JP2019023113A - 搬送装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】大型化を招くことなく各処理工程の連携処理時間を短縮し得る箱詰装置における搬送装置を提供する。【解決手段】一対の走行レール26と、回転体30A、30Bと、複数の延長レール38と、固定子と、走行体40と、を備え、上側走行レール26Aには、箱体受入部82と、製品供給部84と、接着処理部86と、排出部88と、を含む処理部80が配設されており、回転体30A、30Bの夫々が回転を開始する際に、延長レール38の一方が、その一方より循環方向後方の走行レール26から受け入れた走行体40を支持していると共に、その走行体40より一つ先行して走行している走行体40が延長レール38の他方から循環方向前方の走行レール26に渡り終えているように構成される。【選択図】図1

Description

本発明は、半成形された箱体内に製品を供給する箱詰装置における搬送装置に関する。
従来、コンベヤに載置されている半成形された箱体に物品を所定数充填した後、その箱体の蓋フラップなどに接着剤などを着けてフラップを折り曲げる箱詰装置が知られている。このような箱詰装置では、半成形された箱体を、例えば、特許文献1に示されたチェーンコンベヤ、或いは、ベルトなどからなるコンベヤによって所定の間隔で搬送すると共に、コンベヤの搬送ピッチに対応させて、製品供給装置、糊付装置、フラップ折込み装置等の処理工程を設けている。ところが、各処理工程における処理時間は必ずしも一致するものではない。例えば、製品供給工程に費やす時間が他の処理工程より長い場合には、他の処理工程で処理を終えた箱体は搬送されずにその位置で待機するなど、夫々の処理の連携を取ることが必要とされる。
そこで、例えば特許文献2のごとく、前後の箱体の間隔を一定に保つことなく、各箱体を次の処理工程に向けて自由移動させ得るリニアコンベヤを箱詰装置における搬送装置として採用することが検討される。
特開平09−249201号公報 特開2013−102562号公報
しかしながら、特許文献2のリニアコンベヤにおいては、搬送路を各自独立して移動するスライダが搬送終端に到来した後、搬送上流に復帰させる準備が完了するまで、後続のスライダを搬送終端に移動させることなく待機させなければならない。そのため、各処理工程の処理時間のバラつきを考慮して箱詰装置を構成しても、包装する仕様によっては、搬送終端又は搬送始端におけるスライダの移動に起因した待機時間が各処理工程の処理時間より長くなることも有り得る。このため、複数のスライダが走行する走行レールを1本で環状に構成して各走行レールを循環走行させることも検討したが搬送装置の大型化を招くこととなる。
本発明は、大型化を招くことなく各処理工程の連携処理時間を短縮し得る箱詰装置における搬送装置を提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、本発明の箱詰装置における搬送装置は次の手段をとる。先ず請求項1に係る発明は、上下に対向離間して配設された一対の走行レール(26A、26B)と、前記走行レール(26A、26B)の両端部に配設されており、該走行レール(26A、26B)に沿った軸回りを回転する回転体(30A、30B)と、前記両回転体(30A、30B)の上下において水平方向に延在するように対向離間して配設されており、該回転体(30A、30B)が回転停止した位置に応じて前記上下の走行レール(26A、26B)の夫々に同時に接続又は離間可能な対をなす延長レール(38)と、前記上下の走行レール(26A、26B)の夫々と、前記延長レール(38)の夫々に沿って配設された固定子(36)と、前記走行レール(26A、26B)及び前記延長レール(38)によって形成される軌道を前記固定子(36)が発する磁界によって得た推力で互いが間隔を空けて独立して走行して夫々同方向に循環する走行体(40)と、を備え、前記上側の走行レール(26A)には、半成形された箱体(90)を受け入れて前記走行体(40)に載置する箱体受入部(82)と、前記走行体(40)によって前記箱体受入部(82)から搬送されてきた前記箱体(90)に物品(P)を供給する製品供給部(84)と、前記走行体(40)によって前記製品供給部(84)から搬送されてきた前記箱体(90)に接着剤を付ける接着処理部(86)と、前記接着剤を付けた前記箱体(90)を前記走行体(40)から取り出す排出部(88)と、を含む処理部(80)が配設されており、前記回転体(30A、30B)の夫々が回転を開始する際に、前記延長レール(38)の一方が、その一方より循環方向後方の前記走行レール(26A、26B)から受け入れた前記走行体(40)を支持していると共に、その走行体(40)より一つ先行して走行している前記走行体(40)が前記延長レール(38)の他方から循環方向前方の前記走行レール(26A、26B)に渡り終えているように構成される。
この請求項1に係る発明によれば、走行レール(26A、26B)及び延長レール(38)の夫々を上下に配設することで、走行レール(26A、26B)及び延長レール(38)によって形成される軌道は縦向きとなり装置の設置面積を少なくすることができ大型化を抑制し得る。走行体(40)は、軌道を固定子(36)が発する磁界によって得た推力で互いが間隔を空けて独立して走行して夫々同方向に循環する構成である。そのため、処理部(80)における各走行体(40)の停止位置を任意に設定可能であるため、各処理工程の連携処理時間を短縮し得る搬送装置とすることができる。また、回転体(30A、30B)の夫々が回転を開始する際に、延長レール(38)の一方が、その一方より循環方向後方の走行レール(26A、26B)から受け入れた走行体(40)を支持していると共に、その走行体(40)より一つ先行して走行している走行体(40)が前記延長レール(38)の他方から循環方向前方の走行レール(26A、26B)に渡り終えているように構成される。これにより、走行レール(26A、26B)を各自独立して移動する走行体(40)は、搬送終端に到来した後、搬送上流に復帰させる際に、走行体(40)を待機させる待機時間を省くことができ、各処理工程の処理時間を短縮し得る。
次に、請求項1に従属する請求項2に係る発明は、前記回転体(30A、30B)は、中空状の回転軸(31)を有しており、該回転軸(31)の一端が、サーボモータ(34)に駆動連結されていると共に該サーボモータ(34)を支持する本体枠(22)に対して回転可能に支持されており、前記回転軸(31)の他端が、該回転軸(31)の内部を経て前記固定子(36)に電源を供給し得る配線受入口(35)を構成しており、前記サーボモータ(34)の正逆交互の回転切換えによって予め設定された角度だけ一方向に回転してからその角度と同じ角度だけ逆方向に回転するよう構成されている。
この請求項2に係る発明によれば、回転体(30A、30B)は、サーボモータ(34)の正逆交互の回転切換えによって予め設定された角度だけ一方向に回転してからその角度と同じ角度だけ逆方向に回転するよう構成されているため、回転軸(31)内において各延長レール(38)に沿って配設された固定子(36)に向けた配線の捩れを防止することができる。
次に、請求項1または請求項2に従属する請求項3に係る発明は、前記排出部(88)に到来した前記半成形された箱体(90)の蓋を閉じる蓋閉じ手段(130)が構成されており、該蓋閉じ手段(130)は、包装不良と判断された箱体(90)を系外に排除する排除手段を兼ねる。
この請求項3に係る発明によれば、蓋閉じ手段(130)は、包装不良と判断された箱体(90)を系外に排除する排除手段を兼ねるため、不良品を排除する手段を別途設けることなく系外に不良品を排除することができる。
次に、請求項1から請求項3のいずれかに従属する請求項4に係る発明は、前記走行体(40)は、前記半成形された箱体(90)を載置する載置面(54)と、該載置面(54)と交差すると共に前記走行レール(26A、26B)に沿って延在する一側面と、該一側面から前記載置面(54)に貫通した孔(60)と、を有しており、該孔(60)は、前記処理部(80)において前記走行レール(26A、26B)に沿って複数箇所に配設された流体導出手段のそれぞれに接続可能とされている。
この請求項4に係る発明によれば、移動体である走行体(40)の夫々に、流体導出手段を内蔵させる必要がなく、簡素な構成で載置面(54)に対する箱体(90)の位置ずれを防ぐことができる。
次に、請求項1から請求項4のいずれかに従属する請求項5に係る発明は、前記接着処理部(86)には、前記走行体(40)によって前記箱体(90)を搬送しながら該箱体(90)における側面の一つに接着剤を吹き付ける吹付手段(141)と、前記接着剤が吹き付けられた箱体(90)を鉛直軸周りで回転させる回転手段と、該回転手段によって回転した前記箱体(90)が載置されている前記走行体(40)を、該走行体(40)の一つ後続の走行体(40)に衝突させることなく走行方向とは逆向きに一時的に後退させた後に前進させる反復走行制御手段と、該反復走行制御手段によって、逆向きに移動した前記箱体(90)における接着剤が吹き付けられた側面とは異なる側面(93)に接着剤を付ける。
