JP2019021709A - 電子部品実装装置及び電子部品実装方法 - Google Patents

Abstract

【課題】実装不良の発生を抑制できる電子部品実装装置を提供する。【解決手段】電子部品実装装置は、ボディとボディから突出する突起とを有する電子部品を、表面に開口が設けられた基板に実装する。電子部品実装装置は、ボディを保持するノズルと、基板の表面と平行な所定面内におけるボディと突起の先端部との相対位置を検出する検出装置と、検出装置で検出された相対位置を示す検出相対位置と目標相対位置との誤差に基づいて電子部品を基板に実装するか否かを判定する制御部と、を備える。【選択図】図６

Description

本発明は、電子部品実装装置及び電子部品実装方法に関する。

電子部品実装装置は、電子部品を保持するノズルを有し、ノズルに保持された電子部品を基板に実装する。電子部品として、例えば特許文献１に開示されているような、所謂、挿入型電子部品（リード型電子部品）がある。挿入型電子部品は、ボディとボディから突出するリードとを有する。挿入型電子部品は、基板の表面に設けられている開口にリードが挿入されることによって基板に実装される。

特開昭６２−１４３４９７号公報

電子部品のリードの基端部が曲がっている場合、リードの先端部と基板の開口との相対位置を検出し、その相対位置を調整しながら基板の開口にリードを挿入しても、実装不良が発生する可能性がある。すなわち、リードの基端部が曲がっている場合、リードの先端部と基板の開口との相対位置を調整しただけでは、リードを無理矢理に基板の開口に挿入する動作が実施され、リードに負荷がかかる可能性がある。その結果、リードが変形してしまい、実装不良が発生する可能性がある。

本発明の態様は、実装不良の発生を抑制できる電子部品実装装置及び電子部品実装方法を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様に従えば、ボディと前記ボディから突出する突起とを有する電子部品を、表面に開口が設けられた基板に実装する電子部品実装装置であって、前記ボディを保持するノズルと、前記基板の表面と平行な所定面内における前記ボディと前記突起の先端部との相対位置を検出する検出装置と、前記検出装置で検出された前記相対位置を示す検出相対位置と目標相対位置との誤差に基づいて前記電子部品を前記基板に実装するか否かを判定する制御部と、を備える電子部品実装装置が提供される。

本発明の第２の態様に従えば、ボディと前記ボディから突出する突起とを有する電子部品を、表面に開口が設けられた基板に実装する電子部品実装方法であって、前記基板の表面と平行な所定面内における前記ボディと前記突起の先端部との相対位置を検出することと、検出された前記相対位置を示す検出相対位置と目標相対位置との誤差に基づいて前記電子部品を前記基板に実装するか否かを判定することと、前記電子部品を前記基板に実装すると判定したときに、前記検出相対位置と前記突起の寸法とに基づいて、前記ボディを保持した前記ノズルの移動経路を決定して、前記移動経路に基づいて前記ノズルを移動させて、前記突起を前記開口に挿入することと、を含む電子部品実装方法が提供される。

本発明の態様によれば、実装不良の発生を抑制できる電子部品実装装置及び電子部品実装方法が提供される。

図１は、本実施形態に係る電子部品実装装置の一例を示す斜視図である。 図２は、本実施形態に係る実装ヘッドの一例を模式的に示す図である。 図３は、本実施形態に係る電子部品の一例を模式的に示す側面図である。 図４は、本実施形態に係る電子部品の一例を模式的に示す平面図である。 図５は、本実施形態に係る撮像装置の一例を模式的に示す斜視図である。 図６は、本実施形態に係るコンピュータシステムの一例を示す機能ブロック図である。 図７は、本実施形態に係る撮像装置の撮像動作の一例を模式的に示す図である。 図８は、本実施形態に係るコントラストの算出方法を説明するための模式図である。 図９は、本実施形態に係るコントラストの平滑化を説明するための模式図である。 図１０は、本実施形態に係る電子部品と撮像装置との距離と着目画素のコントラストとの関係を模式的に示す図である。 図１１は、本実施形態に係る合焦点位置の算出方法を説明するための図である。 図１２は、本実施形態に係る電子部品の全焦点画像の一例を示す図である。 図１３は、本実施形態に係る電子部品の一例を模式的に示す側面図である。 図１４は、本実施形態に係る電子部品の全焦点画像の一例を示す図である。 図１５は、本実施形態に係る電子部品の一例を模式的に示す側面図である。 図１６は、本実施形態に係る電子部品の全焦点画像の一例を示す図である。 図１７は、本実施形態に係るノズルの移動経路を説明するための図である。 図１８は、本実施形態に係る電子部品のリードが基板の開口に挿入されるときの状態を模式的に示す図である。 図１９は、本実施形態に係る電子部品のリードが基板の開口に挿入されるときの状態を模式的に示す図である。 図２０は、本実施形態に係る電子部品実装方法の一例を示すフローチャートである。

以下、本発明に係る実施形態について図面を参照しながら説明するが、本発明はこれに限定されない。以下で説明する実施形態の構成要素は、適宜組み合わせることができる。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

以下の説明においては、ＸＹＺ直交座標系を設定し、このＸＹＺ直交座標系を参照しつつ各部の位置関係について説明する。所定面内においてＸ軸と平行な方向をＸ軸方向とし、所定面内においてＸ軸と直交するＹ軸と平行な方向をＹ軸方向とし、Ｘ軸及びＹ軸のそれぞれと直交するＺ軸と平行な方向をＺ軸方向とする。Ｘ軸を中心とする回転方向又は傾斜方向をθＸ方向とし、Ｙ軸を中心とする回転方向又は傾斜方向をθＹ方向とし、Ｚ軸を中心とする回転方向又は傾斜方向をθＺ方向とする。所定面は、ＸＹ平面である。Ｚ軸は、所定面と直交する。本実施形態において、所定面は、水平面と平行であることとする。Ｚ軸方向は、鉛直方向である。なお、所定面が水平面に対して傾斜していてもよい。

［電子部品実装装置］
図１は、本実施形態に係る電子部品実装装置１００の一例を示す斜視図である。電子部品実装装置１００は、電子部品Ｃを基板Ｐに実装する。図１に示すように、電子部品実装装置１００は、ベースフレーム１０１と、電子部品Ｃを供給するフィーダ２００が設置されるフィーダバンク１０２と、基板Ｐを搬送する基板搬送装置１０３と、基板搬送装置１０３の搬送経路に設けられ、基板Ｐを保持する基板クランプ機構１０４と、電子部品Ｃを保持可能なノズル１０を支持する実装ヘッド１０６と、ＸＹ平面内において実装ヘッド１０６を移動可能な実装ヘッド移動装置１０７と、実装ヘッド１０６に設けられ、実装ヘッド１０６に対してノズル１０をＺ軸方向及びθＺ方向に移動可能なノズル移動装置１１２と、ノズル１０に保持された電子部品Ｃを照明する照明装置２０と、ノズル１０に保持された電子部品Ｃを撮像する撮像装置３０と、コンピュータシステム４０と、を備える。

ベースフレーム１０１は、フィーダバンク１０２、基板搬送装置１０３、実装ヘッド１０６、実装ヘッド移動装置１０７、及び撮像装置３０を支持する。

フィーダバンク１０２は、フィーダ２００を支持する。フィーダ２００は、電子部品Ｃを供給する電子部品供給装置である。フィーダ２００は、部品供給位置ＰＪａに電子部品Ｃを供給する。部品供給位置ＰＪａは、フィーダ２００からノズル１０に電子部品Ｃを供給する部品供給処理が実施される位置である。部品供給位置ＰＪａは、フィーダ２００から供給される電子部品Ｃと対向する位置を含む。

基板搬送装置１０３は、ベースプレート１０５と、ベースプレート１０５の上方で基板Ｐを搬送可能な搬送ベルトとを有する。基板Ｐは、基板搬送装置１０３の搬送ベルトにより、Ｘ軸方向に搬送される。基板クランプ機構１０４は、基板搬送装置１０３の搬送経路において基板Ｐを保持する。基板クランプ機構１０４は、Ｙ軸方向の基板Ｐの両端部をクランプする。

基板クランプ機構１０４は、実装処理が実施される実装位置ＰＪｂで基板Ｐを保持する。基板クランプ機構１０４は、基板Ｐの表面とＸＹ平面とが平行となるように、基板Ｐを保持する。実装位置ＰＪｂは、電子部品Ｃを基板Ｐに実装する実装処理が実施される位置である。実装位置ＰＪｂは、電子部品Ｃが実装される基板Ｐと対向する位置を含む。

