JP2019026216A - 情報提示制御装置及び情報提示制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】情報提示のための構成の車両への搭載性を確保したうえで、体性感覚を通じたユーザへの通知が可能な情報提示制御装置等の提供。【解決手段】ＨＣＵは、自動運転可能な車両に搭乗するユーザと接触するよう設けられた複数の振動スピーカ８１〜８３を振動させる制御により、ユーザに情報を提示する情報提示制御装置として機能する。ＨＣＵは、自律走行する車両の将来挙動を示した走行計画を取得し、走行計画に基づき、ユーザに提示する挙動変化が車両に生じるか否かを判定する。そして、ＨＣＵは、提示すべきと判定された提示挙動変化の発生以前に、複数の振動スピーカ８１〜８３の振動を個別に制御し、提示挙動変化の内容を運転者に予め通知する。【選択図】図１５

Description

本開示は、車両のユーザに情報を提示する情報提示制御の技術に関する。

従来、体性感覚を通じてユーザに情報提示する構成として、例えば特許文献１には、足置き場を移動させるフットレスト、及び背もたれを移動させるシート等が開示されている。フットレスト及びシートは、足置き場及び背もたれ等の移動により、自律走行する車両の将来の挙動変化の内容を、挙動変化の発生以前にユーザに通知できる。一例として、特許文献１では、減速の予告として足置き場が後傾された後に、実際の車両の減速が開始される。

特開２０１６−１０７９６８号公報

しかし、フットレストの足置き場及びシートの背もたれ等を動かすための機構は、大型化し易い。そのため、車両への搭載性を確保が困難となり得た。

本開示は、情報提示のための構成の車両への搭載性を確保したうえで、体性感覚を通じたユーザへの通知が可能な情報提示制御装置の提供を目的とする。

上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、自動運転可能な車両に搭乗するユーザと接触するよう設けられた複数の提示面部（８１ａ〜８３ａ）を振動させる制御により、当該ユーザに情報を提示する情報提示制御装置であって、自律走行する車両の将来挙動を示した挙動情報を取得する情報取得部（５１）と、挙動情報に基づき、ユーザに提示する挙動変化が車両に生じるか否かを判定する挙動判定部（５２）と、挙動判定部にて提示すべきと判定された提示挙動変化の発生以前に、複数の提示面部の振動を個別に制御し、提示挙動変化の内容を運転者に予め通知する提示制御部（５３）と、を備える情報提示制御装置とされる。

また開示された一つの態様は、自動運転可能な車両に搭乗するユーザと接触するよう設けられた複数の提示面部（８１ａ〜８３ａ）を振動させる制御により、当該ユーザに情報を提示する情報提示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（４１）を、自律走行する車両の将来挙動を示した挙動情報を取得する情報取得部（５１）と、挙動情報に基づき、ユーザに提示する挙動変化が車両に生じるか否かを判定する挙動判定部（５２）と、挙動判定部にて提示すべきと判定された提示挙動変化の発生以前に、複数の提示面部の振動を個別に制御し、提示挙動変化の内容を運転者に予め通知する提示制御部（５３）として機能させる情報提示制御プログラムとされる。

これらの態様のように、複数の提示面部の振動を個別に制御すれば、自律走行する車両に将来的に生じる挙動変化の内容が、ユーザに通知可能となる。このように振動によって将来挙動を通知可能であれば、フットレスト及びシート等を動かすための機構は、省略され得る。したがって、情報提示のための構成の車両への搭載性を確保したうえで、体性感覚を通じたユーザへの挙動変化の通知が可能になる。

尚、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。

車両での運転席周辺のレイアウトを示す図であって、車載された状態のフットレスト装置を示す図である。 フットレスト装置を含む振動提示システムを、車両システム等と共に示すブロック図である。 フットレスト装置の構造を示す斜視図である。 フットレスト装置の平面図であって、載置面における提示面部の配置を示す図である。 図４のＶ−Ｖ線断面図である。 各提示面部の配置を規定するうえで必要な足裏のポイントとそれらの距離の関係を示す図である。 振動スピーカの構造と作動の原理を示す図である。 フットレスト装置の動作モードの遷移の全体像を示す状態遷移図である。 運転参加要請度に応じて要請度提示モードにおける振動のインターバルを切り替える要請度提示処理の詳細を示すフローチャートである。 運転参加要請度が「低」である場合の振動スピーカの制御を示すタイムチャートである。 運転参加要請度が「高」である場合の振動スピーカの制御を示すタイムチャートである。 運転動作誘発モードでの各振動スピーカの制御の詳細を示すタイムチャートである。 要請度提示モード及び先行提示モード間での動作モードの切り替えを制御する遷移制御処理の詳細を示すフローチャートである。 先行提示モードにおける各振動スピーカの制御を、走行計画にて予定された挙動変化の内容に応じて切り替える先行提示処理の詳細を示すフローチャートである。 加速動作提示での各振動スピーカの制御を示すタイムチャートである。 減速動作提示での各振動スピーカの制御を示すタイムチャートである。 右旋回動作提示での各振動スピーカの制御を示すタイムチャートである。 左旋回動作提示での各振動スピーカの制御を示すタイムチャートである。 第二実施形態による要請度提示モードでの振動スピーカの制御を示すタイムチャートである。 第二実施形態による右旋回動作提示での各振動スピーカの制御を示すタイムチャートである。 第二実施形態による左旋回動作提示での各振動スピーカの制御を示すタイムチャートである。 第三実施形態による右旋回動作提示での各振動スピーカの制御を示すタイムチャートである。 第三実施形態による左旋回動作提示での各振動スピーカの制御を示すタイムチャートである。 複合動作提示での各振動スピーカの制御を示すタイムチャートである。

以下、本開示の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。そして、複数の実施形態及び変形例に記述された構成同士の明示されていない組み合わせも、以下の説明によって開示されているものとする。

（第一実施形態）
図１及び図２に示す本開示の第一実施形態において、情報提示制御装置の機能は、ＨＣＵ（HMI（Human Machine Interface） Control Unit）４０によって実現されている。ＨＣＵ４０は、フットレスト装置１００及び駆動装置６０等と共に振動提示システムを構成している。振動提示システムは、自動運転可能な車両に搭載され、車両の運転席１１に着座したユーザ（以下、「運転者」）への情報提示を振動によって実施する。

フットレスト装置１００は、車両に搭載された複数のＨＭＩ機器のうちの一つである。フットレスト装置１００は、車両に搭乗する運転者の足裏の載置を想定された載置面７３に、複数の提示面部８１ａ〜８３ａを有している。フットレスト装置１００は、提示面部８１ａ〜８３ａの振動により、運転者の足裏の感覚、具体的には振動覚を通じて、主に車両の自動運転に関連した情報を提示する。

フットレスト装置１００は、図１及び図３に示すように、全体として長手の厚板状に形成されている。フットレスト装置１００は、運転者の左足が置かれる載置面７３を運転席１１側に向けた姿勢で、車両に設けられた取付部１６に取り付けられている。載置面７３の長手方向ＬＤは、車両の前後方向及び上下方向に対し垂直な縦断面に沿っている。載置面７３の幅方向（短手方向）ＣＤは、車両の左右方向に沿っている。載置面７３は、車両の後方から前方へ向かうに従って、上方に傾斜した姿勢とされている。フットレスト装置１００は、図３〜図５に示すように、フットレストベース７０及び複数（三つ）の振動スピーカ８１〜８３等によって構成されている。

フットレストベース７０は、ボルト等の締結部材によって車両の取付部１６に固定されている。フットレストベース７０は、上カバー部材７１、下ベース板７６、ベース緩衝材７８及びスピーカ緩衝材７９等によって構成されている。

上カバー部材７１は、有底の浅い容器状である基材の底面に、薄い板状の化粧板７２を貼り付けることによって形成されている。上カバー部材７１は、全体として金属材料により形成されている。上カバー部材７１は、支持壁部７１ａ及び底壁部７１ｂを有している。支持壁部７１ａは、底壁部７１ｂの外縁に設けられており、底壁部７１ｂに対して実質的に垂直に立設されている。支持壁部７１ａは、底壁部７１ｂと下ベース板７６との間の間隔を規定している。底壁部７１ｂは、長手形状且つ平面状である載置面７３を形成している。底壁部７１ｂには、挿通開口７４が設けられている。挿通開口７４は、化粧板７２を含む底壁部７１ｂを板厚方向に貫通する真円状の開口である。挿通開口７４は、互いに間隔を開けた配置にて、底壁部７１ｂに三つ開口している。

下ベース板７６は、金属材料によって平板状に形成されている。下ベース板７６の外形形状は、上カバー部材７１の底壁部７１ｂと実質的に同一である。下ベース板７６は、上カバー部材７１に対し載置面７３の反対側に位置している。下ベース板７６の外縁部には、支持壁部７１ａの頂部が当接している。下ベース板７６は、三つの振動スピーカ８１〜８３を個別に保持している。

ベース緩衝材７８は、例えばウレタン等によって下ベース板７６よりも厚いシート状に形成されている。ベース緩衝材７８は、下ベース板７６と取付部１６の間に、厚さ方向に押し縮められた状態で配置されている。ベース緩衝材７８を介して、フットレストベース７０は、取付部１６に強固に固定されている。こうした取り付けにより、各振動スピーカ８１〜８３の作動に起因した下ベース板７６の振動は、下ベース板７６とベース緩衝材７８との境界で固定端反射すると見なされる。その結果、互いに逆位相となる入射波と反射波との実質的な相殺により、フットレストベース７０の振動が低減される。

スピーカ緩衝材７９は、柔軟性に優れた例えばスポンジ等によって円柱状に形成されている。スピーカ緩衝材７９は、振動スピーカ８１〜８３を下ベース板７６に固定している部材（例えば、ネジ、ボルト及びピン等）に外嵌されている。スピーカ緩衝材７９は、振動スピーカ８１〜８３と下ベース板７６との間で弾性体として機能し、各振動スピーカ８１〜８３に生じる振動を自由端反射させる。その結果、互いに同位相となる入射波と反射波との合成波（定在波）の振幅が大きくなる。

振動スピーカ８１〜８３は、互いに間隔を開けた配置にて、下ベース板７６に保持されている。振動スピーカ８１〜８３は、スピーカ緩衝材７９の介在により、下ベース板７６から浮いた状態で固定されている。振動スピーカ８１〜８３はそれぞれ、提示面部８１ａ〜８３ａを有している。

提示面部８１ａ〜８３ａは、載置面７３に実質的に垂直な方向に振動し、載置面７３に載せられた運転者の足裏を加振する。提示面部８１ａ〜８３ａの振動は、運転者の履物の底面を突き上げる突き上げ振動であって、運転者の履物を通じて、運転者の足裏に伝搬可能である。個々の提示面部８１ａ〜８３ａの振動は、個別に制御される。

提示面部８１ａ〜８３ａは、載置面７３において互に異なる箇所に、各挿通開口７４を通じて露出している。提示面部８１ａ〜８３ａは、載置面７３の向く方向に、上カバー部材７１よりも突出している。提示面部８１ａ〜８３ａは、長手方向ＬＤ及び幅方向ＣＤのそれぞれについて、互いにずれた配置にて載置面７３に露出している。具体的に、二つの提示面部８１ａ，８２ａは、載置面７３の長手方向ＬＤに沿って並んでおり、二つの提示面部８１ａ，８３ａは、載置面７３の幅方向ＣＤに沿って並んでいる。提示面部８３ａは、長手方向ＬＤにて、提示面部８１ａと提示面部８２ａとの間に位置しており、提示面部８２ａは、幅方向ＣＤにて、提示面部８１ａと提示面部８３ａとの間に位置している。

さらに詳記すると、提示面部８１ａ〜８３ａは、運転者が左足を載置面７３に置いたときにそれぞれ踵中心Ｃ２、親指の付け根（以下、「母指球中心Ｃ１」）及び小指の付け根（以下、「小指球中心Ｃ３」）に自然に触れるような位置に配置されている。個別に記載すると、提示面部８１ａは、載置面７３において運転者の母指球中心Ｃ１とその周囲（母指球部分）の載置が想定される範囲に設けられている。提示面部８２ａは、載置面７３において踵中心Ｃ２とその周囲（踵部分）の載置が想定される範囲に設けられている。提示面部８３ａは、載置面７３において小指球中心Ｃ３とその周囲（小指球部分）の載置が想定される範囲に設けられている。まず、図６に基づき、踵中心Ｃ２、母指球中心Ｃ１及び小指球中心Ｃ３の各位置について説明する。

足裏には、足長ＦＬ、踵点ＨＰ、第二指先端ＦＴ、脛側中足点ＳＦＰ及び腓側中足点ＣＦＰが規定できる。そして、踵点ＨＰと第二指先端ＦＴとを結ぶ仮想線が足軸Ａｆである。また、踵点ＨＰと脛側中足点ＳＦＰとの間の距離が内不踏長ＩＬであり、踵点ＨＰと腓側中足点ＣＦＰとの距離が外不踏長ＦＩＬである。さらに、脛側中足点ＳＦＰと足軸Ａｆとの距離が半足幅内ＨＷｉであり、腓側中足点ＣＦＰと足軸Ａｆとの距離が半足幅外ＨＷｏである。

踵中心Ｃ２は、踵点ＨＰから、爪先方向に「足長ＦＬ×０．１８（Ｌ０参照）」となる足軸Ａｆ上の位置に規定される。母指球中心Ｃ１は、踵点ＨＰから爪先方向に「内不踏長ＩＬ」の位置であって、足の内方向に「半足幅内ＨＷｉ×０．５」の位置である。小指球中心Ｃ３は、踵点ＨＰから爪先方向に「外不踏長ＦＩＬ」の位置であって、足の外方向に「半足幅外×０．５」の位置である。

そして、図４及び図６に示すように、フットレスト装置１００では、載置面７３に左足を自然に置いた状態として、足先を踵点ＨＰに対して外側に僅かに傾けた状態が想定されている。一例として、第一実施形態では、載置面７３の長手方向ＬＤに対して足軸Ａｆを外側に８°傾斜させた状態が想定されている。

提示面部８２ａは、踵中心Ｃ２を加振するよう想定されており、載置面７３の長手方向ＬＤの両端のうちで、前端よりも後端に近接した位置に配置されている。そして、踵中心Ｃ２が提示面部８２ａの中心と重なった状態を基準として、提示面部８１ａ，８３ａの位置が規定されている。

母指球中心Ｃ１を加振するよう想定された提示面部８１ａの中心は、提示面部８２ａの中心から爪先方向にＬ１の位置であって、足軸Ａｆから足の内方向にＬ２の位置に配置されている。Ｌ１は、内不踏長ＩＬからＬ０（図６参照）を差し引いた値であって、例えば１３６．８ｍ程度に規定される。Ｌ２は、上述したように半足幅内ＨＷｉの半分の値であって、例えば２３．１ｍｍ程度に規定される。

小指球中心Ｃ３を加振するよう想定された提示面部８３ａの中心は、提示面部８２ａの中心から爪先方向にＬ３の位置であって、足軸Ａｆから足の外方向にＬ４の位置に配置されている。Ｌ３は、外不踏長ＦＩＬからＬ０（図６参照）を差し引いた値であって、例えば１１２．９ｍ程度に規定される。Ｌ４は、上述したように半足幅外ＨＷｏの半分の値であって、例えば２６．９ｍｍ程度に規定される。尚、上記の寸法Ｌ１〜Ｌ４は、日本皮革産業連合会によって公開された足サイズ計測事業報告書のデータに基づく一例の値である。

図５示すように、提示面部８１ａ〜８３ａの挿通開口７４からの突き出し量は、互いに異なっている。車両の前後方向に沿う運転席１１の中心線ＤＣＬ（図１参照）から遠い振動スピーカ８３における提示面部８３ａの突き出し量は、中心線ＤＣＬに近い振動スピーカ８１における提示面部８１ａの突き出し量よりも大きくされている。換言すれば、足裏の外側部分の載置が想定される載置面７３の外側範囲に設けられた提示面部８３ａの突き出し量は、足裏の内側部分の載置が想定される載置面７３の内側範囲に設けられた提示面部８１ａの突き出し量よりも大きくされている。加えて、振動スピーカ８２における提示面部８２ａの突き出し量は、他の振動スピーカ８１，８３における提示面部８１ａ，８３ａの突き出し量よりも大きくされている。

振動スピーカ８１〜８３は、図５及び図７に示すように、ハウジング８４、ヨーク８５、振動体８７及びアタッチメント８９等によって構成されている。ハウジング８４は、例えば樹脂材料等によって容器状に形成されている。ハウジング８４は、扁平な四角柱状を呈している。ハウジング８４は、ヨーク８５及び振動体８７を収容している。

ヨーク８５は、磁性金属材料により、有底の容器状に形成されている。ヨーク８５には、底壁８５ａ、外周壁８５ｂ及び中心壁８５ｃが形成されている。外周壁８５ｂの内周側には、磁石８６が設けられている。磁石８６は、外周壁８５ｂ、中心壁８５ｃ及び底壁８５ａを巡る磁界ＭＦを形成している。

