JP2019059317A - 車両扉開閉検知装置 - Google Patents
車両扉開閉検知装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019059317A JP2019059317A JP2017184825A JP2017184825A JP2019059317A JP 2019059317 A JP2019059317 A JP 2019059317A JP 2017184825 A JP2017184825 A JP 2017184825A JP 2017184825 A JP2017184825 A JP 2017184825A JP 2019059317 A JP2019059317 A JP 2019059317A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- door
- vehicle
- vehicle door
- reflector
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
Description
本発明は、上記課題に鑑みて考案されたものである。
所定位置に停止した鉄道車両の車両扉の開閉を検知するために駅に設置された車両扉開閉検知装置であって、
前記鉄道車両には、前記車両扉及び前記車両扉近傍の車体側壁部に所定の位置関係で配置された再帰性反射体が設けられており(以下、車体側壁部の再帰性反射体を「基準反射体」、車両扉の再帰性反射体を「扉反射体」という。)、
前記所定位置に停止した閉扉状態の前記鉄道車両の前記基準反射体及び前記扉反射体を撮影範囲に含むように設置された撮影部と、
前記撮影部の撮影方向に向けて投光する投光部と、
前記位置関係を参照して前記撮影部による撮影画像中の前記基準反射体及び前記扉反射体の画像箇所を判別し、前記車両扉の開閉を検知する制御部と、
を備えた車両扉開閉検知装置である。
前記制御部は、前記撮影画像中の前記基準反射体及び前記扉反射体の画像箇所が、前記位置関係を満たした関係から、満たさない関係に変化したことを検知することで、前記車両扉の開扉動作が開始されたことを検知する、
第1の発明の車両扉開閉検知装置である。
前記制御部は、前記撮影画像中の前記基準反射体の画像箇所が移動しない場合に、前記撮影画像中の前記扉反射体の画像箇所が所定量以上移動したか否かを判定することで、前記車両扉の開扉動作が開始されたことを検知する、
第1の発明の車両扉開閉検知装置である。
前記撮影部は、前記撮影範囲の左右範囲内に、前記所定位置に停止した前記鉄道車両の前記車両扉を全幅含むように設置され、
前記制御部は、前記撮影画像中に前記扉反射体の画像箇所が含まれていない状態から含まれる状態に変化したことを検知することで、前記車両扉の閉扉動作が開始されたことを検知する、
第1〜第3の何れかの発明の車両扉開閉検知装置である。
前記制御部は、前記撮影画像中の前記基準反射体の画像箇所の位置変化が所定の不動相当条件を満たすことを検知することで、前記鉄道車両の停止を検知する、
第1〜第4の何れかの発明の車両扉開閉検知装置である。
前記撮影部は、距離画像を出力可能に構成されており、
前記制御部は、前記撮影部から前記車両扉開閉検知装置の検知対象となる前記所定位置に停止した前記鉄道車両までの所定の距離範囲内に、前記鉄道車両が存在するか否かを前記距離画像から判定し、存在しない場合には前記車両扉の開閉の検知を行わず、存在する場合に前記車両扉の開閉の検知を行う、
第1〜第5の何れかの発明の車両扉開閉検知装置である。
前記鉄道車両には、車両扉の数及び/又は位置が異なる複数種類の車両があり、
前記位置関係は、前記基準反射体の位置を基準とした前記扉反射体の配置パターンであって、前記鉄道車両の種類に応じた異なる配置パターンとして定められており、
前記制御部は、前記撮影画像中の前記基準反射体の画像箇所に対する、前記扉反射体の画像箇所の配置パターンに基づいて、前記鉄道車両の種類を判定する、
第1〜第6の何れかの発明の車両扉開閉検知装置である。
前記配置パターンは、前記基準反射体からの距離及び/又は配置する前記扉反射体の数によって定められている、
第7の発明の車両扉開閉検知装置である。
前記投光部は、近赤外光を照射し、
前記撮影部は、近赤外光を撮影する、
第1〜第8の何れかの発明の車両扉開閉検知装置である。
前記投光部は、940nm帯の波長光を照射する、
第9の発明の車両扉開閉検知装置である。
本実施形態では、撮影装置20は、撮影範囲を所定のフレームレート(例えば、20fps)で連続的に撮影し、撮影画像及び距離画像を処理装置30に随時出力する。一方、処理装置30では、撮影画像中の基準反射体131及び扉反射体133の画像箇所をフレーム単位で判別する(反射体判別処理)。そして、判別した画像箇所やその位置関係に基づいて、鉄道車両1の種類(鉄道車両種類)を検知する処理(車両種類検知処理)、列車の停止を検知する処理(停止検知処理)、停止した鉄道車両1の車両扉11の開扉動作を検知する処理(車両扉開扉検知処理)、当該車両扉11の閉扉動作を検知する処理(車両扉閉扉検知処理)を行って、それらの検知信号を統括制御装置50に出力する。
上記したように、再帰性反射体13は、入射した光を入射方向へと反射する。そして、撮影装置20は、投光部21からその撮影方向に向けて近赤外光を照射しながら、近赤外光を所定のフレームレートで撮影している。したがって、撮影範囲内に再帰性反射体13があると、撮影画像中でその画像箇所が輝度の高い画素範囲(近赤外光の反射強度が大きい画素範囲)となって現れる。そこで、反射体判別処理では、例えば、撮影画像を予め設定される所定の閾値を用いて2値化し、反射強度の高い画像箇所を抽出する処理をフレーム毎に繰り返す。
本実施形態では、鉄道車両の種類として、車両扉11の数が異なる種類があることとする。そして、車両扉開閉検知装置100が、この鉄道車両の種類をも検知する。そのために、再帰性反射体13は、配置対象の鉄道車両1に対し、その鉄道車両1の種類、すなわち本実施形態では車両扉11の数(例えば2扉車なのか3扉車なのか)に応じた配置パターンで配置される。
停止検知処理では、撮影画像中の基準反射体131の画像箇所の位置変化が所定の不動相当条件を満たすことを検知することで、列車T(鉄道車両1)の停止を検知する。基準反射体131は車体側壁部に配置されるため、列車Tが移動している間は撮影画像中のその画像箇所も移動し、列車Tが停止すれば同じく停止するためである。
図7は、車両扉開扉検知処理を説明する図であり、車両扉11の開扉動作に伴う基準反射体131と扉反射体133の位置関係の変化を示している。基準反射体131と扉反射体133の位置関係は、列車T(鉄道車両1)が停止するまでの間は、図7(a)に示す閉扉時の位置関係(車両種類検知処理で判定される配置パターン)を維持する。そして、当該位置関係は、その後車両扉11が開扉動作を開始する(矢印A21,A23)と変化する。図7(b)に示すように、2つの扉反射体133が互いに離反する方向へと移動するからである。そこで、車両扉開扉検知処理では、基準反射体131及び扉反射体133の画像箇所の位置関係が、閉扉時の位置関係を満たした関係から満たさない関係に変化したことを検知することで、車両扉11の開扉動作が開始されたことを検知する。
車両扉11が開扉動作を完了すると、車両扉11は車体に設けられた戸袋に収容されるが、撮影装置20の撮影範囲はその左右範囲内に車両扉11の上部を全幅含むため、車両扉11の開扉動作の完了とともに、撮影画像中に扉反射体133の画像箇所が含まれていない状態となる。そして、その後車両扉11の閉扉動作が開始され、車両扉11が戸袋から進出し始めるとすぐに、扉反射体133の画像箇所が含まれる状態に変化する。なお、基準反射体131の画像箇所は、その間も撮影画像中に含まれる状態のままである。
図8は、処理装置30の機能構成例を示すブロック図である。図8に示すように、処理装置30は、操作部31と、表示部33と、通信部35と、制御部37と、記憶部39とを備えた一種のコンピュータであり、CPUボード等として構成することが可能である。
図9は、車両扉11の開閉検知の流れを示すフローチャートである。ここで説明する処理は、制御部37が記憶部39から車両扉開閉検知プログラム391を読み出して実行することで実現できる。
Claims (10)
- 所定位置に停止した鉄道車両の車両扉の開閉を検知するために駅に設置された車両扉開閉検知装置であって、
前記鉄道車両には、前記車両扉及び前記車両扉近傍の車体側壁部に所定の位置関係で配置された再帰性反射体が設けられており(以下、車体側壁部の再帰性反射体を「基準反射体」、車両扉の再帰性反射体を「扉反射体」という。)、
前記所定位置に停止した閉扉状態の前記鉄道車両の前記基準反射体及び前記扉反射体を撮影範囲に含むように設置された撮影部と、
前記撮影部の撮影方向に向けて投光する投光部と、
前記位置関係を参照して前記撮影部による撮影画像中の前記基準反射体及び前記扉反射体の画像箇所を判別し、前記車両扉の開閉を検知する制御部と、
を備えた車両扉開閉検知装置。 - 前記制御部は、前記撮影画像中の前記基準反射体及び前記扉反射体の画像箇所が、前記位置関係を満たした関係から、満たさない関係に変化したことを検知することで、前記車両扉の開扉動作が開始されたことを検知する、
請求項1に記載の車両扉開閉検知装置。 - 前記制御部は、前記撮影画像中の前記基準反射体の画像箇所が移動しない場合に、前記撮影画像中の前記扉反射体の画像箇所が所定量以上移動したか否かを判定することで、前記車両扉の開扉動作が開始されたことを検知する、
請求項1に記載の車両扉開閉検知装置。 - 前記撮影部は、前記撮影範囲の左右範囲内に、前記所定位置に停止した前記鉄道車両の前記車両扉を全幅含むように設置され、
前記制御部は、前記撮影画像中に前記扉反射体の画像箇所が含まれていない状態から含まれる状態に変化したことを検知することで、前記車両扉の閉扉動作が開始されたことを検知する、
請求項1〜3の何れか一項に記載の車両扉開閉検知装置。 - 前記制御部は、前記撮影画像中の前記基準反射体の画像箇所の位置変化が所定の不動相当条件を満たすことを検知することで、前記鉄道車両の停止を検知する、
請求項1〜4の何れか一項に記載の車両扉開閉検知装置。 - 前記撮影部は、距離画像を出力可能に構成されており、
前記制御部は、前記撮影部から前記車両扉開閉検知装置の検知対象となる前記所定位置に停止した前記鉄道車両までの所定の距離範囲内に、前記鉄道車両が存在するか否かを前記距離画像から判定し、存在しない場合には前記車両扉の開閉の検知を行わず、存在する場合に前記車両扉の開閉の検知を行う、
請求項1〜5の何れか一項に記載の車両扉開閉検知装置。 - 前記鉄道車両には、車両扉の数及び/又は位置が異なる複数種類の車両があり、
前記位置関係は、前記基準反射体の位置を基準とした前記扉反射体の配置パターンであって、前記鉄道車両の種類に応じた異なる配置パターンとして定められており、
前記制御部は、前記撮影画像中の前記基準反射体の画像箇所に対する、前記扉反射体の画像箇所の配置パターンに基づいて、前記鉄道車両の種類を判定する、
請求項1〜6の何れか一項に記載の車両扉開閉検知装置。 - 前記配置パターンは、前記基準反射体からの距離及び/又は配置する前記扉反射体の数によって定められている、
請求項7に記載の車両扉開閉検知装置。 - 前記投光部は、近赤外光を照射し、
前記撮影部は、近赤外光を撮影する、
請求項1〜8の何れか一項に記載の車両扉開閉検知装置。 - 前記投光部は、940nm帯の波長光を照射する、
請求項9に記載の車両扉開閉検知装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017184825A JP6948201B2 (ja) | 2017-09-26 | 2017-09-26 | 車両扉開閉検知装置 |
JP2021152231A JP7108115B2 (ja) | 2017-09-26 | 2021-09-17 | 車両扉開閉検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017184825A JP6948201B2 (ja) | 2017-09-26 | 2017-09-26 | 車両扉開閉検知装置 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021152231A Division JP7108115B2 (ja) | 2017-09-26 | 2021-09-17 | 車両扉開閉検知装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019059317A true JP2019059317A (ja) | 2019-04-18 |
JP6948201B2 JP6948201B2 (ja) | 2021-10-13 |
Family
ID=66176084
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017184825A Active JP6948201B2 (ja) | 2017-09-26 | 2017-09-26 | 車両扉開閉検知装置 |
JP2021152231A Active JP7108115B2 (ja) | 2017-09-26 | 2021-09-17 | 車両扉開閉検知装置 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021152231A Active JP7108115B2 (ja) | 2017-09-26 | 2021-09-17 | 車両扉開閉検知装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (2) | JP6948201B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021177112A1 (ja) * | 2020-03-06 | 2021-09-10 | 株式会社音楽館 | 乗降通路開閉制御システム、乗降通路開閉制御装置、乗降通路開閉制御方法及び車側灯型通信モジュール |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0489296A (ja) * | 1990-07-31 | 1992-03-23 | Sony Corp | 情報カード |
JP2007045196A (ja) * | 2005-08-08 | 2007-02-22 | Hitachi Ltd | 列車扉検出装置 |
JP2008155742A (ja) * | 2006-12-22 | 2008-07-10 | Hitachi Kokusai Electric Inc | 列車事故防止システム |
JP2009220658A (ja) * | 2008-03-14 | 2009-10-01 | Saxa Inc | 監視装置 |
JP2015174468A (ja) * | 2014-03-13 | 2015-10-05 | 東日本旅客鉄道株式会社 | 車両情報検知システム |
-
2017
- 2017-09-26 JP JP2017184825A patent/JP6948201B2/ja active Active
-
2021
- 2021-09-17 JP JP2021152231A patent/JP7108115B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0489296A (ja) * | 1990-07-31 | 1992-03-23 | Sony Corp | 情報カード |
JP2007045196A (ja) * | 2005-08-08 | 2007-02-22 | Hitachi Ltd | 列車扉検出装置 |