実装ヘッド１０６は、電子部品Ｃを保持するノズル１０を有し、ノズル１０に保持された電子部品Ｃを基板クランプ機構１０４に保持された基板Ｐに実装する。実装ヘッド１０６は、フィーダ２００から供給された電子部品Ｃをノズル１０で保持して基板Ｐの表面に実装する。実装ヘッド１０６は、部品供給処理が実施される部品供給位置ＰＪａ、及び実装処理が実施される実装位置ＰＪｂを含むＸＹ平面内において移動可能である。

実装ヘッド移動装置１０７は、基板Ｐの上方及びフィーダ２００の上方で、実装ヘッド１０６を移動する。実装ヘッド移動装置１０７は、フィーダ２００から供給される電子部品Ｃと対向する部品供給位置ＰＪａ、及び電子部品Ｃが実装される基板Ｐと対向する実装位置ＰＪｂを含むＸＹ平面内において実装ヘッド１０６を移動可能である。実装ヘッド移動装置１０７による実装ヘッド１０６の可動範囲は、実装ヘッド１０６の作業エリアを含む。実装ヘッド移動装置１０７の作動により、実装ヘッド１０６はＸＹ平面を移動可能である。

実装ヘッド移動装置１０７は、実装ヘッド１０６をＸ軸方向にガイドするＸ軸ガイドレール１０８と、Ｘ軸ガイドレール１０８をＹ軸方向にガイドするＹ軸ガイドレール１０９と、実装ヘッド１０６をＸ軸方向に移動するための動力を発生するＸ駆動装置１１０と、実装ヘッド１０６をＹ軸方向に移動するための動力を発生するＹ駆動装置１１１とを有する。

実装ヘッド１０６は、Ｘ軸ガイドレール１０８に支持される。Ｘ駆動装置１１０は、モータのようなアクチュエータを含み、Ｘ軸ガイドレール１０８に支持されている実装ヘッド１０６をＸ軸方向に移動するための動力を発生する。Ｘ駆動装置１１０の作動により、実装ヘッド１０６は、Ｘ軸ガイドレール１０８にガイドされながらＸ軸方向に移動する。

Ｘ軸ガイドレール１０８は、Ｙ軸ガイドレール１０９に支持される。Ｙ駆動装置１１１は、モータのようなアクチュエータを含み、Ｙ軸ガイドレール１０９に支持されているＸ軸ガイドレール１０８をＹ軸方向に移動するための動力を発生する。Ｙ駆動装置１１１の作動により、Ｘ軸ガイドレール１０８は、Ｙ軸ガイドレール１０９にガイドされながらＹ軸方向に移動する。Ｘ軸ガイドレール１０８がＹ軸方向に移動すると、そのＸ軸ガイドレール１０８に支持されている実装ヘッド１０６は、Ｘ軸ガイドレール１０８と一緒にＹ軸方向に移動する。本実施形態において、Ｙ駆動装置１１１は、Ｘ軸ガイドレール１０８を介して、実装ヘッド１０６をＹ軸方向に移動する。

［実装ヘッド］
図２は、本実施形態に係る実装ヘッド１０６の一例を模式的に示す図である。実装ヘッド１０６は、電子部品Ｃを着脱可能に保持するノズル１０を有する。ノズル１０は、電子部品Ｃを吸着保持する吸着ノズルである。真空源と接続される吸引口がノズル１０の先端部に設けられる。ノズル１０の先端部と電子部品Ｃとが接触した状態で真空源による吸引が実施されることにより、電子部品Ｃはノズル１０に吸着保持される。真空源による吸引が解除されることにより、電子部品Ｃはノズル１０から解放される。なお、ノズル１０は、電子部品Ｃを挟んで保持する把持ノズルでもよい。

実装ヘッド１０６は、部品供給位置ＰＪａ及び実装位置ＰＪｂのそれぞれにノズル１０が配置されるように、ＸＹ平面内において移動可能である。実装ヘッド１０６は、フィーダ２００から供給された電子部品Ｃをノズル１０で保持して基板Ｐに実装する。

ノズル１０は、部品供給位置ＰＪａにおいて、フィーダ２００から供給された電子部品Ｃを保持する。ノズル１０は、部品供給位置ＰＪａにおいて電子部品Ｃを保持した後、実装位置ＰＪｂまで搬送し、基板Ｐに実装する。実装位置ＰＪｂにおいて電子部品Ｃが基板Ｐに実装された後、ノズル１０は、電子部品Ｃを解放する。これにより、基板Ｐに電子部品Ｃが実装される。

実装ヘッド１０６は、ノズル１０をＺ軸方向及びθＺ方向に移動可能に支持する。実装ヘッド１０６は、ノズル１０をＺ軸方向及びθＺ方向に移動可能なノズル移動装置１１２を有する。ノズル移動装置１１２は、ノズル１０をＺ軸方向に移動するＺ駆動装置１１３と、ノズル１０をθＺ方向に移動（回転）するθＺ駆動装置１１４とを含む。Ｚ駆動装置１１３は、モータのようなアクチュエータを含み、ノズル１０をＺ軸方向に移動するための動力を発生する。θＺ駆動装置１１４は、モータのようなアクチュエータを含み、ノズル１０をθＺ方向に移動するための動力を発生する。

ノズル１０は、実装ヘッド移動装置１０７及び実装ヘッド１０６に設けられたノズル移動装置１１２により、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、及びθＺの４つの方向に移動可能である。なお、ノズル１０は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、θＸ、θＹ、及びθＺの６つの方向に移動可能でもよい。

［電子部品］
図３は、本実施形態に係る電子部品Ｃの一例を模式的に示す側面図である。図４は、本実施形態に係る電子部品Ｃの一例を模式的に示す平面図であって電子部品Ｃを下方から見た図である。

電子部品Ｃは、挿入型電子部品である。図３及び図４に示すように、電子部品Ｃは、ボディＣｂと、ボディＣｂから突出する突起であるリードＣｌとを有する。

ボディＣｂは、合成樹脂製のハウジング部材を含む。ボディＣｂの内部空間には、例えばコイルが配置される。リードＣｌは、金属製の突起物である。リードＣｌは、例えばボディＣｂの内部空間に配置されているコイルと接続される。リードＣｌは、ボディＣｂの下面から下方に突出する。

本実施形態において、リードＣｌは、第１突起である第１リードＣｌ１と、第２突起である第２リードＣｌ２とを含む。すなわち、リードＣｌは、ボディＣｂに２つ設けられる。

ノズル１０は、ボディＣｂを保持する。電子部品実装装置１００は、ノズル１０でボディＣｂを保持した状態で、電子部品ＣのリードＣｌを基板Ｐの表面に設けられた開口に挿入する。電子部品Ｃは、リードＣｌが基板Ｐの開口に挿入されることによって、基板Ｐに実装される。

［撮像装置］
図５は、本実施形態に係る撮像装置３０の一例を模式的に示す斜視図である。撮像装置３０は、ノズル１０に保持され、照明装置２０で照明された電子部品Ｃを撮像する。撮像装置３０は、ベースフレーム１０１に支持される。撮像装置３０は、ノズル１０に保持されている電子部品Ｃを下方から撮像する。

撮像装置３０は、光学系３１と、光学系３１を通過した光を受光するイメージセンサ３２とを有する。光学系３１の焦点の位置は固定されている。すなわち、光学系３１は、固定焦点レンズであり、撮像装置３０は、固定焦点カメラである。光学系３１の光軸ＡＸは、Ｚ軸と平行である。

イメージセンサ３２は、ＣＣＤ（Couple Charged Device）イメージセンサ又はＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサを含む。撮像装置３０は、電子部品Ｃを撮像して、電子部品Ｃの画像データを取得する。

照明装置２０は、ノズル１０に保持されている電子部品Ｃを照明光で照明する。照明装置２０は、撮像装置３０よりも上方に配置される。照明装置２０は、ケース２１と、ケース２１の上部に設けられる発光素子２２と、ケース２１の下部に設けられる発光素子２３とを有する。

ＸＹ平面内において、ケース２１の外形は、正方形状である。ケース２１の上部に開口２４が設けられる。ケース２１の下部に開口２５が設けられる。発光素子２２は、ケース２１の上部において、開口２４を囲むように複数配置される。発光素子２３は、ケース２１の下部において、開口２５を囲むように複数配置される。