この請求項5に係る発明によれば、接着処理部(86)に吹付手段(141)と回転手段(170)を有することで、走行体(40)を前進・後退走行させて箱体(90)における複数の側面(93)に接着剤を着けることができ、搬送装置の小型化が図れる。
本発明は上記各発明の手段をとることにより、大型化を招くことなく各処理工程の連携処理時間を短縮し得る箱詰装置における搬送装置を提供することができる。
本実施形態に係る箱詰装置の概略を示した全体斜視図である。 本実施形態に係る箱詰装置を示した概略平面図である。 本実施形態に係る箱詰装置における搬送装置の概略図であり、Aは正面図であり、Bは平面図である。 搬送装置において、Aは図3AのIV−A部を拡大して示した部分拡大正面図であり、Bは図4AのB−B線断面図である。 本実施形態に係る箱詰装置における流体導出手段の概略として、図3BのV部を拡大して示した拡大平面図である。 本実施形態に係る箱詰装置における排出手段の概略図であり、Aは正面図であり、Bは左側面図である。 本実施形態に係る箱詰装置における搬送装置の走行体の一連の動きを説明した概略工程図である。 本実施形態に係る箱詰装置における搬送装置の変形例の概略を示した斜視図である。
以下に、本発明の箱詰装置における搬送装置の一実施形態について図面を用いて説明する。
箱詰装置10は、図1に示すように、搬送装置20と、第1ロボット110(カートン成形手段、箱体供給手段)と、第2ロボット120(製品供給手段)と、ガン141(吹付手段)と、第3ロボット130(蓋閉じ手段、排出手段)と、製品供給コンベヤ150と、排出コンベヤ160等を備えている。
搬送装置20は、図2、3に示すように、リニアモータを駆動源として、搬送経路に沿って複数の走行体40を移動させる装置である。搬送装置20は、本体枠22と、この本体枠22の上下に対向離間して配設された一対の走行レール26と、走行レール26の両端部に配設されており走行レール26に沿った回転軸31の回りを回転する回転体30と、両回転体30に夫々離間して配設されており回転体30が回転停止した位置に応じて上下の走行レール26の夫々に接続可能な複数の延長レール38と、を有している。搬送装置20は、これら上下の走行レール26の夫々と延長レール38の夫々により縦向きの軌道が構成される。
一対の走行レール26は、本体枠22の上下において水平方向に延在するように対向離間して配設されており、本体枠22の上面22Aに配設される上側走行レール26Aと、本体枠22の下面22Bに配設される下側走行レール26Bと、を有する。
回転体30は、図3、4に示すように走行レール26の両端部に配設されており、走行レール26に沿った回転軸31の回りを回転する。ここで、回転体30は、上側走行レール26Aの始端側26ASに第1回転体30Aと、上側走行レール26Aの終端側26AEに第2回転体30Bと、が構成される。第1回転体30A及び第2回転体30Bには、上下において水平方向に延在するように対向離間した延長レール38が配設されている。延長レール38は、回転体30が回転停止した位置に応じて上側走行レール26A、下側走行レール26Bの夫々に接続可能に構成されている。第1回転体30A及び第2回転体30Bは、中空状の回転軸31を有している。この回転軸31の一端は、減速機32を介してサーボモータ34と回転体30を駆動連結すると共にサーボモータ34を支持する本体枠22に対して回転可能に支持されている。回転軸31の他端は、回転軸31の内部を経て固定子36に電源を供給し得る配線受入口35を構成している。回転体30は、サーボモータ34の正逆交互の回転切換えによって予め設定された角度だけ一方向に回転してからその角度と同じ角度だけ逆方向に回転するよう構成されている。換言すれば、回転体30は、サーボモータ34の正逆交互の回転切換えにより複数の延長レール38の上下位置の関係が交互に反転する構成とされている。減速機32は、波動歯車装置の例示としてハーモニックドライブ(登録商標)を使用している。このハーモニックドライブ(登録商標)を採用することでバックラッシを非常に小さくすることができる。
リニアモータは、固定子36としての電磁石が上側走行レール26A及び下側走行レール26Bの夫々と延長レール38の夫々に沿って配設され、可動子48として永久磁石が走行体40に固定され、電磁石を構成する電磁コイルへの電流供給が制御されることで固定子36が発する磁界によって推力を発生させ、走行体40を互いの間隔を空けて独立して走行させて夫々同方向に循環させる。
走行体40は、図4に示すように、本体フレーム42と、本体フレーム42に固定されるガイドブロック46と、永久磁石による可動子48と、RF(Radio Frequency)タグ52とを有する。本体フレーム42は、走行レール26上に沿って水平に位置する矩形板状の水平面部43と、水平面部43の幅方向における一側方において水平面部43に対し鉛直方向に延在する垂直面部44と、が断面略L字状に一体的に形成されている。水平面部43の上面は、半成形された箱体90を載置する載置面54として構成される。載置面54には、箱体90を2つ載置可能な案内板56が立設されている。水平面部43の下面には、ガイドブロック46が固定されており、上述の走行レール26及び延長レール38に摺動可能に嵌合される。これにより、下側走行レール26B上を移動する走行体40は、載置面54を下方に向けて移動する際にも脱落することなく移動可能となる。また、水平面部43の下面には、走行レール26及び延長レール38に沿った固定子36に対向する位置に可動子48として永久磁石が固定される。可動子48は、走行レール26及び延長レール38に沿った方向にS極とN極が交互に配列されている。これにより、固定子36としての電磁石に電流供給が制御されて、係る電磁石に生じる磁束と可動子48としての永久磁石の磁束との相互作用によって推力が発生し、走行体40が走行レール及び延長レール38に沿って移動可能となる。垂直面部44には、RFタグ52が配設されている。RFタグ52は、各走行体40の固有情報(各走行体40の識別データや、固有の移動誤差情報)などが記憶されている。また、走行体40は、図5に示すように、載置面54と交差すると共に前記走行レール26A、26Bに沿って延在する一側面と、この一側面から載置面54に至るまでの間にエア配管58が構成され、エア配管58の端部60(一側面から載置面54に貫通した孔)が走行体40の走行方向に交差する方向に向けて配設されている。
本体枠22には、図3に示すように、光電センサS1、近接センサS2及びRFIDアンテナS3を備えており、係るセンサS1、S2、S3による位置や固有情報の検出に基づき電磁石への電量供給が制御されることで、特定位置への走行体40の移動が可能に構成される。光電センサS1は、走行体40の載置面54における箱体90の有無を検知しリニアモータの制御装置(不図示)に信号を出力するセンサであり、箱体受入部82と、製品供給部84と、排出部88における走行方向に交差する一側方に離れた位置に配設される。近接センサS2は、走行体40の到来を検知しリニアモータの制御装置に信号を出力するセンサであり、箱体受入部82と、製品供給部84と、接着処理部86と、排出部88における走行方向に交差する一側方に離れた位置に配設される。RFIDアンテナS3は、各走行体40のRFタグ52による固有情報を検知しリニアモータの制御装置に信号を出力するセンサであり上側走行レール26Aの始端側26AS近傍に配設される。
箱詰装置10は、図1、3に示すように、複数の走行体40に半成形の箱体90を載置した状態で互いが間隔を空けて独立して順次走行し、搬送経路に沿って設けられた各種の箱詰処理を施す処理部80において箱詰め作業が行われる。上側走行レール26Aには、箱体90に製品P(物品)を箱詰めして箱体90の天面パネル94(蓋)における蓋側面フラップ95を接着剤にて接合する処理部80が配設されている。処理部80は、上側走行レール26Aの走行方向において箱体受入部82と、製品供給部84と、接着処理部86と、排出部88と、を含んでいる。箱体受入部82は、半成形された箱体90を受け入れて走行体40に載置する領域である。製品供給部84は、走行体40によって箱体受入部82から搬送されてきた箱体90に製品Pを供給する領域である。接着処理部86は、走行体40によって製品供給部84から搬送されてきた箱体90に接着剤を付ける領域である。排出部88は、接着剤を付けた箱体90を走行体40から取り出す領域である。上側走行レール26Aには、箱体受入部82と、製品供給部84の位置に流体導出手段28が配設されており、走行体40におけるエア配管58の端部60に流体を導出可能に構成されている。係る流体導出手段28は、図5に示すように、エア配管58の端部60(一側面から載置面54に貫通した孔)と接続された際に、載置面54に至るまでの走行体40内のエア配管58内に流体導出手段28から供給される正圧エアを受け入れることでベルヌーイ効果による負圧を発生させ載置面54の略中央に設けられた吸引口55によって箱体90を吸着保持する構成である。
