JP2019032259A - 物体検出装置、物体検出装置の制御方法及び制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】屋外にて赤外線センサを用いて物体を検出する物体検出装置において、装置コストの大幅な増大を招くことなく、外来光に起因する誤検出を抑制することができる物体検出装置を提供する。【解決手段】屋外に配置され、赤外線を用いて物体を検出する物体検出装置１であって、赤外線を出射する発光部３と、入射光の入射角度および受光レベルの測定を行う受光部６と、物体の有無を判断する制御部１６と、を備え、発光部３において、発光レベルを所定のパターンで変化させて赤外線を出射するとともに、受光部６において、入射光の入射角と受光レベルの変化を測定し、制御部１６において、受光部６にて測定された入射角および受光レベルの変化に基づいて、当該入射光が、発光部３より出射された赤外線が物体１８によって反射された反射光であるか、外来光であるか、を判定する。【選択図】図１

Description

本発明は、物体検出装置、物体検出装置の制御方法及び制御プログラムに関する。

物体の有無を三角測量の原理を用いた赤外線センサによって検出する物体検出装置が知られている。特許文献１には、ナビゲーション部から取得した日時・時刻情報と車両の走行方向に基づいて、太陽光の入射方向が赤外線センサの受光素子に向いているか否かを判定し、受光回数を増加させるか、もしくは発光素子の発光量を増加させるようにする、物体検出装置が記載されている。

特開２０１３−１１３６９８号公報

屋外にて赤外線センサを用いて物体を検出する物体検出装置では、赤外線センサの出射する赤外線と同等の波長の成分が含まれる太陽光の影響によって物体の誤検出が発生するおそれがある。これに対し、特許文献１に記載の物体検出装置のように、赤外線センサとは別に、太陽光の入射方向を検出する手段を設けると、装置コストの大幅な増大を招く。

本発明は、以上の背景に鑑みなされたものであり、屋外にて赤外線センサを用いて物体を検出する物体検出装置において、装置コストの大幅な増大を招くことなく、外来光に起因する誤検出を抑制することができる物体検出装置を提供することを目的とする。

本発明は、屋外に配置され、赤外線を用いて物体を検出する物体検出装置であって、赤外線を出射する発光部と、入射光の入射角度および受光レベルの測定を行う受光部と、物体の有無を判断する制御部と、を備え、前記発光部において、発光レベルを所定のパターンで変化させて赤外線を出射するとともに、前記受光部において、入射光の入射角と受光レベルの変化を測定し、前記制御部において、前記受光部にて測定された入射角および受光レベルの変化に基づいて、当該入射光が、前記発光部より出射された赤外線が物体によって反射された反射光であるか、外来光であるか、を判定するものである。

また、本発明は、屋外に配置され、赤外線を用いて物体を検出し、赤外線を出射する発光部と、入射光の入射角度および受光レベルの測定を行う受光部と、を備える物体検出装置の制御方法であって、前記発光部において、発光レベルを所定のパターンで変化させて赤外線を出射するとともに、前記受光部において、入射光の入射角と受光レベルの変化を測定し、前記受光部にて測定された入射角および受光レベルの変化に基づいて、当該入射光が、前記発光部より出射された赤外線が物体によって反射された反射光であるか、外来光であるか、を判定するものである。

さらに、本発明は、屋外に配置され、赤外線を用いて物体を検出し、赤外線を出射する発光部と、入射光の入射角度および受光レベルの測定を行う受光部と、を備える物体検出装置の制御プログラムであって、前記発光部において、発光レベルを所定のパターンで変化させて赤外線を出射させるとともに、前記受光部において、入射光の入射角と受光レベルの変化を測定させる処理と、前記受光部にて測定された入射角および受光レベルの変化に基づいて、当該入射光が、前記発光部より出射された赤外線が物体によって反射された反射光であるか、外来光であるか、を判定する処理と、をコンピュータに実行させる、ものである。

本発明によれば、屋外にて赤外線センサを用いて物体を検出する物体検出装置において、装置コストの大幅な増大を招くことなく、外来光に起因する誤検出を抑制することができる。

本発明の概要について説明する図である。 実施の形態１にかかる無線通信装置の概略構成を示すブロック図である。 実施の形態１にかかる無線通信装置が赤外線センサ部により物体を検出する動作の流れを示すフローチャートである。 実施の形態１にかかる無線通信装置の赤外線センサ部における、物体の検出方法の一例について説明する模式図である。 実施の形態１にかかる無線通信装置の発光素子部が出力する発光パルスにおける、発光パルス回数と発光レベルとの関係の一例を示すグラフである。 実施の形態１にかかる無線通信装置の受光素子部における入射光（反射光）の、受光回数と受光レベルとの関係の一例を示すグラフである。 実施の形態１にかかる無線通信装置の受光素子部１０７における入射光（外来光）の、受光回数と受光レベルとの関係の一例を示すグラフである。 実施の形態１にかかる無線通信装置の制御部における判定部が、入射角測定部と受光レベル測定部からの情報に基づいて、発光パルスと、入射光との関係をまとめた対応表の一例である。 実施の形態２にかかる無線通信装置の発光素子部が出力する発光パルスにおける、発光パルス回数と発光レベルとの関係の一例を示すグラフである。 実施の形態２にかかる無線通信装置の受光素子部における入射光（反射光）の、受光回数と受光レベルとの関係の一例を示すグラフである。 実施の形態２にかかる無線通信装置の受光素子部における入射光（外来光）の、受光回数と受光レベルとの関係の一例を示すグラフである。 実施の形態２にかかる無線通信装置の制御部における判定部が、入射角測定部と受光レベル測定部からの情報に基づいて発光パルスと入射光の関係をまとめた対応表の一例である。

［本発明の特徴］
本発明の実施の形態の説明に先立って、本発明の特徴についてその概要をまず説明する。本発明にかかる物体検出装置は、屋外に配置され、赤外線を用いて物体を検出するものである。

図１は、本発明の概要について説明する図である。図１に示すように、物体検出装置１は、発光部３と、受光部６と、制御部１６と、を備える。発光部３は、赤外線を出射する。受光部６は、入射光の入射角度および受光レベルの測定を行う。制御部１６は、物体１８の有無を判断する。

発光部３において、発光レベルを所定のパターンで変化させて赤外線を出射するとともに、受光部６において、入射光の入射角と受光レベルの変化を測定する。そして、制御部１６において、受光部６にて測定された入射角および受光レベルの変化に基づいて、当該入射光が、発光部３が出射した赤外線が物体１８により反射された反射光であるか、外来光であるか、を判定する。

発光部３において発光レベルを所定のパターンで変化させて赤外線を出射すると、発光部３から出射された後に物体１８で反射され、受光部６において受光された入射光は、受光レベルが当該所定のパターンで変化する。一方、受光部６において受光された入射光が太陽などの外来光である場合、受光レベルはほとんど変化しない。よって、外来光の入射方向を検出する特別な手段を設けることなく、受光部６において受光された入射光が、発光部３が出射した赤外線が物体１８により反射された反射光であるか、外来光であるか、を精度良く判定することができる。これにより、物体検出装置１において、装置コストの大幅な増大を招くことなく、外来光に起因する誤検出を抑制することができる。

［実施の形態１］
以下、図面を参照して本発明の実施の形態１について説明する。
まず、実施の形態１にかかる物体検出装置としての無線通信装置の概略構成について説明する。図２は、実施の形態１にかかる無線通信装置１００の概略構成を示すブロック図である。図２に示すように、無線通信装置１００は、内蔵電池部１０１と、赤外線センサ部１０２と、装置識別ＩＤ部１１０と、モーションセンサ部１１１と、記憶部１１２と、無線通信部１１３と、アンテナ１１４と、判定部１１５を含む制御部１１６と、を有する。

内蔵電池部１０１は、無線通信装置１００を駆動するための電源である。赤外線センサ部１０２は、赤外線を用いて物体の検出を行い、物体の検出情報を制御部１１６における判定部１１５に通知する。装置識別ＩＤ部１１０は、装置固有の情報を保持している。モーションセンサ部１１１は、加速度センサやジャイロセンサなどの、装置の周辺環境の変化に関する情報を検出するセンサを含み、検出した情報を制御部１１６へと送信する。記憶部１１２は、物体の検出情報や各種パラメータなどを保存する記憶媒体である。

無線通信部１１３は、制御部１１６からの電気信号を電波に変換し、物体の検出情報と装置識別ＩＤを紐付けし、電波を送受信するためのアンテナ１１４、１２１を介して無線受信機１２０に送信する。制御部１１６は、装置識別ＩＤ部１１０の読み取り、かつ、モーションセンサ部１１１で検出した情報を受け取ることにより、赤外線センサ部１０２、記憶部１１２および無線通信部１１３の制御を行う。制御部１１６における判定部１１５は、入射角測定部１０８および受光レベル測定部１０９において測定された情報に基づいて、物体が存在するか否かを判定する。

次に、赤外線センサ部１０２の詳細な構成について説明する。
赤外線センサ部１０２は、発光部１０３と、受光部１０６と、を備えている。発光部１０３は、発光素子部１０４と、発光レベル制御部１０５と、を含む。発光素子部１０４は、赤外線を出射する。発光レベル制御部１０５は、制御部１１６より受信した設定を基に、発光素子部１０４から出射される赤外線の発光レベルをパルス（矩形波）状に変化させるように、発光パルス回数と発光レベルを制御する。

受光部１０６は、受光素子部１０７と、入射角測定部１０８と、受光レベル測定部１０９と、を含む。受光素子部１０７は、物体１１８からの反射光を受光する。入射角測定部１０８と、受光素子部１０７に入射された反射光の角度を測定し、その情報を判定部１１５に通知する。受光レベル測定部１０９は、受光素子部１０７に入射された反射光の受光レベルを測定し、その情報を判定部１１５に通知する。

なお、図２に示す構成例では、無線通信装置１００は、台車１１７に設置されているものとする。また、図２に示す構成例において、電波を送受信するアンテナ１２１を介して無線通信部１１３からの情報を受け取ることが可能な無線受信機１２０は、台車１１７をけん引するけん引車１１９に設置されているものとし、コンテナなどの積み荷を赤外線センサ部１０２の検出対象としての物体１１８としている。図２に示す構成例では、無線通信装置１００を有する台車１１７が１台である場合を示しているが、この構成に限定するものではなく、無線通信装置１００を有する台車１１７が複数台連結されている構成であってもよい。さらに、広帯域無線端末（図示せず）を組み合わせて使用することにより、無線受信機１２０で受け取った情報をセンター局（図示せず）で集中管理することが可能になり、台車１１７および物体１１８の効率的な運用が可能になる。

次に、無線通信装置１００が赤外線センサ部１０２により物体を検出する動作について説明する。なお、以下の説明では、図２についても適宜参照するものとする。
図３は、無線通信装置１００が赤外線センサ部１０２により物体を検出する動作の流れを示すフローチャートである。図３に示すように、まず、無線通信装置１００は、電源をオンし（ステップＳ２０１）、そして、制御部１１６は、初期化処理として、装置識別ＩＤ部１１０から装置固有の情報を読み取り（リード）する（ステップＳ２０２）。

ステップＳ２０２に続いて、制御部１１６は、赤外線センサ部１０２をオンし（ステップＳ２０３）、その後、発光レベル制御部１０５の設定を行い、発光素子部１０４から発光パルスを出力する（ステップＳ２０４）。そして、制御部１１６は、発光素子部１０４から発光パルスを出力したときに受光素子部１０７に入射光があったか否かを判断する（ステップＳ２０５）。

ステップＳ２０５において、入射光がなく、受光素子部１０７が入射光の待ち受け状態である場合（ＮＯの場合）、後述のステップＳ２０７において、制御部１１６における判定部１１５が「物体なし」と判定する。ステップＳ２０５において入射光があった場合（ＹＥＳの場合）、受光素子部１０７で受け取った入射光について、入射角測定部１０８で入射角を測定すると共に、受光レベル測定部１０９で受光レベルを測定する（ステップＳ２０６）。

ステップＳ２０６に続いて、制御部１１６における判定部１１５では、入射角測定部１０８と受光レベル測定部１０９にて得られた情報を基に、物体１１８があるか否かを判定する（ステップＳ２０７）。なお、上述したように、ステップＳ２０５において、入射光がない場合、制御部１１６における判定部１１５が「物体なし」と判定する。そして、制御部１１６は、赤外線センサ部１０２をオフし（ステップＳ２０８）、判定結果を記憶部１１２に格納する（ステップＳ２０９）。続いて、制御部１１６が、先に取得した装置識別ＩＤ情報と、物体の有無の判定結果に関する情報と、を１セットにし、無線通信部１１３を制御することにより当該１セットにした情報を無線受信機１２０へ送信し（ステップＳ２１０）、一連の動作を完了して待機状態にする（ステップＳ２１１）。

制御部１１６は、ステップＳ２１１で待機状態とした後、移動を検知したか否かを監視する（ステップＳ２１２）。ステップＳ２１２において、モーションセンサ部１１１により台車１１７の移動が検知された場合（ＹＥＳの場合）、処理をステップＳ２０３に戻す。ステップＳ２１２において、モーションセンサ部１１１により台車１１７の移動が検知されない場合（ＮＯの場合）、処理をステップＳ２１１に戻す。

次に、図４から図８を参照して、図３における、ステップＳ２０４からステップＳ２０７に示した、赤外線センサ部１０２における物体の検出と、制御部１１６の判定部１１５における判定処理の詳細について説明する。
図４は、赤外線センサ部１０２における、物体の検出方法の一例について説明する模式図である。図４に示すように、受光素子部１０７に入射する光は、発光素子部１０４から出射され、検出対象の物体１１８において反射された入射光Ｌ１（反射光）、および、太陽などの外部の光源から放射された入射光Ｌ２（外来光）である。入射光Ｌ１（反射光）の入射角がａ、入射光Ｌ２（外来光）の入射角がｚであるとする。

発光レベル制御部１０５は、制御部１１６による設定に基づいて発光素子部１０４における発光レベルを変化させて、発光素子部１０４から発光レベルをパルス状に変化させた赤外線（発光パルス）を出力する。この時、制御部１１６の判定部１１５において、発光パルスの発光パルス回数と発光レベルを把握することが可能である。

図５は、発光素子部１０４が出力する発光パルスにおける、発光パルス回数と発光レベルとの関係の一例を示すグラフである。図５に示すように、発光パルスは、互いに異なる２値の発光レベル（発光レベルＡ、Ｃの２値）で構成され、発光パルス回数毎に、発光レベルＡと発光レベルＣとが交互に繰り返されている。なお、説明の便宜上、発光パルスの発光パルス回数を８回としているが、発光パルス回数はこれに限定されるものではない。

再び図４を参照し、入射角測定部１０８において、受光素子部１０７で受光した入射光の「入射角」を測定する。また、受光レベル測定部１０９において、受光素子部１０７で受光した入射光の「受光レベル」を測定する。受光素子部１０７は、発光素子部１０４から出射され、検出対象の物体１１８において反射された入射光Ｌ１（反射光）を待ち受けているが、屋外では、太陽などの外部の光源からの放射による入射光Ｌ２（外来光）も同時に受光することになる。

図６は、受光素子部１０７における入射光Ｌ１（反射光）の、受光回数と受光レベルとの関係の一例を示すグラフである。図６に示すように、発光素子部１０４から出射され、検出対象の物体１１８において反射された入射光Ｌ１（反射光）は、受光回数（＝発光パルス回数）ごとに変化している。受光回数が、１、３、５、７回の時に受光レベルはＣ’で、２、４、６、８回の時に受光レベルはＡ’である。このように、入射光Ｌ１（反射光）における受光レベルは、発光素子部１０４が出力する発光パルス（図４参照）に追従した人工的な特徴を持つ波形で変化している。

図７は、受光素子部１０７における入射光Ｌ２（外来光）の、受光回数と受光レベルとの関係の一例を示すグラフである。図７に示すように、受光回数（＝発光パルス回数）によらず、受光レベルはＡ’で一定である。すなわち、太陽などの外部の光源からの放射による入射光Ｌ２（外来光）の受光レベルはほとんど変化していない。

図８は、制御部１１６における判定部１１５が、入射角測定部１０８と受光レベル測定部１０９からの情報に基づいて、発光パルスと、入射光Ｌ１，Ｌ２との関係をまとめた対応表の一例である。図８に示す対応表から、入射角がｚの入射光Ｌ２は、受光レベルに変化がなく、発光素子部１０４から出力された発光パルスと波形の特徴が一致していないことが分かる。このため、判定部１１５において、入射光Ｌ２は外来光であると判定する。

また、当該対応表から、入射光Ｌ１は、入射角がａで一定で、かつ、受光レベルが発光素子部１０４から出力された発光パルスに追従する形で変化している。このため、判定部１１５において、入射光Ｌ１は検出対象の物体１１８からの反射光であると判定する。これにより、物体１１８の検出をより正確に行うことができる。

以上より、本実施の形態にかかる無線通信装置１００は、発光部１０３において人工的な特徴の波形を持つ発光パルスを出力する。そして、制御部１１６の判定部１１５において、受光素子部１０７で受光した入射光が、検出対象の物体１１８において反射された入射光Ｌ１（反射光）であるか、太陽などの外部の光源からの放射による入射光Ｌ２（外来光）であるか、を入射角および受光レベルの変化に基づいて判定する。受光素子部１０７で受光した入射光の「入射角」だけでは、反射光と外来光との区別がつかない場合も想定される。本実施の形態にかかる無線通信装置１００では、入射光が、反射光か外来光かを、入射角および受光レベルの変化に基づいて判定するので、物体１１８の検出をより正確に行うことができ、外来光による赤外線センサの誤検出を抑制することができる。

［実施の形態２］
以下、図面を参照して本発明の実施の形態２について説明する。なお、実施の形態１と共通の部分については共通の符号を付してその説明を省略する。
実施の形態２にかかる物体検出装置としての無線通信装置の構成は、図２を参照して説明した、実施の形態１にかかる無線通信装置１００の構成と同様である。また、無線通信装置が赤外線センサ部により物体を検出する動作の流れについても、図３を参照して説明した、実施の形態１の無線通信装置１００が赤外線センサ部により物体を検出する動作の流れと同様である。なお、以下の説明では、本実施の形態にかかる無線通信装置の構成について、図２に示す無線通信装置１００を参照するものとする。

実施の形態１にかかる無線通信装置１００は、制御部１１６の判定部１１５において、受光素子部１０７で受光した入射光が、検出対象の物体１１８において反射された入射光Ｌ１（反射光）であるか、太陽などの外部の光源からの放射による入射光Ｌ２（外来光）であるか、を入射角および受光レベルの変化に基づいて判定する。しかしながら、外来光の受光レベルの変化のパターンが、発光パルスの人工的な波形の特徴と偶然に一致してしまい、反射光と外来光との区別ができないケースも想定される。

図２に示す、実施の形態１にかかる無線通信装置１００では、発光素子部１０４から出力される発光パルスごとに、発光レベルを２値で変化させている（図５参照）。これに対し、本実施の形態にかかる無線通信装置では、発光素子部１０４から出力される発光パルスごとに、発光レベルを４値で変化させている。これが、実施の形態１と本実施の形態との相違点である。

図９は、発光素子部が出力する発光パルスにおける、発光パルス回数と発光レベルとの関係の一例を示すグラフである。図９に示すように、発光パルスは、互いに異なる４値（発光レベルＢ、Ｃ、Ｄ、Ｅの４値）で構成され、発光レベルがＢ→Ｃ→Ｄ→Ｅの順番に繰り返されている。ここで、発光レベルの４値の大小関係はＢ＜Ｃ＜Ｄ＜Ｅとする。なお、図９では、発光レベルの順番はＢ→Ｃ→Ｄ→Ｅの順番に限定されるものではなく、その他の順番であってもよい。

図１０は、受光素子部１０７における入射光Ｌ１（反射光）の、受光回数と受光レベルとの関係の一例を示すグラフである。図１０に示すように、発光素子部１０４から出射され、検出対象の物体１１８において反射された入射光Ｌ１（反射光）の受光レベルは、発光素子部が出力した発光パルス（図９参照）に追従して変化している。すなわち、受光回数（＝発光素子部１０４から出力される発光パルスの発光パルス回数）が、１回の時に受光レベルはＢ’、２回の時に受光レベルはＣ’、３回の時に受光レベルはＤ’、４回の時に受光レベルはＥ’である。

図１１は、受光素子部１０７における入射光Ｌ２（外来光）の、受光回数と受光レベルとの関係の一例を示すグラフである。図１１に示すように、発光素子部１０４から出力される発光パルスの発光パルス回数によらず、入射光Ｌ２（外来光）の受光レベルはＡ’で一定である。すなわち、太陽などの外部の光源からの放射による入射光Ｌ２（外来光）の受光レベルはほとんど変化しない。

図１２は、制御部１１６における判定部１１５が、入射角測定部１０８と受光レベル測定部１０９からの情報に基づいて発光パルスと入射光の関係をまとめた対応表の一例である。上述したように、本実施の形態にかかる無線通信装置では、発光素子部１０４から出力する発光パルスにおける連続する４つのパルスの発光レベルを異なる４値に設定している。

このようにすることにより、図１２に示すように、発光パルス回数（＝受光回数）４回の全てで、受光素子部１０７で受光する入射光Ｌ１の受光レベルは、入射光Ｌ２の受光レベルとは異なる。すなわち、入射光Ｌ１と入射光Ｌ２との比較において、発光パルス回数（＝受光回数）４回の全てで、「入射角」および「受光レベル」が異なる。このため、外来光における受光レベルの変化の周期が、発光パルスのパルス周期と一致してしまった場合にも、物体１１８の検出を精度良く行うことができ、外来光による赤外線センサの誤検出を抑制することができる。

以上より、本実施の形態にかかる無線通信装置では、発光レベルを４値とすることで、発光パルス回数(＝受光回数)を、例えば、８回から４回に減らしても、発光パルス回数が８回の場合と同等に物体１１８の検出を正確に行うことができる。つまり、本実施の形態にかかる無線通信装置では、発光パルス回数を減らすことができるので、検出動作を減らすことができ、省電力化が可能となる。

上述の実施の形態では、本発明をハードウェアの構成として説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。本発明は、各処理を、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を有するコンピュータに制御プログラムを実行させることにより実現することも可能である。

上述の例において、制御プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（ｎｏｎ−ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ ｓｔｏｒａｇｅ ｍｅｄｉｕｍ）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒy）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯＭ）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（ｔｒａｎｓｉｔｏｒｙ ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｒｅａｄａｂｌｅ ｍｅｄｉｕｍ）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上記実施の形態において、発光レベルを変化させる所定のパターンはパルス（矩形波）としているが、これに限るものではない。発光レベルを変化させる所定のパターンは、例えば、正弦波などであってもよい。

１ 物体検出装置
３、１０３ 発光部
６、１０６ 受光部
１８、１１８ 物体
１６、１１６ 制御部
１００ 無線通信装置
１０１ 内蔵電池部
１０２ 赤外線センサ部
１０４ 発光素子部
１０５ 発光レベル制御部
１０７ 受光素子部
１０８ 入射角測定部
１０９ 受光レベル測定部
１１０ 装置識別ＩＤ部
１１１ モーションセンサ部
１１２ 記憶部
１１３ 無線通信部
１１４、１２１ アンテナ
１１５ 判定部
１１６ 制御部
１１７ 台車
１１９ けん引車
１２０ 無線受信機

Claims (7)

1. 屋外に配置され、赤外線を用いて物体を検出する物体検出装置であって、
   赤外線を出射する発光部と、
   入射光の入射角度および受光レベルの測定を行う受光部と、
   物体の有無を判断する制御部と、を備え、
   前記発光部において、発光レベルを所定のパターンで変化させて赤外線を出射するとともに、前記受光部において、入射光の入射角と受光レベルの変化を測定し、前記制御部において、前記受光部にて測定された入射角および受光レベルの変化に基づいて、当該入射光が、前記発光部より出射された赤外線が物体によって反射された反射光であるか、外来光であるか、を判定する、物体検出装置。
2. 前記発光部において、発光レベルをパルス状に変化させた赤外線を出射する、請求項１に記載の物体検出装置。
3. 前記発光レベルをパルス状に変化させた赤外線において、発光レベルは互いに異なる４値で構成されている、請求項２に記載の物体検出装置。
4. 屋外に配置され、赤外線を用いて物体を検出し、赤外線を出射する発光部と、入射光の入射角度および受光レベルの測定を行う受光部と、を備える物体検出装置の制御方法であって、
   前記発光部において、発光レベルを所定のパターンで変化させて赤外線を出射するとともに、前記受光部において、入射光の入射角と受光レベルの変化を測定し、前記受光部にて測定された入射角および受光レベルの変化に基づいて、当該入射光が、前記発光部より出射された赤外線が物体によって反射された反射光であるか、外来光であるか、を判定する、物体検出装置の制御方法。
5. 前記発光部において、発光レベルをパルス状に変化させた赤外線を出射する、請求項４に記載の物体検出装置の制御方法。
6. 前記発光レベルをパルス状に変化させた赤外線において、発光レベルは互いに異なる４値で構成されている、請求項５に記載の物体検出装置の制御方法。
7. 屋外に配置され、赤外線を用いて物体を検出し、赤外線を出射する発光部と、入射光の入射角度および受光レベルの測定を行う受光部と、を備える物体検出装置の制御プログラムであって、
   前記発光部において、発光レベルを所定のパターンで変化させて赤外線を出射させるとともに、前記受光部において、入射光の入射角と受光レベルの変化を測定させる処理と、
   前記受光部にて測定された入射角および受光レベルの変化に基づいて、当該入射光が、前記発光部より出射された赤外線が物体によって反射された反射光であるか、外来光であるか、を判定する処理と、をコンピュータに実行させる、物体検出装置の制御プログラム。

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