ノズル１０は、電子部品Ｃと撮像装置３０の光学系３１とが対向するように、電子部品Ｃを保持可能である。Ｚ駆動装置１１３は、ノズル１０に保持された電子部品Ｃと撮像装置３０の光学系３１とが対向した状態で、ノズル１０をＺ軸方向に移動可能である。

Ｚ駆動装置１１３は、電子部品Ｃを保持したノズル１０をＺ軸方向に移動して、光学系３１の光軸ＡＸと平行なＺ軸方向における電子部品Ｃと撮像装置３０との距離Ｈを調整する。Ｚ駆動装置１１３は、電子部品Ｃと撮像装置３０との距離Ｈを調整する駆動装置として機能する。Ｚ駆動装置１１３によって調整される電子部品Ｃと撮像装置３０との距離Ｈは、光学系３１の光軸ＡＸと平行なＺ軸方向の距離である。

Ｚ軸方向における電子部品Ｃと撮像装置３０との距離Ｈは、電子部品Ｃの着目部位と撮像装置３０との距離を含む。電子部品Ｃと撮像装置３０との距離Ｈは、電子部品Ｃの着目部位と撮像装置３０の光学系３１の複数のレンズのうち光学系３１の焦点ＦＰに最も近いレンズの表面との距離でもよいし、電子部品Ｃの着目部位と撮像装置３０のイメージセンサ３２の入射面との距離でもよいし、電子部品Ｃの着目部位と撮像装置３０の光学系３１の焦点ＦＰとの距離でもよい。

上述のように、光学系３１は、固定焦点レンズである。本実施形態において、Ｚ軸方向における電子部品Ｃと撮像装置３０との距離Ｈは、電子部品Ｃの着目部位と撮像装置３０の光学系３１の焦点ＦＰとの距離であることとする。

撮像装置３０で電子部品Ｃを撮像するとき、コンピュータシステム４０は、Ｚ駆動装置１１３を制御して、ノズル１０に保持されている電子部品Ｃを、開口２４を介してケース２１の内部空間に移動する。コンピュータシステム４０は、照明装置２０を制御して、発光素子２２及び発光素子２３のそれぞれから照明光を射出させる。これにより、ケース２１の内部空間に配置されている電子部品Ｃが照明光で照明される。撮像装置３０は、ノズル１０に保持され、照明装置２０で照明された電子部品Ｃを、開口２５を介して下方から撮像する。

［コンピュータシステム］
図６は、本実施形態に係るコンピュータシステム４０の一例を示す機能ブロック図である。コンピュータシステム４０は、例えばパーソナルコンピュータを含む。コンピュータシステム４０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなプロセッサを含む演算処理装置４１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）のような揮発性メモリ及びＲＯＭ（Read Only Memory）のような不揮発性メモリを含む記憶装置４２と、入出力インターフェース４３とを有する。

照明装置２０、撮像装置３０、Ｘ駆動装置１１０、Ｙ駆動装置１１１、Ｚ駆動装置１１３、及びθＺ駆動装置１１４のそれぞれは、コンピュータシステム４０の入出力インターフェース４３と接続される。なお、撮像装置３０とコンピュータシステム４０とは、ＬＡＮケーブルで接続される。照明装置２０、撮像装置３０、Ｘ駆動装置１１０、Ｙ駆動装置１１１、Ｚ駆動装置１１３、及びθＺ駆動装置１１４のそれぞれは、コンピュータシステム４０に制御される。

演算処理装置４１は、電子部品実装装置１００を制御する制御部４と、撮像装置３０で取得された電子部品Ｃの画像データを画像処理する画像処理部５と、を含む。

制御部４は、実装処理を実施するための制御信号を出力する実装制御部４１１と、照明装置２０を制御する制御信号を出力する照明制御部４１２と、撮像装置３０を制御する制御信号を出力する撮像制御部４１３と、撮像装置３０で電子部品Ｃを撮像するときの電子部品Ｃと撮像装置３０との距離を設定する距離設定部４１４と、ＸＹ平面内におけるボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの相対位置に基づいて電子部品Ｃを基板Ｐに実装するか否かを判定する判定部４１５と、リードＣｌを基板Ｐの開口に挿入するときのノズル１０の移動経路を決定する移動経路決定部４１６と、を有する。

記憶装置４２は、実装処理のスケジュールデータを記憶するスケジュールデータ記憶部４２１と、実装処理を制御するコンピュータプログラムを記憶するプログラム記憶部４２２と、基板Ｐに実装される電子部品Ｃの外形を示す部品データを記憶する部品データ記憶部４２３と、電子部品Ｃを基板Ｐに実装するか否かの判定について使用される許容値を記憶する許容値記憶部４２４と、を有する。

スケジュールデータは、基板Ｐに実装される電子部品Ｃのリスト、電子部品Ｃの実装の順番、及び基板Ｐにおける電子部品Ｃの実装位置を少なくとも一つを含む。

部品データは、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、及びＺ軸方向のそれぞれにおける電子部品ＣのボディＣｂの外形の寸法を含む。また、部品データは、ボディＣｂの下面から突出するＺ軸方向におけるリードＣｌの寸法（長さＬ）を含む。また、部品データは、ＸＹ平面内におけるボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの目標相対位置を含む。ボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの目標相対位置は、ボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの理想的な相対位置であって、電子部品Ｃの設計データにおけるボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの相対位置である。また、部品データは、ＸＹ平面内における第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの目標相対位置を含む。第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの目標相対位置は、第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの理想的な相対位置であって、電子部品Ｃの設計データにおける第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの相対位置である。

実装制御部４１１は、スケジュールデータ記憶部４２１からスケジュールデータを読み込み、プログラム記憶部４２２からコンピュータプログラムを読み込む。電子部品Ｃの実装処理において、実装制御部４１１は、スケジュールデータ及びコンピュータプログラムに従って、Ｘ駆動装置１１０及びＹ駆動装置１１１の少なくとも一方に制御信号を出力して、フィーダ２００の部品供給位置ＰＪａに実装ヘッド１０６を移動し、Ｚ駆動装置１１３に制御信号を出力してノズル１０を下降させて、部品供給位置ＰＪａに配置されている電子部品Ｃをノズル１０で保持する。電子部品Ｃがノズル１０で保持された後、実装制御部４１１は、スケジュールデータ及びコンピュータプログラムに従って、Ｘ駆動装置１１０及びＹ駆動装置１１１の少なくとも一方に制御信号を出力して、実装位置ＰＪｂに実装ヘッド１０６を移動し、Ｚ駆動装置１１３に制御信号を出力してノズル１０を下降させて、ノズル１０に保持されている電子部品Ｃを基板Ｐに実装する。実装制御部４１１は、スケジュールデータに規定されている全ての電子部品Ｃについて実装処理を実施する。

照明制御部４１２は、照明装置２０の発光素子２２及び発光素子２３の発行動作を制御する制御信号を出力する。照明装置２０は、照明制御部４１２から出力された制御信号に基づいて、規定のタイミングで、ケース２１の内部空間に配置されている電子部品Ｃを照明する。

撮像制御部４１３は、撮像装置３０の撮像動作を制御する制御信号を出力する。撮像装置３０は、撮像制御部４１３から出力された制御信号に基づいて、規定のタイミングで、ケース２１の内部空間に配置されている電子部品Ｃを撮像する。

距離設定部４１４は、撮像装置３０で電子部品Ｃを撮像するときの電子部品Ｃと撮像装置３０との距離Ｈを設定する。本実施形態において、電子部品Ｃと撮像装置３０とが異なる複数の距離Ｈのそれぞれだけ離れているときにおいて、電子部品Ｃが撮像装置３０に撮像される。距離設定部４１４は、撮像装置３０が電子部品Ｃを撮像するときの電子部品Ｃと撮像装置３０との複数の距離Ｈを設定する。

ノズル１０で保持された電子部品Ｃが基板Ｐに実装される前に、そのノズル１０で保持された電子部品Ｃが撮像装置３０で撮像される。制御部４は、Ｚ軸方向において異なる複数の位置のそれぞれに電子部品Ｃが配置されるように、Ｚ駆動装置１１３を制御する。撮像装置３０は、Ｚ軸方向において異なる複数の位置のそれぞれに配置された電子部品Ｃを下方から撮像する。