図1に示すように、箱体受入部82から走行方向に交差する一側方に離れた位置には、3次元空間において自由移動可能なロボットハンドを有した第1ロボット110(カートン成形手段、箱体供給手段)が配設されている。第1ロボット110は、カートンシート91を集積した2つのシートマガジン(不図示)から夫々1つずつ取り出して、それらのカートンシート91を夫々半成形して箱体90(天面パネル94(蓋)が起立して箱上部が開口した箱体90)とする。カートンシート91は、展開された状態から折り曲げて箱体90にする方式を例示する。カートンシート91は、矩形の底面パネル92と、底面パネル92の四辺の縁部から接続される側面パネル93と、側面パネル93の一辺の縁部と接続する天面パネル94と、天面パネル94の残りの3辺の縁部と接続する蓋側面フラップ95と、隣接する側面パネル93同士を接合するための接合パネル96とを有する。第1ロボット110は、カートン成形手段の一部を構成すると共に、半成形した2つの箱体90を、搬送装置20における箱体受入部82に走行停止している1つの走行体40の載置面54上に走行体40の走行方向に間隔を空けて同時に供給する箱体供給手段の一部を兼ねている。
図1に示すように、製品供給部84から走行方向に交差する一側方に離れた位置には、3次元空間において自由移動可能なロボットハンド(不図示)を有した第2ロボット120(製品供給手段)が配設されている。第2ロボット120は、走行体40に載置されている2つの箱体90の間隔に対応してロボットハンドに配設された吸着手段(不図示)によって、搬送装置20に併設された製品供給コンベヤ150上の製品Pを2箱分、まとめて吸着(保持)すると共に、該吸着した製品Pを製品供給部84に走行停止している1つの走行体40上の2つの箱体90内にまとめて供給する動作を、1箱における製品供給予定数になるまで繰り返し実行する。なお、走行体40に載置されている箱体90が1つ欠けた(規定数2個に満たない)状態で、走行体40が製品供給部84に到来した場合は、その1つの箱に製品供給を行わず、また、その箱体90に後述する接着剤の吹付けを行うことなく、後述する第3ロボット130がその箱体90を箱詰めラインの外(系外)に排出するようになっている。
図1、3に示すように、接着処理部86において一側方近傍には、接着剤を吹付けるガン141(吹付手段)が配設されている。ガン141は、走行体40が接着処理部86を走行している際に、ガン141と対向している箱体90の一側面の側面パネル93に接着剤が吹付けられる。なお、接着剤は、カートンシート91を箱状に組み立てて各パネルを接合するものであればよく、デンプン接着剤、天然ゴム系接着剤等の有機系接着剤、各種合成樹脂を用いた合成系接着剤の何れも含み得る。
図1、6に示すように、排出部88から走行方向に交差する一側方に離れた位置には、3次元空間において自由移動可能なハンド部132を有した第3ロボット130(蓋閉じ手段、排出手段)を備えている。第3ロボット130は、排出部88に到来した2つの箱体90に対してまとめて、各起立状態の天面パネル94と、天面パネル94に接続している側面パネル93との境界領域を折り曲げると共に、その天面パネル94に接続している蓋側面フラップ95を天面パネル94との各接続位置で折り曲げることが可能なハンド部132を備えている。ハンド部132は、起立状態の天面パネル94を倒して箱体90の上部開口を閉じることのできる矩形のプレート134と、このプレート134の3辺に直交する方向に回動可能な第1爪135、第2爪136、第3爪137を有する。第2爪136と第3爪137は、互いに対向する位置に配設される。第1爪135は、第2爪136と第3爪137に挟まれた位置に配設されている。また、第1爪135と対向する位置には、箱体90の側面パネル93に隣接する背面板138が配設される。第1爪135、第2爪136及び第3爪137は、エアシリンダ等の各種の駆動手段によって回動可能に構成される。
図1、3に示すように、排出部88から走行方向に交差する他側方には、排出コンベヤ160が併設されていると共に、排出部88に到来した走行体40上の箱体90を排出コンベヤ160に受け渡し得るように、ベッド162が配設されている。また、ベッド162には、箱体90の排出方向に交差する両側方に第2のガン142、第3のガン143(吹付手段)が配設されている。第3ロボット130は、排出部88における半成形された箱体90に対し、次のような手順で封函する。図1、6に示すように、第3ロボット130のハンド部132に設けられたプレート134は、起立状態の天面パネル94を押さえることで、天面パネル94に接続している側面パネル93との境界領域を折り曲げることにより倒して、箱体90の上部開口を閉じる。次に、第3ロボット130のハンド部132に設けた第1爪135を回動させて、蓋側面フラップ95の一つを倒し背面板138との間で箱体90を挟み込み、接着剤が付いた側面パネル93に面接触させて接合する。次に、第1爪135を回動した状態及びプレート134が天面パネル94を押えた状態を維持しながら、箱体90をベッド162に移送する。ここで、箱体90をベッド162に移動する際に、第2のガン142、第3のガン143が箱体90の残りの側面パネル93に夫々接着剤を吹き付ける。次に、第3ロボット130のハンド部132に設けた第2爪136、第3爪137を回動させて、残りの蓋側面フラップ95を倒して、接着剤が付いた側面パネル93に面接触させて接合すると共に、排出コンベヤ160に移載する。これにより、第3ロボット130が走行体40によって排出部88に搬送されてきた箱体90を排出コンベヤ160に移載する排出手段に相当する。
次に、搬送装置20の動きについて図7を用いて説明する。搬送装置20は、図7に示すように、7つの走行体40A〜40Gが互いが間隔を空けて独立して順次走行する。
図7(A)は、搬送装置の初期状態を図示している。走行体40Aは、第1回転体30Aの上側の延長レール38に支持されている。走行体40Bは、箱体受入部82の位置に位置する。走行体40Cは、製品供給部84の直前で待機する位置に位置する。走行体40Dは、製品供給部84の位置に位置する。走行体40Eは、排出部88の位置に位置する。走行体40Fは、第2回転体30Bの上側の延長レール38に支持されている。走行体40Gは、下側走行レール26Bに支持され第1回転体30Aの直前で待機する位置に位置している。ここで、搬送装置20は、走行体40Dにおける第2ロボット120(製品供給手段)からの製品Pの供給と、走行体40Bにおける第1ロボット110からの箱体90の供給と、走行体40Gが第2回転体30Bの下側の延長レール38から下側走行レール26Bに渡り終えて第1回転体30Aの直前の位置への移動と、が完了することで第2回転体30Bを回転させ延長レール38の上下位置の関係が反転する。
図7(B)は、第2回転体30Bが回転した後の各走行体40A〜40Gの動きを図示している。走行体40Aは、第1回転体30Aの上側の延長レール38から上側走行レール26Aを渡り終えて箱体受入部82に移動する。走行体40Bは、製品供給部84の直前で待機する位置に移動する。走行体40Cは、製品供給部84の位置に移動する。走行体40Dは、排出部88の直前で待機する位置に移動する。走行体40Eは、排出部88の位置において、箱体90を第3ロボット130によって封函し、排出コンベヤ160へ移載する工程が行われる。走行体40Fは、第2回転体30Bの回転後、下側の延長レール38に支持されている。走行体40Gは、下側走行レール26Bから第1回転体30Aの下側の延長レール38に渡り終えて第1回転体30Aに支持される。ここで、搬送装置20は、走行体40A〜40Dの各移動と、走行体40Eにおける箱体90の封函及び排出の工程が完了することで第1回転体30Aを回転させ延長レール38の上下位置の関係が反転する。
図7(C)は、第1回転体30Aが回転した後の各走行体40A〜40Gの動きを図示している。走行体40Aは、箱体受入部82の位置に位置する。走行体40Bは、製品供給部84の直前で待機する位置に位置する。走行体40Cは、製品供給部84の位置に位置する。走行体40Dは、排出部88の直前で待機した位置から排出部88に移動する際に、接着処理部86のガン141(吹付手段)により箱体90の一側面の側面パネル93に接着剤が吹付けられる。走行体40Eは、排出部88の位置から、第2回転体30Bの上側の延長レール38に渡り終えて第2回転体30Bに支持される。走行体40Fは、第2回転体30Bの下側の延長レール38から下側走行レール26Bに渡り終えて第1回転体30Aの直前の位置へ移動する。走行体40Gは、第1回転体30Aの回転後、上側の延長レール38に支持されている。ここで、搬送装置20は、走行体40Cにおける第2ロボット120(製品供給手段)からの製品Pの供給と、走行体40Aにおける第1ロボット110からの箱体90の供給と、走行体40Fが第2回転体30Bの下側の延長レール38から下側走行レール26Bに渡り終えて第1回転体30Aの直前の位置への移動と、が完了することで第2回転体30Bを回転させ延長レール38の上下位置の関係が反転する。