振動体８７は、有底の円筒状に形成されている。振動体８７の円筒壁８７ａの外周面には、コイル８８が設けられている。コイル８８は、ヨーク８５及び磁石８６によって形成される磁界ＭＦの中に配置されている。コイル８８には、駆動装置６０の各アンプ６２ａ〜６２ｃ（後述する）のいずれかによって駆動信号が印加される。コイル８８への駆動信号の印加により、振動体８７には軸方向の電磁力が作用する。振動体８７は、ヨーク８５に対して軸方向に相対変位し、アタッチメント８９に応力を作用させる。

アタッチメント８９は、ゴム材料等の可撓性を有する材料によって形成されている。アタッチメント８９は、ハウジング８４に取り付けられており、ハウジング８４の開口を塞いでいる。アタッチメント８９は、凸状に湾曲した形状となる提示面部８１ａ〜８３ａを形成している。アタッチメント８９の横断面における曲率は、外縁から径方向の中心に向かうに従って徐々に小さくなっている。こうした構成により、各提示面部８１ａ〜８３ａは、履物の底面（足裏）に中央部分を面接触させる。アタッチメント８９の高さは、振動スピーカ８１〜８３毎に異なっている。各アタッチメント８９の高さが異なることにより、各提示面部８１ａ〜８３ａの挿通開口７４からの突き出し量が調整されている。

駆動装置６０は、図２に示すように、ＨＣＵ４０から入力される制御信号に基づき、フットレスト装置１００を作動させる。駆動装置６０は、フットレスト装置１００の各振動スピーカ８１〜８３を駆動する構成として、複数（三つ）のデジタル‐アナログ変換器（以下「Ｄ／Ａ変換器」）６１ａ〜６１ｃと、複数（三つ）のアンプ６２ａ〜６２ｃとを有している。各振動スピーカ８１〜８３の各提示面部８１ａ〜８３ａの振動を個別に制御可能なように、Ｄ／Ａ変換器６１ａ〜６１ｃ及びアンプ６２ａ〜６２ｃの数は、振動スピーカ８１〜８３の数と一致している。

Ｄ／Ａ変換器６１ａ〜６１ｃは、デジタル形式の電気信号をアナログ形式の電気信号に変換する電気回路である。Ｄ／Ａ変換器６１ａ〜６１ｃは、ＨＣＵ４０及びアンプ６２ａ〜６２ｃと電気的に接続されている。Ｄ／Ａ変換器６１ａ〜６１ｃは、ＨＣＵ４０から入力される制御信号をアナログ信号に変換し、アンプ６２ａ〜６２ｃへ向けて出力する。

アンプ６２ａ〜６２ｃは、入力された信号に比例した電圧又は電流を出力する電気回路である。アンプ６２ａ〜６２ｃはそれぞれ、Ｄ／Ａ変換器６１ａ〜６１ｃ及び振動スピーカ８１〜８３と電気的に接続されている。アンプ６２ａ〜６２ｃは、Ｄ／Ａ変換器６１ａ〜６１ｃから入力されたアナログ信号を増幅することで、駆動信号を生成する。アンプ６２ａ〜６２ｃは、生成した駆動信号を振動スピーカ８１〜８３に印加することで、振動スピーカ８１〜８３を駆動する。

ＨＣＵ４０は、図１及び図２に示すように、車両に搭載された複数の電子制御ユニットのうちの一つである。ＨＣＵ４０は、駆動装置６０と電気的に接続されており、駆動装置６０と共にフットレスト装置１００の作動を制御する。ＨＣＵ４０は、車載ネットワーク３０と通信可能に接続されている。ＨＣＵ４０は、車載ネットワーク３０を介して、車両システム２０から情報を取得する。車両システム２０には、車両の自律走行を可能にする電子制御ユニット、車両の状態を検出する種々の車載センサ、及び車両の外部と通信する通信機器等が含まれている。

ＨＣＵ４０の制御回路は、処理部４１、記憶部４２及びＲＡＭ４３等を有するコンピュータを主体に構成されている。処理部４１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）及びＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の少なくとも一つを含む構成である。処理部４１は、種々の演算処理を実行する。記憶部４２は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部４２には、情報提示制御プログラムを含む種々のプログラムが処理部４１によって読み取り可能に格納されている。ＲＡＭ（Random Access Memory）４３は、揮発性の半導体メモリである。ＲＡＭ４３は、処理部４１による演算処理の作業領域として機能する。

ＨＣＵ４０は、記憶部４２に格納された情報提示プログラムを処理部４１によって実行することで、複数の機能ブロックを構築する。具体的に、ＨＣＵ４０には、フットレスト装置１００を制御する機能ブロックとして、情報取得部５１、モード遷移制御部５２及び信号出力部５３等が構築される。

情報取得部５１は、車両の周囲の地図データ、現在の車速データ及び操舵角データ等、車両に関連する種々の情報を車両システム２０から取得する。加えて情報取得部５１は、車両の自動運転に関連したシステム（以下、「自動運転システム」）の種々の情報を取得可能である。具体的に、自動運転機能の起動及び停止を示すステータス情報、並びに自動運転機能による自律走行を実現するための走行計画等が、情報取得部５１によって取得される。さらに、自動運転システムの状態情報、例えば、ＧＮＳＳの測位衛星から送信された測位信号の受信感度を示す情報、並びにカメラ及びライダ等の外界センサの検出状態を示すステータス情報等が、情報取得部５１によって取得される。

モード遷移制御部５２は、情報取得部５１にて取得された情報に基づき、フットレスト装置１００の動作の切り替えを行う。具体的に、モード遷移制御部５２は、自動運転のステータス情報に基づき、手動運転から自動運転への切り替え（自動運転ＯＮ）に伴い、フットレスト装置１００を用いた情報提示を開始する。そして、自動運転から手動運転への切り替え（自動運転ＯＦＦ）に伴い、フットレスト装置１００を用いた情報提示を停止する。

加えてモード遷移制御部５２は、フットレスト装置１００の動作モードの切り替えを行う。詳記すると、モード遷移制御部５２には、複数の動作モードとして、二つの要請度提示モード、運転行動誘発モード及び先行提示モードが予め設定されている（図８参照）。モード遷移制御部５２は、情報取得部５１にて取得される情報に基づき、フットレスト装置１００の動作モードを遷移させる。尚、手動運転から自動運転に切り替えられた場合に、モード遷移制御部５２は、まず要請度提示モードを選択する。

要請度提示モードは、自動運転機能から運転者への運転参加の要請度の高低を提示する動作モードであって、自動運転システムの擬似的な鼓動を生成し、提示面部８２ａの振動によって再現された鼓動を運転者にバイオフィードバックする動作モードである。運転者への運転参加の要請度は、自動運転システムの状態情報に基づき、モード遷移制御部５２によって判定される。

例えば、ＧＮＳＳの感度情報及び外界センサのステータス情報に基づき、自動運転システムに余裕のある状態で自動運転が行われている場合には、モード遷移制御部５２は、運転参加の要請度を「低」と判定する。一方、ＧＮＳＳの感度情報及び外界センサのステータス情報に基づき、自動運転の難易度が上昇している場合には、モード遷移制御部５２は、運転参加の要請度を「高」と判定する。モード遷移制御部５２は、運転参加の要請度の高低に基づき、運転参加の要請度が「低」の要請度提示モードと、運転参加の要請度が「高」の要請度提示モードとを切り替える。

運転行動誘発モードは、自動運転中にて運転行動から離れている運転者に対し、運転行動の開始を促す動作モードである。モード遷移制御部５２は、自動運転システムが特定状態となった場合に、要請度提示モードから運転行動誘発モードへと、動作モードを遷移させる。特定状態は、走行計画にて、自動運転機能から運転者への運転交代要求（Take-Over Request）が発生した状態である。一例として、自動運転の許可区間の終了地点が接近した場合に、運転交代要求が発生する。さらに、測位信号の受信感度又は外界センサの検出状態の悪化により、自動運転の継続が困難となった場合でも、運転交代要求が発生する。運転行動誘発モードは、予め規定された誘発動作の終了に伴い、運転行動誘発モードから要請度提示モードへと動作モードを遷移させる。