図７は、本実施形態に係る撮像装置３０の撮像動作の一例を模式的に示す図である。図７に示すように、電子部品Ｃの着目部位と撮像装置３０とが異なる複数の距離Ｈのそれぞれだけ離れているときに、撮像装置３０による電子部品Ｃの撮像動作が実施される。

距離設定部４１４は、電子部品Ｃの着目部位が撮像装置３０の光学系３１の焦点ＦＰよりも前側（−Ｚ側）及び後側（＋Ｚ側）のそれぞれに配置されるように、電子部品Ｃの着目部位と撮像装置３０の光学系３１の焦点ＦＰとの複数の距離Ｈを設定する。

撮像装置３０は、電子部品Ｃと撮像装置３０の光学系３１の焦点ＦＰとが異なる複数の距離Ｈのそれぞれだけ離れているときにおいて、電子部品Ｃを撮像して、電子部品Ｃの画像データを取得する。換言すれば、撮像装置３０は、Ｚ駆動装置１１３の作動により、電子部品Ｃと撮像装置３０の光学系３１の焦点ＦＰとの距離Ｈを変えながら電子部品Ｃの複数の画像データを撮像する。

本実施形態において、電子部品Ｃの着目部位は、少なくとも電子部品ＣのボディＣｂ及び電子部品ＣのリードＣｌの先端部Ｔを含む。距離設定部４１４は、複数の撮影動作のうち一部の撮像動作においては、電子部品Ｃの着目部位が光学系３１の焦点ＦＰの前側（−Ｚ側）に配置されるように、電子部品Ｃの着目部位と光学系３１の焦点ＦＰとの距離Ｈを設定し、別の一部の撮像動作においては、電子部品Ｃの着目部位が光学系３１の焦点ＦＰの後側（＋Ｚ側）に配置されるように、電子部品Ｃの着目部位と光学系３１の焦点ＦＰとの距離Ｈを設定する。

Ｚ軸方向における光学系３１の焦点ＦＰの位置は、例えば光学系３１の諸元データから導出される既知データである。また、Ｚ軸方向におけるノズル１０の先端部の位置は、Ｚ駆動装置１１３の駆動量に基づいて検出される。なお、Ｚ軸方向におけるノズル１０の先端部の位置を検出する位置センサが設けられ、その位置センサによってＺ軸方向におけるノズル１０の先端部の位置が検出されてもよい。また、ボディＣｂの外形の寸法及び電子部品ＣのリードＣｌの長さＬは、部品データ記憶部４２３に記憶されている部品データから導出される。したがって、距離設定部４１４は、Ｚ軸方向におけるノズル１０の先端部の位置と、そのノズル１０に保持されている電子部品Ｃの部品データとに基づいて、Ｚ軸方向における電子部品Ｃの着目部位の位置を算出することができる。距離設定部４１４は、光学系３１の焦点ＦＰの位置と電子部品Ｃの部品データとに基づいて、複数の撮像動作のうち一部の撮像動作においては、電子部品Ｃの着目部位が焦点ＦＰ付近に配置され、別の一部の撮像動作においては、電子部品Ｃの着目部位が焦点ＦＰよりも前側及び後側のそれぞれに配置されるように、複数の距離Ｈを設定することができる。

図６において、画像処理部５は、撮像装置３０で取得された電子部品Ｃの画像データを画像処理する。距離Ｈを変えながら撮像装置３０で撮像された電子部品Ｃの複数の画像データは、コンピュータシステム４０に出力される。

画像処理部５は、距離Ｈを変えながら撮像装置３０で撮像された電子部品Ｃの複数の画像データに基づいて、電子部品Ｃの全焦点画像を生成する。また、画像処理部５は、電子部品Ｃの全焦点画像に基づいて、基板Ｐの表面と平行なＸＹ平面内におけるボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの相対位置を算出する。また、画像処理部５は、電子部品Ｃの全焦点画像に基づいて、基板Ｐの表面と平行なＸＹ平面内における第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの相対位置を算出する。

本実施形態においては、光学系３１を有し電子部品Ｃと光学系３１の焦点ＦＰとの距離Ｈを変えながら電子部品Ｃの複数の画像データを撮像する撮像装置３０と、電子部品Ｃの複数の画像データに基づいて電子部品Ｃの全焦点画像を生成してボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの相対位置を算出する画像処理部５とにより、基板Ｐの表面と平行なＸＹ面内におけるボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの相対位置を検出する検出装置３００が構成される。以下の説明においては、撮像装置３０及び画像処理部５を合わせて適宜、検出装置３００、と称する。

制御部４は、検出装置３００で検出されたＸＹ平面内におけるボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの相対位置に基づいて、電子部品Ｃを基板Ｐに実装するか否かを判定する。電子部品Ｃを基板Ｐに実装すると判定した場合、制御部４は、画像処理部５で生成された電子部品Ｃの全焦点画像に基づいて、光学系３１の光軸ＡＸと直交するＸＹ平面内における電子部品Ｃの位置を調整して、電子部品Ｃを基板Ｐに実装する。制御部４は、電子部品Ｃの全焦点画像に基づいて、ＸＹ平面内における電子部品ＣのリードＣｌの先端部の位置を算出して、リードＣｌが基板Ｐの開口に挿入されるように、実装ヘッド移動装置１０７を制御して、ノズル１０に保持されている電子部品ＣのＸＹ平面内における位置を調整する。

画像処理部５は、撮像装置３０で撮像された電子部品Ｃの画像データを取得する画像データ取得部５１１と、画像データのそれぞれの画素におけるコントラストを算出するコントラスト算出部５１２と、算出コントラストに基づいて電子部品Ｃの着目部位の合焦点位置ＨＦを算出する測距処理部５１３と、算出された合焦点位置ＨＦに基づいて電子部品Ｃの全焦点画像を生成する全焦点画像生成部５１４と、生成された電子部品Ｃの全焦点画像に基づいてＸＹ平面内における電子部品ＣのボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの相対位置を算出する相対位置算出部５１５と、を有する。

記憶装置４２は、測距処理部５１３で算出された合焦点位置ＨＦを記憶する合焦点位置記憶部５２１と、全焦点画像生成部５１４で生成された全焦点画像を記憶する全焦点画像記憶部５２２と、を有する。

画像データ取得部５１１は、電子部品Ｃと撮像装置３０とが異なる複数の距離Ｈのそれぞれだけ離れているときにおいて撮像装置３０で撮像された電子部品Ｃの複数の画像データを取得する。

画像データ取得部５１１に取得される電子部品Ｃの複数の画像データは、撮像装置３０から出力されるアナログ画像信号をデジタル画像信号に変換することによって生成される。画像データは、複数の画素を含む。画像データ取得部５１１に取得される画像データは、複数の画素のそれぞれについて検出された輝度値を示す。

コントラスト算出部５１２は、複数の画像データの電子部品Ｃの着目部位を含む同一の着目画素のそれぞれのコントラストを算出する。

図８は、本実施形態に係るコントラストの算出方法を説明するための模式図である。コントラストの算出対象である着目画素のＸＹ平面内における座標値を（ｉ，ｊ）とし、着目画素（ｉ，ｊ）の輝度値をＩ（ｉ，ｊ）とし、着目画素（ｉ，ｊ）から＋Ｘ方向に距離ｄｘだけ離れた画素の輝度値をＩ（ｉ＋ｄｘ，ｊ）とし、着目画素（ｉ，ｊ）から−Ｘ方向に距離ｄｘだけ離れた画素の輝度値をＩ（ｉ−ｄｘ，ｊ）とし、着目画素（ｉ，ｊ）から＋Ｙ方向に距離ｄｙだけ離れた画素の輝度値をＩ（ｉ，ｊ＋ｄｙ）とし、着目画素（ｉ，ｊ）から−Ｙ方向に距離ｄｙだけ離れた画素の輝度値をＩ（ｉ，ｊ−ｄｙ）とし、着目画素（ｉ，ｊ）から＋Ｘ方向に距離ｄｘだけ離れ＋Ｙ方向に距離ｄｙだけ離れた画素の輝度値をＩ（ｉ＋ｄｘ，ｊ＋ｄｙ）とし、着目画素（ｉ，ｊ）から＋Ｘ方向に距離ｄｘだけ離れ−Ｙ方向に距離ｄｙだけ離れた画素の輝度値をＩ（ｉ＋ｄｘ，ｊ−ｄｙ）とし、着目画素（ｉ，ｊ）から−Ｘ方向に距離ｄｘだけ離れ−Ｙ方向に距離ｄｙだけ離れた画素の輝度値をＩ（ｉ−ｄｘ，ｊ−ｄｙ）とし、着目画素（ｉ，ｊ）から−Ｘ方向に距離ｄｘだけ離れ＋Ｙ方向に距離ｄｙだけ離れた画素の輝度値をＩ（ｉ−ｄｘ，ｊ＋ｄｙ）としたとき、着目画素（ｉ，ｊ）のコントラストＬｍ（ｉ，ｊ）は、（１）式に基づいて算出される。

すなわち、（１）式に示すように、コントラスト算出部５１２は、着目画素（ｉ，ｊ）の周囲の８つの画素の輝度値のそれぞれと着目画素の輝度値との差分の総和を、着目画素（ｉ，ｊ）におけるコントラストＬｍ（ｉ，ｊ）として算出する。

なお、距離ｄｘ及び距離ｄｙは予め定められた整数であり、一例として、１個の画素の大きさでもよいし、１０個の画素の大きさでもよい。

なお、着目画素（ｉ，ｊ）におけるコントラストＬｍ（ｉ，ｊ）の算出方法は、（１）式に基づかなくてもよい。

着目画素（ｉ，ｊ）におけるコントラストＬｍ（ｉ，ｊ）が算出された後、コントラスト算出部５１２は、画像データにおける全画素について、コントラストＬｍ（ｉ，ｊ）に基づいて、（２）式に従って平滑化を実施する。

図９は、本実施形態に係るコントラストの平滑化を説明するための模式図である。図９に示すように、着目画素についてコントラストの平滑化を実施する場合、コントラスト算出部５１２は、着目画素を中心とする加算領域の全画素のコントラストの値を平均化することによって、コントラストを平滑化する。図９に示す例において、加算領域は、一辺が２Ｎ＋１個の正方形の領域である。なお、Ｎは予め定められた整数であり、例えば解像度に応じて適宜選択される。

コントラスト算出部５１２は、複数の画像データの全ての画素のそれぞれについて、コントラストＬの算出及び平滑化を実施する。本実施形態において、（１）式に基づいてコントラストＬｍを算出する処理は、１次フィルタ処理に相当し、（２）式に基づいてコントラストＬｍを平滑化する処理は、２次フィルタ処理に相当する。

以上により、複数の画像データの全ての画素のそれぞれについて、平滑化されたコントラスト値（２次フィルタ値）が算出される。

図１０は、本実施形態に係る電子部品Ｃと撮像装置３０との距離と着目画素のコントラストとの関係を模式的に示す図である。電子部品Ｃと撮像装置３０とが異なる複数の距離Ｈのそれぞれだけ離れているときに撮像装置３０で撮像された電子部品Ｃの複数の画像データが取得される。

測距処理部５１３は、着目画素の平滑化されたコントラストに基づいて、着目画素における合焦点位置ＨＦを算出する。測距処理部５１３は、少なくとも着目画素における電子部品Ｃの着目部位の合焦点位置ＨＦを算出する。電子部品Ｃの着目部位は、着目画素に含まれる。電子部品Ｃの着目部位を含む着目画素における合焦点位置ＨＦが算出される。

着目画素における電子部品Ｃの着目部位が合焦点位置ＨＦに近いほど、コントラストは高い値を示す。合焦点位置ＨＦとは、電子部品Ｃの着目部位が光学系３１の焦点ＦＰと合致する位置をいう。

図１１は、本実施形態に係る合焦点位置ＨＦの算出方法を説明するための図である。図１１は、電子部品Ｃと撮像装置３０との距離Ｈと着目画素のコントラストとの関係を示すダイアグラムである。図１１は、図１０の一部を抽出した図に相当する。図１１に示すダイアグラムにおいて、横軸は、電子部品Ｃと撮像装置３０との距離Ｈを示し、縦軸は、電子部品Ｃの着目部位を含む着目画素におけるコントラストを示す。

本実施形態においては、同一の着目画素についての複数のコントラストに基づいて、その着目画素における電子部品Ｃの着目部位の合焦点位置ＨＦが算出される。

図１１に示す例においては、電子部品Ｃと撮像装置３０との距離Ｈが複数段階で変更された状態のそれぞれにおいて、電子部品Ｃの画像データが取得され、それら複数の画像データの同一の着目画素のそれぞれのコントラストが算出される。被写体が光学系３１の焦点ＦＰに近い位置に配置されるほど、すなわち合焦点位置ＨＰに近いほど、コントラストは高い値を示す。複数のコントラストが平滑化されることによってコントラスト曲線が得られる。コントラスト曲線においてコントラストの最大値を示す電子部品Ｃと撮像装置３０との距離に基づいて、着目画素における電子部品Ｃの着目部位の合焦点位置ＨＦが算出される。

本実施形態において、電子部品Ｃの着目部位は、少なくとも電子部品ＣのボディＣｂの外形及び電子部品ＣのリードＣｌの先端部Ｔを含む。測距処理部５１３は、着目画素におけるボディＣｂの外形の合焦点位置ＨＦを算出する。また、測距処理部５１３は、着目画素におけるリードＣｌの先端部Ｔの合焦点位置ＨＦを算出する。算出されたボディＣｂの外形の合焦点位置ＨＦ及びリードＣｌの先端部Ｔの合焦点位置ＨＦは、合焦点位置記憶部５２１に記憶される。

本実施形態においては、着目画素におけるボディＣｂの外形の合焦点位置ＨＦ及びリードＣｌの先端部Ｔの合焦点位置ＨＦのみならず、電子部品Ｃの複数の部位のそれぞれを含む複数の画素における合焦点位置が算出される。複数の画素のそれぞれにおける電子部品Ｃの複数の部位の合焦点位置は、合焦点位置記憶部５２１に記憶される。

全焦点画像生成部５１４は、電子部品Ｃの複数の部位のそれぞれを含む複数の画素における合焦点位置ＨＦに基づいて、電子部品Ｃの全焦点画像を生成する。全焦点画像生成部５１４は、合焦点位置記憶部５２１に記憶されている複数の画素のそれぞれにおける合焦点位置ＨＦに基づいて、全焦点画像を生成する。これにより、複数の画素のそれぞれについて焦点が合っている全焦点画像が生成される。生成された全焦点画像は、全焦点画像記憶部５２２に記憶される。

相対位置算出部５１５は、全焦点画像生成部５１４で生成された電子部品Ｃの全焦点画像に基づいて、ＸＹ平面内におけるボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの相対位置を算出する。本実施形態において、相対位置算出部５１５は、電子部品Ｃの全焦点画像に基づいて、ノズル１０に保持されたボディＣｂの外形と、第１リードＣｌ１の先端部Ｔと、第２リードＣｌ２の先端部ＴとのＸＹ平面内における相対位置を算出する。

判定部４１５は、相対位置算出部５１５で算出されたＸＹ平面内におけるボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの相対位置に基づいて、電子部品Ｃを基板Ｐに実装するか否かを判定する。

判定部４１５は、相対位置算出部５１５で算出されたＸＹ平面内におけるボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの相対位置を示す検出相対位置Ｌａｓと、部品データ記憶部４２３に記憶されているＸＹ平面内におけるボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの相対位置を示す目標装置位置Ｌａｒとの誤差Δａに基づいて、電子部品Ｃを基板Ｐに実装するか否かを判定する。

また、判定部４１５は、相対位置算出部５１５で算出されたＸＹ平面内における第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの相対位置を示す検出相対位置Ｌｂｓと、部品データ記憶部４２３に記憶されているＸＹ平面内における第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの相対位置を示す目標装置位置Ｌｂｒとの誤差Δｂに基づいて、電子部品Ｃを基板Ｐに実装するか否かを判定する。

本実施形態において、検出装置３００で検出されたＸＹ平面内におけるボディＣｂの位置は、検出装置３００で検出されたＸＹ平面内におけるボディＣｂの下面の中心点Ａｓの位置であることとする。部品データ記憶部４２３に記憶されているＸＹ平面内におけるボディＣｂの位置は、部品データ記憶部４２３に記憶されているＸＹ平面内におけるボディＣｂの下面の中心点Ａｒの位置であることとする。

検出装置３００で検出されたＸＹ平面内におけるリードＣｌの位置は、検出装置３００で検出されたＸＹ平面内における第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの間の中間点Ｂｓの位置であることとする。部品データ記憶部４２３に記憶されているＸＹ平面内におけるリードＣｌの位置は、部品データ記憶部４２３に記憶されているＸＹ平面内における第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの間の中間点Ｂｒの位置であることとする。

ボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの検出相対位置Ｌａｓは、全焦点画像における中心点Ａｓと中間点Ｂｓとの距離であることとする。ボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの目標相対位置Ｌａｒは、設計データにおける中心点Ａｒと中間点Ｂｒとの距離であることとする。誤差Δａは、距離Ｌａｓと距離Ｌａｒとの差であることとする。

第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの検出相対位置Ｌｂｓは、全焦点画像における第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの距離であることとする。第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの目標相対位置Ｌｂｒは、設計データにおける第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの距離であることとする。誤差Δｂは、距離Ｌｂｓと距離Ｌｂｒとの差であることとする。

図１２は、図３に示した電子部品Ｃの全焦点画像の一例を示す図である。図１２は、電子部品Ｃを下方から見たときの全焦点画像に相当する。

図３に示した電子部品Ｃにおいて、リードＣｌの基端部Ｂは曲がってなく、ボディＣｂの下面から真っ直ぐ下方向に突出し、第１リードＣｌ１と第２リードＣｌ２とは平行である。図３に示した電子部品Ｃの形状は、理想的な形状であり、部品データ記憶部４２３に記憶されている設計データにおける電子部品Ｃの形状と近似する。検出装置３００で検出されたボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの相対位置を示す検出相対位置Ｌａｓと、部品データ記憶部４２３に記憶されている設計データにおける電子部品ＣのボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの相対位置を示す目標相対位置Ｌａｒとは、近似する。また、検出装置３００で検出された第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの相対位置を示す検出相対位置Ｌｂｓと、部品データ記憶部４２３に記憶されている設計データにおける第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの相対位置を示す目標装置位置Ｌｂｒとは、近似する。

なお、設計データにおける中心点Ａｒと中間点Ｂｒとは一致しており、図１２において目標相対位置Ｌａｒは図示されていない。

図１２に示すように、検出装置３００で検出された全焦点画像におけるボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの検出相対位置Ｌａｓと、部品データ記憶部４２３に記憶されているボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの目標相対位置Ｌａｒとの誤差Δａは、小さい。また、検出装置３００で検出された全焦点画像における第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの検出相対位置Ｌｂｓと、部品データ記憶部４２３に記憶されている第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの目標相対位置Ｌｂｒとの誤差Δｂは、小さい。

図１３は、本実施形態に係る電子部品Ｃの一例を模式的に示す側面図である。図１４は、図１３に示した電子部品Ｃの全焦点画像の一例を示す図である。図１４は、電子部品Ｃを下方から見たときの全焦点画像に相当する。

図１３に示す電子部品Ｃにおいて、第１リードＣｌ１と第２リードＣｌ２とは平行であるものの、リードＣｌの基端部Ｂは曲がっており、ボディＣｂの下面から傾斜する方向に突出する。図１３に示す電子部品Ｃの形状は、部品データ記憶部４２３に記憶されている設計データにおける電子部品Ｃの形状とは異なる。検出装置３００で検出されたボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの相対位置を示す検出相対位置Ｌａｓと、部品データ記憶部４２３に記憶されている設計データにおける電子部品ＣのボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの相対位置を示す目標相対位置Ｌａｒとは、異なる。一方、第１リードＣｌ１と第２リードＣｌ２とは平行であるため、検出装置３００で検出された第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの相対位置を示す検出相対位置Ｌｂｓと、部品データ記憶部４２３に記憶されている設計データにおける第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの相対位置を示す目標装置位置Ｌｂｒとは、近似する。

図１４に示すように、検出装置３００で検出された全焦点画像におけるボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの検出相対位置Ｌａｓと、部品データ記憶部４２３に記憶されているボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの目標相対位置Ｌａｒとの誤差Δａは、大きい。一方、第１リードＣｌ１と第２リードＣｌ２とは平行であるため、検出装置３００で検出された全焦点画像における第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの検出相対位置Ｌｂｓと、部品データ記憶部４２３に記憶されている第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの目標相対位置Ｌｂｒとの誤差Δｂは、小さい。

図１５は、本実施形態に係る電子部品Ｃの一例を模式的に示す側面図である。図１６は、図１５に示した電子部品Ｃの全焦点画像の一例を示す図である。図１６は、電子部品Ｃを下方から見たときの全焦点画像に相当する。

図１５に示す電子部品Ｃにおいて、リードＣｌの基端部Ｂは曲がっており、ボディＣｂの下面から傾斜する方向に突出する。また、第１リードＣｌ１と第２リードＣｌ２とは平行ではなく、異なる方向に突出する。図１６に示す電子部品Ｃの形状は、部品データ記憶部４２３に記憶されている設計データにおける電子部品Ｃの形状とは異なる。検出装置３００で検出されたボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの相対位置を示す検出相対位置Ｌａｓと、部品データ記憶部４２３に記憶されている設計データにおける電子部品ＣのボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの相対位置を示す目標相対位置Ｌａｒとは、異なる。また、検出装置３００で検出された第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの相対位置を示す検出相対位置Ｌｂｓと、部品データ記憶部４２３に記憶されている設計データにおける第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの相対位置を示す目標装置位置Ｌｂｒとは、異なる。

図１６に示すように、検出装置３００で検出された全焦点画像におけるボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの検出相対位置Ｌａｓと、部品データ記憶部４２３に記憶されているボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの目標相対位置Ｌａｒとの誤差Δａは、小さい。また、検出装置３００で検出された全焦点画像における第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの検出相対位置Ｌｂｓと、部品データ記憶部４２３に記憶されている第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの目標相対位置ΔＬｂｒとの誤差Δｂは、大きい。

本実施形態において、判定部４１５は、第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの検出相対位置Ｌｂｓの誤差Δｂが、許容値記憶部４２４に記憶されている第１許容値よりも大きいと判定したときに、電子部品Ｃを基板Ｐに実装しないと判定する。すなわち、電子部品Ｃが図１５及び図１６を参照して説明した状態である場合、判定部４１５は、その電子部品Ｃを基板Ｐに実装しないと判定する。

また、判定部４１５は、第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの検出相対位置Ｌｂｓの誤差Δｂが許容値記憶部４２４に記憶されている第１許容値以下であり、ボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの検出相対位置Ｌａｓの誤差Δａが第２許容値よりも大きいと判定したときに、電子部品Ｃを基板Ｐに実装しないと判定する。すなわち、電子部品Ｃが図１３及び図１４を参照して説明した状態である場合において、第１リードＣｌ１と第２リードＣｌ２とは平行であるものの、第１リードＣｌ１及び第２リードＣｌ２が過度に傾斜している場合、判定部４１５は、その電子部品Ｃを基板Ｐに実装しないと判定する。

また、判定部４１５は、第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの検出相対位置Ｌｂｓの誤差Δｂが第１許容値以下であり、ボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの検出相対位置Ｌａｓの誤差Δａが第２許容値以下であると判定したときに、電子部品Ｃを基板Ｐに実装すると判定する。すなわち、電子部品Ｃが図３及び図１２を参照して説明した状態である場合、又は電子部品Ｃが図１３及び図１４を参照して説明した状態である場合において、第１リードＣｌ１及び第２リードＣｌ２の傾斜が小さい場合、判定部４１５は、その電子部品Ｃを基板Ｐに実装すると判定する。

移動経路決定部４１６は、リードＣｌを基板Ｐの開口に挿入するときのノズル１０の移動経路を決定する。

移動経路決定部４１６は、ボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの検出相対位置Ｌａｓの誤差Δａが第２許容値以下であると判定したときに、ボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの検出相対位置Ｌａｓと部品データ記憶部４２３に記憶されているリードＣｌの長さＬとに基づいて、リードＣｌを基板Ｐの開口に挿入するときのノズル１０の移動経路を決定する。すなわち、電子部品Ｃの第１リードＣｌ１及び第２リードＣｌ２が図１３及び図１４を参照して説明したように傾斜している場合、第１リードＣｌ１及び第２リードＣｌ２が基板Ｐの開口に挿入されるように、第１リードＣｌ１及び第２リードＣｌ２の傾斜に合わせて、ノズル１０の移動経路を最適化する。