図7(D)は、第2回転体30Bが回転した後の各走行体40A〜40Gの動きを図示している。走行体40Aは、製品供給部84の直前で待機する位置に移動する。走行体40Bは、製品供給部84の位置に移動する。走行体40Cは、排出部88の直前で待機する位置に移動する。走行体40Dは、排出部88の位置において、箱体90を第3ロボット130によって封函し、排出コンベヤ160へ移載する工程が行われる。走行体40Eは、第2回転体30Bの回転後、下側の延長レール38に支持されている。走行体40Fは、下側走行レール26Bから第1回転体30Aの下側の延長レール38に渡り終えて第1回転体30Aに支持される。走行体40Gは、第1回転体30Aの上側の延長レール38から上側走行レール26Aを渡り終えて箱体受入部82に移動する。ここで、搬送装置20は、走行体40A〜40C、40Gの各移動と、走行体40Dにおける箱体90の封函及び排出の工程が完了することで第1回転体30Aを回転させ延長レール38の上下位置の関係が反転する。
図7(E)は、第1回転体30Aが回転した後の各走行体40A〜40Gの動きを図示している。走行体40Aは、製品供給部84の直前で待機する位置に位置する。走行体40Bは、製品供給部84の位置に位置する。走行体40Cは、排出部88の直前で待機した位置から排出部88に移動する際に、接着処理部86のガン141(吹付手段)により箱体90の一側面の側面パネル93に接着剤が吹付けられる。走行体40Dは、排出部88の位置から、第2回転体30Bの上側の延長レール38に渡り終えて第2回転体30Bに支持される。走行体40Eは、第2回転体30Bの下側の延長レール38から下側走行レール26Bに渡り終えて第1回転体30Aの直前の位置へ移動する。走行体40Fは、第1回転体30Aの回転後、上側の延長レール38に支持されている。走行体40Gは、箱体受入部82の位置に位置する。ここで、搬送装置20は、走行体40Bにおける第2ロボット120(製品供給手段)からの製品Pの供給と、走行体40Gにおける第1ロボット110からの箱体90の供給と、走行体40Dが第2回転体30Bの下側の延長レール38から下側走行レール26Bに渡り終えて第1回転体30Aの直前の位置への移動と、が完了することで第2回転体30Bを回転させ延長レール38の上下位置の関係が反転する。
以上のように、搬送装置20は、上側走行レール26A、下側走行レール26B及び延長レール38で構成された縦向きの軌道を7つの走行体40A〜40Gが互いが間隔を空けて独立して順次走行し、箱詰作業が連続して行われる。ここで、第1回転体30A及び第2回転体30Bの夫々が回転を開始する際に、延長レール38の一方が、その一方より循環方向後方の走行レール26から受け入れた走行体40を支持していると共に、その走行体40より一つ先行して走行している走行体40が延長レール38の他方から循環方向前方の走行レール26に渡り終えているように構成されている。
以上のような箱詰装置10における搬送装置20は、次のような効果がある。
・走行レール26、延長レール38の夫々を、上下平行に配設したことで、本箱詰装置10の設置面積を少なくすることができる。
・チェーンやタイミングベルトを用いて搬送する従来の搬送装置では、チェーンやタイミングベルトの伸びに対する調整や交換作業が必要であったがチェーンやベルトを使用していないため、この調整、交換作業が不要となる。
・仕切り板や押送爪などがチェーンなどに一定間隔で着いた従来の搬送装置においては、チェーンなどが伸びた際などに、搬送装置周辺の装置の設置位置を微調整して、搬送装置に対する処理部80(箱体受入部82、製品供給部84、接着処理部86、排出部88など)の各位置を調整しなければならなかった。しかしながら本実施形態の搬送装置では、処理部80における各走行体40の停止位置を任意に設定可能であるため、処理部80の各位置調整を容易にすることができる。
・回転体30は、サーボモータ34の正逆交互の回転切換えによって予め設定された角度だけ一方向に回転してからその角度と同じ角度だけ逆方向に回転するよう構成されているため、回転軸31内において各延長レール38に沿って配設された固定子36に向けた配線の捩れを防止することができる。
・減速機32は、バックラッシを非常に小さくすることができるハーモニックドライブ(登録商標)を採用し、サーボモータ34と回転体30を駆動連結していることから、各走行レール26A、26Bと各延長レール38との位置合わせを良好にすることができる。
・第2ロボット120が箱体90に製品Pを供給する際や、第3ロボット130が箱体90の蓋側面フラップ95などを折り曲げる際に、走行体40の載置面54に吸引力を発生させて走行体40の載置面54に箱体90を保持することから、適正な位置に保持された箱体90に対し、第2ロボット120、第3ロボット130が適正な処理を行うことができる。
・処理部80にて走行レール26に沿って配設された流体導出手段28とエア配管58の端部60(一側面から載置面54に貫通した孔)とが接続された際に、載置面54に至るまでの走行体40内のエア配管58内を負圧にして載置面54に箱体90を保持する構成であることから、移動体である走行体40の夫々に、流体導出手段28を内臓させる必要がなく、簡素な構成で載置面54に対する箱体90の位置ずれを防ぐことができる。
・また、各走行体40はその内部に流体導出手段28から供給される正圧エアを受け入れた際にベルヌーイ効果を利用して負圧を発生させる構成を有していることから、流体導出手段28におけるエア供給圧を小さくすることができるため、流体導出手段28とエア配管58の端部60との接続を切換える際に発生する走行体40の走行抵抗を低減することができる。
・搬送装置20の一側には、箱体90に製品Pを供給する第2ロボット120が配設されており、起立状態の天面パネル94は、第2ロボット120から最も離れた搬送装置20の他側で起立していることから、箱体90内に製品Pを供給しやすい。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の箱詰装置における搬送装置は、実施形態に限定されず、以下のようにその他各種の形態で実施することができるものである。
・載置面54に箱体90を2つ載置して走行する走行体40を示したが、載置面54に載置される箱体90の数を1つ、或いは3つ以上にしてもよい。但し、このような変更をする際には、載置面54に載置される箱体90の数に対応するように第1乃至第3ロボット130のハンド部132を変更する必要がある。
・ガン141(吹付手段)は、走行体40上の前方の箱体90に接着剤を吹き付けた後、走行体40上の後方の箱体90にタイミングを合わせて接着剤を吹き付けるようにしてもよい。
・箱体(90)を鉛直軸周りで回転させる箱体向き変更手段(回転手段)を採用してもよい。箱体向き変更手段(回転手段)は、例えば、各走行体40における載置面54を、鉛直軸周りに回転するターンテーブルで構成しエアの供給により鉛直軸周りに90度回転させ、接着処理部86においてその載置面54に載置されている箱体90の向きを変更可能にしてもよい。また、第3ロボット130が載置面54に載置されている箱体90を支持して鉛直軸周りに回転させて箱体90の向きを変更可能にしたりしてもよい。
・また、箱体向き変更手段(回転手段)は、図8に示すように、接着処理部86の近傍に第4ロボット170を配設し、その第4ロボット170が接着処理部86においてその載置面54に載置されている箱体90の側面パネル93を先端のチャック172で把持すると共に、鉛直軸周りに回転させて箱体90の向きを変更可能にしてもよい。
・この箱体向き変更手段を採用する際には、接着処理部86において、走行体40を前進走行させて、ガン141(吹付手段)から吹き出た接着剤が箱体90に付着する接着剤付与位置を通過させた後、箱体90の向きを変えて、走行体40を後退走行させるといった動作を所定回数繰り返して、接着剤が吹き付けられていない側面パネル93をガン141に対向させるようにして、各側面パネル93に接着剤を付けるようにしてもよい。ここで、走行体40を前進・後退走行させるために反復走行制御手段を必要とする。また、反復走行制御手段における制御では、走行体40を後退走行させる際に後続の走行体40に衝突させることなく走行方向とは逆向きに一時的に後退することとが必要である。なお、箱体向き変更手段は、ガン141の上流若しくは下流の何れか一方に設ける、又は上流、下流の両方に設けることにより接着剤を吹き付ける態様であってもよい。この態様によれば、接着処理部86において、走行体40を前進・後退走行させて箱体90における複数の側面パネル93に接着剤を着けることから、搬送装置20を小型化することができる。
・箱体90の天面パネル94(蓋)を閉じる第3ロボット130が、包装不良と判断された箱体90を箱詰めラインの外(系外)に排除するようにしてもよい(排除手段)。これにより、プッシャなどからなる不良品を排除する手段を別途設けることなく、系外に不良品を排除することができる。