先行提示モードは、自律走行する車両に挙動変化が発生する以前に、これから発生する挙動変化の内容を運転者に予め通知する動作モードである。モード遷移制御部５２は、自律走行する車両の将来挙動を示した走行計画に基づき、運転者に提示すべき挙動変化（以下、「提示挙動変化」）が、例えば数秒後（１〜３秒程度）に車両に生じるか否かを判定する。提示挙動変化の生じるシーン（以下、「先行提示シーン」）は、例えば運転者が不安を感じるような加減速、並びに左右への旋回及びレーンチェンジを行うシーンである。モード遷移制御部５２は、先行提示シーンが走行計画にて予定されている場合に、要請度提示モードから先行提示モードへと動作モードを遷移させる。そして、先行提示モードにて、複数の提示面部８１ａ〜８３ａを用いた提示挙動変化の内容の予告が実施され、当該予告は、車両に挙動変化が発生する以前に終了される。提示挙動変化に対応した将来挙動の提示動作が終了すると、モード遷移制御部５２は、先行提示モードから要請度提示モードへと動作モードを遷移させる。

信号出力部５３は、フットレスト装置１００の作動を制御するための制御信号を生成する。信号出力部５３には、各動作モードに対応した制御信号が予め規定されている。信号出力部５３は、モード遷移制御部５２にて選択された動作モード及び情報取得部５１にて取得されている情報に対応する制御信号を生成し、生成した制御信号を駆動装置６０へ向けて出力する。

ここまで説明したＨＣＵ４０がフットレスト装置１００を用いて実施する情報提示の詳細を、図９〜図１８に基づき、図２を参照しつつ、以下説明する。

図９に示す要請度提示処理は、自動運転の開始に伴う要請度提示モードへの動作モードの遷移により、信号出力部５３によって開始される。要請度提示処理は、自動運転が停止されるまで、信号出力部５３によって繰り返される。ただし、運転行動誘発モード又は先行提示モードへの遷移期間中にて、信号出力部５３は、運転行動誘発モード又は先行提示モードにて規定された振動パターンでの各振動スピーカ８１〜８３の作動を優先する。

Ｓ１０１では、初期設定として、運転参加要請度が「低」である場合のインターバルＴｉｎ１（図１０参照）の設定を記憶部４２から取得し、Ｓ１０２に進む。インターバルＴｉｎ１は、システムの設計時に予め設定された値であってもよく、車両のユーザによって設定された値であってもよい。

Ｓ１０２では、情報取得部５１にて取得される自動運転のステータス情報に基づき、自動運転がオン状態であるか否かを判定する。Ｓ１０２にて自動運転がオフ状態であると判定した場合、Ｓ１０８に進み、振動スピーカ８１〜８３の作動を停止させる。一方、Ｓ１０２にて、自動運転のオン状態が継続されていると判定した場合、Ｓ１０３に進む。

Ｓ１０３では、取得した最新のインターバルの設定にて、振動スピーカ８２の作動を開始し（図１０及び図１１参照）、Ｓ１０４に進む。Ｓ１０４では、モード遷移制御部５２にて判定された最新の運転参加要請度を取得し、Ｓ１０５に進む。Ｓ１０５では、Ｓ１０４にて取得した運転参加要請度が「高」であるか否かを判定する。Ｓ１０４にて取得した運転参加要請度が「高」である場合、Ｓ１０５からＳ１０６に進む。一方、Ｓ１０４にて取得した運転参加要請度が「低」である場合、Ｓ１０５からＳ１０７に進む。

Ｓ１０６では、運転参加要請度が「高」である場合のインターバルＴｉｎ２（図１１参照）の設定を記憶部４２から取得し、Ｓ１０２に戻る。この場合のインターバルＴｉｎ２も、運転参加要請度が「低」である場合と同様に、システムの設計時に予め設定された値であってもよく、車両のユーザによって設定された値であってもよい。一方、Ｓ１０７では、Ｓ１０１と同様に、運転参加要請度が「低」である場合のインターバルＴｉｎ１（図１０参照）の設定を記憶部４２から取得し、Ｓ１０２に進む。

以上の要請度提示処理により、運転参加要請度が「低」である場合の要請度提示モードと、運転参加要請度が「高」である場合の要請度提示モードとが、リスクの発生及び消失に起因した自動運転システムの状態変化に応じて切り替えられる。これらの要請度提示モードにおける具体的な振動スピーカ８２の制御の詳細を、図１０及び図１１に基づき説明する。

各要請度提示モードでは、踵部分と接触するよう設けられた振動スピーカ８２のみが作動し、足先側の二つの振動スピーカ８１，８３は、停止状態を維持する。信号出力部５３は、振動スピーカ８２の振動のオン及びオフを繰り返させる制御により、振動スピーカ８２に脈動を生じさせ、自動運転システムの状態を運転者に提示する。脈動は、人間の鼓動を模倣した態様の振動である。振動スピーカ８２の振動のオン時間Ｔｏｎは、運転参加要請度の高低に係らず、実質同一とされる。オン時間Ｔｏｎにて、駆動装置６０から振動スピーカ８２には、一つの矩形波が駆動信号として入力される。矩形波の入力による振動スピーカ８２の突き上げ振動は、人間の心拍の鼓動に近い感覚を運転者に想起させ得る。

一方、振動のインターバルＴｉｎ１，Ｔｉｎ２は、上述したように運転参加要請度の高低によって変更される。運転参加要請度が「高」である場合のインターバルＴｉｎ２は、運転参加要請度が「低」である場合のインターバルＴｉｎ１よりも短く規定される。即ち、運転参加要請度が「高」である場合の振動のオフ時間は、運転参加要請度が「低」である場合のオフ時間よりも短くされる。以上のように、信号出力部５３は、システムの状態情報としての運転参加要請度の高低に基づき、要請度が高いほどオフ時間が短く規定されるようにインターバルＴｉｎ１，Ｔｉｎ２を離散的に変化させ、提示面部８２ａを脈動させる周期を可変させる。

一例として、運転参加要請度が「低」である場合のインターバルＴｉｎ１による振動は、人間の安静時における心拍数（例えば、毎分６０回程度）を基準に設定され、具体的には１ヘルツ程度で繰り返される。一方、運転参加要請度が「高」である場合のインターバルＴｉｎ２による振動は、人間の上昇時の心拍数（例えば、毎分１６０回程度）を基準に設定され、具体的には２．６ヘルツ程度で繰り返される。

次に、運転行動誘発モードにおける具体的な振動スピーカ８１〜８３の制御の詳細を、図１２に基づき説明する。上述したように、要請度提示モードから運転行動誘発モードへの遷移は、主に自動運転システムからの運転交代要求に基づき実施される。

運転行動誘発モードでは、振動させる提示面部８１ａ〜８３ａの数が要請度提示モードよりも増やされる。具体的に、運転行動誘発モードでは、三つの振動スピーカ８１〜８３が同期制御され、三つの提示面部８１ａ〜８３ａにおける振動のオン及びオフのタイミングが同期する。信号出力部５９は、全ての振動スピーカ８１〜８３に、振動のオン及びオフを繰り返させる。駆動信号のうちでオン時間Ｔｏｎの占める時間割合（オンデューティ比）は、例えば１５％程度に設定される。運転行動誘発モードのオン時間Ｔｏｎにて、各振動スピーカ８１〜８３に入力される信号波は、立ち上がり時間よりも立ち下がり時間が短い連続した三角波である。

次に、先行提示モードの詳細を説明する。図１３に示す遷移制御処理は、要請度提示処理（図９参照）と同様に自動運転の開始に伴ってＨＣＵ４０により開始され、要請度提示モード及び先行提示モード間での動作モードの遷移を行う。遷移制御処理は、自動運転が停止されるまで、ＨＣＵ４０によって繰り返される。

Ｓ１１１では、自動運転機能にて策定された走行計画を取得し、Ｓ１１２に進む。Ｓ１１２では、Ｓ１１１にて取得した走行計画に基づき、先行提示の要否を判定する。走行計画にて、提示挙動変化が生じる先行提示シーンが数秒後に予定されている場合、Ｓ１１２からＳ１１３に進む。Ｓ１１３では、要請度提示モードから先行提示モードへの切り替えにより、フットレスト装置１００による先行提示を開始させ、Ｓ１１１に戻る。一方、Ｓ１１２にて先行提示シーンが予定されていないと判定した場合、Ｓ１１２からＳ１１４に進む。Ｓ１１４では、先行提示モードから要請度提示モードへの切り替えることにより、先行提示を停止し、Ｓ１１１に戻る。

以上のＳ１１３による先行提示モードへの切り替えに基づき、図１４に示す先行提示処理が開始される。先行提示処理では、次に予定されている先行提示シーンを判別し、次の車両挙動に対応したアクチュエーションを設定する。

