JP2019044433A - 取り外し判定装置、及び制御ユニット - Google Patents

Abstract

【課題】 電磁弁搭載機器の取り外しを判定できる、低コストな取り外し判定装置を提供する。
【解決手段】 取り外し判定装置は、電磁弁を搭載した油圧機器である電磁弁搭載機器を備えた建設機械及び産業車両を含む産業機械から電磁弁搭載機器の少なくとも１部が取り外されたか否かを判定するようになっており、電磁弁搭載機器に検出信号を出力し、検出信号に基づいて電磁弁搭載機器の電気的特性を検出する電気特性検出部と、電気特性検出部によって異なる時期に検出された複数の電気特性に基づいて電磁弁搭載機器の少なくとも一部が取り外されたかどうかを判定する取り外し判定部とを備えている。
【選択図】 図１

Description

本発明は、建設機械及び産業車両を含む産業機械に備えられた電磁弁搭載機器の取り外しを判定する取り外し判定装置、及びそれを備える制御ユニットに関する。

油圧ショベル、ホイルローダ等の建設機械、及びフォークリフト等の産業車両では、バケット及びフォーク等のアタッチメントを動かして種々の作業を行うことができるようになっている。このような機能を有する建設機械や産業車両は、油圧シリンダ及び油圧モータ等の油圧アクチュエータを作動させてアタッチメントを動かしている。油圧アクチュエータは、作動油を供給して駆動させるようになっており、建設機械や産業車両には油圧アクチュエータに作動油を供給するための油圧機器を備えている。これらの油圧機器の中には電磁弁が搭載された油圧機器（以下、電磁弁搭載機器と記すことがある）があり、例えば、油圧ポンプ、パイロット式流量制御弁、および複数のパイロット式流量制御弁から構成されるマルチコントロール弁等がある。油圧ポンプでは、電磁弁から出力されるパイロット圧によってレギュレータのサーボピストンを動かし、またパイロット式流量制御弁では、電磁弁から出力されるパイロット圧によってスプールを動かすようになっている。

このように構成されている電磁弁搭載機器もまた、他の機器類と同様に故障等によって交換に迫られることがあり、往々にして交換される。一般に油圧機器は、適正な油圧機器と交換されることによって油圧機器の機能が保障される。従って、交換する際には、建設機械や産業車両が組立・製造される際に搭載された電磁弁搭載機器と同等の品質を有する適正品（適正な油圧機器）を用いることが好ましい。建設機械や産業車両製造メーカ等において認定された認定工場等にて部品交換が行われると、交換部品として前述の適正品（適正な油圧機器）が用いられるが、そのような認定工場以外の工場では、機能又は品質が低い不適正品（不適正な油圧機器）が交換部品として用いられる場合がある。そのような場合には、油圧機器が所望の機能を発揮することができないことがある。そこで、交換の際に不適製品が使用されないようにするために、例えば特許文献１及び２のような装置が知られている。

特許第４３９９５２４号明細書 特開２０１６−９８５２８号公報

特許文献１の識別装置では、交換可能な部品に関してＩＣチップに記憶される情報によってその部品の個体識別を行っている。これにより、交換の際に不適正品が使用されないようにすることができるものの、部品毎にＩＣチップを取付け且つＩＣチップの情報を検知するセンサを各所に配置する必要がある。それ故、部品点数が増加し、また製造コストが増加する。また、特許文献２の不適正部品使用防止システムでは、交換可能な部品に関して部品ＩＤを付して交換時にその部品ＩＤをデータサーバに送信することによって、交換部品の管理を行っている。それ故、データサーバが必要であり、またデータサーバとの通信のために無線通信機を必要とするので、製造コストが増加する。このように公知の不適正品交換防止対策では、製造コストが嵩むことになる。

また、交換部品として適正品が用いられた場合であっても、認定工場以外の工場で行われる場合、その交換作業が定められた手順（交換作業の各工程の順序だけでなく各工程における作業要領も含む）にて行われているか否か不透明なところがある。交換作業が定められた手順で実施されていない状態では、適正品を用いても不適正品が用いられている場合と同様に、油圧機器が所望の機能を発揮することができないことがある。それ故、単に交換部品として不適正品が設けられたか否かだけでなく、交換作業の開始を意味する部品の取り外し自体も検出することが好ましい。

そこで本発明は、低コストで電磁弁搭載機器の取り外しを判定することができる取り外し判定装置、及びそれを備える制御ユニットを提供することを目的としている。

本発明の取り外し判定装置は、電磁弁を搭載した油圧機器である電磁弁搭載機器を備えた建設機械及び産業車両を含む産業機械から電磁弁搭載機器の少なくとも一部分が取り外されたか否かを判定する取り外し判定装置であって、前記電磁弁搭載機器に検出信号を出力し、前記検出信号に基づいて前記電磁弁搭載機器の電気的特性を検出する電気特性検出部と、前記電気特性検出部によって異なる時期に検出された電気特性に基づいて前記電磁弁の少なくとも一部が取り外されたか否かを判定する取り外し判定部とを備えるものである。

本発明に従えば、電磁弁搭載機器に検出信号を出力して電磁弁搭載機器の電気的特性を検出することによって、異なる時期に検出された電気特性の相違によって電磁弁搭載機器少なくとも一部（即ち、電磁弁搭載機器自体、電磁弁、それ以外の電磁弁搭載機器の構成部品、）が取り外されたか否かを判定することができる。即ち、ＩＣチップやそれを検出するセンサ等を設けたり、また部品ＩＤをデータサーバにて管理したりすることなく電磁弁搭載機器の取り外しを判定することができる。それ故、取り外し判定装置の製造コストを抑えることができる。

上記発明において、前記電気特性検出部は、前記電磁弁内に配置され且つ前記電磁弁搭載機器における前記電磁弁以外の構成部品を介して接地される抵抗部に前記検出信号を出力し、前記検出信号に基づいて前記抵抗部における電気的特性を検出してもよい。

上記構成に従えば、電磁弁に抵抗部を取り付けるだけで電磁弁搭載機器全体及び構成部品の取り外しの判定を容易に行うことができる。また、電磁弁毎に取り付けられる部品が抵抗部であるので、製造コストの上昇を抑えることができる。

上記発明において、前記抵抗部は、サーミスタであってもよい。

上記構成に従えば、サーミスタの雰囲気温度に対する抵抗変化を利用して電磁弁搭載機器の交換の有無を判定することができる。

上記発明において、前記電気特性検出部は、前記電磁弁搭載機器に前記検出信号を出力すると共に、前記電磁弁搭載機器に接続される配線部の浮遊容量を前記電気的特性として検出してもよい。

上記構成に従えば、電磁弁搭載機器の配線部の浮遊容量を検出することによって電磁弁搭載機器の取り外しの有無を判定することができる。電磁弁搭載機器には、必ず浮遊容量が発生するので、判定するための何らかの追加部品を電磁弁搭載機器に設けることなく電磁弁搭載機器の取り外しの有無を判定することができる。それ故、油圧機器の製造コストを抑制することができる。

本発明の制御ユニットは、前述する何れかの取り外し判定装置と、前記電磁弁搭載機器の電磁弁に電流を流して駆動する電磁弁駆動部と、電力を供給可能な電源装置と、前記電源装置と接続され、前記電源装置からの電力を前記取り外し判定装置の前記電気特性検出部及び前記取り外し判定部に供給するメイン電源部と、前記電源装置と前記メイン電源部との間に介在し、前記電源装置から前記メイン電源部への電力供給のオン及びオフを切り替えるメイン電源切換器と、前記メイン電源切換器によって前記電源装置から前記メイン電源部への電力供給がオフになっている状態で、予め定められた時間間隔で前記電源装置から前記メイン電源部に電力を供給するバイパス電源切換部と、を備えるものである。

上記構成に従えば、電源切換部によってメイン電源部への電力供給がオフに切り替えられていても、バイパス電源切換部によってメイン電源部に電力を供給することができる。即ち、電源切換部によってメイン電源部への電力供給がオフの状態であっても、電磁弁搭載機器の取り外しの有無を判定することができる。

本発明の制御ユニットは、前述する何れかの取り外し判定装置と、前記電磁弁搭載機器の電磁弁に電流を流して駆動する電磁弁駆動部と、電力を供給可能な電源装置と、前記電源装置と接続され、前記電源装置からの電力を前記電磁弁駆動部に供給するメイン電源部と、前記電源装置と前記メイン電源部との間に介在し、前記電源装置から前記メイン電源部への電力供給のオン及びオフを切り替えるメイン電源切換器と、前記メイン電源切換器を介することなく前記電源装置に接続され、前記電源装置からの電力を前記取り外し装置の前記電気特性検出部と前記取り外し判定部に供給するサブ電源部とを備えるものである。

上記構成に従えば、メイン電源切換器のオフ及びオフの状態にかかわらず、電磁弁搭載機器の取り外しの有無を検出することができる。

上記発明において、前記取り外し判定部が前記電磁弁搭載機器の少なくとも一部が取り外されたと判定すると、前記電磁弁搭載機器の機能を制限する機能制限部を備えていてもよい。

上記構成に従えば、電磁弁搭載機器が正規の手順に従わずに交換されると、交換された電磁弁搭載機器の機能を制限することができる。これにより、電磁弁搭載機器が不適正品に交換されたり、また不適正な工場等で電磁弁搭載機器が交換されたりし、その状態で建設機械及び産業車両を含む産業機械が使用されて油圧機器の各種部品が損傷することを抑制することができる。

本発明によれば、電磁弁搭載機器の取り外しを判定することができ且つ製造コストを抑えることができる。

本発明の第１実施形態の制御ユニット及び油圧ポンプを示す図である。 図１の制御ユニットが実行する判定・制御処理の手順を示すフローチャートである。 図２の判定処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の第２実施形態の油圧機器の油圧ポンプ及び制御ユニットを示す図である。 図４の制御ユニットが実行する判定処理の手順を示すフローチャートである。 図４の制御ユニットが実行する制限処理の手順を示すフローチャートである。 本発明の第３実施形態の制御ユニット及び油圧ポンプを示す図である。 本発明の第４実施形態の制御ユニット及び油圧ポンプを示す図である。

以下、本発明に係る第１乃至第４実施形態の制御ユニット１，１Ａ〜１Ｃについて図面を参照して説明する。以下に説明する制御ユニット１，１Ａ〜１Ｃは、本発明の一実施形態に過ぎない。従って、本発明は実施形態に限定されず、発明の趣旨を逸脱しない範囲で追加、削除、変更が可能である。

［第１実施形態］
＜建設機械及び産業車両＞
産業機械の一例である建設機械及び産業車両では、種々のアタッチメントを動かして種々の作業を行うようになっている。建設機械としては、例えば油圧ショベル、ホイルローダ、クレーン、スキッドステアローダ、及び高所作業車等があり、産業車両としては、例えばフォークリフト等がある。これらの建設機械及び産業車両は、掘削、運搬、及び昇降等の作業を行うことができるようになっている。例えば、建設車両の一例である油圧ショベルは、バケットを備えており、バケットによって掘削するようになっている。また、油圧ショベルは、走行可能な車体を有しており、車体を走行させることによって掘削した土砂等を運搬できるようになっている。このように構成されている油圧ショベルでは、バケットがブーム及びアームを介して車体に取り付けられており、バケット、ブーム、及びアームの各々に対して前後及び上下に揺動させることによって掘削作業を行うようになっている。また油圧ショベルは、バケット、ブーム、或いはアームの各々を油圧シリンダによって揺動させるようになっている。

油圧アクチュエータの一例である油圧シリンダは、そこに圧油である作動油を流すことで作動するようになっている。即ち、油圧シリンダは、そこに流される作動油の方向に応じて伸長及び収縮し、またそこに流される作動油の流量に応じた速度で動くようになっている。このように油圧シリンダは、そこに流される作動油によって駆動するようになっており、油圧ショベルには、作動油を油圧シリンダに流すべく油圧機器が備わっている。油圧機器は、油圧ポンプ２、複数の流量制御弁等、及び制御ユニット１を備えており、油圧ポンプ２は、作動油（例えば、油及び水）を吐出するようになっている。吐出される作動油は、流量制御弁を介して油圧シリンダに導かれる。流量制御弁は、電磁制御弁及び流量制御弁から成り、電磁制御弁からの出力に応じて油圧シリンダに流れる作動油の流れる方向及び流量を変更するようになっている。このように構成される流量制御弁は、各弁をバルブブロックに嵌めることによって構成されている。また、油圧ポンプ２は、油圧シリンダに流れる作動油の流量を調整するために作動油の吐出流量を変更できるようになっている。このような機能を有する油圧ポンプ２は、以下のように構成されている。

＜油圧ポンプ＞
電磁弁搭載機器の一例である油圧ポンプ２は、図１に示すように油圧ポンプ本体１１と、レギュレータ１２と、電磁比例弁１３とを備えている。油圧ポンプ本体１１は、駆動源、例えばエンジンＥの出力軸に連結されており、エンジンＥによって回転駆動されるようになっている。油圧ポンプ本体１１は、回転駆動することによってタンク（図示せず）から作動油を吸引して吐出するようになっている。また、油圧ポンプ本体１１は、可変容量型の斜板ポンプであって斜板（図示せず）を有しており、斜板の傾転角を変えることによって油圧ポンプ本体１１の吐出流量が変わるようになっている。このような機能を有する油圧ポンプ本体１１の斜板には、レギュレータ１２が取り付けられ、レギュレータ１２が油圧ポンプ本体１１のケーシング１１ａと一体的に形成されている。

レギュレータ１２は、斜板の傾転角を変えるための機構であり、図示しないサーボピストンを有している。サーボピストンは、レギュレータ１２のケーシング１２ａ内に斜板と連結されている状態で配置され且つその軸線に沿って往復運動できるようになっている。このように構成されているサーボピストンは、その位置を変えることによって斜板の傾転角を変えられるようになっている。また、サーボピストンは、そこに入力されるパイロット圧に応じて位置を変えるようになっており、レギュレータ１２には、サーボピストンにパイロット圧を与えるための電磁比例弁１３が接続されている。

電磁比例弁１３は、正比例型であって、そこに入力される指令電流に応じた圧力のパイロット圧油を出力するようになっている。更に詳細に説明すると、電磁比例弁１３は、レギュレータ１２と、タンクと、圧源であるパイロットポンプ（図示せず）とに油圧的に接続されている。また、電磁比例弁１３は、ソレノイド１３ａを有し、ソレノイド１３ａに流す電流に応じてタンク及びパイロットポンプとレギュレータとの油圧的な接続状態、及びそれらの間の開度を調整するようになっている。即ち、電磁比例弁１３では、ソレノイド１３ａに電流が流れていない状態でレギュレータ１２のパイロット回路とタンクが接続されている。他方、ソレノイド１３ａに電流を流すことによって、レギュレータ１２とタンクとの間が閉じられてレギュレータ１２とパイロットポンプとが接続される。また、レギュレータ１２とパイロットポンプと間は、ソレノイド１３ａに流す電流に応じた開度にて開かれる。それ故、電磁比例弁１３は、ソレノイド１３ａに流される電流に応じた圧力のパイロット圧をレギュレータ１２に出力する。これにより、レギュレータ１２のサーボピストンは、指令電流に応じた位置へと移動し、その位置に応じた傾転角へと斜板が傾転する。即ち、油圧ポンプ本体１１の斜板の傾転角は、指令電流に応じた角度に調整される。

このような構成を有する油圧ポンプ２では、油圧ポンプ本体１１のケーシング１１ａとレギュレータ１２のケーシング１２ａとが一体的に構成され、レギュレータ１２のケーシング１２ａには、電磁比例弁１３が嵌め込むように取り付けられている。このようにして油圧ポンプ２では、油圧ポンプ本体１１、レギュレータ１２、及び電磁比例弁１３が一体的に構成されており、油圧ポンプ２を交換等する際にそれらが一体的に油圧ショベルから外されるようになっている。このように構成されている油圧ポンプ２では、その電磁比例弁１３に指令電流を流すべく制御ユニット１が接続されている。

＜制御ユニット＞
制御ユニット１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）の他、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を有している（何れも図示せず）。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラム、各種固定データ等が記憶されている。ＣＰＵが実行するプログラムは、例えばフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、メモリカード等の各種記憶媒体に保存されており、これらの記憶媒体からＲＯＭにインストールされる。このように構成されているＲＡＭには、プログラム実行時に必要なデータが一時的に記憶されている。このように構成されている制御ユニット１は、電磁比例弁１３の他、複数の流量制御弁の電磁弁の各々にも接続され、油圧シリンダに流れる作動油の方向及び流量を制御する。即ち、各電磁比例弁１３及び電磁制御弁に電流を流し、それらの動きを制御するようになっている。また、制御ユニット１は、電磁比例弁１３を備える油圧ポンプ２の取り外しの判定を行うことができるようになっている。以下では、取り外し判定に関連する事項を主に説明する。なお、図１では、取り外し判定に主として関連する電磁比例弁１３だけを示し、その他に制御ユニット１に接続されている複数の流量制御弁の電磁弁等については図示を省略している。

制御ユニット１は、メインＥＣＵ２１とサブＥＣＵ２２とを備えている。なお、メインＥＣＵ２１及びサブＥＣＵ２２は、一体的に構成されても別々に構成されてもよい。取り外し判定装置の一例であるメインＥＣＵ２１は、電源メインスイッチ２３を介してバッテリ等の電源装置２４に接続されている。電源切換部の一例であるメインスイッチ２３は、運転者等がオン及びオフを切換え可能に構成されており、オンにすることによって電源装置２４とメインＥＣＵ２１とを接続し、オフにすることによって電源装置２４とメインＥＣＵ２１との間を遮断するようになっている。このように構成されているメインＥＣＵ２１は、メイン電源部３１と、メイン演算部３２と、ソレノイド駆動部３３と、検出信号入出力部３４と、記憶部３５と、エンジン駆動部３６とを有している。なお、各部３１〜３６は、例えば回路によって構成されている。

メイン電源部３１は、メインスイッチ２３を介して電源装置２４に接続されており、電源装置２４から供給される電力を前述する各部３２〜３６に供給可能に構成されている。メイン演算部３２は、供給可能な状態になると、種々の処理を実行し、またソレノイド駆動部３３及びエンジン駆動部３６の各々に指令を出力するようになっている。例えば、油圧ショベルには、各々の油圧シリンダを動かすための複数の操作装置が搭載されており、油圧シリンダは、対応する操作装置の操作レバーの操作量に応じた速度で動くようになっている。このような機能を達成すべく、メイン演算部３２は、操作レバーの操作量に応じた作動油の流量を演算し、その流量に応じた指令をソレノイド駆動部３３に出力する。ソレノイド駆動部３３は、電磁比例弁１３を駆動するための駆動回路であり、ハーネス２５を介して電磁比例弁１３と接続される。ハーネス２５の先端には、３ピンコネクタ２５ａが取り付けられている。３ピンコネクタ２５ａは、電磁比例弁１３のコネクタ１３ｂに連結することができ、連結することによってソレノイド駆動部３３が、ハーネス２５及びコネクタ１３ｂを介してソレノイド１３ａと接続される。従って、ソレノイド駆動部３３は、メイン演算部３２からの指令に応じた指令電流をソレノイド１３ａに流すことができ、流すことによって油圧ポンプ本体１１の斜板の傾転角が変更できる。即ち、メイン演算部３２によって演算された流量の作動油を油圧ポンプ本体１１から吐出させることができる。また、電磁比例弁１３のコネクタ１３ｂには、ソレノイド１３ａの他に抵抗体１３ｃが接続されている。

抵抗体１３ｃは、ソレノイド１３ａと電気的に絶縁されており、その一端がコネクタ１３ｂに接続され、コネクタ２５ａ及びハーネス２５を介してメインＥＣＵ２１に接続されている。また、抵抗体１３ｃの他端は、レギュレータ１２のケーシング１２ａに接続されている。レギュレータ１２のケーシング１２ａは、前述の通り油圧ポンプ本体１１のケーシング１１ａと一体的に構成されて、ケーシング１１ａと共に金属材料から成る。また、油圧ポンプ本体１１のケーシング１１ａは、油圧ショベルの車体又はエンジンを介して接地されている。即ち、抵抗体１３ｃの他端は、ケーシング１２ａ，１１ａ及び油圧ショベルの車体を介して接地されている。他方、抵抗体１３ｃの一端は、前述の通りメインＥＣＵ２１に接続されている。より詳細に説明すると、抵抗体１３ｃの一端は、ハーネス２５を介してメインＥＣＵ２１の検出信号入出力部３４に繋がっている。

検出信号入出力部３４は、ハーネス２５及び２つのコネクタ２５ａ，１３ｂを介して抵抗体１３ｃに検出信号を出力する。本実施形態では、検出信号として例えば予め定められる電流値の直流電流を抵抗体１３ｃに出力する。また、検出信号入出力部３４は、出力すると共にその際に抵抗体１３ｃに印加される電圧を検出する。なお、検出信号としては、予め定められた電流値の直流電流に限定されず、予め定められた電圧値の電圧であってもよい。但し、この場合、検出信号入出力部３４は、抵抗体１３ｃに流れる電流を検出することになる。

検出される電圧（即ち、抵抗体１３ｃの電気的特性）は、検出信号入出力部３４から記憶部３５に出力され、記憶部３５は、検出された電圧を記憶する。また、記憶部３５は、電圧を記憶した時刻と対応付けて記憶し、過去に検出された複数の電圧を記憶する。このような機能を有する検出信号入出力部３４は、予め定められている間隔（後述する判定間隔ｔ１１であり、例えば５分）毎（即ち、定期的）に検出信号を出力するようになっている。記憶部３５は、前記間隔毎に電圧を記憶し、それを蓄積する。このように記憶される電圧は、メイン演算部３２にて用いられて油圧ポンプ２の取り外しの有無を判定する。

即ち、メイン演算部３２は、記憶部３５に異なる時期に記憶される複数の電圧の値、本実施形態では２つの電圧の値を比較することによって取り外し判定を行う。より詳しく説明すると、メイン演算部３２は、直前に記憶された電圧の値と、それより１つ前に記憶された電圧の値とを比較する。このとき、油圧ポンプ２が取り外されている場合はハーネス２５がコネクタ１３ｂから取り外されていることになり、３ピンコネクタ２５ａより先に電流を流すことができなくなり、その際に検出される電圧は０となる。従って、取り外された場合には、直前に記憶された電圧の値と１つ前に記憶された電圧の値とが明らかに異なるようになる。それ故、メイン演算部３２は、２つの電圧の値を比較することによって油圧ポンプ２が取り外されたと判定することができる。

また、取り外した後に、抵抗体１３ｃがない場合、又は、所望の抵抗値を持つ抵抗体１３ｃが取り付けられていない不適正品の油圧ポンプ２が取り付けられた場合には、２つの電圧の値を比較することによって油圧ポンプ２の取り外しを検出することも可能である。即ち、前述のような不適正品は、取り外す前後において検出される２つ電圧が異なる。それ故、このような場合にも、２つの電圧を比較することによって油圧ポンプ２が取り外されたことを判定することができる。他方、油圧ポンプ２が取り外されず、ハーネス２５のコネクタ２５ａと比例弁のコネクタ１３ｂとが継続的に接続されている場合には、記憶されている電圧の値が略一定の範囲に収まっている。それ故、メイン演算部３２は、油圧ポンプ２が取り外されていないと判定することができる。このように、メイン演算部３２は、異なる時期に記憶された２つの電圧の値に基づいて油圧ポンプ２の取り外しの有無を判定することができる。

なお、抵抗体１３ｃは、前述の通りケーシング１１ａ，１２ａを介して接地されており、検出信号は、抵抗体１３ｃだけでなくケーシング１１ａ，１２ａも流れる。それ故、検出信号入出力部３４で検出される電圧は、ケーシング１１ａ，１２ａの抵抗値にも影響されることになるが、ケーシング１１ａ，１２ａの抵抗値は、抵抗体１３ｃと異なって外部環境の影響を受けやすい。それ故、抵抗体１３ｃの抵抗値は、検出信号入出力部３４で検出される電圧がケーシング１１ａ，１２ａの抵抗値によって受ける影響を抑えるべく、ケーシング１１ａ，１２ａの抵抗値より大きくなるように設定されていることが好ましい。これにより、メイン演算部３２は、油圧ポンプ２の取り外しの有無をより正確に判定することができる。また、メイン演算部３２は、油圧ポンプ２が取り外されたと判定すると、機能制限部として機能すべくエンジン駆動部３６に制限指令を出力する。

エンジン駆動部３６は、エンジンＥを駆動すべく燃料噴射量及び点火時期等を制御するようになっている。更に詳細に説明すると、エンジン駆動部３６は、エンジンＥに対する燃料噴射量及び点火時期等を制御し、ポンプの負荷の大きさに関わらずエンジンＥの出力軸の回転数を所定回転数にて保つようになっている。また、エンジン駆動部３６では、その駆動モードを制限モード及び通常モードに設定可能である。ここで、通常モードは、エンジンＥの出力軸の回転数を所定回転数に保つモードであり、制限モードは、エンジンＥの出力軸の回転数を所定回転数の４０〜９０％に制限するモードである。エンジン駆動部３６は、前述するメイン演算部３２から出力される制限指令に応じて駆動モードを制限モードに設定するようになっている。これにより、油圧ポンプ２から吐出される作動油の流量が制限され、油圧機器の機能が制限されるようになる。なお、制限モードでは、必ずしもエンジン及び回転数を制限する必要はなく、ポンプの出力馬力を４０〜９０％に制限しても良い。

このように構成されているメインＥＣＵ２１は、前述の通り、油圧ポンプ２の吐出流量を変えることができると共に、油圧ポンプ２の取り外しを判定することができるようになっている。この判定・制御処理は、メイン電源部３１から各部３２〜３６（主に、メイン演算部３２、検出信号入出力部３４、及び記憶部３５）に電力供給されることによって実行される。他方、メイン電源部３１は、それを備えるメインＥＣＵ２１の消費電力が大きいので、基本的にエンジンＥを駆動している間、即ちメインスイッチ２３がオンになっている状態において電源装置２４から電力が供給されるようになっている。即ち、運転者等がメインスイッチ２３をオフにした状態では、メイン電源部３１に対してメインスイッチ２３を介しての電力供給がされないようになっており、従って判定・制御処理を実行できない状態になる。そこで、メインスイッチ２３がオフの状態であっても、判定・制御処理が行えるようにすべく、制御ユニット１は、メインＥＣＵ２１に加えて消費電力が小さいサブＥＣＵ２２を備えている。

サブＥＣＵ２２は、メインスイッチ２３がオフの状態において、メインＥＣＵ２１を一時的に駆動させる機能を有しており、バイパススイッチ４０を有している。バイパススイッチ４０は、電源装置２４とメイン電源部３１との間において、メインスイッチ２３と並列するように介在している。また、バイパススイッチ４０は、オンオフ可能に構成されており、オンにすることによってメインスイッチ２３を介することなく電源装置２４からメイン電源部３１に電力を供給できるようになっている。また、バイパススイッチ４０は、オフにすることによって電源装置２４からメイン電源部３１への電力供給を停止するようになっている。このように、バイパススイッチ４０は、メインスイッチ２３がオフである状態でも電源装置２４からメイン電源部３１への電力供給することができる。また、サブＥＣＵ２２は、このように構成されるバイパススイッチ４０を作動させるべく、サブ電源部４１と、サブ演算部４２と、リレー駆動部４３を更に有している。なお、各部４１〜４３は、例えば回路によって構成されている。

サブ電源部４１は、メインスイッチ２３及びバイパススイッチ４０を介することなく電源装置２４に接続されており、電源装置２４から常時電力が供給されている。また、サブ電源部４１は、サブ演算部４２及びリレー駆動部４３に接続されており、サブ演算部４２は、サブ電源部４１の電力の供給を受けて駆動するようになっている。サブ演算部４２は、メインスイッチ２３の状態（即ち、メインスイッチ２３がオン又はオフの何れの状態であるか）を判定することができる。また、サブ演算部４２は、メインスイッチ２３がオフである状態において、予め定められた間隔毎にメインＥＣＵ２１に判定・制御処理を行わせるべく、前記間隔毎にバイパス電源供給指令及びバイパス電源供給停止指令を出力するようになっている。サブ演算部４２から出力される各指令はリレー駆動部４３に入力され、リレー駆動部４３は、入力される各指令に応じて作動する。更に詳細に説明すると、バイパススイッチ４０のリレー４０ａを有しており、リレー駆動部４３は、リレー４０ａに接続されている。また、リレー駆動部４３は、バイパス電源供給指令が入力されると、リレー４０ａに電流を流してバイパススイッチ４０をオンにし、バイパス電源供給停止指令が入力されるとリレー４０ａに流す電流を止めてバイパススイッチ４０をオフにする。

このように構成されているサブＥＣＵ２２では、予め定められている間隔毎にサブ演算部４２がリレー駆動部４３に駆動信号を出力する。これにより、メインスイッチ２３がオフの状態でも、予め定められている間隔に毎にバイパススイッチ４０がオンになり、メイン電源部３１への電力供給が行われる。これにより、メインスイッチ２３がオフの状態でも取り外しの有無を判定することができる。また、サブ演算部４２は、予め定められた間隔に相当する時間が経過すると、リレー駆動部４３に停止信号を出力する。これにより、バイパススイッチ４０をオフにされてメイン電源部３１への電力供給が止められる。これにより、メインＥＣＵ２１が常時駆動することを抑制することができ、電力消費を抑えつつ判定・制御処理を実行することができる。

このように制御ユニット１は、判定・制御処理を行うメインＥＣＵ２１と、メインスイッチ２３がオフの状態においてもメインＥＣＵ２１を一時的に駆動させるサブＥＣＵ２２とを備えている。制御ユニット１は、これら２つのＥＣＵ２１，２２によって油圧ポンプ２の取り外しの有無を前述する間隔毎に判定するようになっている。以下では、制御ユニット１が実行する判定・制御処理について図２及び図３のフローチャートを参考にしながら説明する。

＜判定・制御処理＞
図２に示す判定・制御処理は、制御ユニット１によって常時実行されており、まず始めにステップＳ１が実行される。オンオフ判定工程であるステップＳ１では、メインスイッチ２３の状態がオン及びオフの何れであるかを判定する。即ち、サブＥＣＵ２２のサブ演算部４２がメインスイッチ２３の状態を判定し、メインスイッチ２３がオンであるとステップＳ２に移行する。判定処理実行工程であるステップＳ２では、メイン演算部３２によって判定処理が実行され、図３のステップＳ１１に移行する。操作判定工程であるステップＳ１１では、油圧ショベルに備わる複数の操作装置の操作レバーの全てが中立位置にあるか、即ち操作されていないかを判定する。操作されている場合には、取り外し判定を行うことができないため判定処理を終了し、図２のステップＳ３に移行する。他方、全ての操作レバーが中立位置にある場合、ステップＳ１２に移行する。

検出信号出力・検出工程であるステップＳ１２では、検出信号入出力部３４から抵抗体１３ｃに対して検出信号を出力し、抵抗体１３ｃに印加される電圧を検出する。電圧を検出すると、ステップＳ１３に移行する。電気的特性記憶工程であるステップＳ１３では、ステップＳ１２で検出された電圧を検出した時刻に対応付けて記憶部３５に記憶する。記憶部３５に記憶されるとステップＳ１４に移行する。

取り外し判定工程であるステップＳ１４では、メイン演算部３２が油圧ポンプ２の取り外しの有無を判定する。即ち、メイン演算部３２は、ステップＳ１３にて記憶される電圧（即ち、今回の計測値）と、その１つ前に記憶された電圧（前回の計測値）とを比較し、一致するか否かを判定する。なお、今回の計測値と前回の計測値とが一致するとは、必ずしも完全一致することに限定されず、今回の計測値と前回の計測値との差の絶対値が所定の閾値より小さければよい。２つの計測値が一致すると判定すると、メイン演算部３２は、油圧ポンプ２の取り外しがないと判定し、ステップＳ１５に移行する。

通常モード設定工程であるステップＳ１５では、メイン演算部３２がエンジン駆動部３６の駆動モードを通常モードに設定する。通常モードに設定されることによって、エンジン駆動部３６がポンプ負荷に応じてエンジンＥに対する燃料噴射量及び点火時期等を制御し、エンジンＥの出力軸の回転数が所定回転数に保たれる。他方、ステップＳ１４において、メイン演算部３２は、油圧ポンプ２の取り外しがあったと判定すると、ステップＳ１６に移行する。制限モード設定工程であるステップＳ１６では、メイン演算部３２がエンジン駆動部３６の駆動モードを制限モードに設定する。制限モードに設定されることによって、エンジン駆動部３６は、出力軸が所定回転数の４０〜９０％の回転数で回転するようにエンジンＥに対する燃料噴射量及び点火時期等を制御する。これにより、油圧ポンプ２の取り外し（即ち、交換）が行われると、油圧ポンプ２の能力が制限されるようになる。このようにして、ステップＳ１５及びステップＳ１６においてエンジン駆動部３６の駆動モードが設定されると、判定処理が終了する。判定処理が終了すると、図２のステップＳ３に移行する。

間隔判定工程であるステップＳ３では、判定処理のステップＳ１２にて検出信号が出力されてからの経過時間ｔ１が予め定められた判定間隔ｔ１１に達しているか否かを判定する。即ち、検出信号入出力部３４は、ステップＳ１２において検出信号を出力すると、それから経過時間ｔ１を計測する。検出信号入出力部３４は、その経過時間ｔ１が判定間隔ｔ１１に達していないとすると、達するまでステップＳ３の判定を繰り返す。他方、計測時間が判定間隔ｔ１１に達すると、ステップＳ１に戻り、再度サブ演算部４２がメインスイッチ２３の状態を判定する。また、ステップＳ１においてサブ演算部４２によりメインスイッチ２３がオフであると判定されると、ステップＳ４に移行する。

駆動間隔判定工程であるステップＳ４では、バイパス電源供給指令がリレー駆動部４３に出力されてからの経過時間（即ち、電源無供給時間）ｔ２が予め定められている規定時間ｔ２１を超えたか否かを判定する。サブ演算部４２が電源無供給時間ｔ２を計測し、その電源無供給時間ｔ２が規定時間ｔ２１に越えていないと判定すると、ステップＳ１に戻る。他方、越えたと判定すると、ステップＳ５に移行する。バイパス電源供給指令出力工程であるステップＳ５では、サブ演算部４２がリレー駆動部４３にバイパス電源供給指令を出力し、リレー４０ａを作動させる。これにより、バイパススイッチ４０がオンになり、電源装置２４からメイン電源部３１を介してメイン演算部３２、検出信号入出力部３４、及び記憶部３５に電力が供給される。このようにバイパススイッチ４０がオンになると、ステップＳ６に移行する。

判定処理実行工程であるステップＳ６は、ステップＳ２と同様にメイン演算部３２によって判定処理が実行され、図３のステップＳ１２に移行する。即ち、検出信号出力工程であるステップＳ１２で抵抗体１３ｃに検出信号を出力して電圧を検出し、電気的特性記憶工程であるＳ１３で検出された電圧を記憶部３５に記憶する。更に取り外し判定工程であるステップＳ１４で記憶された２つの電圧に基づいてメイン演算部３２が油圧ポンプ２の取り外しの有無を判定する。ここで、取り外しがないと判定されるとステップＳ１５に移行し、通常モード設定工程であるステップＳ１５でエンジン駆動部３６の駆動モードが通常モードに設定される。他方、取り外しがないと判定されるとステップＳ１６に移行し、制限モード設定工程であるステップＳ１６でエンジン駆動部３６の駆動モードが制限モードに設定される。このようにして駆動モードが設定されると、判定処理が終了する。判定処理が終了すると、図２のステップＳ７に移行する。

駆動時間計測工程であるステップＳ７では、バイパス電源供給指令がリレー駆動部４３に出力されてからの電源無供給時間ｔ２が予め定められている駆動時間ｔ２２に達したか否かを判定する。サブ演算部４２が前記電源無供給時間を計測し、その電源無供給時間ｔ２が駆動時間ｔ２２に達していないと判定すると、ステップＳ７の判定が繰り返される。他方、達していると判定すると、ステップＳ８に移行する。バイパス電源供給停止指令出力工程であるステップＳ８では、サブ演算部４２がリレー駆動部４３にバイパス電源供給停止指令を出力し、リレー４０ａの動きを止める。これにより、バイパススイッチ４０がオフになり、電源装置２４からメイン電源部３１への電力供給が停止される。このようにバイパススイッチ４０がオフになると、ステップＳ１に移行戻り、再度サブ演算部４２がメインスイッチ２３の状態を判定する。

このように構成されている制御ユニット１では、油圧ポンプ２の電磁比例弁１３の電気的特性である、抵抗体１３ｃに印加される電圧を比較することによって油圧ポンプ２の取り外しを判定することができる。即ち、ＩＣチップやそれを検出するセンサ等を設けたり、また部品ＩＤをデータサーバにて管理したりすることなく、油圧ポンプ２の取り外しを判定することができる。それ故、制御ユニット１の製造コストの上昇を抑えつつ油圧ポンプ２の取り外しの判定を実現することができる。また、電磁比例弁１３に抵抗体１３ｃを取り付けるだけで油圧ポンプ２の取り外しの判定を容易に行うことができ、電磁比例弁１３毎に取り付けられる部品が抵抗体１３ｃであるので製造コストの上昇を抑えることができる。また、抵抗体１３ｃを油圧ポンプ本体１１及びレギュレータ１２を介して接地させているので、電磁比例弁１３だけでなく油圧ポンプ本体１１及びレギュレータ１２が取り外されたか否かも判定することができる。

また、本実施形態の制御ユニット１では、メインＥＣＵ２１に加えてサブＥＣＵ２２を備えており、サブＥＣＵ２２によってメインスイッチ２３がオフの際にも取り外し判定を行うことができる。例えば、油圧ポンプ２が交換される場合メインスイッチ２３がオフになっている状態にて行われるが、その際に油圧ポンプ２が取り外されることになる。制御ユニット１では、メインスイッチ２３をオフにして交換作業を行っている際にも取り外し作業を検出することができ、また検出することによって駆動モードを制限モードに設定することができる。即ち、油圧ポンプ２が正規の手順に従わずに交換されると、交換された油圧ポンプ２の機能を制限するようになっている。それ故、製造メーカ等において認定される認定工場等以外の工場にて油圧ポンプ２が交換され、その状態で油圧ショベルが使用されて油圧機器の各種部品が損傷することを抑制することができる。

なお、制御ユニット１では、記憶部３５に記憶される電圧を削除する初期化モードがあり、製造メーカ等において認定される認定工場等で油圧ポンプ２が交換される場合には、初期化モードで記憶部３５に記憶される電圧を削除する。これにより、認定工場などで交換した場合には、交換した後も駆動モードが制限モードに設定されることがなく、油圧ポンプ２の機能を最大限発揮するようにすることができる。

［第２実施形態］
第２実施形態の制御ユニット１Ａは、図４に示すように第１実施形態の制御ユニット１と構成が類似している。従って、第２実施形態の制御ユニット１Ａの構成については、第１実施形態の制御ユニット１と異なる点について主に説明し、同じ構成については同一の符号を付して説明を省略する。なお、第３実施形態についても同様である。

第２実施形態の制御ユニット１Ａは、メインＥＣＵ２１ＡとサブＥＣＵ２２Ａとを備えている。メインＥＣＵ２１Ａは、メイン電源部３１と、メイン演算部３２Ａと、ソレノイド駆動部３３と、エンジン駆動部３６と、異常信号取得部３７とを有し、サブＥＣＵ２２Ａは、サブ電源部４１と、サブ演算部４２Ａと、検出信号入出力部３４と、記憶部３５とを有している。このように構成されているサブＥＣＵ２２Ａは、メインスイッチ２３の状態にかかわらず油圧ポンプ２の取り外しの判定を行っている。

即ち、サブＥＣＵ２２Ａのサブ電源部４１は、サブ演算部４２Ａと、検出信号入出力部３４と、記憶部３５とに接続され、またメインスイッチ２３を介することなく電源装置２４と接続されている。それ故、サブ演算部４２Ａ、検出信号入出力部３４、及び記憶部３５には、メインスイッチ２３の状態にかかわらず電力が供給されている。即ち、検出信号入出力部３４は、メインスイッチ２３の状態にかかわらず検出信号を出力して電圧を検出し、その電圧を記憶部３５に記憶させるようになっている。サブ演算部４２Ａもまた、メインスイッチ２３の状態にかかわらず判定・制御処理を行う。即ち、サブ演算部４２Ａは、第１実施形態のメイン演算部３２と同じく、記憶部３５に異なる時期に記憶された２つの電圧を比較して取り外し判定を行う。また、サブ演算部４２Ａは、電圧と同様に、判定された時刻に対応付けて判定結果を記憶部３５に記憶させており、記憶部３５には、過去に検出された複数の判定結果が記憶されている。このような機能を有する記憶部３５は、メインＥＣＵ２１の異常信号取得部３７が更に接続されている。

異常信号取得部３７は、メイン演算部３２Ａ、ソレノイド駆動部３３、及びエンジン駆動部３６と同様にメイン電源部３１からの電力供給を受けるようになっており、電力供給を受けるとサブＥＣＵ２２の記憶部３５を参照する。即ち、異常信号取得部３７は、メインスイッチ２３がオンになると作動し、記憶部３５に記憶されている判定結果を参照する。記憶部３５に取り外された旨の判定結果が記憶されていると、それに基づいて異常信号取得部３７は、異常信号を取得する。異常信号取得部３７が異常信号を取得すると、メイン演算部３２Ａはエンジン駆動部３６に制限指令を出力する。これによって、エンジン駆動部３６は、駆動モードを制限モードに設定する。これにより、油圧ポンプ２から吐出される作動油の流量が制限され、油圧機器の機能が制限されるようになる。

このように構成されている制御ユニット１Ａでは、前述の通り、サブＥＣＵ２２Ａによって油圧ポンプ２の取り外しの有無を判定し、メインＥＣＵ２１Ａがその判定結果に応じて油圧ポンプ２の機能を制限するようになっている。即ち、サブＥＣＵ２２Ａが判定処理を実行し、またメインＥＣＵ２１Ａが制御処理を実行するようになっている。以下では、サブＥＣＵ２２Ａが実行する判定処理について図５のフローチャートを参照にしながら説明し、またメインＥＣＵ２１Ａが実行する制御処理について図６のフローチャートを参照しながら説明する。なお、第２実施形態の判定処理は、第１実施形態の判定処理と類似している。

＜判定処理＞
判定処理は、サブＥＣＵ２２Ａによって常時実行されており、まず始めにステップＳ２１が実行される。即ち、検出信号出力・検出工程であるステップＳ２１では、抵抗体１３ｃに検出信号を出力して電圧を検出し、検出するとステップＳ２２に移行する。電気的特性記憶工程であるＳ２２では、検出された電圧を検出した時刻に対応付けて記憶部３５に記憶し、記憶するとステップＳ２３に移行する。取り外し判定工程であるステップＳ２３では、記憶される２つの電圧に基づいてサブ演算部４２Ａが油圧ポンプ２の取り外しの有無を判定し、判定されるとステップＳ２４に移行する。判定結果記憶工程であるステップＳ２４では、サブ演算部４２ＡがステップＳ２３における判定結果を記憶部３５に記憶させ、記憶するとステップＳ２５に移行する。間隔判定工程であるステップＳ２５では、ステップＳ２１にて検出信号が出力されてからの経過時間ｔ１が予め定められた判定間隔ｔ１１に達しているか否かを判定する。経過時間ｔ１が判定間隔ｔ１１に達していないとすると、達するまでステップＳ２５の判定を繰り返す。他方、経過時間ｔ１が判定間隔ｔ１１に達するとステップＳ２１に戻って、再度取り外しの有無を判定する。このようにして判定された取り外しの有無の判定結果は、制限処理にて用いられる。

＜制限処理＞
制限処理は、メインスイッチ２３がオンになってメイン電源部３１からメイン演算部３２Ａ、エンジン駆動部３６、及び異常信号取得部３７に電力が供給されると開始され、開始されるとステップＳ３１に移行する。異常判定工程であるステップＳ３１では、異常信号取得部３７が記憶部３５に記憶される判定結果を参照し、取り外しの有無を判定する。即ち、異常信号取得部３７は、記憶部３５において取り外された旨の判定結果が記憶されているか否かを判定する。記憶されていない場合には、異常信号を取得せず、ステップＳ３１からステップＳ３２に移行する。通常モード設定工程であるステップＳ３２では、異常信号取得部３７に異常信号を取得していないことを受けて、メイン演算部３２Ａがエンジン駆動部３６の駆動モードとして通常モードを選択、あるいは更新する。これにより、エンジンＥの出力軸の回転数が所定回転数に保たれ、油圧ポンプ２の機能を最大限発揮できるようにする。他方、ステップＳ３１において、異常信号取得部３７が取り外された旨の判定結果が記憶部３５に記憶されていると判定すると、異常信号取得部３７は、異常信号を取得してステップＳ３３に移行する。

制限モード設定工程であるステップＳ３３では、メイン演算部３２Ａがエンジン駆動部３６の駆動モードを制限モードに設定する。制限モードに設定されることによって、エンジン駆動部３６は、出力軸が所定回転数の４０％の回転数で回転するようにエンジンＥに対する燃料噴射量及び点火時期等を制御する。これにより、油圧ポンプ２の取り外し（即ち、交換）が行われると、油圧ポンプ２の能力が制限されるようになる。このようにして、ステップＳ３２及びステップＳ３３においてエンジン駆動部３６の駆動モードが設定されると、ステップＳ３４に移行する。

間隔判定工程であるステップＳ３４では、ステップＳ２５と同様に経過時間ｔ１が予め定められている判定間隔ｔ１１に達しているか否かを判定する。経過時間ｔ１が判定間隔ｔ１１に達していないとすると、達するまでステップＳ３４の判定を繰り返す。他方、経過時間ｔ１が判定間隔ｔ１１に達するとステップＳ３１に戻って再度異常判定を繰り返す。なお、制限処理は、メインスイッチ２３がオフになるまで繰り返し実行され、オフにされた後再びオンにされることによって開始するようになっている。

このように構成されている制御ユニット１Ａは、メインスイッチ２３がオフの際にメインＥＣＵ２１Ａを駆動させることなく、油圧ポンプ２の取り外しの有無を検出することができる。これにより、メインＥＣＵ２１Ａよりも消費電力の小さいサブＥＣＵ２２Ａを駆動させることで、常時電力が供給されていても消費電力を抑えることができる。

その他、第２実施形態の制御ユニット１Ａは、第１実施形態の制御ユニット１と同様の作用効果を奏する。

［第３実施形態］
第３実施形態の制御ユニット１Ｂは、図７に示すように構成されており、以下のような機能を有している。即ち、制御ユニット１Ｂは、第１実施形態の制御ユニット１Ａと異なって電磁比例弁１３Ｂと制御ユニット１Ｂとの間のハーネス２５における浮遊容量に基づいて油圧ポンプ２Ｂの取り外しを判定する。即ち、電磁比例弁１３ＢとメインＥＣＵ２１Ｂとを繋ぐハーネス２５は、油圧ポンプ本体１１のケーシング１１ａ及びレギュレータ１２のケーシング１２ａに沿わせて配置され、またケーシング１１ａ，１２ａは金属材料から成る。ハーネス２５とケーシング１１ａ，１２ａとの間に浮遊容量が発生している。この浮遊容量は、ハーネス２５が車体や油圧ポンプ２Ｂなどに固定されている限りは基本的に一定の値を示すが、油圧ポンプ２Ｂが交換のために取り外された場合はその値が変化する。そこでこのような変化を利用して、第１実施形態の制御ユニット１Ａと異なって電磁比例弁１３Ｂにおける浮遊容量に基づいて油圧ポンプ２Ｂの取り外しを判定する。このような機能を有する制御ユニット１Ｂは、メインＥＣＵ２１Ｂと、サブＥＣＵ２２とを備えている。

メインＥＣＵ２１Ｂは、メイン電源部３１と、メイン演算部３２Ｂと、ソレノイド駆動部３３と、検出信号入出力部３４Ｂと、記憶部３５と、エンジン駆動部３６とを有している。検出信号入出力部３４Ｂは、ＬＣＲメータ又はそれを構成する計測回路から成り、電磁比例弁１３Ｂのソレノイド１３ａに繋がる２つの信号線のうちアース側信号線に繋がると共に接地されている。このように構成されている検出信号入出力部３４Ｂは、ＬＣＲメータと同様、電磁比例弁１３Ｂに検出信号である交流電流を流し、ハーネス２５の浮遊容量（即ち、電気的特性）を検出する。検出された浮遊容量は、検出信号入出力部３４Ｂから記憶部３５に出力され、記憶部３５は、検出された浮遊容量を記憶する。このような機能を有する検出信号入出力部３４Ｂは、予め定められた判定間隔ｔ１１毎に検出信号を出力するようになっており、記憶部３５には、前記間隔毎に浮遊容量が記憶される。そして、メイン演算部３２Ｂは、異なる時期に記憶された２つの浮遊容量に基づいて油圧ポンプ２Ｂの取り外しの有無を判定する。

制御ユニット１Ｂでは、判定処理において検出及び比較する対象が電圧に代えて浮遊容量になった点を除いて、第１実施形態の制御ユニット１と同様の手順で判定・制限処理が実行される。即ち、制御ユニット１Ｂでは、検出信号出力工程であるステップＳ１２において、検出信号入出力部３４Ｂから交流電流が発振され、電磁比例弁１３Ｂの浮遊容量が検出される。浮遊容量を検出すると、ステップＳ１３に移行する。電気的特性記憶工程であるステップＳ１３では、ステップＳ１２で検出された浮遊容量を検出した時刻に対応付けて記憶部３５に記憶する。記憶部３５に記憶されるとステップＳ１４に移行する。取り外し判定工程であるステップＳ１４では、メイン演算部３２ＢがステップＳ１３にて記憶される浮遊容量と、その１つ前に記憶された浮遊容量とを比較し、比較結果に応じて油圧ポンプ２Ｂの取り外しの有無を判定する。更に判定結果に応じてステップＳ１５及びステップＳ１６においてモードとして駆動モードに更新し、判定処理を終了する。

このように制御ユニット１Ｂは、抵抗体１３ｃを用いることなく、電磁比例弁１３Ｂにて生じる浮遊容量によって油圧ポンプ２Ｂの取り外しの有無を判定することができる。それ故、電磁比例弁１３Ｂに対して追加部品を設けることなく油圧ポンプ２Ｂの取り外しの有無を判定することができるので、製造コストを抑制することができる。

その他、第３実施形態の制御ユニット１Ｂは、第２実施形態の制御ユニット１Ａと同様の作用効果を奏する。

＜第４実施系形態＞
第４実施形態の制御ユニット１Ｃは、図８に示すように第２実施形態の制御ユニット１と構成が類似し、第３実施形態の制御ユニット１Ｂと同様に浮遊容量を検出するようになっている。従って、第４実施形態の制御ユニット１Ｃの構成については、他の実施形態の制御ユニット１，１Ａ，１Ｂと異なる点について主に説明し、同じ構成については同一の符号を付して説明を省略する。

第４実施形態の制御ユニット１Ｃは、サブＥＣＵ２２Ｃを有し、サブＥＣＵ２２Ｃは、サブ電源部４１と、サブ演算部４２Ｃと、検出信号入出力部３４Ｂと、記憶部３５とを有している。検出信号入出力部３４Ｂは、前述の通り、電磁比例弁１３Ｂに検出信号である交流電流を流し、ハーネス２５の浮遊容量（即ち、電気的特性）を検出する。検出された浮遊容量は、検出信号入出力部３４Ｂから記憶部３５に出力され、記憶部３５は、検出された浮遊容量を記憶する。サブ演算部４２Ｃは、記憶される浮遊容量に基づいて油圧ポンプ２Ｂの取り外しの有無を判定する。

制御ユニット１Ｃもまた、判定処理において検出及び比較する対象が電圧に代えて浮遊容量になった点を除いて、第２実施形態の制御ユニット１Ａと同様の手順で判定処理及び制御処理が実行される。即ち、制御ユニット１Ｃでは、検出信号出力工程であるステップＳ２１において、検出信号入出力部３４Ｂから交流電流が発振され、電磁比例弁１３Ｂの浮遊容量が検出される。浮遊容量を検出すると、ステップＳ２２に移行する。電気的特性記憶工程であるステップＳ２２では、ステップＳ２１で検出された浮遊容量を検出した時刻に対応付けて記憶部３５に記憶する。記憶部３５に記憶されるとステップＳ２３に移行する。取り外し判定工程であるステップＳ２３では、サブ演算部４２ＣがステップＳ２２にて記憶される浮遊容量と、その１つ前に記憶された浮遊容量とを比較し、比較結果に応じて油圧ポンプ２Ｂの取り外しの有無を判定する。判定されると、ステップＳ２４及びステップＳ２５を経てステップＳ２１に戻り、再度取り外しの有無を判定する。

このように制御ユニット１Ｃは、第３実施形態の制御ユニット１Ｂと同様に抵抗体１３ｃを用いることなく、ハーネス２５の浮遊容量を検出することによって油圧ポンプ２Ｂの取り外しの有無を判定することができる。ハーネス２５には必ず浮遊容量が発生するので、判定をするための何らかの追加部品を電磁比例弁１３Ｂに設けることなく、油圧ポンプ２Ｂの取り外しの有無を判定することができるので、製造コストの上昇を抑制することができる。

その他、第４実施形態の制御ユニット１Ｃは、第２実施形態の制御ユニット１Ａと同様の作用効果を奏する。

＜その他の実施形態について＞
第１実施形態及び第２実施形態では、外部環境に寄らず抵抗値が略一定の抵抗体１３ｃが取り付けられているが、抵抗体１３ｃとしてサーミスタを採用してもよい。サーミスタは、その雰囲気温度に対する抵抗値が変わるようになっている。例えば負特性（温度の上昇に対して抵抗値が減少する特性）を示すサーミスタを例として説明すると、油圧ポンプ２が継続的に搭載されている場合、油圧ポンプ２の温度、即ちサーミスタの周りの温度が徐々に上がっていく。このように温度上昇がゆっくりである場合、抵抗値の低下も緩やかであるので、メイン演算部３２で比較される２つの電圧の差の絶対値も小さく、所定の範囲内に収まることになる。それ故、所定の範囲内に収まることによって、油圧ポンプ２の取り外しがないと判断される。

他方、油圧ポンプ２が交換された場合には、サーミスタの周りの温度が急激に変化する。即ち、交換前の油圧ポンプ２は、直前まで駆動しているので、それ自体の温度が上昇している。他方、交換前の油圧ポンプ２は、室温にて保管されており、それ自体の温度が室温と同程度となっている。それ故、交換前後ではサーミスタの周りにおいて大きな温度差が生じて、サーミスタの抵抗値が急激に増加することになる。即ち、検出信号入出力部にて検出される二つの電圧の差の絶対値が前述する所定の範囲に収まらないようになる。このようにサーミスタの抵抗変化を利用することによって、油圧ポンプ２が交換された後であってもポンプ２の取り外しを判定することができる。それ故、より正確に判定を行うことができるまた、抵抗体１３ｃに代えて温度に応じて容量が変化するコンデンサ等を用いてもよく、電気的特性を検出することができる部品であれば代用することができる。

また、第１乃至第４実施形態の制御ユニット１，１Ａ〜１Ｃは、電磁弁搭載機器である油圧ポンプ２の取り外しの有無を判定しているが、必ずしも油圧ポンプ２自体に限定されない。即ち、第１乃至第４実施形態の制御ユニット１，１Ａ〜１Ｃでは、油圧ポンプ２と同様に、油圧ポンプ２を構成する電磁比例弁１３、及びレギュレータ１２の各々における取り外しの有無も判定することができる。また、取り外しの有無が判定される電磁弁搭載機器は、油圧ポンプ２に限定されず、電磁弁を備える油圧機器であればよく、例えば前述する流量制御弁であってもよい。流量制御弁の場合、電磁制御弁に取り付けられる抵抗体をバルブブロック及び車体を介してアースされ、またハーネスをバルブブロックに沿わせて配置することによって浮遊容量が形成されることになる。また、第１及び第３実施形態の制御ユニット１，１Ｂにおいて、バイパススイッチ４０がリレー４０ａによって駆動するようになっているが、必ずしもこのような構成である必要はなく、スイッチング素子等を用いてオン及びオフするように構成されてもよい。

また、第１乃至第４実施形態の制御ユニット１，１Ａ〜１Ｃでは、メイン演算部３２，３２Ａ〜３２Ｂがエンジン駆動部３６に制限指令を出力することによってエンジンＥの出力軸の回転数を制限して油圧ポンプ２の機能を制限しているが、機能制限は必ずしもこのようなことに限定されない。例えば、エンジンＥが駆動できないようにしてもよく、また、エンジンＥに対して機能を制限する代わりに油圧ポンプ２に制限を加え、例えば、ポンプ動力に制限を設けて馬力制限を設けても良いし、ポンプのトルクに制限を設けてもよい。また油圧ポンプ２の傾転角を最小角度から変更できないようにしてもよく、油圧ポンプ２の機能を制限できればよい。また、第１乃至第４実施形態では、油圧アクチュエータの一例として油圧シリンダを挙げているが、油圧シリンダに限定されず油圧モータ等であってもよい。また、エンジン駆動部３６はメインＥＣＵ２１に設けられていたが、エンジンＥＣＵが別に設けられていてエンジン駆動部３６がその中に含まれていても良い。

更に、第１乃至第４実施形態の制御ユニット１，１Ａ〜１Ｃは、走行可能な建設機械及び産業車両に適用されているが、適用されるものは必ずしもこれらに限定されない。例えば、適用されるものは、固定式の産業機械であってもよい。この場合は、前記電源装置２４は安定化電源に相当する。

１，１Ａ〜１Ｃ 制御ユニット
２，２Ｂ 油圧ポンプ（電磁弁搭載機器）
１３，１３Ｂ 電磁比例弁（電磁弁）
１３ｃ 抵抗体（抵抗部）
２１，２１Ｂ メインＥＣＵ（取り外し判定装置）
２２Ａ，２２Ｃ サブＥＣＵ（取り外し判定装置）
２３ メインスイッチ（メイン電源切換器）
２４ 電源装置
３１ メイン電源部
３２，３２Ｂ メイン演算部（取り外し判定部、機能制限部）
３２Ａ メイン演算部（機能制限部）
３３ ソレノイド駆動部（電磁弁駆動部）
３４，３４Ｂ 検出信号入出力部（電気特性検出部）
４０ バイパススイッチ（バイパス電源切換部）
４１ サブ電源部
４２Ａ、４２Ｃ サブ演算部（判定部）

Claims (7)

1. 電磁弁を搭載した油圧機器である電磁弁搭載機器を備えた建設機械及び産業車両を含む産業機械 から前記電磁弁搭載機器の少なくとも一部が取り外されたか否かを判定する取り外し判定装置であって、
   前記電磁弁搭載機器に検出信号を出力し、前記検出信号に基づいて前記電磁弁搭載機器の電気的特性を検出する電気特性検出部と、
   前記電気特性検出部によって異なる時期に検出された複数の電気特性に基づいて前記電磁弁搭載機器の少なくとも一部が取り外されたかどうかを判定する取り外し判定部と、を備える、取り外し判定装置。
2. 前記電気特性検出部は、前記電磁弁内に配置され且つ前記電磁弁搭載機器における前記電磁弁以外の構成部品を介して接地される抵抗部であり、
   前記抵抗部は、電磁弁構成部品であるソレノイドと電気的に絶縁され、
   前記取外し判定装置は、前記抵抗部に前記検出信号を出力し、前記検出信号に基づいて前記抵抗部の電気的特性を検出する、請求項１に記載の取り外し判定装置。
3. 前記抵抗部は、サーミスタである、請求項２に記載の取り外し判定装置。
4. 前記電気特性検出部は、前記電磁弁搭載機器に前記検出信号を出力すると共に、前記電磁弁搭載機器と接続された配線部の浮遊容量を前記電気的特性として検出する、請求項１に記載の取り外し判定装置。
5. 請求項１乃至４の何れか１つに記載の取り外し判定装置と、
   前記電磁弁搭載機器の電磁弁に電流を流して駆動する電磁弁駆動部と、
   電力を供給可能な電源装置と、
   前記電源装置と接続され、前記電源装置からの電力を、前記取り外し判定装置の前記電気特性検出部及び前記取り外し判定部、並びに前記電磁弁駆動部に供給するメイン電源部と、
   前記電源装置と前記メイン電源部との間に介在し、前記電源装置から前記メイン電源部への電力供給のオン及びオフを切り替えるメイン電源切換器と、
   前記メイン電源切換器によって前記電源装置から前記メイン電源部への電力供給がオフになっている状態で、予め定められた時間間隔で前記電源装置から前記メイン電源部に電力を供給するバイパス電源切換部と、を備える、制御ユニット。
6. 請求項１乃至４の何れか１つに記載の取り外し判定装置と、
   前記電磁弁搭載機器の電磁弁に電流を流して駆動する電磁弁駆動部と、
   電力を供給可能な電源装置と、
   前記電源装置と接続され、前記電源装置からの電力を前記電磁弁駆動部に供給するメイン電源部と、
   前記電源装置と前記メイン電源部との間に介在し、前記電源装置から前記メイン電源部への電力供給のオン及びオフを切り替えるメイン電源切換器と、
   前記メイン電源切換器を介することなく前記電源装置に接続され、前記電源装置からの電力を前記取り外し判定装置の前記電気特性検出部と前記取り外し判定部に供給するサブ電源部とを備える、制御ユニット。
7. 前記取り外し判定部が前記電磁弁搭載機器の少なくとも一部が取り外されたと判定すると、前記電磁弁搭載機器の機能を制限する機能制限部を備えている、請求項５又は６に記載の制御ユニット。
   

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