移動経路決定部４１６は、ボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの検出相対位置Ｌａｓの誤差Δａが第２許容値以下であると判定したときに、その検出相対位置ＬａｓとリードＣｌの長さＬとに基づいて、リードＣｌの先端部Ｔが基板Ｐの開口に位置する第１状態からリードＣｌの中間部Ｍが基板Ｐの開口に位置する第２状態を経てリードＣｌの基端部Ｂが基板Ｐの開口に位置する第３状態に変化するように、ボディＣｂを保持したノズル１０の移動経路を決定する。

図１７は、本実施形態に係るノズル１０の移動経路を説明するための説明図である。図１７に示すように、ボディＣｂの下面におけるリードＣｌの基端部Ｂの位置及びリードＣｌの長さＬは、部品データ記憶部４２３に記憶されている既知データである。そのため、移動経路決定部４１６は、検出装置３００で検出されたボディＣｌとリードＣｌの先端部Ｔとの検出相対位置Ｌａｓに基づいて、ＸＹ平面内におけるリードＣｌの基端部Ｂと先端部Ｔとの距離Ｗを算出することができる。また、測距処理部５１３により先端部Ｔの合焦点位置ＨＦが算出される。そのため、移動経路決定部４１６は、Ｚ軸方向における基端部Ｂと先端部Ｔとの距離Ｈを算出することができる。移動経路決定部４１６は、リードＣｌの長さＬと、距離Ｗと、距離Ｈとに基づいて、リードＣｌの傾きを示す角度θを算出することができる。移動経路決定部４１６は、角度θに基づいて、リードＣｌの先端部Ｔが基板Ｐの開口ＰＫに位置する第１状態から、リードＣｌの中間部Ｍが基板Ｐの開口ＰＫに位置する第２状態を経て、リードＣｌの基端部Ｂが基板Ｐの開口ＰＫに位置する第３状態に変化するように、リードＣｌを基板Ｐの開口ＰＫに挿入するときのノズル１０の移動経路を決定する。

移動経路が決定された後、図１７に示すように、実装制御部４１１は、リードＣｌの先端部Ｔが開口ＰＫの中心に位置するように、ボディＣｂを保持したノズル１０をＸＹ平面内において移動する。

ボディＣｂがノズル１０に保持された状態で、リードＣｌが撮像装置３０に撮像され、ＸＹ平面内におけるリードＣｌの先端部Ｔの位置が決定される。また、ＸＹ平面内における基板Ｐの位置が基板位置検出装置（不図示）により検出される。基板位置検出装置は、例えば基板Ｐの表面に設けられている基準マークを検出する。基準マークと開口ＰＫとの位置関係は、例えば基板Ｐの設計データから取得可能な既知データである。これにより、ＸＹ平面内における開口ＰＫの位置が決定される。これにより、ＸＹ平面内におけるリードＣｌの先端部Ｔと基板Ｐの開口ＰＫとの位置関係が算出される。そのため、実装制御部４１１は、リードＣｌの先端部Ｔを基板Ｐの開口ＰＫの中心に位置付けることができる。

次に、実装制御部４１１は、リードＣｌの先端部Ｔが開口ＰＫに位置する第１状態から、リードＣの中間部Ｍが開口ＰＫに位置する第２状態になるように、ノズル１０をＸＹ平面内において移動させながら−Ｚ方向に移動させる。

図１８は、本実施形態に係る電子部品ＣのリードＣｌが基板Ｐの開口ＰＫに挿入されるときの状態を模式的に示す図である。ボディＣｂを保持したノズル１０がＸＹ平面内において移動しながら−Ｚ方向に移動することにより、図１７に示したような、リードＣｌの先端部Ｔが基板Ｐの開口ＰＫに位置する第１状態から、図１８に示すような、リードＣｌの中間部Ｍが基板Ｐの開口ＰＫに位置する第２状態に変化する。

実装制御部４１１は、ノズル１０の移動経路において、リードＣｌの中間部Ｍが基板Ｐの開口ＰＫに位置したときに、ノズル１０による電子部品Ｃの保持を解放する。本実施形態においては、リードＣｌの中間部Ｍが基板Ｐの開口ＰＫに位置したとき、ノズル１０の吸引口と接続されている真空源による吸引が解除される。これにより、電子部品Ｃはノズル１０から解放される。

図１９は、本実施形態に係る電子部品ＣのリードＣｌが基板Ｐの開口ＰＫに挿入されるときの状態を模式的に示す図である。リードＣｌの中間部Ｍが開口ＰＫに位置したときにノズル１０による電子部品Ｃの保持が解除されることにより、図１８に示したような、リードＣｌの中間部Ｍが基板Ｐの開口ＰＫに位置する第２状態から、図１９に示すような、リードＣｌの基端部Ｂが基板Ｐの開口ＰＫに位置する第３状態に変化する。本実施形態においては、リードＣｌの中間部Ｍが開口ＰＫに位置したときにノズル１０による電子部品Ｃの保持が解除されることにより、電子部品Ｃは、重力作用（自重）により、−Ｚ方向に移動する。リードＣｌが開口ＰＫにガイドされながら、電子部品Ｃは、ＸＹ平面内において移動しながら−Ｚ方向に移動する。

［電子部品実装方法］
図２０は、本実施形態に係る電子部品実装方法の一例を示すフローチャートである。実装制御部４１１は、ノズル１０を部品供給位置ＰＪａに移動して、フィーダ２００から供給された電子部品Ｃをノズル１０で保持する。実装制御部４１１は、電子部品Ｃを保持したノズル１０を撮像装置３０に移動する。

撮像制御部４１３は、ノズル１０に保持された電子部品Ｃと光学系３１の焦点ＦＰとの距離Ｈを変えながら、撮像装置３０を制御して、電子部品Ｃの複数の画像データを撮像する。複数の画像データは、画像処理部５に出力される。画像処理部５は、電子部品Ｃの複数の画像データに基づいて、電子部品Ｃの全焦点画像を生成して、ＸＹ平面内におけるボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの相対位置を検出する。また、画像処理部５は、電子部品Ｃの全焦点画像に基づいて、ＸＹ平面内における第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの相対位置を検出する（ステップＳ１０）。

判定部４１５は、第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの検出相対位置Ｌｂｓと目標相対位置Ｌｂｒとの誤差Δｂが第１許容値以下か否かを判定する（ステップＳ２０）。

ステップＳ２０において、誤差Δｂが第１許容値以下であると判定したとき（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、判定部４１５は、ボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの検出相対位置Ｌａｓと目標相対位置Ｌａｒとの誤差Δａが第２許容値以下か否かを判定する（ステップＳ３０）。

ステップＳ３０において、誤差Δａが第２許容値以下であると判定したとき（ステップＳ３０：Ｙｅｓ）、判定部４１５は、電子部品Ｃを基板Ｐに実装すると判定する。

移動経路決定部４１６は、検出相対位置ＬａｓとリードＣｌの長さＬとに基づいて、ボディＣｌを保持したノズル１０の移動経路を決定する（ステップＳ４０）。

実装制御部４１１は、電子部品Ｃを保持したノズル１０を実装位置ＰＪｂに移動する。実装制御部４１１は、移動経路決定部４１６で決定された移動経路に基づいてノズル１０を移動させて、電子部品ＣのリードＣｌを基板Ｐの開口ＰＫに挿入する。これにより、図１７から図１９を参照して説明したように、リードＣｌの先端部Ｔが基板Ｐの開口ＰＫに位置する第１状態から、リードＣｌの中間部Ｍが基板Ｐの開口に位置する第２状態を経て、リードＣｌの基端部Ｂが基板Ｐの開口ＰＫに位置する第３状態に変化する。リードＣｌの基端部Ｂが基板Ｐの開口ＰＫに位置することにより、電子部品Ｃが基板Ｐに実装される（ステップＳ５０）。

ステップＳ２０において、誤差Δｂが第１許容値よりも大きいと判定したとき（ステップＳ２０：Ｎｏ）、判定部４１５は、電子部品Ｃを基板Ｐに実装しないと判定する（ステップＳ６０）。ノズル１０に保持されている電子部品Ｃは、例えば廃棄される。

ステップＳ３０において、誤差Δａが第２許容値よりも大きいと判定したとき（ステップＳ３０：Ｎｏ）、判定部４１５は、電子部品Ｃを基板Ｐに実装しないと判定する（ステップＳ６０）。ノズル１０に保持されている電子部品Ｃは、例えば廃棄される。

