JP2019055480A - 把持ツール、把持システム、および把持性能の評価方法 - Google Patents
把持ツール、把持システム、および把持性能の評価方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019055480A JP2019055480A JP2019005143A JP2019005143A JP2019055480A JP 2019055480 A JP2019055480 A JP 2019055480A JP 2019005143 A JP2019005143 A JP 2019005143A JP 2019005143 A JP2019005143 A JP 2019005143A JP 2019055480 A JP2019055480 A JP 2019055480A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gripping
- gripping tool
- space
- tool
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
Description
なお、図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。また、同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
また、本願明細書と各図において、既に説明したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
実施形態に係る把持ツール1は、可撓性を有する把持部10を備える。把持部10の内部には、粉粒体15が設けられている。
なお、図2では、把持部10の第1部分11と第2部分12が、分離して表されている。
図3では、把持対象のワークWが、三角形が3個連接した断面を有する場合を例示している。
なお、図4では、把持ツール1の把持部10が一部簡略化して表されている。
図5に表すように、把持ツール100は、吸着パッド101を備える。把持ツール100は、吸着パッド101を、把持対象のワークに当接させて吸着させることで、当該ワークを把持する。
図6において、横軸は、把持対象の物体表面の曲率(曲率半径Rの逆数)を表し、縦軸は、各曲率における把持力を表す。実験は、吸着パッド101の直径が異なる複数の把持ツール100、および、実施形態に係る把持ツール1について行った。
まず、把持対象の物体を所定の位置に置く。この物体を把持ツールで把持する。把持ツールに加わる力を測定しつつ、把持ツールを一定の速度で上昇させる。把持ツールが物体から離れるまで把持ツールを上昇させ、測定された力の最大値を記録する。それぞれの把持ツールについて3回実験を繰り返し、測定された最大値の平均を把持力[N:ニュートン]とする。
図7は、実施形態に係る把持性能の評価方法を説明するための図である。
図7では、図6に表した、本実施形態に係る把持ツール1の実験結果を用いている。
図8には、第1部分11の硬度が互いに異なる複数の把持ツール1についての実験結果が表されている。
図10に表した把持ツール2は、保持部20を備えていない点で把持ツール1と異なる。このため、第1部分11と第2部分12は、それぞれの外周において、互いに接着されて固定されている。
図11に表した把持ツール3は、把持部10の形状および第2ポート32の有無について、把持ツール1と差異を有する。
図12に表した把持ツール4は、保持部20を備えていない点で、把持ツール3と異なる。第1部分11と第2部分12は、それぞれの外周において、互いに接着されて固定されている。
実施形態の把持システム5は、把持ツール1、搬送ロボット90、第1減圧装置91、第2減圧装置92、およびコントローラ93を備える。
Claims (9)
- 可撓性を有し、内部に粉粒体が設けられた把持部を備え、
前記把持部をワークに接触させた状態で、前記把持部の内部を減圧することで前記ワークを把持する把持ツールであって、
前記把持部は、
前記ワークに接触する第1部分と、
前記第1部分と対向する第2部分と、
を有し、
前記粉粒体は、前記第1部分と前記第2部分との間の第1空間に設けられ、
前記第1部分の少なくとも一部の硬度は、46.9未満である把持ツール。 - 前記第1部分の前記少なくとも一部の硬度は、31以下である請求項1記載の把持ツール。
- 前記第1部分は、
前記第1部分から前記第2部分に向かう第1方向に窪んだ凹部と、
前記凹部の周りに設けられ、前記第1方向と反対の第2方向に突出した凸部と、
を有し、
前記凸部の少なくとも一部の硬度は、46.9以下である請求項1記載の把持ツール。 - 前記凸部の前記少なくとも一部の硬度は、31以下である請求項3記載の把持ツール。
- 前記第1空間に連通し、前記第1空間を減圧するための配管が接続される第1ポートと、
前記凹部および前記凸部に囲まれた第2空間に連通し、前記第2空間を減圧するための配管が接続される第2ポートと、
をさらに備えた請求項3または4に記載の把持ツール。 - 前記第1部分の外周および前記第2部分の外周を保持する保持部をさらに備え、
前記把持部は、前記第1部分と前記第2部分とを結ぶ方向に変形可能に構成された請求項1〜5のいずれか1つに記載の把持ツール。 - アームを有するロボット機構と、
前記アームの先端に取り付けられた、請求項1〜6のいずれか1つに記載の前記把持ツールと、
前記第1空間に接続され、前記第1空間を減圧するための第1減圧装置と、
前記ロボット機構および前記第1減圧装置の動作を制御するコントローラと、
を備えた把持システム。 - 物体を把持して持ち上げる把持ツールにおける把持性能の評価方法であって、
把持対象の物体の曲率を変化させながら、それぞれの前記曲率における前記把持ツールの把持力を測定し、
前記曲率に対する前記把持力の積分値を前記把持性能と定義する評価方法。 - 前記把持ツールは、可撓性を有し、内部に粉粒体が設けられた把持部を備え、
前記把持部の硬度を変化させた際の、それぞれの硬度における前記把持性能を評価する請求項8記載の評価方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019005143A JP7022083B2 (ja) | 2019-01-16 | 2019-01-16 | 把持ツール及び把持システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019005143A JP7022083B2 (ja) | 2019-01-16 | 2019-01-16 | 把持ツール及び把持システム |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017047889A Division JP6470331B2 (ja) | 2017-03-13 | 2017-03-13 | 把持ツール、把持システム、および把持性能の評価方法 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019055480A true JP2019055480A (ja) | 2019-04-11 |
JP2019055480A5 JP2019055480A5 (ja) | 2019-11-07 |
JP7022083B2 JP7022083B2 (ja) | 2022-02-17 |
Family
ID=66106983