Ｓ１２１では、車両の前方向に加速閾値を超える加速度が発生予定か否かに基づき、加速動作の提示の要否を判定する。想定される先行提示シーンでの前方向への加速度が加速閾値以下であり、加速動作の提示が不要であると判定した場合、Ｓ１２１からＳ１２３に進む。一方で、車両の前方向への加速度が加速閾値を超えると判定した場合、Ｓ１２１からＳ１２２に進む。Ｓ１２２では、車両の加速動作を予告する先行提示動作（以下、「加速動作提示」，図１５参照）をフットレスト装置１００に開始させ、先行提示処理を終了する。

Ｓ１２３では、車両の後方向に減速閾値を超える加速度が発生予定か否かに基づき、減速動作の提示の要否を判定する。想定される先行提示シーンでの後方向への加速度が減速閾値以下であり、減速動作の提示が不要であると判定した場合、Ｓ１２３からＳ１２５に進む。一方で、車両の後方向への加速度が減速閾値を超えると判定した場合、Ｓ１２３からＳ１２４に進む。Ｓ１２４では、車両の減速動作を予告する先行提示動作（以下、「減速動作提示」，図１６参照）をフットレスト装置１００に開始させ、先行提示処理を終了する。

Ｓ１２５では、車両の右方向に旋回閾値を超える加速度が発生予定か否かに基づき、右方向への旋回動作の提示の要否を判定する。想定される先行提示シーンでの右方向の加速度が旋回閾値以下であり、右方向への旋回動作の提示が必要であると判定した場合、Ｓ１２５からＳ１２６に進む。Ｓ１２６では、車両の右旋回動作を予告する先行提示動作（以下、「右旋回動作提示」，図１７参照）をフットレスト装置１００に開始させ、先行提示処理を終了する。

一方、Ｓ１２５にて、右方向のへ旋回動作の提示が不要であると判定した場合、Ｓ１２５からＳ１２７に進む。Ｓ１２７では、車両の左旋回動作を予告する先行提示動作（以下、「左旋回動作提示」，図１８参照）をフットレスト装置１００に開始させ、先行提示処理を終了する。

以上の先行提示モードにおける各振動スピーカ８１〜８３の制御の詳細を、図１５〜図１８に基づき説明する。先行提示モードでは、三つの提示面部８１ａ〜８３ａのうちで、提示挙動変化によって車両に生じる加速度の方向に沿って並ぶ少なくとも二つが交互に振動するよう制御される。

図１５に示す加速動作提示は、車両に前方向への加速度が生じると判定された場合に実施される。加速動作提示では、運転者の足先側であって、車両の前方向に配置された振動スピーカ８１，８３（以下、前方スピーカ群８０ｆ）が一体的に同期制御される。信号出力部５９は、運転者の踵側であって、車両の後ろ方向に配置された振動スピーカ８２と、上述の前方スピーカ群８０ｆとを、予め規定された時間間隔で交互に振動させる。

詳記すると、振動スピーカ８２の振動の停止後から、前方スピーカ群８０ｆの振動開始までの時間間隔が、第一オフ時間Ｔ１ｆである。一方、前方スピーカ群８０ｆの振動の停止後から、振動スピーカ８２の振動開始までの時間間隔が、第二オフ時間Ｔ２ｆである。信号出力部５９は、第一オフ時間Ｔ１ｆを第二オフ時間Ｔ２ｆよりも短く設定する。こうした各オフ時間Ｔ１ｆ，Ｔ２ｆの設定により、一連の振動スピーカ８１〜８３の振動は、前方向へ押し出されるイメージを運転者に想起させる。

図１６に示す減速動作提示は、車両に後方向への加速度が生じると判定された場合に実施される。減速動作提示でも、前方スピーカ群８０ｆは、一体的に同期制御される。信号出力部５９は、前方スピーカ群８０ｆと振動スピーカ８２と、加速動作提示とは異なる時間間隔で交互に振動させる。

詳記すると、減速動作提示では、前方スピーカ群８０ｆの振動の停止後から、振動スピーカ８２の振動開始までの時間間隔が、第一オフ時間Ｔ１ｂとされる。一方、振動スピーカ８２の振動の停止後から、前方スピーカ群８０ｆの振動開始までの時間間隔が、第二オフ時間Ｔ２ｂとされる。信号出力部５９は、第一オフ時間Ｔ１ｂを第二オフ時間Ｔ２ｂよりも短く設定する。こうした各オフ時間Ｔ１ｂ，Ｔ２ｂの設定により、一連の振動スピーカ８１〜８３の振動は、後方向へ引き戻されるイメージを運転者に想起させる。

尚、加速動作提示及び減速動作提示では、前方スピーカ群８０ｆの振動のオン時間と、振動スピーカ８２の振動のオン時間は、実質同一である。加えて、前方スピーカ群８０ｆの振動の強さ（振幅）と、振動スピーカ８２の振動の強さ（振幅）も実質的に同一である。

図１７に示す右旋回動作提示は、車両に右方向への加速度が生じると判定された場合に実施される。右旋回動作提示では、幅方向ＣＤに並ぶ二つの振動スピーカ８１，８２のみが作動し、踵側の振動スピーカ８２は、停止状態を維持する。信号出力部５９は、二つの振動スピーカ８１，８２を、予め規定された時間間隔で交互に振動させる。

詳記すると、右旋回動作提示では、左側に位置する振動スピーカ８３の振動の停止後から、右側に位置する振動スピーカ８３の振動開始までの時間間隔が、第一オフ時間Ｔ１ｒとされる。一方、右側に位置する振動スピーカ８１の振動の停止後から、左側に位置する振動スピーカ８３の振動開始までの時間間隔が、第二オフ時間Ｔ２ｒとされる。信号出力部５９は、第一オフ時間Ｔ１ｒを第二オフ時間Ｔ２ｒよりも短く設定する。こうした各オフ時間Ｔ１ｒ，Ｔ２ｒの設定により、一連の振動スピーカ８１，８２の振動は、右方向へ移動するイメージを運転者に想起させる。

図１８に示す左旋回動作提示は、車両に左方向への加速度が生じると判定された場合に実施される。左旋回動作提示でも、信号出力部５３は、踵側の振動スピーカ８２の停止状態を維持させる一方で、二つの振動スピーカ８１，８２を予め規定された時間間隔で交互に振動させる。

詳記すると、左旋回動作提示では、二つのうちで右側に位置する振動スピーカ８１の振動の停止後から、二つのうちで左側に位置する振動スピーカ８３の振動開始までの時間間隔が、第一オフ時間Ｔ１ｌとされる。一方、左側に位置する振動スピーカ８３の振動の停止後から、右側に位置する振動スピーカ８１の振動開始までの時間間隔が、第二オフ時間Ｔ２ｌとされる。信号出力部５９は、第一オフ時間Ｔ１ｌを第二オフ時間Ｔ２ｌよりも短く設定する。こうした各オフ時間Ｔ１ｌ，Ｔ２ｌの設定により、一連の振動スピーカ８１，８２の振動は、左方向へ移動するイメージを運転者に想起させる。

尚、右旋回動作提示及び左旋回動作提示では、二つの振動スピーカ８１，８３の振動のオン時間及び強さ（振幅）は、実質同一とされる。さらに、上記の各提示動作にて各振動スピーカ８１〜８３に入力される信号波は、立ち上がり時間よりも立ち下がり時間が短い連続した三角波である。こうした駆動信号の波形により、足裏を突き上げるような振動が、各提示面部８１ａ〜８３ａから足裏の各位置に伝搬する。

ここまで説明した第一実施形態のように、複数の提示面部８１ａ〜８３ａの振動を個別に制御すれば、自律走行する車両に将来的に生じる挙動変化の内容が、運転者に通知可能となる。このように振動によって将来挙動を通知可能であれば、フットレスト等を動かすための機構は、省略され得る。したがって、情報提示のための構成の車両への搭載性を確保したうえで、体性感覚を通じたユーザへの挙動変化の通知が可能になる。

加えて第一実施形態のような振動による情報提示であれば、仮に運転席１１に着座した運転者の姿勢が変化し、運転者の体幹に大きなずれが生じた場合でも、フットレストの姿勢を変化させる形態と比較して、情報提示の運転者への伝わり易さは、維持され得る。即ち、振動による情報提示は、フットレストの姿勢変化による情報提示よりも、体幹ずれへの耐性が確保され易い。

また第一実施形態では、将来の挙動変化によって車両に加速度が生じる場合、信号出力部５３は、複数の提示面部８１ａ〜８３ａのうちで、発生予定の加速度の方向に沿って並ぶ少なくとも二つを交互に振動させる。こうした制御によれば、フットレスト装置１００が簡素な構成であっても、将来の挙動変化によって車両に生じる加速度の向きは、運転者に分かり易く通知され得る。

さらに第一実施形態の加速動作提示では、振動スピーカ８２の振動停止後から、前方スピーカ群８０ｆの振動開始までの第一オフ時間Ｔ１ｆが、前方スピーカ群８０ｆの振動停止後から振動スピーカ８２の振動開始まで第二オフ時間Ｔ２ｆよりも短く規定される。加えて、減速動作提示、右旋回動作提示及び左旋回動作提示のそれぞれにて、各第一オフ時間Ｔ１ｂ，Ｔ１ｒ，Ｔ１ｌは、各第二オフ時間Ｔ２ｂ，Ｔ２ｒ，Ｔ２ｌよりも短くされている。以上のように、各振動スピーカ８１〜８３を交互に振動させつつ、各オフ時間の長さを加速度の方向によって変える制御によれば、車両に発生予定の加速度の前後方向及び左右方向が、運転者にさらに分かり易く通知され得る。

加えて第一実施形態では、各提示面部８１ａ〜８３ａの振動による挙動変化の内容の予告は、車両に挙動変化が発生する以前に終了される。このように、挙動変化の発生以前に、振動スピーカ８１〜８３の振動による予告が完了されれば、運転者は、予告から挙動変化が開始までのタイミングを感覚的に把握し易くなる。故に、体性感覚を通じた運転者への挙動変化の通知は、運転者にとって分かり易い情報提示となり得る。

尚、第一実施形態では、ＨＣＵ４０が「情報提示制御装置」に相当し、モード遷移制御部５２（Ｓ１１２）が「挙動判定部」に相当し、信号出力部５３が「提示制御部」に相当し、走行計画が「挙動情報」に相当する。また、加速動作提示では、提示面部８１ａ，８３ａが「第一提示面部」に相当し、他方の（残りの）提示面部８２ａが「第二提示面部」に相当する。一方で、減速動作提示では、提示面部８２ａが「第一提示面部」に相当し、提示面部８１ａ，８３ａが「第二提示面部」に相当する。同様に、右旋回動作提示では、提示面部８１ａが「第一提示面部」に相当し、提示面部８３ａが「第二提示面部」に相当する一方で、左旋回動作提示では、提示面部８３ａが「第一提示面部」に相当し、提示面部８１ａが「第二提示面部」に相当する。

（第二実施形態）
図１９〜図２１に示す本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態の要請度提示モード及び先行提示モードでは、各振動スピーカ８１〜８３の振動パターンが第一実施形態とは異なっている。

要請度提示モードでは、運転参加の要請度に応じて、振動スピーカ８２のインターバルＴｉｎ１，Ｔｉｎ２に加えて、振幅の大きさも変更される。図１９に示すように、運転参加の要請度が「高」である場合の振幅（実線参照）は、運転参加の要請度が「低」である場合の振幅（一点鎖線参照）よりも大きくされる。こうした制御により、運転参加の要請度が上昇した場合に、その旨を運転者にさらに明確に伝えることができる。

先行提示モードでは、三つの振動スピーカ８１〜８３の振動が同時に開始される。具体的に、図２０に示す右旋回動作提示では、振動スピーカ８１の振動を継続させるオン時間Ｔｏｎｒが、振動スピーカ８２，８３の振動を継続させるオン時間Ｔｏｎｌの二倍程度に設定されている。即ち、信号出力部５３（図２参照）は、各振動スピーカ８１〜８３の振動を開始させた後、振動スピーカ８２，８３の振動を振動スピーカ８１よりも早く停止させる。こうした各オン時間Ｔｏｎｌ，Ｔｏｎｒの設定により、一連の振動スピーカ８１〜８３の振動は、先に停止される振動スピーカ８２，８３の振動の余韻を利用して、右方向へ移動するイメージを運転者に想起させる。尚、右旋回動作提示として、上記の振動スピーカ８１〜８３の振動パターンが、所定の時間間隔を開けて複数回繰り返されてもよい。

図２１に示す左旋回動作提示では、振動スピーカ８３の振動を継続させるオン時間Ｔｏｎｌが、振動スピーカ８１，８２の振動を継続させるオン時間Ｔｏｎｒの二倍程度に設定されている。即ち、信号出力部５３（図２参照）は、各振動スピーカ８１〜８３の振動を開始させた後、振動スピーカ８１，８２の振動を振動スピーカ８３よりも早く停止させる。こうした各オン時間Ｔｏｎｒ，Ｔｏｎｌの設定により、一連の振動スピーカ８１〜８３の振動は、先に停止される振動スピーカ８１，８２の振動の余韻を利用して、左方向へ移動するイメージを運転者に想起させる。尚、左旋回動作提示として、上記の振動スピーカ８１〜８３の振動パターンが、所定の時間間隔を開けて複数回繰り返されてもよい。

さらに、加速動作提示では、各振動スピーカ８１〜８３の振動が同時に開始された後、振動スピーカ８２の振動が、前方スピーカ群８０ｆよりも早く停止される。同様に、減速動作提示では、各振動スピーカ８１〜８３の振動が同時に開始された後、前方スピーカ群８０ｆの振動が、振動スピーカ８２よりも早く停止される。このような制御でも、先に停止される振動スピーカ８１〜８３の振動の余韻を利用して、前方向又は後方向へ移動するイメージが、運転者に想起され得る。

ここまで説明した第二実施形態の先行提示モードのように、振動を停止させた振動スピーカ８１〜８３の余韻を利用した提示方法であっても、第一実施形態と同様に、運転者への挙動変化の内容は、高い確実性をもって通知可能となる。

（第三実施形態）
図２２及び図２３に示す本開示の第三実施形態は、第二実施形態の変形例である。第三実施形態の右旋回動作提示及び左旋回動作提示では、振動スピーカ８１，８３のみが振動し、振動スピーカ８２は、停止状態を維持する。具体的に、図２２に示す右旋回動作提示では、振動スピーカ８１の振動を継続させるオン時間Ｔｏｎｒが、振動スピーカ８３の振動を継続させるオン時間Ｔｏｎｌの二倍程度に設定されている。即ち、信号出力部５３（図２参照）は、提示面部８１ａ及び提示面部８３ａの両方の振動を同時に開始させた後、提示面部８３ａの振動を提示面部８１ａよりも早く停止させる。以上により、先に停止された提示面部８３ａの振動の余韻と、継続された提示面部８１ａの振動との対比から、右方向へ移動するイメージが運転者に想起され得る。

一方、図２３に示す左旋回動作提示では、振動スピーカ８３の振動を継続させるオン時間Ｔｏｎｌが、振動スピーカ８１の振動を継続させるオン時間Ｔｏｎｒの二倍程度に設定されている。即ち、信号出力部５３（図２参照）は、提示面部８３ａ及び提示面部８１ａの両方の振動を同時に開始させた後、提示面部８１ａの振動を提示面部８３ａよりも早く停止させる。以上により、先に停止された提示面部８１ａの振動の余韻と、継続された提示面部８３ａの振動との対比から、左方向へ移動するイメージが運転者に想起され得る。

以上の第三実施形態の先行提示モードでも、第二実施形態と同様に、振動を停止させた振動スピーカ８１〜８３の余韻を利用することで、体性感覚を通じたユーザへの挙動変化の内容の通知が可能になる。尚、右旋回動作提示及び左旋回動作提示として、上記の振動スピーカ８１，８３の振動パターンが、所定の時間間隔を開けて複数回繰り返されてもよい。また、第三実施形態における加速動作提示及び減速動作提示は、第二実施形態と実質同一であってよい。

（他の実施形態）
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

上記実施形態の変形例１によるフットレスト装置には、下ベース板に対する各振動スピーカの相対位置を、振動スピーカ毎に調整可能な調整機構が設けられている。調整機構は、下ベース板と各振動スピーカのハウジングとの間に設けられており、載置面と垂直な方向への伸縮により、提示面部の位置を移動させる。調整機能は、上カバー部材に対する提示面部の突き出し量を調整する。こうした調整機構の機能により、運転者に優先的に当てる提示面部が、例えば運転者に提示すべき情報に応じて適宜変更可能となる。尚、調整機構は、各振動スピーカに内蔵されていてもよい。

上記実施形態では、上カバー部材に設けられた挿通開口を通じて、各提示面部が足裏に当接するように、載置面に露出していた。しかし、加振提示器である個々の振動スピーカは、載置面に露出する提示面部を有していなくてもよい。各振動スピーカは、上カバー部材及び下ベース板の間に収容された状態で、載置面上の互に異なる箇所を個別に振動させることができる。換言すれば、載置面にて振動スピーカの振動を足裏に伝搬させるための構成は、載置面を形成する上カバー部材と一体的に設けられていてもよい。

上記実施形態のアタッチメントは、凸面状に湾曲した提示面部を形成するような扁平な凸球面状に形成されていた。しかし、アタッチメントの形状は、適宜変更可能である。アタッチメントは、例えば扁平な円錐状又は四角錐状であってもよく、或いは平面状の提示面部を形成する扁平な円柱状であってもよい。加えて、提示面部の表面は、平滑な状態であってもよい。或いは、滑り止めとして機能するような凹凸又は凸パターン等が、提示面部に形成されていてもよい。

さらに、個々の振動スピーカのサイズ又は形状等の要因により、各提示面部を狙いの位置に配置できない場合、アタッチメントの頂点位置を振動スピーカの中心に対して偏心させる等の形状調整により、加振ポイントの最適化が図られていてもよい。

また、挿通開口の内周壁とアタッチメントの外周壁との間には、アタッチメントから上カバー部材への振動の伝搬を防ぐ隙間が確保されていてもよい。又は、振動を伝搬させ難い柔軟な材質が、アタッチメントと挿通開口の内周壁との間に設けられていてもよい。さらに、挿通開口を載置面側又は下ベース面側から塞ぐような鍔状の部位が、アタッチメントの外周に設けられていてもよい。

上記実施形態では、全ての提示面部が上カバー部材から突き出していた。しかし、少なくとも一部の提示面部は、上カバー部材における底壁部の外表面と面一であってもよい。また、各提示面部の突き出し量は、適宜変更されてよく、母指球部分又は小指球部分が踵部分よりも大きくされていてよい。さらに、各提示面部の突き出し量は、互に実質同一であってもよい。

上記実施形態では、載置面に三つの提示面部が設けられていた。これら三つの提示面部の位置は、適宜変更されてよい。例えば、載置面のうちで上端よりも下端に近い領域をユーザの踵部分の載置が想定される範囲とし、提示面部８２ａ（図４参照）は、この範囲内で適宜位置を変更されてもよい。同様に、載置面のうちで下端よりも上端に近く且つ外端よりも内端に近い領域をユーザの母指球部分の載置が想定される範囲とし、提示面部８１ａ（図４参照）は、この範囲内で適宜位置を変更されてもよい。さらに、載置面のうちで下端よりも上端に近く且つ内端よりも外端に近い領域をユーザの母指球部分の載置が想定される範囲とし、提示面部８３ａ（図４参照）は、この範囲内で適宜位置を変更されてもよい。また載置面の外側範囲に設けられた提示面部８３ａは、足裏の小指球部分ではなく、土踏まずよりも外側の足刀部分を加振可能な位置に設けられてもよい。

さらに、載置面に設けられる提示面部の数は、三つに限定されない。例えば、二つの提示面部のみが、長手方向又は幅方向に沿って並ぶ配置にて、載置面に設けられていてもよい。或いは、四つ以上の提示面部が、載置面に設けられていてもよい。一例として、母指球中心Ｃ１及び小指球中心Ｃ３を加振する二つの提示面部に加えて、踵中心Ｃ２を幅方向ＣＤに挟んだ両側にて踵部分を加振する二つの提示面部が設けられていてもよい。

上記実施形態にて、長手平板状とされていた載置面の形状は、適宜変更されてよい。例えば載置面は、凸状に湾曲していてもよく、具体的には、長手方向ＬＤに僅かに曲率を有する部分円筒面状であってもよい。さらに、載置面の外形形状は、正方形状、楕円形状及び台形形状等であってもよい。

上記実施形態のフットレスト装置は、車両の前後方向にのみ傾斜した姿勢で取付部に取り付けられていた。換言すれば、載置面７３の幅方向ＣＤは、車両の水平方向に沿っていた。しかし、フットレスト装置の取り付け姿勢は、適宜変更されてよい。例えば、幅方向ＣＤを車両の水平方向に対して僅かに傾斜させる取り付けにより、載置面７３を外側（センタートンネル側）に向けさせても良い。こうした取り付け姿勢であれば、載置面の外側範囲に設けられた提示面部８３ａ（図４参照）と載置面の内側範囲に設けられた提示面部８１ａ（図４参照）の突き出し量が実質同一とされてもよい。

上記実施形態では、右ハンドルの車両にてセンタートンネルに隣接した位置に設けられるフットレスト装置の詳細を説明したが、このフットレスト装置は、左ハンドルの車両にてホールハウスの後方に設定されていてもよい。即ち、実質同一の構成であるフットレスト装置が、右ハンドルの車両にも左ハンドルの車両にも適用可能である。

上記実施形態では、フットレスト装置の載置面に足裏を加振する提示面部が設けられていた。しかし、提示面部を設ける構成は、フットレスト装置に限定されない。例えば、アクセルペダル１２（図１参照）、ブレーキペダル１３（図１参照）又はクラッチペダル等の踏面を「載置面」とし、これらペダルの踏面に提示面部が設けられてもよい。さらに、運転席１１の前方のフロア面１４（図１参照）を載置面として、このフロア面１４に提示面部が設けられてもよい。尚、自律走行中におけるアクセルペダル１２は、運転者による踏力の印加によってストロークしないよう、特定の位置でロックされていてもよい。

さらにＨＣＵによって制御される提示面部は、運転者の足裏を加振する構成に限定されない。提示面部は、車両のユーザに接触可能であれば、車室内のどの位置に設けられていてもよい。例えば、ＨＣＵは、運転席１１（図１参照）のシート座面、バックレスト及びアームレスト等に設けられた複数の提示面部の振動を個別に制御することにより、車両の将来挙動を運転者に通知してもよい。

上記実施形態では、振動スピーカが加振提示器として用いられていた。こうした振動スピーカに入力される駆動信号の波形は、適宜変更されてよい。また加振提示器は、振動スピーカに限定されない。例えば、回転中心から重心を偏心させた質量体の回転によって振動を発生させる振動モータ等が、加振提示器として用いられていてもよい。或いは、複数の提示面部の一部が振動スピーカによって形成され、他の一部が振動モータによって形成されていてもよい。

尚、振動スピーカにおける加振の立ち上がり及び立ち下がりの時間は、振動モータよりも短縮可能である。加えて、振動の周波数及び振幅の制御も、振動スピーカは、振動モータよりも容易である。加えて、加振スピーカは、載置面に対して垂直な方向の振動を発生させる。そのため、振動スピーカは、足裏の一部分を局所的に加振することができ、運転者による加振箇所の識別を容易にさせることができる。以上の理由から、加振提示器として、振動スピーカは、好適な構成となる。

上記第一実施形態の変形例２のモード遷移制御部５２（図２参照）による運転参加の要請度の判定結果は、「高」及び「低」等の離散的な値ではなく、連続的な値として出力される。そして、信号出力部５３（図２参照）は、運転参加の要請度の値に基づき、オフ時間を連続的に変化させる。詳記すると、信号出力部５３は、運転参加の要請度が高くなるに従って振動のインターバルを漸減させ、運転参加の要請度が低くなるに従って振動のインターバルを漸増させる。以上のように、要請度提示モードにおけるインターバルの増減は、離散的に実施されなくてもよい。

上記第一実施形態の要請度提示モードでは、踵部分に配置された振動スピーカ８２（図１０参照）のみが運転者の足裏を加振していた。しかし、要請度提示モードにて鼓動を再現する振動スピーカは、踵部分に配置された振動スピーカ８２だけでなくてもよい。他の振動スピーカ８１，８３（図１０参照）が、擬似的な鼓動を再現する振動を行ってもよい。さらに、複数の振動スピーカの同期制御により、擬似的なバイオフィードバックが実施されてもよい。

上記実施形態における運転参加の要請度は、測位信号の受信感度及び外界センサの検出状態等の悪化により上昇した。このような運転参加の要請度の上昇は、例えば降雨、降雪及び濃霧等の気象条件の悪化、市街地のビル陰、トンネル、地下及び施設内への進入等に伴って発生する。さらに、車線を区画する区画線がかすれているシーン、及び急カーブへ進入するシーン等でも、運転参加の要請度の上昇が生じ得る。

上記第一実施形態の運転行動誘発モード（図１２参照）では、三つの振動スピーカ８１〜８３が同期制御されていた。しかし、運転者に強い違和感を付与できれば、例えば三つの振動スピーカ８１〜８３の振動をランダムに生じさせる制御が実施されてもよい。さらに、第一実施形態にて１５％程度とされていたデューティ比は、適宜変更されてよい。例えば、駆動信号にてオン時間Ｔｏｎの占めるデューティ比は、５０％程度に設定されていてもよい。さらに、オン時間Ｔｏｎのデューティ比は、時間の経過と共に徐々に引き上げられてもよい。

上記第一実施形態の変形例３，４の信号出力部５３（図２参照）は、加速度の前後方向及び左右方向の区別をより容易にするため、先行提示モードにて交互に振動させる提示面部８１ａ〜８３ａの振動の強度（振幅）を、異なった値に設定する。具体的に、変形例３の加速動作提示では、提示面部８１ａ，８３ａの振動の強度が、提示面部８２ａの振動の強度よりも強くされ、減速動作提示では、提示面部８２ａの振動の強度が、提示面部８１ａ，８３ａの振動の強度よりも強くされる。同様に、変形例３の右旋回動作提示では、提示面部８１ａの振動の強度が、提示面部８３ａの振動の強度よりも強くされ、左旋回速動作提示では、提示面部８３ａの振動の強度が、提示面部８１ａの振動の強度よりも強くされる。

対して、変形例４の加速動作提示では、提示面部８２ａの振動の強度が、提示面部８１ａ，８３ａの振動の強度よりも強くされ、減速動作提示では、提示面部８１ａ，８３ａの振動の強度が、提示面部８２ａの振動の強度よりも強くされる。同様に、変形例４の右旋回動作提示では、提示面部８３ａの振動の強度が、提示面部８１ａの振動の強度よりも強くされ、左旋回速動作提示では、提示面部８１ａの振動の強度が、提示面部８３ａの振動の強度よりも強くされる。

上記第一実施形態での提示挙動変化の内容の予告は、車両に挙動変化が発生するよりも前に完了されていた。しかし、各動作提示の完了タイミングと、挙動変化に伴った加速度の発生開始タイミングとの前後関係は、適宜調整されてよい。例えば、動作提示の継続中に車両の挙動変化が開始されてもよい。この場合、動作提示の完了タイミングは、挙動変化に伴った加速度の発生開始タイミングよりも後になる。さらに、挙動変化に伴った加速度の発生開始タイミングと実質的に同時となるよう、動作提示の完了タイミングが設定されてもよい。

上記第一実施形態にて説明の各動作提示は、車両の次の挙動として、加速、減速及び旋回のいずれか一つが実施される場合の動作提示であった。しかし、減速しながらの右旋回等、車両の次の挙動として、複合的な挙動を予定される場合が想定され得る。こうした場合、例えば、図２４に示すような複合動作提示が実施される。詳記すると、信号出力部は、まず減速動作提示（図１０参照）のように前方スピーカ群８０ｆ及び振動スピーカ８１を（例えば二回ずつ）交互に振動させる。その後、信号出力部は、右旋回動作提示（図１７参照）のように振動スピーカ８１及び振動スピーカ８３を（例えば二回ずつ）交互に振動させる。複合動作提示では、減速動作提示と右旋回動作提示とが複数回繰り返されてもよい。

上記実施形態にて用いられる加速閾値、減速閾値及び左右の旋回閾値は、それぞれ異なる値に設定可能である。車両のユーザは、後（減速）方向の加速度よりも、前（加速）方向及び左右方向の加速度の方が不安を感じ易い。故に、減速閾値よりも、加速閾値及び旋回閾値は、低い値に設定されてよい。さらに、次の車両挙動を積極的に先行提示する場合、各閾値は、全体的に低い値に設定されてよい。また、ユーザの煩わしさの低減を優先する場合、各閾値は、全体的に高い値に設定されてよい。これら各閾値は、車両のユーザによって調整可能であってもよい。

上記実施形態では、ＨＣＵ、駆動装置及びフットレスト装置がそれぞれ別の構成として設けられていた。しかし、駆動装置の構成は、ＨＣＵ又はフットレスト装置と一体的に設けられていてもよい。さらに、フットレスト装置を制御するためのＨＣＵの演算処理は、ＨＣＵとは異なる他の制御装置で実行されてもよく、又はフットレスト装置１００に設けられた制御回路によって実行されてもよい。

さらに、種々の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）が処理部にて実行される情報提示制御プログラムを格納する記憶部に採用可能である。こうした非遷移的実体的記憶媒体は、フラッシュメモリ、ハードディスク及び光学ディスク等の種々の不揮発性の記憶媒体であってもよく、又はＲＡＭ等の揮発性の記憶媒体であってもよい。また上記の記憶媒体は、ＨＣＵ等の制御装置に設けられた記憶部に限定されず、当該記憶部へのコピー元となる光学ディスク及び汎用コンピュータのハードディスクドライブ等であってもよい。

４０ ＨＣＵ（情報提示制御装置）、４１ 処理部、５１ 情報取得部、５２ モード遷移制御部（挙動判定部）、５３ 信号出力部（提示制御部）、８１ａ〜８３ａ 提示面部、Ｔ１ｆ，Ｔ１ｂ，Ｔ１ｒ，Ｔ１ｌ 第一オフ時間、Ｔ２ｆ，Ｔ２ｂ，Ｔ２ｒ，Ｔ２ｌ 第二オフ時間

Claims (8)

1. 自動運転可能な車両に搭乗するユーザと接触するよう設けられた複数の提示面部（８１ａ〜８３ａ）を振動させる制御により、当該ユーザに情報を提示する情報提示制御装置であって、
   自律走行する前記車両の将来挙動を示した挙動情報を取得する情報取得部（５１）と、
   前記挙動情報に基づき、前記ユーザに提示する挙動変化が前記車両に生じるか否かを判定する挙動判定部（５２）と、
   前記挙動判定部にて提示すべきと判定された提示挙動変化の発生以前に、複数の前記提示面部の振動を個別に制御し、前記提示挙動変化の内容を運転者に予め通知する提示制御部（５３）と、を備える情報提示制御装置。
2. 前記提示制御部は、前記提示挙動変化によって前記車両に生じる加速度の方向に沿って並ぶ少なくとも二つの前記提示面部を交互に振動させる請求項１に記載の情報提示制御装置。
3. 前記提示制御部によって振動を制御される二つ前記提示面部のうち、加速度の方向に位置する一方を第一提示面部とし、他方を第二提示面部とすると、
   前記提示制御部は、前記第二提示面部の振動の停止後から前記第一提示面部の振動を開始するまでの第一オフ時間（Ｔ１ｆ，Ｔ１ｂ，Ｔ１ｒ，Ｔ１ｌ）を、前記第一提示面部の振動の停止後から前記第二提示面部の振動を開始するまでの第二オフ時間（Ｔ２ｆ，Ｔ２ｂ，Ｔ２ｒ，Ｔ２ｌ）よりも短くする請求項２に記載の情報提示制御装置。
4. 前記提示挙動変化によって前記車両に生じる加速度の方向に沿って並ぶ二つの前記提示面部のうち、加速度の方向に位置する一方を第一提示面部とし、他方を第二提示面部とすると、
   前記提示制御部は、前記第一提示面部及び前記第二提示面部の両方の振動を開始させた後、前記第二提示面部の振動を前記第一提示面部よりも早く停止させる請求項１に記載の情報提示制御装置。
5. 前記提示制御部は、前記第一提示面部を前記第二提示面部よりも強く振動させる請求項３又は４に記載の情報提示制御装置。
6. 前記提示制御部は、前記第二提示面部を前記第一提示面部よりも強く振動させる請求項３又は４に記載の情報提示制御装置。
7. 前記提示制御部は、前記車両に挙動変化が発生する以前に、複数の前記提示面部を用いた前記提示挙動変化の内容の予告を終了する請求項１〜６のいずれか一項に記載の情報提示制御装置。
8. 自動運転可能な車両に搭乗するユーザと接触するよう設けられた複数の提示面部（８１ａ〜８３ａ）を振動させる制御により、当該ユーザに情報を提示する情報提示制御プログラムであって、
   少なくとも一つの処理部（４１）を、
   自律走行する前記車両の将来挙動を示した挙動情報を取得する情報取得部（５１）と、
   前記挙動情報に基づき、前記ユーザに提示する挙動変化が前記車両に生じるか否かを判定する挙動判定部（５２）と、
   前記挙動判定部にて提示すべきと判定された提示挙動変化の発生以前に、複数の前記提示面部の振動を個別に制御し、前記提示挙動変化の内容を運転者に予め通知する提示制御部（５３）として機能させる情報提示制御プログラム。

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