JP2008155742A (ja) * | 2006-12-22 | 2008-07-10 | Hitachi Kokusai Electric Inc | 列車事故防止システム |
JP2009220658A (ja) * | 2008-03-14 | 2009-10-01 | Saxa Inc | 監視装置 |
JP2015174468A (ja) * | 2014-03-13 | 2015-10-05 | 東日本旅客鉄道株式会社 | 車両情報検知システム |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021177112A1 (ja) * | 2020-03-06 | 2021-09-10 | 株式会社音楽館 | 乗降通路開閉制御システム、乗降通路開閉制御装置、乗降通路開閉制御方法及び車側灯型通信モジュール |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7108115B2 (ja) | 2022-07-27 |
JP2022002955A (ja) | 2022-01-11 |
JP6948201B2 (ja) | 2021-10-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10753758B2 (en) | Top-down refinement in lane marking navigation | |
US10386792B2 (en) | Sensory systems for autonomous devices | |
CN102768803B (zh) | 基于雷达与视频检测的车辆智能监测记录系统及其方法 | |
CN1956908B (zh) | 用于乘客运输系统的乘客引导系统 | |
KR102128756B1 (ko) | 자동차의 트렁크 개방 장치 및 방법과, 이 방법을 실행하기 위한 프로그램을 기록한 기록 매체 | |
CN103249597A (zh) | 车辆配光控制装置以及方法 | |
JP2002250607A (ja) | 物体検知センサ | |
CA2543027A1 (en) | Railroad car coupler gap analyzer | |
CN102955937A (zh) | 用于确定将光发射和/或反射至车辆的对象的对象类别的方法 | |
JPWO2010050012A1 (ja) | 車載用カメラモジュール | |
KR101625538B1 (ko) | 도시방범이 가능한 다차선 자동차 번호판 인식시스템 | |
US7577274B2 (en) | System and method for counting cars at night | |
CN111738203B (zh) | 一种基于自动划线区域的站台行人越线检测方法 | |
JP6524294B1 (ja) | 利用者検知システム | |
US20230046840A1 (en) | Vehicular access control based on virtual inductive loop | |
CN116569016A (zh) | 光学设备验证 | |
WO2014061793A1 (ja) | 車両窓検出システム、車両窓検出方法及び装置、プログラム、及び記録媒体 | |
JP7108115B2 (ja) | 車両扉開閉検知装置 | |
JP2001202497A (ja) | 先行車検出システム及び方法 | |
JP2001264013A (ja) | 車両扉開閉検知方法およびホーム扉の開閉方法ならびに車両扉開閉検知システムおよびホーム扉の開閉システム | |
KR100743610B1 (ko) | 차량 촬영 시스템 | |
JP6934799B2 (ja) | 戸袋移動型ホーム柵システム | |
JP2003146201A (ja) | プラットホームドア使用時の事故防止装置及び事故防止方法 | |
JP2008129920A (ja) | 料金収受システム | |
JP6934386B2 (ja) | 動体追尾装置及びそのプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200902 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210608 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210615 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210715 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210824 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210917 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6948201 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |