JP2019038374A - 画像表示装置 - Google Patents
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Abstract
Description
このような画像表示装置においては、車両周囲において乗員が視認できない死角を低減することが重要な目的の一つであり、万一画像処理が行えない状況になったとしても、何らかの有用な情報を表示して乗員による自車両周囲の状況監視を支援することが要望されている。
上述した問題に鑑み、本発明の課題は、画像処理装置に異常が発生した場合であっても周辺監視に有用な情報を提示可能とした画像表示装置を提供することである。
請求項1に係る発明は、車両周辺を撮像するカメラと、前記カメラが撮像した撮像画像に画像処理を施して表示用画像を生成する画像処理装置と、前記画像処理装置が生成する前記表示用画像を表示するディスプレイと、前記画像処理装置の異常を検出する異常検出手段とを備え、前記画像処理装置は、前記異常が検出された場合に、前記画像処理を省略又は簡易化した異常時表示用画像を前記ディスプレイに表示させることを特徴とする画像表示装置である。
これによれば、画像処理装置に異常が発生した場合であっても、ディスプレイの表示が消失することを防止し、最低限カメラにより撮像された撮像画像に相当する情報は表示することによって、周辺監視に有用な情報を乗員に提示することができる。
これによれば、通常時には例えば他車両、歩行者、標識、信号機等の特定の被写体を抽出するとともに、抽出された被写体の表示態様を異ならせて強調して表示し、乗員の注意を喚起するとともに、画像処理装置に異常が発生してこのような処理を行えない場合には、当該被写体の撮像画像を表示することによって、乗員に対して最低限必要な情報を提示することができる。
これによれば、表示範囲の設定やトリミングに係る処理の負担が過大となって画像処理装置がフェール状態にある場合に、画像処理装置の負荷を軽減してディスプレイにおける表示を続行することができる。
これによれば、実質的に画像の編集を行わず、撮像画像をほぼそのまま表示用画像としてディスプレイに表示させることによって、画像処理装置が実質的に画像編集等を行えない場合であってもディスプレイにおける表示を続行することができる。
これによれば、画像処理装置に異常が発生した場合であっても、ディスプレイの表示が消失することを防止し、カメラにより撮像された撮像画像の情報は表示することによって、周辺監視に有用な情報を乗員に提示することができる。
以下、本発明を適用した画像表示装置の第1実施形態について説明する。
第1実施形態の画像表示装置は、例えば乗用車等の自動車に搭載され、自車両前方を撮像した画像(撮像画像)に所定の画像処理を施して表示用画像を生成し、乗員の前方に配置されたディスプレイに表示させるものである。
ここで、乗員は、手動運転を行う車両においては運転者であり、自動運転を行う車両においては、自車両の周辺監視に責任を有する者である。
画像表示装置1は、カメラ10、画像処理装置20、ディスプレイ30等を有して構成されている。
カメラ10は、CMOS等の固体撮像素子及びその駆動装置や、CMOSの撮像面に被写体像を結像するレンズ等の光学系を有する。
カメラ10は、自車両前方を撮像した撮像画像の画像データを、撮像画像ラインL1を経由して画像処理装置20に逐次伝達する。
画像処理装置20は、視野調整手段21、特定被写体抽出手段22、表示態様変更手段23、異常検出手段24等を有して構成されている。
視野調整手段21は、例えば、自車両の進行方向における道路形状や、乗員に注意を喚起すべき他車両や歩行者等の被写体が表示用画像内に含まれるように視野を設定する。
ここで、特定の物体として、例えば、先行車両や対向車両等の他車両、歩行者、自転車、標識、信号機等があげられる。
特定被写体抽出手段22は、被写体の種類を判別するとともに、被写体が標識、信号機、看板、情報掲示板等である場合には、その表示内容を読み取ることが可能である。
例えば、特定の被写体の周囲を枠で囲ったり、表示色を異ならせることによって、乗員の注意喚起を図ることができる。
また、特定の被写体が標識や信号機である場合には、標識、信号機が表示する事項の内容を、所定の絵柄やテキストメッセージにより表示することも、ここでいう表示態様の変更に含むものとする。
画像処理装置20が生成した表示用画像の画像データは、表示用画像ラインL2を経由してディスプレイ30に伝達される。
ディスプレイ30は、例えば、インストルメントパネル等に取り付けられたLCD、有機ELディスプレイや、フロントガラス等に画像を投影するヘッドアップディスプレイ(HUD)装置等を有する。ディスプレイ30は、表示用画像ラインL2を経由して画像処理装置20から伝達される表示用画像を表示する機能を有する。
図2は、第1実施形態の画像表示装置におけるフェールセーフ制御を示すフローチャートである。
以下、ステップ毎に順を追って説明する。
画像処理装置20の異常検出手段24は、画像処理装置20の状態を診断し、正常に表示用画像の出力が不可能又は困難なフェール(誤作動やオーバーフロー等の異常)が発生しているか否かを判別する。
フェールがない場合(正常である場合)はステップS02に進み、何等かのフェールがある場合はステップS03に進む。
画像処理装置20は、通常の表示用画像を生成して出力し、ディスプレイ30に表示させる。
通常の表示用画像については、後に詳しく説明する。
その後、一連の処理を終了する。
異常検出手段24が視野調整手段21のフェールを検出した場合にはステップS04に進み、検出しない場合にはステップS05に進む。
画像処理装置20は、視野調整手段21による視野調整処理を中止し、表示用画像における表示範囲(視野)を、撮像画像と実質的に同様とする。
その後、ステップS05に進む。
異常検出手段24が特定被写体抽出手段22のフェールを検出した場合にはステップS06に進み、検出しない場合にはステップS07に進む。
画像処理装置20は、特定被写体抽出手段22による被写体抽出処理を中止する。
その後、ステップS08に進む。
異常検出手段24が表示態様変更手段23のフェールを検出した場合にはステップS08に進み、検出しない場合にはステップS09に進む。
画像処理装置20は、表示態様変更手段23による表示態様変更処理を中止する。
その後、ステップS09に進む。
画像処理装置20は、ステップS05以降の処理により画像処理を簡略化された表示用画像を生成可能であるか否かを判別する。
表示用画像を生成可能である場合にはステップS10に進み、生成不可能である場合にはステップS11に進む。
画像処理装置20は、通常時の表示用画像に対して一部の画像処理が省略、簡略化されたフェール時用表示用画像(異常時表示用画像の一例)を生成し、表示用画像ラインL2を経由してディスプレイ30に出力し、表示させる。
その後、一連の処理を終了する。
画像処理装置20は、カメラ10から入力される撮像画像(異常時表示用画像の他の例)を、実質的に無編集のまま表示用画像ラインL2にスルー出力し、ディスプレイ30に表示させる。
その後、一連の処理を終了する。
図3は、第1実施形態の画像表示装置における撮像画像の一例を示す図である。
撮像画像I1は、カメラ10から出力される実質的に無編集の出力画像である。
撮像画像I1には、自車両走行車線101、対向車線102、白線103〜105、先行車110、歩行者120、標識130等の被写体の像が含まれている。
自車両走行車線の左右には白線103,104が延在している。
対向車線102の自車両走行車線側とは反対側(自車両から見て右側)の端には、白線105が延在している。
歩行者120は、自車両走行車線101の左側に存在する。
標識130は、自車両走行車線101の左側に存在する。
図3に示す例において、標識は例えば法規等による速度制限を示すものであり、例えば最高速度が40km/hであることを示す「40」という文字が記載されている。
図4に示す表示用画像I2においては、視野調整手段21により、図3に示す撮像画像I1に対して、乗員による自車両前方監視に重要な領域(図3において破線の矩形により示す領域)をトリミングし、拡大表示するようにしている。
表示態様変更手段23は、特定被写体抽出手段22による抽出結果を受けて、先行車110、歩行者120の被写体像を、例えば太線破線の枠状の表示で囲むことによって、表示態様を他の被写体とは変更し、強調表示している。
また、表示態様変更手段23は、標識130が示す「制限速度40km/h」という情報を、絵柄及びテキストによって強調して表示する標識内容表示140を生成し、表示用画像I2の一部に組み込む。
この状態においても、乗員は自車両前方の道路形状や、他車両、歩行者等の位置、標識等をディスプレイ30の画面上で目視することは可能である。
(1)画像処理装置20に異常が発生した場合であっても、ディスプレイ30の表示が消失することを防止し、カメラ10により撮像された撮像画像に相当する情報は表示することによって、周辺監視に有用な情報を乗員に提示することができる。
(2)特定被写体抽出手段22、表示態様変更手段23にフェールが発生した場合に、本来抽出して乗員に注意喚起すべき被写体の画像を、実質的に無編集でディスプレイ30に表示することにより、乗員に対して最低限必要な情報を提示することができる。
(3)視野調整手段21にフェールが発生した場合に、視野調整処理を中止して表示を続行することにより、表示範囲の設定やトリミングに係る処理の負担が過大となって画像処理装置20がフェール状態にある場合に、画像処理装置20の負荷を軽減してディスプレイ30における表示を続行することができる。
(4)画像処理装置20が表示用画像を生成できない場合に、実質的に画像の編集を行わず、撮像画像をほぼそのまま表示用画像としてディスプレイ30に表示させることによって、画像処理装置20が実質的に画像編集等を行えない場合であってもディスプレイ30における表示を続行することができる。
次に、本発明を適用した画像表示装置の第2実施形態について説明する。
上述した第1実施形態と実質的に共通する箇所には同じ符号を付して説明を省略し、主に相違点について説明する。
第2実施形態の画像表示装置1Aは、カメラ10から撮像画像を直接ディスプレイ30に伝達するバイパスラインLBを設けるとともに、画像処理装置20の異常検出手段24から、異常検出時にディスプレイ30に信号を伝達する異常信号ラインLSを設けている。
以下、ステップ毎に順を追って説明する。
画像処理装置20の異常検出手段24は、画像処理装置20の状態を診断し、正常に表示用画像の出力が不可能又は困難なフェール(異常)が発生しているか否かを判別する。
フェールがない場合(正常である場合)はステップS22に進み、何等かのフェールがある場合はステップS23に進む。
画像処理装置20は、通常の表示用画像を生成して出力し、ディスプレイ30に表示させる。
その後、一連の処理を終了する。
異常検出手段24は、異常が検出したことを示す信号を異常信号ラインLSを経由してディスプレイ30に伝達する。
この信号を受けたディスプレイ30は、入力をバイパスラインLB側に切り替え、カメラ10から出力される撮像画像を実質的に無編集で表示する。
その後、一連の処理を終了する。
本発明は、以上説明した実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の技術的範囲内である。
(1)画像表示装置及びこれが搭載される車両の構成は、上述した実施形態に限定されることなく適宜変更することができる。
例えば、画像処理装置において行われる画像処理の種類は、上述した実施形態に限定されず、適宜変更することができる。
また、実施形態において複数の要素により実現している機能を単一の要素に集約したり、逆に単一の要素により実現している機能を複数の要素が共働して実現するようにしてもよい。
(2)実施形態において、画像表示装置は自車両の前方の画像を表示するものであるが、本発明はこれに限らず、自車両の側方や後方の画像を表示するものにも適用することができる。
20 画像処理装置 21 視野調整手段
22 特定被写体抽出手段 23 表示態様変更手段
24 異常検出手段 30 ディスプレイ
L1 撮像画像ライン L2 表示用画像ライン
LB バイパス画像ライン LS 異常信号ライン
I1 撮像画像 I2 表示用画像
101 自車両走行車線 102 対向車線
103〜105 白線 110 先行車両
120 歩行者 130 標識
140 標識内容表示
Claims (5)
- 車両周辺を撮像するカメラと、
前記カメラが撮像した撮像画像に画像処理を施して表示用画像を生成する画像処理装置と、
前記画像処理装置が生成する前記表示用画像を表示するディスプレイと、
前記画像処理装置の異常を検出する異常検出手段とを備え、
前記画像処理装置は、前記異常が検出された場合に、前記画像処理を省略又は簡易化した異常時表示用画像を前記ディスプレイに表示させること
を特徴とする画像表示装置。 - 前記画像処理装置は、前記撮像画像から特定の被写体を抽出して他の被写体とは表示態様を異ならせた前記表示用画像を生成して前記ディスプレイに表示させる機能を有し、前記異常が検出された場合には前記特定の被写体の前記撮像画像を前記ディスプレイに表示させること
を特徴とする請求項1に記載の画像表示装置。 - 前記画像処理装置は、前記撮像画像から一部の範囲をトリミングして前記表示用画像の視野を設定する機能を有し、前記異常が検出された場合には前記撮像画像の視野と前記表示用画像の視野とを実質的に同等とすること
を特徴とする請求項1又は請求項2に記載の画像表示装置。 - 前記画像処理装置は、前記異常が検出された場合には前記撮像画像を実質的に無編集で前記表示用画像とすること
を特徴とする請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の画像表示装置。 - 車両周辺を撮像するカメラと、
前記カメラが撮像した撮像画像に画像処理を施して表示用画像を生成する画像処理装置と、
前記画像処理装置が生成する前記表示用画像を表示するディスプレイと、
前記画像処理装置の異常を検出する異常検出手段とを備え、
前記異常が検出された場合に、前記カメラが出力する前記撮像画像を前記画像処理装置をバイパスして前記ディスプレイに表示させるパイパス手段を有すること
を特徴とする画像表示装置。
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JP2017081445A (ja) * | 2015-10-29 | 2017-05-18 | 富士通テン株式会社 | 画像処理装置、及び、画像処理方法 |
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