JP2019038199A - Mold takeout machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、進入フレームに取り付けられたアタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡になる成形品取出機に関するものである。 The present invention relates to a molded product take-out machine in which the movement locus of an attachment attached to an entry frame is an arc movement locus.
特許第２９７９４０４号公報（特許文献１）及び特許第５１４２２４２号（特許文献２）には、進入フレームに取り付けられた取出ヘッド（アタッチメント）で取出動作を行う際に、取出ヘッドの移動軌跡が弧の移動軌跡になる成形品取出機が開示されている。 In Japanese Patent No. 2979404 (Patent Document 1) and Japanese Patent No. 5142242 (Patent Document 2), when an extraction operation (attachment) attached to an entry frame is performed, the movement trajectory of the extraction head is an arc. A molded product take-out machine that becomes a movement locus is disclosed.
従来の技術は、取出動作時に取出ヘッド（アタッチメント）を速く移動させることを目的にしている。成形品取出機において、取出動作以外の動作では、成形機の成形動作との関係でみると、時間的に余裕があるために、サイクルタイムを積極的に短縮することは検討されていないのが現状である。このような現状ではあるが、発明者は、サイクルタイムを積極的に短縮するために、成形品取出機の主要動作以外の動作をするときにも移動方向を変える際に、移動軌跡が弧の移動軌跡になる動作制御を行うことを研究した。そしてこの研究において、アタッチメントが弧の移動軌跡を描いて移動しているときに、必要以上に速度を速くすることが、動作中のアタッチメントの振動を大きくする場合があることを発明者は見出した。そして振動が大きくなると、機械的なストレスが大きくなって、ベアリング等の部品の寿命が短くなる問題が発生する。 The conventional technology aims to move the takeout head (attachment) quickly during the takeout operation. In the molding product take-out machine, there is a time margin in the operations other than the take-out operation in relation to the molding operation of the molding machine, so it is not considered to actively reduce the cycle time. Currently. In spite of the current situation, the inventor, in order to actively shorten the cycle time, when the movement direction is changed when the movement of the molded article take-out machine is different from the main movement, We researched how to control the movement of the trajectory. And in this study, the inventor found that when the attachment moves while drawing an arc trajectory, increasing the speed more than necessary may increase the vibration of the attachment during operation. . When the vibration increases, the mechanical stress increases and the life of parts such as bearings is shortened.
本発明の目的は、主要動作以外の動作において、進入フレームに取り付けられたアタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡になる動作を行わせたときに、アタッチメントに発生する振動を抑制することができる成形品取出機を提供することにある。 An object of the present invention is a molding capable of suppressing vibration generated in an attachment when an operation other than the main operation is performed so that the movement locus of the attachment attached to the approach frame becomes an arc movement locus. It is to provide a product take-out machine.
本発明が改良の対象とする成形品取出機は、固定された横行フレームと、サーボモータを用いる第１の位置決めサーボ装置によって制御されて横行フレーム上を移動する引き抜きフレームと、サーボモータを用いる第２の位置決めサーボ装置によって制御されて引き抜きフレーム上を移動すると共にサーボモータを用いる第３の位置決めサーボ装置によって引き抜きフレームと交差する方向に移動する進入フレームと、進入フレームに装着されたアタッチメントと、第１の位置決めサーボ装置、第２の位置決めサーボ装置及び第３の位置決めサーボ装置に、予め定めたシーケンスに従って引き抜きフレーム及び進入フレームを移動させるための制御信号を与える制御信号発生装置を備えている。そして制御信号発生装置が発生する制御信号は、少なくともアタッチメントが主要動作をするためにアタッチメントの移動方向を変える際に、アタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡となるように定められている。しかも制御信号は、アタッチメントの移動軌跡が前記弧の移動軌跡を描いているときのアタッチメントの合成移動速度の最高移動速度が、弧の移動軌跡を描くために第１の位置決めサーボ装置、第２の位置決めサーボ装置及び第３の位置決めサーボ装置から選択される少なくとも２つの位置決めサーボ装置によりそれぞれ単独で引き抜きフレーム及び進入フレームを移動させるときのアタッチメントの最高移動速度よりも速くなるように定められている。なお本願明細書において「移動方向を変えるとは」、三次元方向で言えば、Ｘ方向からＹ方向またはＹ方向からＺ方向のように、角度が異なる方向に移動する方向を変えることを意味し、例えばＸ方向で方向転換をするだけの変更は含まない。 The molded product take-out machine to be improved by the present invention includes a fixed traverse frame, a pulling frame that is controlled by a first positioning servo device that uses a servo motor and moves on the traverse frame, and a first that uses a servo motor. An entrance frame controlled by the positioning servo device 2 to move on the extraction frame and moved in a direction crossing the extraction frame by a third positioning servo device using a servo motor, an attachment attached to the entry frame, A control signal generating device is provided that provides a control signal for moving the extraction frame and the entry frame in accordance with a predetermined sequence to the one positioning servo device, the second positioning servo device, and the third positioning servo device. The control signal generated by the control signal generator is determined so that the movement trajectory of the attachment becomes an arc movement trajectory when the movement direction of the attachment is changed at least because the attachment performs the main operation. In addition, the control signal indicates that the maximum movement speed of the combined movement speed of the attachment when the movement path of the attachment draws the movement path of the arc is the first positioning servo device, At least two positioning servo devices selected from the positioning servo device and the third positioning servo device are set so as to be faster than the maximum moving speed of the attachment when the extraction frame and the entry frame are moved independently. In this specification, “changing the moving direction” means changing the moving direction in different directions, such as from the X direction to the Y direction or from the Y direction to the Z direction, in the three-dimensional direction. For example, a change that only changes direction in the X direction is not included.
本発明においては、制御信号発生装置は、主要動作以外の動作をするときでアタッチメントの移動方向を変える際に、選択的にアタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡となるように制御信号を発生するように構成される。ここで「選択的にアタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡となるように制御信号を発生する」とは、アタッチメントが移動方向を変える複数の場所の中から任意に選択した場所で、弧の移動軌跡を描くようにアタッチメントを移動させる制御信号を発生することを意味する。また制御信号発生装置は、主要動作以外の動作をするときでアタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡を描いているときのアタッチメントの合成移動速度の最高移動速度が、弧の移動軌跡を描くために第１の位置決めサーボ装置、第２の位置決めサーボ装置及び第３の位置決めサーボ装置から選択される少なくとも２つの位置決めサーボ装置によりそれぞれ単独で引き抜きフレーム及び進入フレームを移動させるときのアタッチメントの最高移動速度以下となるように、制御信号を定めるように構成されている。 In the present invention, the control signal generator generates a control signal so that the attachment movement trajectory selectively becomes the arc movement trajectory when the movement direction of the attachment is changed when performing an operation other than the main operation. Configured as follows. Here, “selectively generate a control signal so that the attachment movement trajectory becomes the arc movement trajectory” means that the arc moves at a location arbitrarily selected from a plurality of locations where the attachment changes its moving direction. This means that a control signal for moving the attachment to draw a trajectory is generated. In addition, the control signal generator is configured so that the maximum movement speed of the combined movement speed of the attachment when the movement movement of the attachment draws the movement movement of the arc when the movement other than the main movement is drawn draws the movement movement of the arc. Below the maximum moving speed of the attachment when the pulling frame and the entering frame are moved independently by at least two positioning servo devices selected from the first positioning servo device, the second positioning servo device, and the third positioning servo device. Thus, the control signal is determined.
アタッチメントの移動速度が速くなって、発生する振動が大きくなると、その振動が機械的ストレスを増大させ、ベアリング等の各部品の寿命を短くする可能性が高い。本発明によれば、速度を速める必要性のある主要動作以外の動作において、移動方向を変える際に、アタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡となるように定める場合において、弧の移動軌跡を描いているときのアタッチメントの合成移動速度の最高移動速度が、弧の移動軌跡を描くために第１の位置決めサーボ装置、第２の位置決めサーボ装置及び第３の位置決めサーボ装置から選択される２つの位置決めサーボ装置によりそれぞれ単独で引き抜きフレーム及び進入フレームを移動させるときのアタッチメントの最高移動速度以下になるため、主要動作以外の動作において弧の移動軌跡を描くようにアタッチメントを移動させても、アタッチメントに加わる振動を抑制することができる。その結果、振動による部品の寿命低下を抑制することができる。 If the movement speed of the attachment increases and the generated vibration increases, the vibration increases the mechanical stress and there is a high possibility that the life of each component such as a bearing will be shortened. According to the present invention, when changing the movement direction in an operation other than the main operation that needs to increase the speed, the movement locus of the arc is drawn when the movement locus of the attachment is determined to be the movement locus of the arc. Two positioning positions selected from the first positioning servo device, the second positioning servo device, and the third positioning servo device so that the maximum moving speed of the combined moving speed of the attachment is drawn in order to draw an arc movement trajectory Since the speed is below the maximum movement speed of the attachment when the extraction frame and the entry frame are moved independently by the servo device, even if the attachment is moved so as to draw an arc movement trajectory other than the main movement, it is added to the attachment. Vibration can be suppressed. As a result, it is possible to suppress the lifetime reduction of the component due to vibration.
なお主要動作の如何を問わずに、アタッチメントの移動方向を変える際に、選択的にアタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡となるように制御信号を発生するように制御信号発生装置を構成してもよい。この場合においても、制御信号発生装置を、アタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡を描いているときのアタッチメントの合成移動速度の最高移動速度が、弧の移動軌跡を描くために第１の位置決めサーボ装置、第２の位置決めサーボ装置及び第３の位置決めサーボ装置から選択される少なくとも２つの位置決めサーボ装置によりそれぞれ単独で引き抜きフレーム及び進入フレームを移動させるときのアタッチメントの最高移動速度以下となるように、制御信号を定めるように構成する。このようにするとアタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡となる全ての場合において、アタッチメントの合成移動速度の最高移動速度を低減できるので、振動による部品の寿命低下を抑制することができる。 Regardless of the main operation, when changing the moving direction of the attachment, the control signal generating device is configured so that the control signal is selectively generated so that the moving locus of the attachment becomes the moving locus of the arc. Also good. In this case as well, the control signal generator is configured so that the maximum movement speed of the combined movement speed of the attachment when the movement locus of the attachment draws the arc movement locus is the first positioning servo. So as to be less than or equal to the maximum moving speed of the attachment when the pulling frame and the entering frame are moved independently by at least two positioning servo devices selected from the device, the second positioning servo device, and the third positioning servo device. The control signal is configured to be determined. In this case, the maximum movement speed of the combined movement speed of the attachment can be reduced in all cases where the movement path of the attachment becomes an arc movement path, so that it is possible to suppress a decrease in the service life of the component due to vibration.
制御信号発生装置は、弧の移動軌跡の曲率を選択できるように構成されているのが好ましい。このようするとアタッチメントを移動させる経路または移動範囲の周囲に障害物がある場合に、障害物との衝突を避ける設定を簡単に行える。 The control signal generator is preferably configured to select the curvature of the arc trajectory. In this way, when there is an obstacle around the path or movement range for moving the attachment, it is possible to easily set to avoid collision with the obstacle.
制御信号発生装置は、例えば、ティーチングの際に、ティーチング後の試験運転の際にまたは運転中に、主要動作以外の動作をするときでアタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡を描く移動範囲と該移動範囲における合成移動速度を選択的に設定する設定部を備えているのが好ましい。このようにするとアタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡を描く移動範囲の設定と合成移動速度の設定と選択を簡単に行えるので、設定の利便性が高いという利点がある。 The control signal generator, for example, during the teaching, during the test operation after teaching or during the operation, when the operation movement other than the main operation is performed, the movement range in which the attachment movement locus draws the arc movement locus It is preferable that a setting unit for selectively setting the combined movement speed in the movement range is provided. In this way, it is possible to easily set the movement range in which the attachment movement locus draws the arc movement locus and the setting and selection of the combined movement speed, which is advantageous in that the setting is highly convenient.
アタッチメントの代表例は、成形機の型から成形品を取り出す取出ヘッドであり、この場合、主要動作以外の動作は、型から成形品を取り出す際の取出動作以外の動作である。成形品の生産性向上の観点からは、取出動作の動作時間は、できるだけ短くすることが望まれるので、この場合には、多少振動が大きくなっても、速度を優先することが必要とされる。 A typical example of the attachment is a take-out head that takes out a molded product from a mold of a molding machine. In this case, the operations other than the main operation are operations other than the take-out operation when taking out the molded product from the mold. From the viewpoint of improving the productivity of the molded product, it is desired to shorten the operation time of the take-out operation as much as possible. In this case, it is necessary to give priority to the speed even if the vibration is somewhat increased. .
アタッチメントの変位振動を検出する変位振動検出部と、変位振動検出部が検出した変位振動と逆位相の振動を電動アクチュエータからアタッチメントに加えてアタッチメントの変位振動を抑制するアクティブ制御を行うアクティブ振動抑制装置を更に備えていてもよい。この場合、アクティブ振動抑制装置は、少なくとも弧の移動軌跡の終了時点においてアタッチメントに発生している振動を抑制する。このようにすると弧の移動軌跡を描く際の合成移動速度を制限することで移動中の振動を抑制した上で、移動軌跡の終了時の振動をさらに抑制することができる。 Displacement vibration detection unit that detects displacement vibration of the attachment, and active vibration suppression device that performs active control to suppress the displacement vibration of the attachment by adding vibration having a phase opposite to that detected by the displacement vibration detection unit from the electric actuator to the attachment May be further provided. In this case, the active vibration suppressing device suppresses vibration generated in the attachment at least at the end point of the arc movement locus. In this way, it is possible to further suppress the vibration at the end of the movement trajectory while limiting the vibration during movement by limiting the combined movement speed when drawing the movement trajectory of the arc.
以下、図面を参照して、本発明の成形品取出機の実施の形態について詳細に説明する。図１は、本実施の形態の成形品取出機１の全体構成を角度を変えて見た斜視図である。成形品取出機１は、トラバース型の成形品取出機であり、図示されていない成形機の固定プラテンに基部が支持される。図１に示す成形品取出機１は、横行フレーム３と、制御ボックス５と、引き抜きフレーム７と、ランナ用昇降ユニット９と、成形品吸着用昇降ユニット１１とを備えている。横行フレーム３は、図示しない成形機の長手方向に水平に直交したＸ軸方向に延設される片持ビーム構造を有している。制御ボックス５は、横行フレーム３に支持されており、走行体６はサーボ機構に含まれるＡＣサーボモータ（図示していない）を駆動源として横行フレーム３に沿ってＸ軸方向に進退する。可動フレームである引き抜きフレーム７は、走行体６に基部が取り付けられており、図示しない成形機の長手方向と平行なＹ軸方向に延びている。引き抜きフレーム７には、ランナ用昇降ユニット９及び成形品吸着用昇降ユニット１１がサーボ機構に含まれるＡＣサーボモータ（図示しない）を駆動源としてＹ軸方向に移動可能に支持されている。引き抜きフレーム７の基部には、制御ボックス８が装着されている。 Hereinafter, with reference to the drawings, embodiments of the molded product take-out machine of the present invention will be described in detail. FIG. 1 is a perspective view of the entire configuration of the molded product take-out machine 1 according to the present embodiment as seen from different angles. The molded product take-out machine 1 is a traverse-type molded product take-out machine, and a base portion is supported by a fixed platen of a molding machine (not shown). A molded product take-out machine 1 shown in FIG. 1 includes a traversing frame 3, a control box 5, a drawing frame 7, a runner lifting unit 9, and a molded product suction lifting unit 11. The transverse frame 3 has a cantilever beam structure extending in the X-axis direction that is horizontally orthogonal to the longitudinal direction of a molding machine (not shown). The control box 5 is supported by the transverse frame 3, and the traveling body 6 advances and retreats in the X-axis direction along the transverse frame 3 using an AC servo motor (not shown) included in the servo mechanism as a drive source. A drawing frame 7 that is a movable frame has a base attached to the traveling body 6 and extends in the Y-axis direction parallel to the longitudinal direction of a molding machine (not shown). A runner elevating unit 9 and a molded product suction elevating unit 11 are supported on the drawing frame 7 so as to be movable in the Y-axis direction using an AC servomotor (not shown) included in the servomechanism as a drive source. A control box 8 is attached to the base of the drawing frame 7.
ランナ用昇降ユニット９は、引き抜きフレーム７に移動可能に支持された走行体１５にＺ軸方向に昇降する昇降フレーム即ち進入フレーム１７を備えた構造を有している。走行体１５は、ＡＣサーボモータ（図示しない）により駆動されてＹ軸方向に移動する。進入フレーム（昇降フレーム）１７は、ＡＣサーボモータ１９によって上下方向（Ｚ軸方向）に昇降する。昇降フレーム１７は、廃棄されるランナを保持するアタッチメントとしてのチャック２１を備えている。 The runner elevating unit 9 has a structure including an elevating frame, that is, an entry frame 17 that moves up and down in the Z-axis direction on a traveling body 15 that is movably supported by the extraction frame 7. The traveling body 15 is driven by an AC servomotor (not shown) and moves in the Y-axis direction. The entry frame (elevating frame) 17 is moved up and down by the AC servo motor 19 in the vertical direction (Z-axis direction). The lifting frame 17 includes a chuck 21 as an attachment for holding a runner to be discarded.
また成形品吸着用昇降ユニット１１に含まれる走行体２３は、ＡＣサーボモータ（図示しない）により引き抜きフレーム７上をＹ軸方向に移動する。成形品吸着用昇降ユニット１１は上下方向（Ｚ軸方向）に昇降する進入フレーム（昇降フレーム）２５と、進入フレーム２５の下端に設けられた姿勢制御装置を構成する反転ユニット２７とを備えている。反転ユニット２７には、破線で示したアタッチメント（取出ヘッド）２８が装着される。 Moreover, the traveling body 23 included in the molded article suction elevating unit 11 is moved in the Y-axis direction on the extraction frame 7 by an AC servo motor (not shown). The lifting / lowering unit 11 for sucking a molded article includes an entry frame (elevation frame) 25 that moves up and down in the vertical direction (Z-axis direction), and a reversing unit 27 that constitutes a posture control device provided at the lower end of the entry frame 25. . An attachment (takeout head) 28 indicated by a broken line is attached to the reversing unit 27.
引き抜きフレーム７は、図１に示すように、横方向（Ｘ軸方向）に延びる横行フレーム３に沿って横方向に移動する。そして引き抜きフレーム７には、上下方向（Ｚ軸方向）及び横方向と直交する前後方向（Ｙ軸方向）に移動する進入フレーム（昇降フレーム）１７，２５が、前後方向に移動可能に装着されている。 As shown in FIG. 1, the drawing frame 7 moves in the horizontal direction along the horizontal frame 3 that extends in the horizontal direction (X-axis direction). In the drawing frame 7, approach frames (lifting frames) 17 and 25 that move in the vertical direction (Z-axis direction) and the front-rear direction (Y-axis direction) orthogonal to the horizontal direction are mounted so as to be movable in the front-rear direction. Yes.
本実施例においては、引き抜きフレーム７は、鉄系材料によって形成された中空構造を有しており、引き抜きフレーム７の外壁は一方の側壁２９と、一方の側壁２９に対向する他方の側壁３１と、一方の側壁２９と他方の側壁３１とを上下側でそれぞれ連結する上側連結板３３及び下側連結板３５とが相互に溶接されて、４面の側面を形成する。引き抜きフレーム７の自由端である先端７１は閉塞板３７により閉塞され、固定端（基部）である後端には制御ボックス８が装着されている。 In the present embodiment, the extraction frame 7 has a hollow structure formed of an iron-based material, and the outer wall of the extraction frame 7 has one side wall 29 and the other side wall 31 facing the one side wall 29. The upper connecting plate 33 and the lower connecting plate 35 that connect the one side wall 29 and the other side wall 31 on the upper and lower sides are welded to each other to form four side surfaces. A leading end 71 that is a free end of the drawing frame 7 is closed by a closing plate 37, and a control box 8 is attached to a rear end that is a fixed end (base).
引き抜きフレーム７の一方の側壁２９は、進入フレーム（昇降フレーム）１７，２５が前後方向に移動することを許容するように、平坦な一方の側面を有している。また他方の側壁３１の他方の側面は、途中から先端７１に向かうに従って一方の側壁２９の一方の側面３０に近付くように傾斜する傾斜面３９を有している。そして一方の側壁２９の平坦な側面３０の上下の縁に沿って、進入フレーム（昇降フレーム）１７，２５の移動をガイドするための一対のガイドレール４１，４１が設けられている。ガイドレール４１，４１の間には、昇降フレーム１７，２５を引き抜きフレーム７に沿って移動させるベルト４３を用いた直線移動機構が配置されている。ベルト４３は、ベルトカバー４５によって一部が覆われている。 One side wall 29 of the drawing frame 7 has one flat side surface so as to allow the entry frames (lifting frames) 17 and 25 to move in the front-rear direction. The other side surface of the other side wall 31 has an inclined surface 39 that is inclined so as to approach one side surface 30 of the one side wall 29 from the middle toward the tip 71. A pair of guide rails 41, 41 are provided along the upper and lower edges of the flat side surface 30 of one side wall 29 to guide the movement of the entry frames (elevating frames) 17, 25. Between the guide rails 41, 41, a linear movement mechanism using a belt 43 that moves the elevating frames 17, 25 along the drawing frame 7 is arranged. The belt 43 is partially covered by a belt cover 45.
図２は、図１の成形品取出機の制御装置の主要部の構成を示すブロック図である。なお図２には、説明を簡略化するために、取出ヘッド２８が装着される進入フレーム１７だけを示してある。図２に示すように、この制御装置では、引き抜きフレーム７を横行フレーム３上で移動させるためのサーボモータＳＢ１を駆動する第１の位置決めサーボ装置ＳＳ１と、進入フレーム１７を引き抜きフレーム７上に移動させるためのサーボモータＳＢ２を駆動する第２の位置決めサーボ装置ＳＳ２と、引き抜きフレーム１７と直交する方向（交差する方向）に進入フレーム１７を移動させるサーボモータＳＢ３を駆動する第３の第３の位置決めサーボ装置ＳＳ３を備えている。またこの制御装置では、第１の位置決めサーボ装置ＳＳ１、第２の位置決めサーボ装置ＳＳ２及び第３の位置決めサーボ装置ＳＳ３に、予め定めたシーケンスに従って引き抜きフレーム７及び進入フレーム１７を移動させるための制御信号を与える制御信号発生装置ＣＳＳを備えている。 FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the main part of the control device of the molded product take-out machine of FIG. FIG. 2 shows only the entry frame 17 to which the take-out head 28 is attached for the sake of simplicity. As shown in FIG. 2, in this control device, the first positioning servo device SS1 for driving the servo motor SB1 for moving the extraction frame 7 on the traversing frame 3 and the entry frame 17 are moved on the extraction frame 7. Second positioning servo device SS2 for driving servo motor SB2 for driving, and third and third positioning for driving servo motor SB3 for moving approach frame 17 in a direction orthogonal to (intersecting direction) withdrawing frame 17 A servo device SS3 is provided. In this control device, the control signal for moving the extraction frame 7 and the entry frame 17 to the first positioning servo device SS1, the second positioning servo device SS2, and the third positioning servo device SS3 according to a predetermined sequence. Is provided with a control signal generator CSS.
制御信号発生装置ＣＳＳは、シーケンスを記憶するシーケンス記憶部ＳＭと、シーケンス記憶部ＳＭに記憶されているシーケンスに従って、第１の位置決めサーボ装置ＳＳ１、第２の位置決めサーボ装置ＳＳ２及び第３の位置決めサーボ装置ＳＳ３にそれぞれ制御信号ＣＳ１乃至ＣＳ３を出力する制御信号発生部ＣＳＧと、シーケンスの設定や、各種の動作の設定を行う設定部ＳＵと、設定部ＳＵの一部としても用いられる表示部ＤＰとを備えている。 The control signal generator CSS includes a sequence storage unit SM that stores a sequence, and a first positioning servo device SS1, a second positioning servo device SS2, and a third positioning servo in accordance with the sequence stored in the sequence storage unit SM. A control signal generator CSG for outputting control signals CS1 to CS3 to the device SS3, a setting unit SU for setting a sequence and various operations, and a display unit DP also used as a part of the setting unit SU It has.
図３には、成形機の型の内部から成形品を取出して、取出した成形品を開放位置で開放する場合の単純なシーケンスを示している。単純なシーケンスとは、第１の位置決めサーボ装置ＳＳ１、第２の位置決めサーボ装置ＳＳ２及び第３の位置決めサーボ装置ＳＳ３にそれぞれ単独で制御信号ＣＳ１乃至ＣＳ３を与えてアタッチメントを直線移動だけで移動させるシーケンスである。このシーケンスで符合１の位置が待機位置であり、符合２〜４が取出動作の移動範囲であり、符合７と９が開放位置を示している。このシーケンスにおいて、動作方向が変わる移動範囲が、アタッチメントの移動軌跡を弧の移動軌跡にすることが可能な範囲である。 FIG. 3 shows a simple sequence in the case where the molded product is taken out from the mold of the molding machine and the taken-out molded product is opened at the open position. The simple sequence is a sequence in which the control signals CS1 to CS3 are independently given to the first positioning servo device SS1, the second positioning servo device SS2, and the third positioning servo device SS3 to move the attachment only by linear movement. It is. In this sequence, the position of the reference numeral 1 is a standby position, the reference numerals 2 to 4 are the movement range of the take-out operation, and the reference numerals 7 and 9 indicate the open position. In this sequence, the movement range in which the operation direction changes is a range in which the attachment movement locus can be changed to the arc movement locus.
本実施の形態では、制御信号発生装置ＣＳＳが発生する制御信号は、少なくともアタッチメント２８が主要動作（アタッチメント２８が取出ヘッドの場合には、取出動作）をするためにアタッチメント２８の移動方向を変える移動範囲において、アタッチメント２８の移動軌跡が弧の移動軌跡となるように定められている。図３のシーケンスで見れば、符合２で示した位置の前後の移動範囲ＭＲ１と符合４で示した位置の前後の移動範囲ＭＲ２において、アタッチメント２８の移動軌跡が弧の移動軌跡となるように、第２の位置決めサーボ装置ＳＳ２への制御信号ＣＳ２と第３の位置決めサーボ装置ＳＳ３への制御信号ＣＳ３が定められている。具体的には、取出動作において、アタッチメント（取出ヘッド）２８の移動軌跡が弧の移動軌跡となるようにするためには、進入フレーム１７をＹ方向に移動させる第２の位置決めサーボ装置ＳＳ２と進入フレームをＺ方向に移動させる第３の位置決めサーボ装置ＳＳ３への制御信号ＣＳ２及びＣＳ３を同時に徐々に変えることになる。２つの位置決めサーボ装置を同時に動作させるとアタッチメント２８の速度は、２つのサーボモータによる移動速度の合成移動速度となる。本実施の形態では、主要動作（取出動作のためにアタッチメントを成形機の型の内部に進入させて且つ型の内部の成形品に近付けて離す動作）を行う際、すなわち主要動作においてアタッチメント２８の移動軌跡が弧の移動軌跡を描いているときのアタッチメントの合成移動速度の最高移動速度が、弧の移動軌跡を描くために第２の位置決めサーボ装置ＳＳ２及び第３の位置決めサーボ装置ＳＳ３によりそれぞれ単独で進入フレーム１７を移動させるときのアタッチメントの最高移動速度よりも速くなるように定められている。これによって取出動作が速くなり、取出時間が短縮される。 In the present embodiment, the control signal generated by the control signal generator CSS is a movement that changes the moving direction of the attachment 28 so that at least the attachment 28 performs a main operation (or an extraction operation when the attachment 28 is an extraction head). In the range, the movement locus of the attachment 28 is determined to be an arc movement locus. In the sequence of FIG. 3, in the movement range MR1 before and after the position indicated by reference numeral 2 and the movement range MR2 before and after the position indicated by reference numeral 4, the movement locus of the attachment 28 becomes an arc movement locus. A control signal CS2 to the second positioning servo device SS2 and a control signal CS3 to the third positioning servo device SS3 are determined. Specifically, in the take-out operation, in order to make the movement locus of the attachment (take-out head) 28 become an arc movement locus, the second positioning servo device SS2 that moves the approach frame 17 in the Y direction and the approach The control signals CS2 and CS3 to the third positioning servo device SS3 that moves the frame in the Z direction are gradually changed simultaneously. When the two positioning servo devices are operated simultaneously, the speed of the attachment 28 becomes the combined movement speed of the movement speeds of the two servo motors. In the present embodiment, when the main operation is performed (the operation in which the attachment is moved into the mold of the molding machine and moved away from the molded product inside the mold for the take-out operation), that is, in the main operation, the attachment 28 The maximum movement speed of the combined movement speed of the attachment when the movement locus is an arc movement locus is individually determined by the second positioning servo device SS2 and the third positioning servo device SS3 to draw the arc movement locus. Is set to be faster than the maximum moving speed of the attachment when the entry frame 17 is moved. As a result, the take-out operation becomes faster and the take-out time is shortened.
本実施の形態では、制御信号発生装置ＣＳＳが、主要動作以外の動作をするときでアタッチメント２８の移動方向を変える際に、すなわち図３に示すシーケンスで見ると、符合２で示した位置の前後の移動範囲ＭＲ１と符合４で示した位置の前後の移動範囲ＭＲ２を除くその他の移動範囲ＭＲ３〜ＭＲ８において、アタッチメント２８の移動方向を変える際に、選択的にアタッチメント２８の移動軌跡が弧の移動軌跡となるように、制御信号発生部ＣＳＧが制御信号ＣＳ１乃至ＣＳ３を発生する。本実施の形態では、制御信号発生装置ＣＳＳは、主要動作以外の動作をするとき（図４の移動範囲ＭＲ３〜ＭＲ８を含む動作）で、アタッチメント２８の移動軌跡が弧の移動軌跡を描いているときのアタッチメント２８の合成移動速度の最高移動速度が、弧の移動軌跡を描くために第１の位置決めサーボ装置ＳＳ１、第２の位置決めサーボ装置ＳＳ２及び第３の位置決めサーボ装置ＳＳ３から選択される少なくとも２つの位置決めサーボ装置によりそれぞれ単独で引き抜きフレーム及び進入フレームを移動させるときのアタッチメント２８の最高移動速度以下となるように、制御信号ＣＳ１〜ＣＳ３を定めるように構成されている。 In the present embodiment, when the control signal generating device CSS changes the movement direction of the attachment 28 when performing an operation other than the main operation, that is, when viewed in the sequence shown in FIG. In the other movement ranges MR3 to MR8 other than the movement range MR2 before and after the position indicated by the reference numeral 4 and the movement range MR1, the movement locus of the attachment 28 is selectively moved when the movement direction of the attachment 28 is changed. The control signal generator CSG generates the control signals CS1 to CS3 so as to follow the locus. In the present embodiment, when the control signal generating device CSS performs an operation other than the main operation (an operation including the movement ranges MR3 to MR8 in FIG. 4), the movement locus of the attachment 28 depicts an arc movement locus. The highest movement speed of the combined movement speed of the attachment 28 at least is selected from the first positioning servo device SS1, the second positioning servo device SS2, and the third positioning servo device SS3 to draw an arc movement trajectory The control signals CS1 to CS3 are determined so as to be equal to or lower than the maximum moving speed of the attachment 28 when the pulling frame and the entering frame are moved independently by the two positioning servo devices.
本実施の形態では、選択的にアタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡となるように制御信号を発生させるために、図４に示すインタフェイス（図２の設定部ＳＵで利用する表示部ＤＰに用いるタッチパネルに表示する）を採用して、アタッチメント２８が移動方向を変える複数の場所の中から弧の移動軌跡でアタッチメントを移動させることを選択できるようにしている。図４のインタフェイスでは、「アークモーション」の選択欄に弧の曲率を選択する数字を入れることにより、弧の移動軌跡で移動させる場所と弧の曲率が選択される。「アークモーション」の選択欄に「−」のマークを入れている部分は、選択していないか、選択できない場所である。「５ 反転位置」における「アークモーション」中の数字「３」は、反転位置を含む移動範囲において、最も大きな曲率半径で弧の移動軌跡を描くことが設定されていることを示している。本実施の形態では、曲率を１〜３のレベルで選択できるようにしており、数が大きくなるほど曲率半径は大きくなる。また図４中の「速度（％）」は、アタッチメントの合成移動速度の最高移動速度の制限を示している。取出動作（図３の移動範囲ＭＲ１及びＭＲ２を含む動作）をする際には、取出時間を速くするために速度は最高の１００％となっているが、他の移動範囲では速度が合成移動速度の最高移動速度が制限されている。 In the present embodiment, in order to generate a control signal so that the attachment movement trajectory selectively becomes the arc movement trajectory, the interface shown in FIG. 4 (the display unit DP used in the setting unit SU of FIG. (Displayed on a touch panel to be used), and the attachment 28 can be selected to be moved along an arc movement trajectory from among a plurality of places where the movement direction changes. In the interface of FIG. 4, a place to move along the arc movement trajectory and the arc curvature are selected by entering a number for selecting the arc curvature in the “arc motion” selection field. The portion where the “-” mark is put in the “arc motion” selection field is a place where the selection is not made or cannot be selected. The number “3” in the “arc motion” at “5 inversion position” indicates that the arc movement locus is set to be drawn with the largest curvature radius in the movement range including the inversion position. In the present embodiment, the curvature can be selected at a level of 1 to 3, and the curvature radius increases as the number increases. In addition, “speed (%)” in FIG. 4 indicates a restriction on the maximum movement speed of the combined movement speed of the attachment. When performing the extraction operation (operation including the movement ranges MR1 and MR2 in FIG. 3), the maximum speed is 100% in order to increase the extraction time, but in other movement ranges, the speed is the combined movement speed. The maximum speed of movement is limited.
図４のインタフェイスを備えた設定部ＳＵを用いた設定は、例えば、ティーチングの際に、ティーチング後の試験運転の際にまたは運転中に実施することができる。このような設定部ＳＵを用いると、アタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡を描く移動範囲の設定と合成移動速度の設定と選択を簡単に行えるので、設定の利便性が高いという利点がある。 The setting using the setting unit SU provided with the interface of FIG. 4 can be performed, for example, during teaching, during test operation after teaching, or during operation. By using such a setting unit SU, it is possible to easily set and select a moving range in which the attachment movement trajectory draws an arc movement trajectory and a setting and selection of the combined movement speed.
図５（Ａ）は、従来通り、アタッチメント２８の移動方向を変更する際に、移動軌跡が弧の移動軌跡を描かないように、すなわち移動軌跡が直角の移動軌跡を描くように、制御信号ＣＳ２及びＣＳ３を時間的に重ねない制御をした場合のアタッチメント（取出ヘッド）の先端速度の変化を示している。この場合には、制御信号ＣＳ２及びＣＳ３の切り替わりの際に比較的大きな振動が発生する。図５（Ｂ）は、本実施の形態において、取出動作を行っているときに、アタッチメント２８の移動方向を変更する際に、移動軌跡が弧の移動軌跡を描くようにするが、合成移動速度の最高移動速度を第２の位置決めサーボ装置ＳＳ２及び第３の位置決めサーボ装置ＳＳ３によりそれぞれ単独で進入フレーム１７を移動させるときのアタッチメント２８の最高移動速度よりも速くなるように定めたときの、取出ヘッドの先端速度を示している。この場合には、合成移動速度の最高移動速度が、第２の位置決めサーボ装置ＳＳ２及び第３の位置決めサーボ装置ＳＳ３によりそれぞれ単独で進入フレーム１７を移動させるときのアタッチメント２８の最高移動速度よりも速くなっている。図５（Ｃ）は、本実施の形態において、取出動作以外の動作を行っているときに、アタッチメント２８の移動方向を変更する際に、移動軌跡が弧の移動軌跡を描くようにするが、合成移動速度の最高移動速度を第２の位置決めサーボ装置ＳＳ２及び第３の位置決めサーボ装置ＳＳ３によりそれぞれ単独で進入フレーム１７を移動させるときのアタッチメント２８の最高移動速度以下になるように定めたときの、取出ヘッドの先端速度を示している。この場合には、合成移動速度の最高移動速度が、第２の位置決めサーボ装置ＳＳ２及び第３の位置決めサーボ装置ＳＳ３によりそれぞれ単独で進入フレーム１７を移動させるときのアタッチメント２８の最高移動速度以下になっているので、図５（Ｂ）の場合よりも、アタッチメント（取出ヘッド）の速度及びその変化が小さい。 FIG. 5A shows a control signal CS2 so that when the movement direction of the attachment 28 is changed, the movement locus does not draw an arc movement locus, that is, the movement locus draws a right-angle movement locus, as in the past. And the change of the tip speed of the attachment (take-out head) when the control is performed so that CS3 does not overlap in time is shown. In this case, a relatively large vibration occurs when the control signals CS2 and CS3 are switched. FIG. 5 (B) shows that, in the present embodiment, when the movement direction of the attachment 28 is changed during the take-out operation, the movement locus draws an arc movement locus. When the maximum moving speed is determined to be faster than the maximum moving speed of the attachment 28 when the second positioning servo device SS2 and the third positioning servo device SS3 independently move the entry frame 17, respectively. The tip speed of the head is shown. In this case, the maximum moving speed of the combined moving speed is faster than the maximum moving speed of the attachment 28 when the second positioning servo device SS2 and the third positioning servo device SS3 move the approach frame 17 independently. It has become. FIG. 5C shows that, in the present embodiment, when the movement direction of the attachment 28 is changed while performing an operation other than the extraction operation, the movement locus draws the movement locus of the arc. When the maximum moving speed of the combined moving speed is determined to be equal to or lower than the maximum moving speed of the attachment 28 when the second positioning servo device SS2 and the third positioning servo device SS3 move the approach frame 17 independently. The tip speed of the take-out head is shown. In this case, the maximum moving speed of the combined moving speed is equal to or lower than the maximum moving speed of the attachment 28 when the second positioning servo device SS2 and the third positioning servo device SS3 move the approach frame 17 independently. Therefore, the speed of the attachment (takeout head) and its change are smaller than in the case of FIG.
アタッチメント２８の移動速度が速くなって、発生する振動が大きくなると、その振動が機械的ストレスを増大させ、ベアリング等の各部品の寿命を短くする可能性が高い。本実施の形態によれば、速度を速める必要性のある主要動作（取出動作）以外の動作において、移動方向を変える際に、アタッチメント２８の移動軌跡が弧の移動軌跡となるように定める場合において、弧の移動軌跡を描いているときのアタッチメントの合成移動速度の最高移動速度が、弧の移動軌跡を描くために第１の位置決めサーボ装置ＳＳ１、第２の位置決めサーボ装置ＳＳ２及び第３の位置決めサーボ装置ＳＳ３から選択される２つの位置決めサーボ装置によりそれぞれ単独で引き抜きフレーム７及び進入フレーム１７を移動させるときのアタッチメント２８の最高移動速度以下になるようにしている。そのため、主要動作以外の動作において弧の移動軌跡を描くようにアタッチメント２８を移動させても、アタッチメント２８に加わる振動を抑制することができる。その結果、振動による部品の寿命低下を抑制することができる。 When the movement speed of the attachment 28 increases and the generated vibration increases, the vibration increases the mechanical stress, and there is a high possibility that the life of each component such as a bearing will be shortened. According to the present embodiment, when the movement direction of the attachment 28 is determined to be the arc movement locus when changing the movement direction in operations other than the main operation (extraction operation) that needs to increase the speed. The maximum movement speed of the combined movement speed of the attachment when drawing the arc movement trajectory is the first positioning servo device SS1, the second positioning servo device SS2, and the third positioning in order to draw the arc movement trajectory. The two positioning servo devices selected from the servo device SS3 are set to be equal to or lower than the maximum moving speed of the attachment 28 when the pull-out frame 7 and the approach frame 17 are moved independently. Therefore, even if the attachment 28 is moved so as to draw an arc movement trajectory in an operation other than the main operation, vibration applied to the attachment 28 can be suppressed. As a result, it is possible to suppress the lifetime reduction of the component due to vibration.
図６は、移動方向を変更する場合において、弧の移動軌跡を描く場合（アークモーションあり）と、弧の移動軌跡を描かない場合（アークモーションなし）の引き抜き方向に発生する振動の相違を示す波形図である。特に、期間Ｔが制御信号ＣＳ２と制御信号ＣＳ３の切り替わり点を含む期間を示している。この期間では、弧の移動軌跡を描かない場合（アークモーションなし）よりも、弧の移動軌跡を描く場合（アークモーションあり）のほうが、振動が小さいことが判る。 FIG. 6 shows the difference in vibration generated in the pulling direction when the moving direction of the arc is drawn (with arc motion) and when the moving direction of the arc is not drawn (without arc motion). It is a waveform diagram. In particular, the period T includes a period including a switching point between the control signal CS2 and the control signal CS3. During this period, it can be seen that the vibration is smaller when the arc trajectory is drawn (with arc motion) than when the arc trajectory is not drawn (without arc motion).
［異なる実施の形態］
上記実施の形態では、主要動作（取出動作）では合成移動速度の最高移動速度の制限を行っていないが、主要動作の如何を問わずに、アタッチメントの移動方向を変える際に、選択的にアタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡となるように制御信号を発生するように制御信号発生装置を構成してもよい。この場合においても、制御信号発生装置ＣＳＳを、アタッチメント２８の移動軌跡が弧の移動軌跡を描いているときのアタッチメント２８の合成移動速度の最高移動速度が、弧の移動軌跡を描くために第１の位置決めサーボ装置ＳＳ１、第２の位置決めサーボ装置ＳＳ２及び第３の位置決めサーボ装置ＳＳ３から選択される少なくとも２つの位置決めサーボ装置によりそれぞれ単独で引き抜きフレーム及び進入フレームを移動させるときのアタッチメントの最高移動速度以下となるように、制御信号ＣＳ１〜ＣＳ３を定めるように構成する。このようにするとアタッチメント２８の移動軌跡が弧の移動軌跡となる全ての場合において、アタッチメント２８の合成移動速度の最高移動速度を低減できるので、振動による部品の寿命低下を抑制することができる。
[Different embodiments]
In the above embodiment, the maximum movement speed of the combined movement speed is not limited in the main operation (extraction operation), but the attachment is selectively performed when the movement direction of the attachment is changed regardless of the main operation. The control signal generator may be configured to generate the control signal so that the movement trajectory is an arc trajectory. Even in this case, the control signal generator CSS is configured so that the maximum movement speed of the combined movement speed of the attachment 28 when the movement locus of the attachment 28 draws the arc movement locus is the first to draw the arc movement locus. The maximum moving speed of the attachment when the drawing frame and the entry frame are moved independently by at least two positioning servo devices selected from the positioning servo device SS1, the second positioning servo device SS2, and the third positioning servo device SS3. The control signals CS1 to CS3 are determined so as to be as follows. In this case, the maximum movement speed of the combined movement speed of the attachment 28 can be reduced in all cases in which the movement locus of the attachment 28 becomes an arc movement locus, so that it is possible to suppress a decrease in the service life of the component due to vibration.
図７は、アクティブ制御と併用する本発明の第２の実施の形態の構成を示すブロック図である。図７において、図２に示した第１の実施の形態の構成と同じ部分には、図２に付した符合と同じ符合を付して説明を省略する。本実施の形態においては、アタッチメント２８の変位振動を検出する変位振動検出部ＶＳと、変位振動検出部ＶＳが検出した変位振動と逆位相の振動を電動アクチュエータＥＡからアタッチメント２８に加えてアタッチメントの変位振動を抑制するアクティブ制御を行うアクティブ振動抑制装置ＡＣＳを更に備えている。本実施の形態の場合、アクティブ振動抑制装置ＡＣＳは、少なくとも弧の移動軌跡の終了時点においてアタッチメント２８に発生している振動を抑制する。このようにすると弧の移動軌跡を描く際の合成移動速度を制限することで移動中の振動を抑制した上で、移動軌跡の終了時の振動をさらに抑制することができる。アクティブ制御についても、図４に示すように、アクティブ制御の実施の設定を任意に行えるようにするのが好ましい。 FIG. 7 is a block diagram showing a configuration of the second exemplary embodiment of the present invention used in combination with active control. 7, the same parts as those of the first embodiment shown in FIG. 2 are denoted by the same reference numerals as those shown in FIG. In the present embodiment, the displacement vibration detecting unit VS that detects the displacement vibration of the attachment 28, and the vibration having the opposite phase to the displacement vibration detected by the displacement vibration detecting unit VS are applied from the electric actuator EA to the attachment 28, and the displacement of the attachment is detected. An active vibration suppression device ACS that performs active control to suppress vibration is further provided. In the case of the present embodiment, the active vibration suppression device ACS suppresses vibration generated in the attachment 28 at least at the end of the arc movement locus. In this way, it is possible to further suppress the vibration at the end of the movement trajectory while limiting the vibration during movement by limiting the combined movement speed when drawing the movement trajectory of the arc. As for active control, as shown in FIG. 4, it is preferable that execution setting of active control can be arbitrarily set.
本発明によれば、移動方向を変える際に、アタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡となるように定める場合において、弧の移動軌跡を描いているときのアタッチメントの合成移動速度の最高移動速度を、弧の移動軌跡を描くために第１の位置決めサーボ装置ＳＳ１、第２の位置決めサーボ装置ＳＳ２及び第３の位置決めサーボ装置ＳＳ３から選択される少なくとも２つの位置決めサーボ装置によりそれぞれ単独で引き抜きフレーム７及び進入フレーム１７を移動させるときのアタッチメント２８の最高移動速度以下にするため、弧の移動軌跡を描くようにアタッチメントを移動させても、アタッチメントに加わる振動を抑制することができる。その結果、振動による部品の寿命低下を抑制することができる。 According to the present invention, when changing the moving direction, when determining that the attachment movement trajectory is an arc movement trajectory, the maximum movement speed of the combined movement speed of the attachment when the arc movement trajectory is drawn is determined. In order to draw the movement trajectory of the arc, at least two positioning servo devices selected from the first positioning servo device SS1, the second positioning servo device SS2, and the third positioning servo device SS3, respectively, and the drawing frame 7 and Even if the attachment is moved so as to draw the movement trajectory of the arc in order to make it equal to or lower than the maximum movement speed of the attachment 28 when the approach frame 17 is moved, vibration applied to the attachment can be suppressed. As a result, it is possible to suppress the lifetime reduction of the component due to vibration.
１ 成形品取出機
３ 横行フレーム
５ 制御ボックス
６ 走行体
７ 引き抜きフレーム
８ 制御ボックス
９ ランナ用昇降ユニット
１１ 成形品吸着用昇降ユニット
１３ ＡＣサーボモータ
１５ 走行体
１７ 進入フレーム（昇降フレーム）
１９ ＡＣサーボモータ
２１ チャック
２５ 進入フレーム（昇降フレーム）
２８ アタッチメント（取出ヘッド）
ＳＳ１ 第１の位置決めサーボ装置
ＳＳ２ 第２の位置決めサーボ装置
ＳＳ３ 第３の位置決めサーボ装置
ＳＢ１〜ＳＢ３ サーボモータ
ＣＳＳ 制御信号発生装置
ＳＭ シーケンス記憶部
ＣＳＧ 制御信号発生部
ＳＵ 設定部
ＤＰ 表示部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Mold take-out machine 3 Traverse frame 5 Control box 6 Running body 7 Pull-out frame 8 Control box 9 Elevating unit for runner 11 Elevating unit for molded article suction 13 AC servo motor 15 Running body 17 Entry frame (elevating frame)
19 AC servo motor 21 Chuck 25 Entry frame (elevating frame)
28 Attachment (take-out head)
SS1 First positioning servo device SS2 Second positioning servo device SS3 Third positioning servo device SB1 to SB3 Servo motor CSS Control signal generator SM Sequence storage unit CSG Control signal generator SU setting unit DP display unit
Claims (6)
サーボモータを用いる第１の位置決めサーボ装置によって制御されて前記横行フレーム上を移動する引き抜きフレームと、
サーボモータを用いる第２の位置決めサーボ装置によって制御されて前記引き抜きフレーム上を移動すると共にサーボモータを用いる第３の位置決めサーボ装置によって前記引き抜きフレームと交差する方向に移動する進入フレームと、
前記進入フレームの装着されたアタッチメントと、
前記第１の位置決めサーボ装置、前記第２の位置決めサーボ装置及び前記第３の位置決めサーボ装置に、予め定めたシーケンスに従って前記引き抜きフレーム及び前記進入フレームを移動させるための制御信号を与える制御信号発生装置を備え、
前記制御信号発生装置が発生する制御信号は、少なくとも前記アタッチメントが該アタッチメントの主要動作をするために前記アタッチメントの移動方向を変える際に、前記アタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡となるように定められており、しかも前記アタッチメントの前記移動軌跡が前記弧の移動軌跡を描いているときの前記アタッチメントの合成移動速度の最高移動速度が、前記弧の移動軌跡を描くために前記第１の位置決めサーボ装置、前記第２の位置決めサーボ装置及び前記第３の位置決めサーボ装置から選択される少なくとも２つの前記位置決めサーボ装置によりそれぞれ単独で前記引き抜きフレーム及び前記進入フレームを移動させるときの前記アタッチメントの最高移動速度よりも速くなるように定められている成形品取出機であって、
前記制御信号発生装置は、前記主要動作以外の動作をするときで前記アタッチメントの移動方向を変える際に、選択的に前記アタッチメントの前記移動軌跡が前記弧の移動軌跡となるように前記制御信号を発生するように構成され、
また制御信号発生装置は、前記主要動作以外の動作をするときで前記アタッチメントの前記移動軌跡が前記弧の移動軌跡を描いているときの前記アタッチメントの合成移動速度の最高移動速度が、前記弧の移動軌跡を描くために前記第１の位置決めサーボ装置、前記第２の位置決めサーボ装置及び前記第３の位置決めサーボ装置から選択される少なくとも２つの前記位置決めサーボ装置によりそれぞれ単独で前記引き抜きフレーム及び前記進入フレームを移動させるときの前記アタッチメントの最高移動速度以下となるように、制御信号を定めるように構成されていることを特徴とする成形品取出機。 A fixed traverse frame,
A drawing frame which is controlled by a first positioning servo device using a servo motor and moves on the transverse frame;
An entrance frame that is controlled by a second positioning servo device that uses a servomotor to move on the extraction frame and that moves in a direction intersecting the extraction frame by a third positioning servo device that uses a servomotor;
An attachment fitted with the entry frame;
A control signal generator for giving a control signal for moving the extraction frame and the entry frame to the first positioning servo device, the second positioning servo device, and the third positioning servo device according to a predetermined sequence With
The control signal generated by the control signal generator is determined so that at least when the attachment changes the movement direction of the attachment in order to perform the main operation of the attachment, the movement locus of the attachment becomes an arc movement locus. And the maximum movement speed of the combined movement speed of the attachment when the movement locus of the attachment draws the movement locus of the arc is the first positioning servo for drawing the movement locus of the arc. Device, the second positioning servo device, and the third positioning servo device selected by the at least two positioning servo devices to move the pulling frame and the entry frame independently, respectively, the maximum moving speed of the attachment Articles that are defined to be faster An extruder,
When the control signal generator changes the movement direction of the attachment when performing an operation other than the main operation, the control signal generator selectively outputs the control signal so that the movement locus of the attachment becomes the movement locus of the arc. Configured to occur,
Further, the control signal generator is configured such that the maximum movement speed of the combined movement speed of the attachment when the movement locus of the attachment draws the movement locus of the arc when performing an operation other than the main operation is The drawing frame and the entry independently by at least two positioning servo devices selected from the first positioning servo device, the second positioning servo device, and the third positioning servo device to draw a movement locus, respectively. A molded product take-out machine configured to determine a control signal so as to be equal to or lower than a maximum moving speed of the attachment when the frame is moved.
サーボモータを用いる第１の位置決めサーボ装置によって制御されて前記横行フレーム上を移動する引き抜きフレームと、
サーボモータを用いる第２の位置決めサーボ装置によって制御されて前記引き抜きフレーム上を移動すると共にサーボモータを用いる第３の位置決めサーボ装置によって前記引き抜きフレームと交差する方向に移動する進入フレームと、
前記進入フレームの装着されたアタッチメントと、
前記第１の位置決めサーボ装置、前記第２の位置決めサーボ装置及び前記第３の位置決めサーボ装置に、予め定めたシーケンスに従って前記引き抜きフレーム及び前記進入フレームを移動させるための制御信号を与える制御信号発生装置を備えてなる成形品取出機であって、
前記制御信号発生装置は、前記アタッチメントの移動方向を変える際に、選択的に前記アタッチメントの移動軌跡が弧の移動軌跡となるように前記制御信号を発生するように構成され、
且つ前記制御信号発生装置は、前記アタッチメントの移動軌跡が前記弧の移動軌跡を描いているときの前記アタッチメントの合成移動速度の最高移動速度が、前記弧の移動軌跡を描くために前記第１の位置決めサーボ装置、前記第２の位置決めサーボ装置及び前記第３の位置決めサーボ装置から選択される少なくとも２つの前記位置決めサーボ装置によりそれぞれ単独で前記引き抜きフレーム及び前記進入フレームを移動させるときの前記アタッチメントの最高移動速度以下となるように、前記制御信号を定めるように構成されていることを特徴とする成形品取出機。 A fixed traverse frame,
A drawing frame which is controlled by a first positioning servo device using a servo motor and moves on the transverse frame;
An entrance frame that is controlled by a second positioning servo device that uses a servomotor to move on the extraction frame and that moves in a direction intersecting the extraction frame by a third positioning servo device that uses a servomotor;
An attachment fitted with the entry frame;
A control signal generator for giving a control signal for moving the extraction frame and the entry frame to the first positioning servo device, the second positioning servo device, and the third positioning servo device according to a predetermined sequence A molded product take-out machine comprising:
The control signal generator is configured to selectively generate the control signal so that the movement trajectory of the attachment becomes an arc movement trajectory when the movement direction of the attachment is changed.
In addition, the control signal generator is configured such that a maximum movement speed of a combined movement speed of the attachment when the movement path of the attachment draws the movement path of the arc is the first movement speed so as to draw the movement path of the arc. The highest of the attachment when the pulling frame and the entry frame are moved independently by at least two positioning servo devices selected from a positioning servo device, the second positioning servo device, and the third positioning servo device, respectively. A molded product take-out machine configured to determine the control signal so as to be lower than a moving speed.
前記主要動作以外の動作が、前記型から前記成形品を取り出す際の取出動作以外の動作である請求項１に記載の成形品取出機。 The attachment is a take-out head for taking out a molded product from a mold of a molding machine;
2. The molded product takeout machine according to claim 1, wherein the operation other than the main operation is an operation other than a takeout operation when the molded product is taken out from the mold.
前記アクティブ振動抑制装置は、少なくとも前記弧の移動軌跡の終了時点において前記アタッチメントに発生している振動を抑制することを特徴とする請求項１または２に記載の成形品取出機。 A displacement vibration detection unit that detects displacement vibration of the attachment, and active control that suppresses displacement vibration of the attachment by adding vibration having a phase opposite to that detected by the displacement vibration detection unit from the electric actuator to the attachment. Further comprising an active vibration suppression device,
3. The molded product takeout machine according to claim 1, wherein the active vibration suppression device suppresses vibration generated in the attachment at least at the end of the movement trajectory of the arc.
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