JP2019027261A - 旋回式油圧作業機械 - Google Patents
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Abstract
Description
X=(Xmax/Nsa2)*(Ns−Nsa)2 …(2)
これらの式において、Nsaはパイロット減圧度Xを0にする旋回速度Nsの値(図6及び式(1)に示されるように一次関数で表現される特性ではX切片)であり、この値が前記旋回速度閾値に相当する。従って、前記最大減圧度X1maxに対応する旋回速度Ns−減圧度Xの特性(前記減圧度マップあるいは前記関係式)が決定されれば、当該特性に対応する旋回速度閾値Nsaが必然的に決まる。当該旋回速度閾値Nsaは、ブーム上げパイロット圧の減圧が不要である旋回速度Nsの最小値、換言すれば、当該減圧を要する旋回速度Nsの最大値、である。
前記実施の形態では、旋回操作部材(左旋回レバー55Aまたは右旋回レバー55B)に与えられる旋回操作が大きいほど、旋回速度Nsに対応するアクチュエータ流量(ブーム2速流量)の流量制限度を大きくする制御が行われるが、本発明では当該旋回操作の大きさに関係なく旋回速度のみに基いて流量制限度が設定されてもよい。ただし、前記旋回操作の大きさを考慮した制御は、実際のオペレータの旋回加速の意志も考慮に入れたより適正な流量の分配を可能にする。
本発明に係るアクチュエータ流量制限弁、つまり、油圧ポンプと特定アクチュエータとの間に介在してアクチュエータ流量を制限する弁、は前記ブーム2速制御弁40に限定されない。当該アクチュエータ流量制限弁は、例えば、図1に示されるブーム1速制御弁38であってもよい。つまり、前記第2メインポンプ32に前記旋回制御弁42を介して前記旋回モータ36が接続されるとともに、これと並列に前記ブーム1速制御弁38を介して前記ブームシリンダ26が接続されてもよい。この場合も、当該ブーム1速制御弁38のパイロットポート39A,39Bにそれぞれ入力されるパイロット圧(ブーム上げパイロット圧及びブーム下げパイロット圧)の減圧によってアクチュエータ流量(この場合はブーム1速流量)を制限することが可能である。
本発明に係る特定アクチュエータは、旋回モータ以外の油圧アクチュエータであって作業機械に搭載される油圧アクチュエータの中から任意に選出されることが可能である。例えば図1に示される油圧ショベルでは、アームシリンダ28が前記特定アクチュエータに選定されてもよい。
12 上部旋回体
14 作業装置
20 ブーム
26 ブームシリンダ(特定アクチュエータ)
27A へッド側室
32 第2メインポンプ(油圧ポンプ)
36 旋回モータ
40 ブーム2速制御弁(アクチュエータ流量制限弁)
41 パイロットポート
42 旋回制御弁
50 ブーム上げ操作装置
52A 左旋回操作装置
52B 右旋回操作装置
53 ブーム上げレバー(特定アクチュエータ操作部材)
54 ブーム上げパイロット弁(特定アクチュエータパイロット弁)
55A 左旋回レバー(旋回操作部材)
55B 右旋回レバー(旋回操作部材)
60 ブーム上げパイロット圧センサ
62A 左旋回パイロット圧センサ
62B 右旋回パイロット圧センサ
64 旋回角度センサ(旋回速度検出部を構成)
68,88 パイロット減圧弁
70 コントローラ
72 最大減圧度設定部
74 旋回速度演算部(旋回速度検出部を構成)
76 減圧度決定部
78 減圧指令部
90 ブーム2速流量制限弁
Claims (6)
- 旋回式油圧作業機械であって、
下部走行体と、
前記下部走行体上に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に搭載される作業装置と、
作動油を吐出する油圧ポンプと、
前記油圧ポンプにより吐出される作動油の供給を受けて作動する油圧モータからなり、当該作動油の供給に応じて前記上部旋回体を旋回させることが可能な旋回モータと、
前記油圧ポンプと前記旋回モータとの間に介在し、当該油圧ポンプから当該旋回モータに供給される作動油の流量である旋回流量を変化させるように開閉作動する旋回制御弁と、
前記旋回モータとは別の特定の油圧アクチュエータであって前記油圧ポンプにより吐出される作動油の供給を受けて作動する特定アクチュエータと、
前記油圧ポンプと前記特定アクチュエータとの間に介在し、当該油圧ポンプから当該特定アクチュエータに供給される作動油の流量であるアクチュエータ流量を変化させるように開閉作動するアクチュエータ流量制限弁と、
前記旋回モータの作動を指令するための旋回操作が与えられる旋回操作部材と、
前記上部旋回体の旋回速度を検出する旋回速度検出部と、
前記旋回操作部材に前記旋回操作が与えられた旋回操作時に前記旋回速度検出部が検出する旋回速度が小さいほど大きな制限度で前記アクチュエータ流量を制限するように前記アクチュエータ流量制限弁を作動させるアクチュエータ流量制限部と、を備える、旋回式油圧作業機械。 - 請求項1記載の旋回式油圧作業機械であって、前記アクチュエータ流量制限部は、前記旋回操作部材に与えられる旋回操作が大きいほど、前記旋回速度に対応する前記アクチュエータ流量の流量制限度を大きくするように構成される、旋回式油圧作業機械。
- 請求項2記載の旋回式油圧作業機械であって、前記アクチュエータ流量制限部は、前記制限度の最大値である最大制限度を設定する最大制限度設定部であって前記旋回操作が大きいほど大きな最大制限度を設定するものと、当該最大制限度設定部により設定された最大制限度に基いて、当該最大制限度から前記旋回速度の増大に伴い前記制限度が減少するような制限度特性を決定し、当該制限度特性に基いて前記旋回速度に対応する前記アクチュエータ流量の制限度を決定する制限度決定部と、当該制限度決定部により決定された制限度に基いて前記アクチュエータ流量制限弁の開度を調節する制限操作部と、を有する、旋回式油圧作業機械。
- 請求項1〜3のいずれかに記載の旋回式油圧作業機械であって、前記特定アクチュエータの作動を指令するための特定アクチュエータ操作を受ける特定アクチュエータ操作部材と、当該特定アクチュエータ操作部材に与えられる前記特定アクチュエータ操作が大きいほど前記アクチュエータ流量を大きくするように前記アクチュエータ流量制限弁を開弁させるアクチュエータ流量操作部と、をさらに備える、旋回式油圧作業機械。
- 請求項4記載の旋回式油圧作業機械であって、前記アクチュエータ流量制限弁がパイロット圧の入力を受けて開弁動作をするパイロット操作式制御弁により構成され、前記アクチュエータ流量操作部は、前記特定アクチュエータ操作部材に与えられる前記特定アクチュエータ操作が大きいほど前記アクチュエータ流量制限弁に入力される前記パイロット圧を大きくする特定アクチュエータパイロット弁を含み、前記アクチュエータ流量制限部は、前記特定アクチュエータパイロット弁と前記アクチュエータ流量制限弁との間に介在する電磁弁であって当該特定アクチュエータパイロット弁から前記アクチュエータ流量制限弁に入力されるパイロット圧を減圧するように作動することが可能なパイロット減圧弁と、前記旋回速度が小さいほど前記パイロット圧を減圧するような減圧指令信号を前記パイロット減圧弁に入力する減圧指令部と、を含む、旋回式油圧作業機械。
- 請求項5記載の旋回式油圧作業機械であって、前記パイロット減圧弁を構成する電磁弁は、当該電磁弁に入力される減圧指令信号が大きいほど前記パイロット圧の減圧度合いを大きくする特性を有する、旋回式油圧作業機械。
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