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019005143A Active JP7022083B2 (ja) | 2019-01-16 | 2019-01-16 | 把持ツール及び把持システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7022083B2 (ja) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012176476A (ja) * | 2011-02-28 | 2012-09-13 | Ihi Corp | 形状自在な吸着グリッパとこれによる把持方法 |
JP2012236240A (ja) * | 2011-05-10 | 2012-12-06 | Ihi Corp | 形状自在な吸着グリッパ |
JP2013523478A (ja) * | 2010-04-15 | 2013-06-17 | コーネル・ユニバーシティー | グリッピングおよびリリーシングの装置および方法 |
JP2013220508A (ja) * | 2012-04-17 | 2013-10-28 | Ihi Corp | 汎用ロボットハンド |
JP2015202543A (ja) * | 2014-04-15 | 2015-11-16 | トヨタ自動車東日本株式会社 | 物体把持装置 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1846195A1 (de) | 2005-02-05 | 2007-10-24 | Andreas Plaas-Link | Universelle greif- und haltevorrichtung |
US20100054903A1 (en) | 2008-09-03 | 2010-03-04 | Christopher Vernon Jones | Method and Device for Manipulating an Object |
CN105798940A (zh) | 2016-05-19 | 2016-07-27 | 清华大学 | 绳驱磁流变液颗粒增强通用抓持装置 |
-
2019
- 2019-01-16 JP JP2019005143A patent/JP7022083B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013523478A (ja) * | 2010-04-15 | 2013-06-17 | コーネル・ユニバーシティー | グリッピングおよびリリーシングの装置および方法 |
JP2012176476A (ja) * | 2011-02-28 | 2012-09-13 | Ihi Corp | 形状自在な吸着グリッパとこれによる把持方法 |
JP2012236240A (ja) * | 2011-05-10 | 2012-12-06 | Ihi Corp | 形状自在な吸着グリッパ |
JP2013220508A (ja) * | 2012-04-17 | 2013-10-28 | Ihi Corp | 汎用ロボットハンド |
JP2015202543A (ja) * | 2014-04-15 | 2015-11-16 | トヨタ自動車東日本株式会社 | 物体把持装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7022083B2 (ja) | 2022-02-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6588935B2 (ja) | 把持ツール、把持システム、および把持性能の評価方法 | |
JP6588949B2 (ja) | 把持ツール、把持システム、および樹脂部材の製造方法 | |
CN114734472B (zh) | 把持工具以及把持系统 | |
JP6514254B2 (ja) | 把持ツールおよび把持システム | |
JP2019214121A5 (ja) | ||
JP6470331B2 (ja) | 把持ツール、把持システム、および把持性能の評価方法 | |
JP2015202543A (ja) | 物体把持装置 | |
JP6486402B2 (ja) | 把持ツール、把持システム、および把持部の製造方法 | |
JP2019055480A (ja) | 把持ツール、把持システム、および把持性能の評価方法 | |
WO2018168025A1 (ja) | 把持ツール、把持システム、および把持部の製造方法 | |
JP6686218B2 (ja) | 把持ツール及び把持システム | |
JP6668523B2 (ja) | 把持ツール及び把持システム | |
JP2019214123A (ja) | 把持ツール、把持システム、および樹脂部材の製造方法 | |
JP6643513B2 (ja) | 把持ツール及び把持システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190924 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190924 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20190924 |
|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20191209 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191211 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200210 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200414 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20200902 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20201202 |
|
C22 | Notice of designation (change) of administrative judge |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22 Effective date: 20210423 |
|
C13 | Notice of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C13 Effective date: 20210610 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210805 |
|
C23 | Notice of termination of proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C23 Effective date: 20211208 |
|
C03 | Trial/appeal decision taken |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C03 Effective date: 20220107 |
|
C30A | Notification sent |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C3012 Effective date: 20220107 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220204 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7022083 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |