JP2019035231A - 自動ドアセンサ、自動ドアシステムおよび自動ドアセンサの制御方法 - Google Patents
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図1に示すように、自動ドア装置2は、ドア21と、モータ22と、ドア制御器の一例であるドア制御部23とを備える。モータ22は、図示しない電源から供給された電力によって、ドア21を自動で開閉するための回転力を発生させる。モータ22の回転力は、図示しないプーリやタイミングベルトなどの動力伝達部材を介して図2に示す開閉方向d1への並進力としてドア21に伝達される。図2の例において、2つのドア21は、引き分けタイプの引戸である。ドア21の態様は図2の例に限定されず、例えば、片引きタイプの引戸、開き戸、折り戸、回転扉、グライドドアなどの様々な態様のドアを採用してもよい。
図2に示すように、自動ドアセンサ3は、ドア21の通行者を検知するために、無目部24の中央、より具体的には、全閉状態の2枚のドア21の境界部の上方に設けられている。自動ドアセンサ3は、天井などの無目部24以外の場所に設けられていてもよい。
次に、自動ドアシステム1の動作例について説明する。図3は、本実施形態による自動ドアシステム1の動作例を示すフローチャートである。図3のフローチャートは、必要に応じて繰り返される。
次に、ドア21が開き戸である第1の変形例について説明する。図6は、本実施形態の第1の変形例による自動ドアシステム1の動作例において、開き戸における保護検知エリア50Aの設定例を示す平面図である。
次に、ドア21が折り戸である第2の変形例について説明する。図7は、本実施形態の第2の変形例による自動ドアシステム1の動作例において、折り戸における保護検知エリア50Aの設定例を示す平面図である。
次に、ドア21が回転扉である第3の変形例について説明する。図8は、本実施形態の第3の変形例による自動ドアシステム1の動作例において、回転扉における保護検知エリア50Aの設定例を示す平面図である。
次に、ドア21がグライドドアである第4の変形例について説明する。図9は、本実施形態の第4の変形例による自動ドアシステム1の動作例において、グライドドアにおける保護検知エリア50Aの設定例を示す平面図である。
次に、引き戸の周辺に第2の保護検知エリア50Bを設定する第5の変形例について説明する。図10は、本実施形態の第5の変形例による自動ドアシステム1の動作例において、引き分け型の引き戸における第2の保護検知エリア50Bの設定例を示す平面図である。
次に、開き戸の周辺に第2の保護検知エリア50Bを設定する第6の変形例について説明する。図12は、本実施形態の第6の変形例による自動ドアシステム1の動作例において、開き戸における第2の保護検知エリア50Bの設定例を示す平面図である。
次に、折り戸の周辺に第2の保護検知エリア50Bを設定する第7の変形例について説明する。図13は、本実施形態の第7の変形例による自動ドアシステム1の動作例において、折り戸における第2の保護検知エリア50Bの設定例を示す平面図である。
次に、回転扉の周辺に第2の保護検知エリア50Bを設定する第8の変形例について説明する。図14は、本実施形態の第8の変形例による自動ドアシステム1の動作例において、回転扉における第2の保護検知エリア50Bの設定例を示す平面図である。
次に、グライドドアの周辺に第2の保護検知エリア50Bを設定する第9の変形例について説明する。図15は、本実施形態の第9の変形例による自動ドアシステム1の動作例において、グライドドアにおける第2の保護検知エリア50Bの設定例を示す平面図である。
次に、撮像画像に基づいた検知を行う第10の変形例について説明する。図16は、本実施形態の第10の変形例による自動ドアシステム1を示すブロック図である。図16に示すように、第10の変形例の自動ドアセンサ3は、投光部311および受光部312の代わりに、検知部の一例として撮像部313を有する。撮像部313は、例えば、可視光域に感度を有するCCDもしくはCMOSカメラである。撮像部313は、赤外線領域に感度を有する赤外線カメラであってもよい。
次に、自動ドア装置2側で保護検知エリアを設定する第11の変形例について説明する。図17は、本実施形態の第11の変形例による自動ドアシステム1を示すブロック図である。これまでは、自動ドアセンサ3側に記憶部33を備え、センサ制御部32が記憶部33に記憶されたドア停止位置に対応する保護検知エリアを設定する例について説明した。
Claims (21)
- ドアの停止位置を取得する取得手段と、
前記取得された停止位置に基づいて、前記ドアの停止後に前記ドアの少なくとも一部が前記ドアの停止時のドア進行方向に向かって移動することが予定される移動予定領域の少なくとも一部に、保護検知エリアを設定する設定手段と、を備える自動ドアセンサ。 - 前記ドアは、引き戸であり、
前記移動予定領域は、前記引き戸の戸先間の領域または戸先と戸先側の隣接構造物との間の領域であり、
前記設定手段は、前記引き戸の戸先間の領域の少なくとも一部、または前記戸先と戸先側の隣接構造物との間の領域の少なくとも一部に、前記保護検知エリアを設定する、請求項1に記載の自動ドアセンサ。 - 前記ドアは、開き戸であり、
前記移動予定領域は、前記停止位置から移動停止予定位置まで前記開き戸が移動する場合の前記開き戸の予定される移動軌跡に示される扇形状の領域であり、
前記設定手段は、前記扇形状の領域の少なくとも一部に前記保護検知エリアを設定する、請求項1に記載の自動ドアセンサ。 - 前記ドアは、折り戸であり、
前記移動予定領域は、前記停止位置から移動停止予定位置まで前記折り戸が移動する場合の前記折り戸の予定される移動軌跡に示される三角形状の領域であり、
前記設定手段は、前記三角形状の領域の少なくとも一部に前記保護検知エリアを設定する、請求項1に記載の自動ドアセンサ。 - 前記ドアは、出入口が設けられた筒状のケーシングの内部で回転する複数の扉を有する回転扉であり、
前記移動予定領域は、前記出入口に隣接する前記ケーシングの複数の端部のうち前記扉の回転方向の逆方向側の端部と、前記ケーシングにおける前記扉の回転方向の逆方向側の端部に対して前記扉の回転方向の逆方向において直近の扉の戸先との間の領域であり、
前記設定手段は、前記ケーシングにおける前記扉の回転方向の逆方向側の端部と前記直近の扉の戸先との間の領域の少なくとも一部に前記保護検知エリアを設定する、請求項1に記載の自動ドアセンサ。 - 前記ドアは、グライドドアであり、
前記移動予定領域は、前記停止位置から移動停止予定位置まで前記グライドドアが移動する場合の前記グライドドアの予定される移動軌跡に示される領域であり、
前記設定手段は、前記グライドドアの前記予定される移動軌跡に示される領域の少なくとも一部に前記保護検知エリアを設定する、請求項1に記載の自動ドアセンサ。 - 前記ドアは、引き戸であり、
前記移動予定領域は、前記引き戸の戸先間の領域または戸先と戸先側の隣接構造物との間の領域であり、
前記設定手段は、
前記移動予定領域の少なくとも一部に前記保護検知エリアを設定し、且つ、前記引き戸の面に垂直な方向において前記移動予定領域に隣接する引き戸周辺領域の少なくとも一部に、第2の保護検知エリアを設定する、請求項1に記載の自動ドアセンサ。 - 前記ドアは、開き戸であり、
前記移動予定領域は、前記停止位置から移動停止予定位置まで前記開き戸が移動する場合の前記開き戸の予定される移動軌跡に示される扇形状の領域であり、
前記設定手段は、
前記移動予定領域の少なくとも一部に前記保護検知エリアを設定し、且つ、前記移動予定領域に対して前記ドアの停止時のドア進行方向に交差する方向において隣接する第1の開き戸周辺領域および前記移動予定領域に対して前記ドアの停止時のドア進行方向の逆方向において隣接する第2の開き戸周辺領域のうち、少なくとも一方の開き戸周辺領域の少なくとも一部に、第2の保護検知エリアを設定する、請求項1に記載の自動ドアセンサ。 - 前記ドアは、折り戸であり、
前記移動予定領域は、前記停止位置から移動停止予定位置まで前記折り戸が移動する場合の前記折り戸の予定される移動軌跡に示される領域であり、
前記設定手段は、
前記移動予定領域の少なくとも一部に前記保護検知エリアを設定し、且つ、前記ドアの停止時のドア進行方向の逆方向において前記移動予定領域に隣接する折り戸周辺領域の少なくとも一部に、第2の保護検知エリアを設定する、請求項1に記載の自動ドアセンサ。 - 前記ドアは、出入口が設けられた筒状のケーシングの内部で回転する複数の扉を有する回転扉であり、
前記移動予定領域は、前記出入口に隣接する前記ケーシングの複数の端部のうち前記扉の回転方向の逆方向側の端部と、前記ケーシングにおける前記扉の回転方向の逆方向側の端部に対して前記扉の回転方向の逆方向において直近の扉の戸先との間の領域であり、
前記設定手段は、
前記移動予定領域の少なくとも一部に前記保護検知エリアを設定し、且つ、前記ケーシングの内側において前記移動予定領域に隣接する第1の回転扉周辺領域および前記ケーシングの外側において前記移動予定領域に隣接する第2の回転扉周辺領域のうち、少なくとも一方の回転扉周辺領域の少なくとも一部に、第2の保護検知エリアを設定する、請求項1に記載の自動ドアセンサ。 - 前記ドアは、グライドドアであり、
前記移動予定領域は、前記停止位置から移動停止予定位置まで前記グライドドアが移動する場合の前記グライドドアの予定される移動軌跡に示される領域であり、
前記設定手段は、
前記移動予定領域の少なくとも一部に前記保護検知エリアを設定し、且つ、前記ドアの停止時のドア進行方向の逆方向において前記移動予定領域に隣接するグライドドア周辺領域に、第2の保護検知エリアを設定する、請求項1に記載の自動ドアセンサ。 - 前記取得手段は、
前記ドアを駆動制御するドア制御器から前記ドアの位置情報と前記ドアが停止したことを示す停止情報とを取得し、
前記取得された位置情報および停止情報に基づいて前記停止位置を取得する、請求項1に記載の自動ドアセンサ。 - 前記取得手段は、
前記停止情報が取得されたときに取得された前記位置情報に示される前記ドアの位置を、前記停止位置と決定する、請求項12に記載の自動ドアセンサ。 - 前記取得手段は、
前記ドアのレールに設けられたリミットスイッチから前記ドアの位置情報を取得し、
前記取得された位置情報に基づいて前記停止位置を取得する、請求項1に記載の自動ドアセンサ。 - 検知エリアを撮像する撮像手段を更に備え、
前記取得手段は、前記検知エリアの撮像画像に含まれるドアの画像に基づいて前記停止位置を取得する、請求項1に記載の自動ドアセンサ。 - 前記設定手段は、
前記ドアの停止時のドア進行方向が閉方向である場合の前記保護検知エリアとして、前記停止位置から閉方向に向かう前記移動予定領域の少なくとも一部に前記保護検知エリアを設定し、
前記ドアの停止時のドア進行方向が開方向である場合の前記保護検知エリアとして、前記停止位置から開方向に向かう前記移動予定領域の少なくとも一部に前記保護検知エリアを設定する、請求項1に記載の自動ドアセンサ。 - 前記ドアの停止位置と、前記ドアが前記停止位置で停止したときに設定すべき保護検知エリアとが互いに対応付けて記憶された記憶部と、
前記ドアが停止したときに前記ドアを駆動制御するドア制御器から取得された前記ドアの位置情報に基づいて、前記停止位置を取得し、前記取得された停止位置に対応する前記保護検知エリアを前記記憶部から読み込み、前記読み込まれた保護検知エリアを前記停止位置における前記ドアの戸先間の領域の少なくとも一部に設定するセンサ制御器と、を備える自動ドアセンサ。 - 前記センサ制御器は、前記記憶部に記憶された前記停止位置で前記ドアが停止する場合の前記保護検知エリアを設定し、一方、前記記憶部に記憶された前記停止位置以外で前記ドアが停止する場合の前記保護検知エリアを設定しない、請求項17に記載の自動ドアセンサ。
- ドアの停止位置を取得する取得手段と、
前記取得された停止位置に基づいて、前記ドアの停止後に前記ドアの少なくとも一部が前記ドアの停止時のドア進行方向に向かって移動することが予定される移動予定領域の少なくとも一部に保護検知エリアを設定する設定手段と、を備える自動ドアシステム。 - 前記ドアを駆動制御するドア制御器を更に備え、
前記設定手段は、予め記憶された前記停止位置で前記ドアが停止する場合の前記保護検知エリアを設定し、一方、予め記憶された前記停止位置以外で前記ドアが停止する場合の前記保護検知エリアを設定せず、
前記ドア制御器は、前記停止位置に応じた前記保護検知エリアが設定されない場合に、前記ドアの停止後に、前記ドアの停止時のドア進行方向に向かって前記ドアの停止前よりも低速で前記ドアを駆動する、請求項19に記載の自動ドアシステム。 - ドアの停止位置を取得し、
前記取得された停止位置に基づいて、前記ドアの停止後に前記ドアの少なくとも一部が前記ドアの停止時のドア進行方向に向かって移動することが予定される移動予定領域の少なくとも一部に保護検知エリアを設定する、
自動ドアセンサの制御方法。
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