・本実施形態においては、電磁コイルを有する固定子36に発生する磁界によって、永久磁石を配設した可動子48(走行体)が推力を生み出して移動する構成としたが、永久磁石に代えて電磁コイルを配設した可動子48を走行体40とするなどして、固定子36に発生する磁界によって各走行体40が推力を得て直線的に走行するなどの構成を採用してもよい。
・減速機32を介してサーボモータ34と回転体30を駆動連結して回転体30の回転を減速する構成として、減速機32にハーモニックドライブ(登録商標)を使用したが、その他の波動歯車装置或いはその他の歯車などを用いて減速するようにしてもよい。
・カートンシート91の形態は例示であり、上述の各種パネルの形態は、箱型に製函される態様であれば種々の形態に適用できる。
・また、カートン紙などの展開シートを折り曲げて半成形の箱体90にするものに限られるものではなく、セットアップ方式により半成形した箱体90を各走行体40が搬送する態様も採用可能である。
・また、箱体90の上方から箱体90に製品Pを供給する態様に限らず、箱体90の側方から製品Pを供給する態様も採用可能である。かかる場合、箱体90の種類に対応して接着剤を箱体90に吹き付ける向きなどを適宜変更すればよい。
10:箱詰装置 20:搬送装置 22:本体枠 26:走行レール
26A:上側走行レール 26B:下側走行レール 28:流体導出手段
30:回転体 30A:第1回転体 30B:第2回転体 31:回転軸
34:サーボモータ 35:配線受入口 36:固定子 38:延長レール
40:走行体 54:載置面
60:エア配管の端部(一側面から載置面に貫通した孔) 80:処理部
82:箱体受入部 84:製品供給部 86:接着処理部 88:排出部
90:箱体 130:第3ロボット(蓋閉じ手段、排出手段)
141:ガン(吹付手段) 170:第4ロボット(回転手段)
本発明は、搬送装置に関する。
従来、コンベヤに載置されている半成形された箱体に物品を所定数充填した後、その箱体の蓋フラップなどに接着剤などを着けてフラップを折り曲げる箱詰装置が知られている。このような箱詰装置では、半成形された箱体を、例えば、特許文献1に示されたチェーンコンベヤ、或いは、ベルトなどからなるコンベヤによって所定の間隔で搬送すると共に、コンベヤの搬送ピッチに対応させて、製品供給装置、糊付装置、フラップ折込み装置等の処理工程を設けている。ところが、各処理工程における処理時間は必ずしも一致するものではない。例えば、製品供給工程に費やす時間が他の処理工程より長い場合には、他の処理工程で処理を終えた箱体は搬送されずにその位置で待機するなど、夫々の処理の連携を取ることが必要とされる。
そこで、例えば特許文献2のごとく、前後の箱体の間隔を一定に保つことなく、各箱体を次の処理工程に向けて自由移動させ得るリニアコンベヤを箱詰装置における搬送装置として採用することが検討される。また、特許文献3には、搬送コンベヤで搬送される箱の第1の側壁に第1糊付ノズルで接着剤を塗布した後、箱を搬送向きが直交する向きに変換し、搬送される箱の第2及び第3の側壁に第2糊付ノズルで接着剤を塗布する封函装置に関する技術が開示されている。
特開平09−249201号公報 特開2013−102562号公報 特開2017−36079号公報
本発明は、搬送装置を小型化することを目的とする。
上記課題を解決するために、本発明の搬送装置は次の手段をとる。先ず請求項1に係る発明は、磁界によって得た推力で互いが間隔を空けて独立してレールを走行する走行体によって、半成形された箱体を搬送する搬送手段(20)と、前記走行体(40)によって前記箱体(90)を搬送する際に該箱体(90)における側面の一つに接着剤を吹き付ける吹付手段(141)と、前記接着剤が吹き付けられた箱体(90)を鉛直軸周りで回転させる回転手段(170)と、該回転手段によって回転した前記箱体(90)を搬送する前記走行体(40)を、該走行体(40)の一つ後続の走行体(40)に衝突させることなく走行方向とは逆向きに一時的に後退させた後に前進させる反復走行制御手段と、該反復走行制御手段によって逆向きに移動した前記箱体(90)において、前記吹付手段によって接着剤が吹き付けられた側面とは異なる側面に接着剤を付ける。
この請求項1に係る発明によれば、吹付手段(141)と回転手段(170)と反復走行制御手段を有することで、走行体(40)を前進・後退走行させて箱体(90)における複数の側面(93)に接着剤を着けることから、搬送装置(20)を小型化することができる。
本発明は上記各発明の手段をとることにより、搬送装置を小型化することができる。
本実施形態に係る箱詰装置の概略を示した全体斜視図である。 本実施形態に係る箱詰装置を示した概略平面図である。 本実施形態に係る箱詰装置における搬送装置の概略図であり、Aは正面図であり、Bは平面図である。 搬送装置において、Aは図3AのIV−A部を拡大して示した部分拡大正面図であり、Bは図4AのB−B線断面図である。 本実施形態に係る箱詰装置における流体導出手段の概略として、図3BのV部を拡大して示した拡大平面図である。 本実施形態に係る箱詰装置における排出手段の概略図であり、Aは正面図であり、Bは左側面図である。 本実施形態に係る箱詰装置における搬送装置の走行体の一連の動きを説明した概略工程図である。 本実施形態に係る箱詰装置における搬送装置の変形例の概略を示した斜視図である。
以下に、本発明の搬送装置の一実施形態として箱詰装置における搬送装置について図面を用いて説明する。
箱詰装置10は、図1に示すように、搬送装置20と、第1ロボット110(カートン成形手段、箱体供給手段)と、第2ロボット120(製品供給手段)と、ガン141(吹付手段)と、第3ロボット130(蓋閉じ手段、排出手段)と、製品供給コンベヤ150と、排出コンベヤ160等を備えている。
搬送装置20は、図2、3に示すように、リニアモータを駆動源として、搬送経路に沿って複数の走行体40を移動させる装置である。搬送装置20は、本体枠22と、この本体枠22の上下に対向離間して配設された一対の走行レール26と、走行レール26の両端部に配設されており走行レール26に沿った回転軸31の回りを回転する回転体30と、両回転体30に夫々離間して配設されており回転体30が回転停止した位置に応じて上下の走行レール26の夫々に接続可能な複数の延長レール38と、を有している。搬送装置20は、これら上下の走行レール26の夫々と延長レール38の夫々により縦向きの軌道が構成される。
一対の走行レール26は、本体枠22の上下において水平方向に延在するように対向離間して配設されており、本体枠22の上面22Aに配設される上側走行レール26Aと、本体枠22の下面22Bに配設される下側走行レール26Bと、を有する。
回転体30は、図3、4に示すように走行レール26の両端部に配設されており、走行レール26に沿った回転軸31の回りを回転する。ここで、回転体30は、上側走行レール26Aの始端側26ASに第1回転体30Aと、上側走行レール26Aの終端側26AEに第2回転体30Bと、が構成される。第1回転体30A及び第2回転体30Bには、上下において水平方向に延在するように対向離間した延長レール38が配設されている。延長レール38は、回転体30が回転停止した位置に応じて上側走行レール26A、下側走行レール26Bの夫々に接続可能に構成されている。第1回転体30A及び第2回転体30Bは、中空状の回転軸31を有している。この回転軸31の一端は、減速機32を介してサーボモータ34と回転体30を駆動連結すると共にサーボモータ34を支持する本体枠22に対して回転可能に支持されている。回転軸31の他端は、回転軸31の内部を経て固定子36に電源を供給し得る配線受入口35を構成している。回転体30は、サーボモータ34の正逆交互の回転切換えによって予め設定された角度だけ一方向に回転してからその角度と同じ角度だけ逆方向に回転するよう構成されている。換言すれば、回転体30は、サーボモータ34の正逆交互の回転切換えにより複数の延長レール38の上下位置の関係が交互に反転する構成とされている。減速機32は、波動歯車装置の例示としてハーモニックドライブ(登録商標)を使用している。このハーモニックドライブ(登録商標)を採用することでバックラッシを非常に小さくすることができる。
リニアモータは、固定子36としての電磁石が上側走行レール26A及び下側走行レール26Bの夫々と延長レール38の夫々に沿って配設され、可動子48として永久磁石が走行体40に固定され、電磁石を構成する電磁コイルへの電流供給が制御されることで固定子36が発する磁界によって推力を発生させ、走行体40を互いの間隔を空けて独立して走行させて夫々同方向に循環させる。
走行体40は、図4に示すように、本体フレーム42と、本体フレーム42に固定されるガイドブロック46と、永久磁石による可動子48と、RF(Radio Frequency)タグ52とを有する。本体フレーム42は、走行レール26上に沿って水平に位置する矩形板状の水平面部43と、水平面部43の幅方向における一側方において水平面部43に対し鉛直方向に延在する垂直面部44と、が断面略L字状に一体的に形成されている。水平面部43の上面は、半成形された箱体90を載置する載置面54として構成される。載置面54には、箱体90を2つ載置可能な案内板56が立設されている。水平面部43の下面には、ガイドブロック46が固定されており、上述の走行レール26及び延長レール38に摺動可能に嵌合される。これにより、下側走行レール26B上を移動する走行体40は、載置面54を下方に向けて移動する際にも脱落することなく移動可能となる。また、水平面部43の下面には、走行レール26及び延長レール38に沿った固定子36に対向する位置に可動子48として永久磁石が固定される。可動子48は、走行レール26及び延長レール38に沿った方向にS極とN極が交互に配列されている。これにより、固定子36としての電磁石に電流供給が制御されて、係る電磁石に生じる磁束と可動子48としての永久磁石の磁束との相互作用によって推力が発生し、走行体40が走行レール及び延長レール38に沿って移動可能となる。垂直面部44には、RFタグ52が配設されている。RFタグ52は、各走行体40の固有情報(各走行体40の識別データや、固有の移動誤差情報)などが記憶されている。また、走行体40は、図5に示すように、載置面54と交差すると共に前記走行レール26A、26Bに沿って延在する一側面と、この一側面から載置面54に至るまでの間にエア配管58が構成され、エア配管58の端部60(一側面から載置面54に貫通した孔)が走行体40の走行方向に交差する方向に向けて配設されている。
本体枠22には、図3に示すように、光電センサS1、近接センサS2及びRFIDアンテナS3を備えており、係るセンサS1、S2、S3による位置や固有情報の検出に基づき電磁石への電量供給が制御されることで、特定位置への走行体40の移動が可能に構成される。光電センサS1は、走行体40の載置面54における箱体90の有無を検知しリニアモータの制御装置(不図示)に信号を出力するセンサであり、箱体受入部82と、製品供給部84と、排出部88における走行方向に交差する一側方に離れた位置に配設される。近接センサS2は、走行体40の到来を検知しリニアモータの制御装置に信号を出力するセンサであり、箱体受入部82と、製品供給部84と、接着処理部86と、排出部88における走行方向に交差する一側方に離れた位置に配設される。RFIDアンテナS3は、各走行体40のRFタグ52による固有情報を検知しリニアモータの制御装置に信号を出力するセンサであり上側走行レール26Aの始端側26AS近傍に配設される。
箱詰装置10は、図1、3に示すように、複数の走行体40に半成形の箱体90を載置した状態で互いが間隔を空けて独立して順次走行し、搬送経路に沿って設けられた各種の箱詰処理を施す処理部80において箱詰め作業が行われる。上側走行レール26Aには、箱体90に製品P(物品)を箱詰めして箱体90の天面パネル94(蓋)における蓋側面フラップ95を接着剤にて接合する処理部80が配設されている。処理部80は、上側走行レール26Aの走行方向において箱体受入部82と、製品供給部84と、接着処理部86と、排出部88と、を含んでいる。箱体受入部82は、半成形された箱体90を受け入れて走行体40に載置する領域である。製品供給部84は、走行体40によって箱体受入部82から搬送されてきた箱体90に製品Pを供給する領域である。接着処理部86は、走行体40によって製品供給部84から搬送されてきた箱体90に接着剤を付ける領域である。排出部88は、接着剤を付けた箱体90を走行体40から取り出す領域である。上側走行レール26Aには、箱体受入部82と、製品供給部84の位置に流体導出手段28が配設されており、走行体40におけるエア配管58の端部60に流体を導出可能に構成されている。係る流体導出手段28は、図5に示すように、エア配管58の端部60(一側面から載置面54に貫通した孔)と接続された際に、載置面54に至るまでの走行体40内のエア配管58内に流体導出手段28から供給される正圧エアを受け入れることでベルヌーイ効果による負圧を発生させ載置面54の略中央に設けられた吸引口55によって箱体90を吸着保持する構成である。
図1に示すように、箱体受入部82から走行方向に交差する一側方に離れた位置には、3次元空間において自由移動可能なロボットハンドを有した第1ロボット110(カートン成形手段、箱体供給手段)が配設されている。第1ロボット110は、カートンシート91を集積した2つのシートマガジン(不図示)から夫々1つずつ取り出して、それらのカートンシート91を夫々半成形して箱体90(天面パネル94(蓋)が起立して箱上部が開口した箱体90)とする。カートンシート91は、展開された状態から折り曲げて箱体90にする方式を例示する。カートンシート91は、矩形の底面パネル92と、底面パネル92の四辺の縁部から接続される側面パネル93と、側面パネル93の一辺の縁部と接続する天面パネル94と、天面パネル94の残りの3辺の縁部と接続する蓋側面フラップ95と、隣接する側面パネル93同士を接合するための接合パネル96とを有する。第1ロボット110は、カートン成形手段の一部を構成すると共に、半成形した2つの箱体90を、搬送装置20における箱体受入部82に走行停止している1つの走行体40の載置面54上に走行体40の走行方向に間隔を空けて同時に供給する箱体供給手段の一部を兼ねている。
図1に示すように、製品供給部84から走行方向に交差する一側方に離れた位置には、3次元空間において自由移動可能なロボットハンド(不図示)を有した第2ロボット120(製品供給手段)が配設されている。第2ロボット120は、走行体40に載置されている2つの箱体90の間隔に対応してロボットハンドに配設された吸着手段(不図示)によって、搬送装置20に併設された製品供給コンベヤ150上の製品Pを2箱分、まとめて吸着(保持)すると共に、該吸着した製品Pを製品供給部84に走行停止している1つの走行体40上の2つの箱体90内にまとめて供給する動作を、1箱における製品供給予定数になるまで繰り返し実行する。なお、走行体40に載置されている箱体90が1つ欠けた(規定数2個に満たない)状態で、走行体40が製品供給部84に到来した場合は、その1つの箱に製品供給を行わず、また、その箱体90に後述する接着剤の吹付けを行うことなく、後述する第3ロボット130がその箱体90を箱詰めラインの外(系外)に排出するようになっている。
図1、3に示すように、接着処理部86において一側方近傍には、接着剤を吹付けるガン141(吹付手段)が配設されている。ガン141は、走行体40が接着処理部86を走行している際に、ガン141と対向している箱体90の一側面の側面パネル93に接着剤が吹付けられる。なお、接着剤は、カートンシート91を箱状に組み立てて各パネルを接合するものであればよく、デンプン接着剤、天然ゴム系接着剤等の有機系接着剤、各種合成樹脂を用いた合成系接着剤の何れも含み得る。
図1、6に示すように、排出部88から走行方向に交差する一側方に離れた位置には、3次元空間において自由移動可能なハンド部132を有した第3ロボット130(蓋閉じ手段、排出手段)を備えている。第3ロボット130は、排出部88に到来した2つの箱体90に対してまとめて、各起立状態の天面パネル94と、天面パネル94に接続している側面パネル93との境界領域を折り曲げると共に、その天面パネル94に接続している蓋側面フラップ95を天面パネル94との各接続位置で折り曲げることが可能なハンド部132を備えている。ハンド部132は、起立状態の天面パネル94を倒して箱体90の上部開口を閉じることのできる矩形のプレート134と、このプレート134の3辺に直交する方向に回動可能な第1爪135、第2爪136、第3爪137を有する。第2爪136と第3爪137は、互いに対向する位置に配設される。第1爪135は、第2爪136と第3爪137に挟まれた位置に配設されている。また、第1爪135と対向する位置には、箱体90の側面パネル93に隣接する背面板138が配設される。第1爪135、第2爪136及び第3爪137は、エアシリンダ等の各種の駆動手段によって回動可能に構成される。
図1、3に示すように、排出部88から走行方向に交差する他側方には、排出コンベヤ160が併設されていると共に、排出部88に到来した走行体40上の箱体90を排出コンベヤ160に受け渡し得るように、ベッド162が配設されている。また、ベッド162には、箱体90の排出方向に交差する両側方に第2のガン142、第3のガン143(吹付手段)が配設されている。第3ロボット130は、排出部88における半成形された箱体90に対し、次のような手順で封函する。図1、6に示すように、第3ロボット130のハンド部132に設けられたプレート134は、起立状態の天面パネル94を押さえることで、天面パネル94に接続している側面パネル93との境界領域を折り曲げることにより倒して、箱体90の上部開口を閉じる。次に、第3ロボット130のハンド部132に設けた第1爪135を回動させて、蓋側面フラップ95の一つを倒し背面板138との間で箱体90を挟み込み、接着剤が付いた側面パネル93に面接触させて接合する。次に、第1爪135を回動した状態及びプレート134が天面パネル94を押えた状態を維持しながら、箱体90をベッド162に移送する。ここで、箱体90をベッド162に移動する際に、第2のガン142、第3のガン143が箱体90の残りの側面パネル93に夫々接着剤を吹き付ける。次に、第3ロボット130のハンド部132に設けた第2爪136、第3爪137を回動させて、残りの蓋側面フラップ95を倒して、接着剤が付いた側面パネル93に面接触させて接合すると共に、排出コンベヤ160に移載する。これにより、第3ロボット130が走行体40によって排出部88に搬送されてきた箱体90を排出コンベヤ160に移載する排出手段に相当する。
次に、搬送装置20の動きについて図7を用いて説明する。搬送装置20は、図7に示すように、7つの走行体40A〜40Gが互いが間隔を空けて独立して順次走行する。
図7(A)は、搬送装置の初期状態を図示している。走行体40Aは、第1回転体30Aの上側の延長レール38に支持されている。走行体40Bは、箱体受入部82の位置に位置する。走行体40Cは、製品供給部84の直前で待機する位置に位置する。走行体40Dは、製品供給部84の位置に位置する。走行体40Eは、排出部88の位置に位置する。走行体40Fは、第2回転体30Bの上側の延長レール38に支持されている。走行体40Gは、下側走行レール26Bに支持され第1回転体30Aの直前で待機する位置に位置している。ここで、搬送装置20は、走行体40Dにおける第2ロボット120(製品供給手段)からの製品Pの供給と、走行体40Bにおける第1ロボット110からの箱体90の供給と、走行体40Gが第2回転体30Bの下側の延長レール38から下側走行レール26Bに渡り終えて第1回転体30Aの直前の位置への移動と、が完了することで第2回転体30Bを回転させ延長レール38の上下位置の関係が反転する。
図7(B)は、第2回転体30Bが回転した後の各走行体40A〜40Gの動きを図示している。走行体40Aは、第1回転体30Aの上側の延長レール38から上側走行レール26Aを渡り終えて箱体受入部82に移動する。走行体40Bは、製品供給部84の直前で待機する位置に移動する。走行体40Cは、製品供給部84の位置に移動する。走行体40Dは、排出部88の直前で待機する位置に移動する。走行体40Eは、排出部88の位置において、箱体90を第3ロボット130によって封函し、排出コンベヤ160へ移載する工程が行われる。走行体40Fは、第2回転体30Bの回転後、下側の延長レール38に支持されている。走行体40Gは、下側走行レール26Bから第1回転体30Aの下側の延長レール38に渡り終えて第1回転体30Aに支持される。ここで、搬送装置20は、走行体40A〜40Dの各移動と、走行体40Eにおける箱体90の封函及び排出の工程が完了することで第1回転体30Aを回転させ延長レール38の上下位置の関係が反転する。
図7(C)は、第1回転体30Aが回転した後の各走行体40A〜40Gの動きを図示している。走行体40Aは、箱体受入部82の位置に位置する。走行体40Bは、製品供給部84の直前で待機する位置に位置する。走行体40Cは、製品供給部84の位置に位置する。走行体40Dは、排出部88の直前で待機した位置から排出部88に移動する際に、接着処理部86のガン141(吹付手段)により箱体90の一側面の側面パネル93に接着剤が吹付けられる。走行体40Eは、排出部88の位置から、第2回転体30Bの上側の延長レール38に渡り終えて第2回転体30Bに支持される。走行体40Fは、第2回転体30Bの下側の延長レール38から下側走行レール26Bに渡り終えて第1回転体30Aの直前の位置へ移動する。走行体40Gは、第1回転体30Aの回転後、上側の延長レール38に支持されている。ここで、搬送装置20は、走行体40Cにおける第2ロボット120(製品供給手段)からの製品Pの供給と、走行体40Aにおける第1ロボット110からの箱体90の供給と、走行体40Fが第2回転体30Bの下側の延長レール38から下側走行レール26Bに渡り終えて第1回転体30Aの直前の位置への移動と、が完了することで第2回転体30Bを回転させ延長レール38の上下位置の関係が反転する。
図7(D)は、第2回転体30Bが回転した後の各走行体40A〜40Gの動きを図示している。走行体40Aは、製品供給部84の直前で待機する位置に移動する。走行体40Bは、製品供給部84の位置に移動する。走行体40Cは、排出部88の直前で待機する位置に移動する。走行体40Dは、排出部88の位置において、箱体90を第3ロボット130によって封函し、排出コンベヤ160へ移載する工程が行われる。走行体40Eは、第2回転体30Bの回転後、下側の延長レール38に支持されている。走行体40Fは、下側走行レール26Bから第1回転体30Aの下側の延長レール38に渡り終えて第1回転体30Aに支持される。走行体40Gは、第1回転体30Aの上側の延長レール38から上側走行レール26Aを渡り終えて箱体受入部82に移動する。ここで、搬送装置20は、走行体40A〜40C、40Gの各移動と、走行体40Dにおける箱体90の封函及び排出の工程が完了することで第1回転体30Aを回転させ延長レール38の上下位置の関係が反転する。
図7(E)は、第1回転体30Aが回転した後の各走行体40A〜40Gの動きを図示している。走行体40Aは、製品供給部84の直前で待機する位置に位置する。走行体40Bは、製品供給部84の位置に位置する。走行体40Cは、排出部88の直前で待機した位置から排出部88に移動する際に、接着処理部86のガン141(吹付手段)により箱体90の一側面の側面パネル93に接着剤が吹付けられる。走行体40Dは、排出部88の位置から、第2回転体30Bの上側の延長レール38に渡り終えて第2回転体30Bに支持される。走行体40Eは、第2回転体30Bの下側の延長レール38から下側走行レール26Bに渡り終えて第1回転体30Aの直前の位置へ移動する。走行体40Fは、第1回転体30Aの回転後、上側の延長レール38に支持されている。走行体40Gは、箱体受入部82の位置に位置する。ここで、搬送装置20は、走行体40Bにおける第2ロボット120(製品供給手段)からの製品Pの供給と、走行体40Gにおける第1ロボット110からの箱体90の供給と、走行体40Dが第2回転体30Bの下側の延長レール38から下側走行レール26Bに渡り終えて第1回転体30Aの直前の位置への移動と、が完了することで第2回転体30Bを回転させ延長レール38の上下位置の関係が反転する。
以上のように、搬送装置20は、上側走行レール26A、下側走行レール26B及び延長レール38で構成された縦向きの軌道を7つの走行体40A〜40Gが互いが間隔を空けて独立して順次走行し、箱詰作業が連続して行われる。ここで、第1回転体30A及び第2回転体30Bの夫々が回転を開始する際に、延長レール38の一方が、その一方より循環方向後方の走行レール26から受け入れた走行体40を支持していると共に、その走行体40より一つ先行して走行している走行体40が延長レール38の他方から循環方向前方の走行レール26に渡り終えているように構成されている。
以上のような箱詰装置10における搬送装置20は、次のような効果がある。
・走行レール26、延長レール38の夫々を、上下平行に配設したことで、本箱詰装置10の設置面積を少なくすることができる。
・チェーンやタイミングベルトを用いて搬送する従来の搬送装置では、チェーンやタイミングベルトの伸びに対する調整や交換作業が必要であったがチェーンやベルトを使用していないため、この調整、交換作業が不要となる。
・仕切り板や押送爪などがチェーンなどに一定間隔で着いた従来の搬送装置においては、チェーンなどが伸びた際などに、搬送装置周辺の装置の設置位置を微調整して、搬送装置に対する処理部80(箱体受入部82、製品供給部84、接着処理部86、排出部88など)の各位置を調整しなければならなかった。しかしながら本実施形態の搬送装置では、処理部80における各走行体40の停止位置を任意に設定可能であるため、処理部80の各位置調整を容易にすることができる。
・回転体30は、サーボモータ34の正逆交互の回転切換えによって予め設定された角度だけ一方向に回転してからその角度と同じ角度だけ逆方向に回転するよう構成されているため、回転軸31内において各延長レール38に沿って配設された固定子36に向けた配線の捩れを防止することができる。
・減速機32は、バックラッシを非常に小さくすることができるハーモニックドライブ(登録商標)を採用し、サーボモータ34と回転体30を駆動連結していることから、各走行レール26A、26Bと各延長レール38との位置合わせを良好にすることができる。
・第2ロボット120が箱体90に製品Pを供給する際や、第3ロボット130が箱体90の蓋側面フラップ95などを折り曲げる際に、走行体40の載置面54に吸引力を発生させて走行体40の載置面54に箱体90を保持することから、適正な位置に保持された箱体90に対し、第2ロボット120、第3ロボット130が適正な処理を行うことができる。
・処理部80にて走行レール26に沿って配設された流体導出手段28とエア配管58の端部60(一側面から載置面54に貫通した孔)とが接続された際に、載置面54に至るまでの走行体40内のエア配管58内を負圧にして載置面54に箱体90を保持する構成であることから、移動体である走行体40の夫々に、流体導出手段28を内臓させる必要がなく、簡素な構成で載置面54に対する箱体90の位置ずれを防ぐことができる。
・また、各走行体40はその内部に流体導出手段28から供給される正圧エアを受け入れた際にベルヌーイ効果を利用して負圧を発生させる構成を有していることから、流体導出手段28におけるエア供給圧を小さくすることができるため、流体導出手段28とエア配管58の端部60との接続を切換える際に発生する走行体40の走行抵抗を低減することができる。
・搬送装置20の一側には、箱体90に製品Pを供給する第2ロボット120が配設されており、起立状態の天面パネル94は、第2ロボット120から最も離れた搬送装置20の他側で起立していることから、箱体90内に製品Pを供給しやすい。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の箱詰装置における搬送装置は、実施形態に限定されず、以下のようにその他各種の形態で実施することができるものである。
・載置面54に箱体90を2つ載置して走行する走行体40を示したが、載置面54に載置される箱体90の数を1つ、或いは3つ以上にしてもよい。但し、このような変更をする際には、載置面54に載置される箱体90の数に対応するように第1乃至第3ロボット130のハンド部132を変更する必要がある。
・ガン141(吹付手段)は、走行体40上の前方の箱体90に接着剤を吹き付けた後、走行体40上の後方の箱体90にタイミングを合わせて接着剤を吹き付けるようにしてもよい。
・箱体(90)を鉛直軸周りで回転させる箱体向き変更手段(回転手段)を採用してもよい。箱体向き変更手段(回転手段)は、例えば、各走行体40における載置面54を、鉛直軸周りに回転するターンテーブルで構成しエアの供給により鉛直軸周りに90度回転させ、接着処理部86においてその載置面54に載置されている箱体90の向きを変更可能にしてもよい。また、第3ロボット130が載置面54に載置されている箱体90を支持して鉛直軸周りに回転させて箱体90の向きを変更可能にしたりしてもよい。
・また、箱体向き変更手段(回転手段)は、図8に示すように、接着処理部86の近傍に第4ロボット170を配設し、その第4ロボット170が接着処理部86においてその載置面54に載置されている箱体90の側面パネル93を先端のチャック172で把持すると共に、鉛直軸周りに回転させて箱体90の向きを変更可能にしてもよい。
・この箱体向き変更手段を採用する際には、接着処理部86において、走行体40を前進走行させて、ガン141(吹付手段)から吹き出た接着剤が箱体90に付着する接着剤付与位置を通過させた後、箱体90の向きを変えて、走行体40を後退走行させるといった動作を所定回数繰り返して、接着剤が吹き付けられていない側面パネル93をガン141に対向させるようにして、各側面パネル93に接着剤を付けるようにしてもよい。ここで、走行体40を前進・後退走行させるために反復走行制御手段を必要とする。また、反復走行制御手段における制御では、走行体40を後退走行させる際に後続の走行体40に衝突させることなく走行方向とは逆向きに一時的に後退することとが必要である。なお、箱体向き変更手段は、ガン141の上流若しくは下流の何れか一方に設ける、又は上流、下流の両方に設けることにより接着剤を吹き付ける態様であってもよい。この態様によれば、接着処理部86において、走行体40を前進・後退走行させて箱体90における複数の側面パネル93に接着剤を着けることから、搬送装置20を小型化することができる。
・箱体90の天面パネル94(蓋)を閉じる第3ロボット130が、包装不良と判断された箱体90を箱詰めラインの外(系外)に排除するようにしてもよい(排除手段)。これにより、プッシャなどからなる不良品を排除する手段を別途設けることなく、系外に不良品を排除することができる。
・本実施形態においては、電磁コイルを有する固定子36に発生する磁界によって、永久磁石を配設した可動子48(走行体)が推力を生み出して移動する構成としたが、永久磁石に代えて電磁コイルを配設した可動子48を走行体40とするなどして、固定子36に発生する磁界によって各走行体40が推力を得て直線的に走行するなどの構成を採用してもよい。
・減速機32を介してサーボモータ34と回転体30を駆動連結して回転体30の回転を減速する構成として、減速機32にハーモニックドライブ(登録商標)を使用したが、その他の波動歯車装置或いはその他の歯車などを用いて減速するようにしてもよい。
・カートンシート91の形態は例示であり、上述の各種パネルの形態は、箱型に製函される態様であれば種々の形態に適用できる。
・また、カートン紙などの展開シートを折り曲げて半成形の箱体90にするものに限られるものではなく、セットアップ方式により半成形した箱体90を各走行体40が搬送する態様も採用可能である。
・また、箱体90の上方から箱体90に製品Pを供給する態様に限らず、箱体90の側方から製品Pを供給する態様も採用可能である。かかる場合、箱体90の種類に対応して接着剤を箱体90に吹き付ける向きなどを適宜変更すればよい。
10:箱詰装置 20:搬送装置 22:本体枠 26:走行レール
26A:上側走行レール 26B:下側走行レール 28:流体導出手段
30:回転体 30A:第1回転体 30B:第2回転体 31:回転軸
34:サーボモータ 35:配線受入口 36:固定子 38:延長レール
40:走行体 54:載置面
60:エア配管の端部(一側面から載置面に貫通した孔) 80:処理部
82:箱体受入部 84:製品供給部 86:接着処理部 88:排出部
90:箱体 130:第3ロボット(蓋閉じ手段、排出手段)
141:ガン(吹付手段) 170:第4ロボット(回転手段)

Claims (5)

  1. 上下に対向離間して配設された一対の走行レールと、
    前記走行レールの両端部に配設されており、該走行レールに沿った軸回りを回転する回転体と、
    前記両回転体の上下において水平方向に延在するように対向離間して配設されており、該回転体が回転停止した位置に応じて前記上下の走行レールの夫々に同時に接続又は離間可能な対をなす延長レールと、
    前記上下の走行レールの夫々と、前記延長レールの夫々に沿って配設された固定子と、
    前記走行レール及び前記延長レールによって形成される軌道を前記固定子が発する磁界によって得た推力で互いが間隔を空けて独立して走行して夫々同方向に循環する走行体と、を備え、
    前記上側の走行レールには、
    半成形された箱体を受け入れて前記走行体に載置する箱体受入部と、
    前記走行体によって前記箱体受入部から搬送されてきた前記箱体に物品を供給する製品供給部と、
    前記走行体によって前記製品供給部から搬送されてきた前記箱体に接着剤を付ける接着処理部と、
    前記接着剤を付けた前記箱体を前記走行体から取り出す排出部と、を含む処理部が配設されており、
    前記回転体の夫々が回転を開始する際に、前記延長レールの一方が、その一方より循環方向後方の前記走行レールから受け入れた前記走行体を支持していると共に、その走行体より一つ先行して走行している前記走行体が前記延長レールの他方から循環方向前方の前記走行レールに渡り終えているように構成された箱詰装置における搬送装置。
  2. 前記回転体は、中空状の回転軸を有しており、
    該回転軸の一端が、サーボモータに駆動連結されていると共に該サーボモータを支持する本体枠に対して回転可能に支持されており、前記回転軸の他端が、該回転軸の内部を経て前記固定子に電源を供給し得る配線受入口を構成しており、前記サーボモータの正逆交互の回転切換えによって予め設定された角度だけ一方向に回転してからその角度と同じ角度だけ逆方向に回転するよう構成された請求項1に記載の箱詰装置における搬送装置。
  3. 前記排出部に到来した前記半成形された箱体の蓋を閉じる蓋閉じ手段が構成されており、
    該蓋閉じ手段は、包装不良と判断された箱体を系外に排除する排除手段を兼ねる請求項1または請求項2に記載の箱詰装置における搬送装置。
  4. 前記走行体は、前記半成形された箱体を載置する載置面と、該載置面と交差すると共に前記走行レールに沿って延在する一側面と、該一側面から前記載置面に貫通した孔と、を有しており、
    該孔は、前記処理部において前記走行レールに沿って複数箇所に配設された流体導出手段のそれぞれに接続可能とされている請求項1から請求項3のいずれかに記載の箱詰装置における搬送装置。
  5. 前記接着処理部には、前記走行体によって前記箱体を搬送しながら該箱体における側面の一つに接着剤を吹き付ける吹付手段と、前記接着剤が吹き付けられた箱体を鉛直軸周りで回転させる回転手段と、
    該回転手段によって回転した前記箱体が載置されている前記走行体を、該走行体の一つ後続の走行体に衝突させることなく走行方向とは逆向きに一時的に後退させた後に前進させる反復走行制御手段と、
    該反復走行制御手段によって、逆向きに移動した前記箱体における接着剤が吹き付けられた側面とは異なる側面に接着剤を付ける請求項1から請求項4のいずれかに記載の箱詰装置における搬送装置。
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