が、光学コードを照明するための好ましくは円形の照明要素を含むことを特徴とする、請求項4または請求項5に記載の操作装置(10)。
  7. 前記カップリング(14)は、クイックチェンジ機構(34)として構成されていることを特徴とする、請求項1〜請求項6のいずれか一項に記載の操作装置(10)。
  8. 操作装置(10)のカップリング(14)に接続するための少なくとも1つの結合要素(54)が把持装置(50)の一方の結合側(52)に配置され、符号化されたデータを有する情報担体(60)が結合側(52)に配置されることを特徴とする、把持装置(50)。
  9. 前記情報担体(60)は、トランスポンダ(64)または光学的または光電子的に読み取り可能なコードであることを特徴とする請求項8に記載の把持装置(50)。
  10. 請求項1〜7のいずれか一項に記載の操作装置(10)および/または請求項8または9のいずれか一項に記載の把持装置(50)を有する、物体を取り扱うための取り扱い装置(70)。
JP2018175583A 2017-09-25 2018-09-20 操作装置 Active JP7036696B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017122180.8A DE102017122180B4 (de) 2017-09-25 2017-09-25 Bedienvorrichtung für eine Handhabungsvorrichtung
DE102017122180.8 2017-09-25

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2019059619A true JP2019059619A (ja) 2019-04-18
JP7036696B2 JP7036696B2 (ja) 2022-03-15

Family

ID=63642557

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018175583A Active JP7036696B2 (ja) 2017-09-25 2018-09-20 操作装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11529744B2 (ja)
EP (1) EP3459897B1 (ja)
JP (1) JP7036696B2 (ja)
CN (1) CN109558021B (ja)
DE (1) DE102017122180B4 (ja)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109834724B (zh) * 2019-04-10 2024-07-12 天津易达诚科技发展股份有限公司 机动车vin码提取器装置
DE102019125915A1 (de) * 2019-09-26 2021-04-01 J. Schmalz Gmbh Handhabungsanlage
CA3157050C (en) 2019-11-22 2023-10-17 William J. Solomon Removably detachable, modular power pack for a vacuum pad lifter
CN114952943A (zh) * 2022-07-04 2022-08-30 山东卓业医疗科技有限公司 一种机器人末端快换装置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0356181A (ja) * 1989-07-24 1991-03-11 Maki Seisakusho:Kk 青果物の選別方法と装置
JPH09174474A (ja) * 1995-12-26 1997-07-08 Nissan Motor Co Ltd ロボットのエンドエフェクタ交換制御装置
DE102008028205B3 (de) * 2008-06-09 2010-04-08 J. Schmalz Gmbh Bedienvorrichtung

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6401007B1 (en) * 1999-04-16 2002-06-04 Kalish Canada Inc. Gage element for performing automatic setting of a machine for manipulating articles, such as a palletization machine
DE502006004200D1 (de) * 2005-09-28 2009-08-20 Schmalz J Gmbh Unterdrucksystem
DE102005047385B4 (de) * 2005-09-28 2008-04-03 J. Schmalz Gmbh Unterdrucksystem
DE102006040034A1 (de) * 2006-08-23 2008-03-20 Stäubli Tec-Systems GmbH Kupplungssystem
DE102006046759B4 (de) * 2006-09-29 2018-05-17 Abb Ag Verfahren zur Erhöhung der Sicherheit beim Betrieb eines Roboters
BRPI0810690A2 (pt) * 2007-04-26 2014-10-21 Pace Innovations L C Aparelho de preensão a vácuo, e, sistema óptico
US9144909B2 (en) * 2007-07-05 2015-09-29 Re2, Inc. Defense related robotic systems
US10688669B2 (en) * 2015-10-30 2020-06-23 Fetch Robotics, Inc. Wireless quick change end effector system for use with a robot
US9630315B2 (en) * 2015-08-24 2017-04-25 Rethink Robotics, Inc. Robot with hot-swapped end effectors
US10471605B2 (en) * 2017-04-26 2019-11-12 Ready Robotics Programmable adapters for detachably connecting robotic peripherals to adaptively retool robots

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0356181A (ja) * 1989-07-24 1991-03-11 Maki Seisakusho:Kk 青果物の選別方法と装置
JPH09174474A (ja) * 1995-12-26 1997-07-08 Nissan Motor Co Ltd ロボットのエンドエフェクタ交換制御装置
DE102008028205B3 (de) * 2008-06-09 2010-04-08 J. Schmalz Gmbh Bedienvorrichtung

Also Published As

Publication number Publication date
US20190091878A1 (en) 2019-03-28
US11529744B2 (en) 2022-12-20
DE102017122180B4 (de) 2020-04-16
DE102017122180A1 (de) 2019-03-28
CN109558021B (zh) 2023-10-03
DE102017122180A8 (de) 2019-05-23
JP7036696B2 (ja) 2022-03-15
EP3459897A1 (de) 2019-03-27
EP3459897B1 (de) 2020-12-30
CN109558021A (zh) 2019-04-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2019059619A (ja) 操作装置
JP7057214B2 (ja) 把持装置、タグが付された容器、対象物把持プログラムおよび対象物把持方法
US20100308116A1 (en) Data collection apparatus and portable data collection device
US20210227085A1 (en) Systems and methods relating to document and fastener identification
US11611186B2 (en) Pressing tool with sensor system for automated recognition of a pressing jaw assembly
US20110163159A1 (en) System, method, apparatus, and computer program product for monitoring the transfer of cargo to and from a transporter
CN111070155B (zh) 具有用于工件识别的传感器系统的压机
JP2006341957A (ja) 物品分類収納システム及びマニピュレーションシステム
WO2003086919A1 (en) Method and apparatus for quay container crane-based automated optical container code recognition with positional identification
US11077560B2 (en) Manipulator system and method for identifying operating devices
JP6909609B2 (ja) 検査システム並びにそのシステムの制御用のコントローラおよびプログラム
JP2017126389A (ja) 情報コードおよび情報コード読取装置
JP2014008710A (ja) チップホルダ
JP2014008715A (ja) チップホルダ収納体の載置台
KR101493597B1 (ko) 팁 홀더 수납체
KR102319050B1 (ko) 포토 마스크 처리 장치
US9895106B1 (en) Hand-mounted networked imaging devices
JP2021509881A (ja) 小包識別装置及び小包仕分け装置
WO2018109948A1 (ja) 基板生産ラインおよび基板生産機
US10175675B2 (en) Machine tool system
CN104679139A (zh) 一种机车整备作业手持移动装置、作业系统及作业方法
JP7289703B2 (ja) 手持ち式光学情報読取装置
JP2010188474A (ja) ワーク搬送装置およびこれを使用したワーク搬送方法
CN204028922U (zh) 一种手持射频扫描器
JP3815839B2 (ja) 物体の識別装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20201109

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20210325

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20210406

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20210706

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20210901

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20220201

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20220303

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7036696

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150