［効果］
以上説明したように、本実施形態によれば、挿入型電子部品において、ボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの相対位置が検出装置３００によって検出される。ボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの相対位置が検出されることにより、例えば図１３を参照して説明したように、電子部品ＣのリードＣｌの基端部Ｂが曲がっている場合、リードＣｌの基端部Ｂが曲がっていることを検出することができる。例えば、リードＣｌの先端部Ｔのみが検出される場合、図１３を参照して説明したように、第１リードＣｌ１と第２リードＣｌ２とが平行であると、基端部Ｂが曲がっているにもかかわらず、第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの相対位置に基づいて、その電子部品Ｃは正常であると誤認識してしまう可能性がある。リードＣｌの基端部Ｂが曲がっていても、第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの相対位置が正常である場合、第１リードＣｌ１の先端部Ｔ及び第２リードＣｌ２の先端部Ｔは、基板Ｐの開口ＰＫに挿入可能であるため、リードＣｌの基端部Ｂが曲がっている電子部品Ｃの実装動作が実施されることとなる。リードＣｌの基端部Ｂが曲がっている場合、リードＣｌの先端部Ｔを基板Ｐの開口ＰＫに挿入した後、電子部品Ｃを保持したノズル１０を真っ直ぐに−Ｚ方向に移動させてしまうと、リードＣｌを無理矢理に基板Ｐの開口ＰＫに挿入することとなり、リードＣｌに負荷がかかる可能性がある。その結果、リードＣｌが変形してしまい、実装不良が発生する可能性がある。

本実施形態によれば、ボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの相対位置が検出装置３００によって検出され、その検出結果に基づいて、リードＣｌの基端部Ｂが曲がっているか否かが判定される。リードＣｌの基端部Ｂが大きく曲がっていると判定された場合、電子部品Ｃを基板Ｐに実装しないようにすることにより、実装不良の発生が抑制される。これにより、不良デバイスの製造が抑制され、生産性の低下が抑制される。

また、本実施形態によれば、検出装置３００は、光学系３１を有し電子部品Ｃと光学系３１の焦点ＦＰとの距離Ｈを変えながら電子部品Ｃの複数の画像データを撮像する撮像装置３０と、電子部品Ｃの複数の画像データに基づいて電子部品Ｃの全焦点画像を生成して検出相対位置を算出する画像処理部５と、を有する。これにより、電子部品Ｃの全焦点画像に基づいて、ボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの相対位置を高精度に検出することができる。

また、本実施形態によれば、検出装置３００は、ノズル１０に保持されたボディＣｂと第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部ＴとのＸＹ平面内における相対位置を検出する。制御部４は、第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの検出相対位置Ｌｂｓの誤差Δｂが第１許容値よりも大きいと判定したときに、電子部品Ｃを基板Ｐに実装しないと判定する。誤差Δｂが大きい場合、第１リードＣｌ１及び第２リードＣｌ２を基板Ｐの２つの開口ＰＫのそれぞれに挿入することができない。本実施形態によれば、ノズル１０に保持されたボディＣｂと第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部ＴとのＸＹ平面内における相対位置が検出される。そのため、電子部品Ｃを基板Ｐに実装可能か否かが適切に判定される。

また、本実施形態によれば、制御部４は、検出相対位置Ｌｂｓの誤差Δｂが第１許容値以下であり、ボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの検出相対位置Ｌａｓの誤差Δａが第２許容値よりも大きいと判定したときに、電子部品Ｃを基板Ｐに実装しないと判定する。誤差Δｂが第１許容値以下であっても、リードＣｌが大きく傾いてしまっていて、誤差Δａが第２許容値よりも大きい場合、その電子部品Ｃを基板Ｐに実装しようとすると、実装不良が発生する可能性が高い。本実施形態によれば、誤差Δｂが第１許容値以下であっても、誤差Δａが第２許容値よりも大きい場合には、電子部品Ｃを基板Ｐに実装する動作は実施されない。そのため、実装不良の発生が抑制され、不良デバイスの製造が抑制される。

また、本実施形態によれば、制御部４は、第１リードＣｌ１の先端部Ｔと第２リードＣｌ２の先端部Ｔとの検出相対位置Ｌｂｓと目標相対位置Ｌｂｒとの誤差Δｂが第１許容値以下であり、ボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの検出相対位置Ｌａｓと目標相対位置Ｌａｒとの誤差Δａが第２許容値以下であると判定したときに、電子部品Ｃを基板Ｐに実装すると判定する。誤差Δｂ及び誤差Δａの両方が小さい場合、電子部品ＣのリードＣｌは正常であると判定することができる。

また、本実施形態によれば、ボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの検出相対位置Ｌａｓと目標相対位置Ｌａｒとの誤差Δａが第２許容値以下であると判定したときに、検出相対位置ＬａｓとリードＣｌの長さＬとに基づいて、ノズル１０が傾斜方向に移動するように、ノズル１０の移動経路が決定される。これにより、リードＣｌの基端部Ｂが大きく曲がっていない場合には、リードＣｌの角度θに合わせて、ノズル１０の移動経路を決定して、電子部品Ｃを基板Ｐに実装することができる。したがって、リジェクトされる電子部品Ｃの数を抑制することができる。

また、本実施形態によれば、制御部４は、ノズル１０を傾斜方向に移動させる移動経路において、リードＣｌの中間部Ｍが基板Ｐの開口ＰＫに位置したときに、ノズル１０による電子部品Ｃの保持を解放する。これにより、リードＣｌは、開口ＰＫにガイドされながら、電子部品Ｃの重力作用（自重）により、開口ＰＫに円滑に挿入される。

なお、上述の実施形態において、リードＣｌの基端部Ｂが大きく曲がっており、誤差Δｂが第１許容値よりも大きい場合、又は誤差Δａが第２許容値よりも大きい場合、その電子部品Ｃを廃棄せずに、誤差Δｂ又は誤差Δａに基づいて、リード矯正器を用いて、リードＣｌの曲がりを矯正してもよい。

なお、上述の実施形態においては、ボディＣｂに２つのリードＣｌが設けられることとした。リードＣｌは、３つ以上の任意の数だけ設けられてもよいし、１つだけ設けられてもよい。ボディＣｂに設けられるリードＣｌが１つである場合、制御部４は、ボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの検出相対位置の誤差が第２許容値よりも大きいと判定したときに電子部品Ｃを基板Ｐに実装しないと判定し、ボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの検出相対位置の誤差が第２許容値以下であると判定したときに電子部品Ｃを基板Ｐに実装すると判定することができる。

なお、上述の実施形態においては、電子部品Ｃの全焦点画像が生成され、その電子部品Ｃの全焦点画像に基づいて、ボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの相対位置が検出されることとした。ボディＣｂとリードＣｌの先端部との相対位置を検出可能であれば、全焦点画像を用いる方法に限られず、任意の方法が用いられてもよい。例えば、電子部品ＣのボディＣｂ及びリードＣｌのそれぞれにレーザ光を照射したときのレーザ光の受光結果に基づいて、ボディＣｂとリードＣｌの先端部Ｔとの相対位置が検出されてもよい。また、全焦点画像に基づいてリードＣｌの先端部Ｔの位置を検出し、レーザ光を照射したときのレーザ光の受光結果に基づいてボディＣｂの位置を検出してもよい。

なお、上述の実施形態において、ボディＣｂから突出する突起は、リードＣｌでなくてもよい。例えば、電子部品Ｃと基板Ｐとを位置決めするための突起であるボスが電子部品Ｃのボディに設けられている場合、ボディとボスの先端部との相対位置が検出され、その相対位置に基づいて、電子部品Ｃを基板Ｐに実装するか否かが判定されてもよい。

なお、上述の実施形態においては、Ｚ駆動装置１１３の作動により電子部品Ｃを保持したノズル１０がＺ軸方向に移動することによって、電子部品Ｃと撮像装置３０との距離が調整されることとした。撮像装置３０をＺ軸方向に移動可能な撮像装置移動装置が設けられ、撮像装置移動装置の作動により、電子部品Ｃと撮像装置３０との距離が調整されてもよい。また、電子部品Ｃ及び撮像装置３０の両方がＺ軸方向に移動することによって、電子部品Ｃと撮像装置３０との距離が調整されてもよい。

４…制御部、５…画像処理部、１０…ノズル、２０…照明装置、２１…ケース、２２…発光素子、２３…発光素子、２４…開口、２５…開口、３０…撮像装置、３１…光学系、３２…イメージセンサ、４１…演算処理装置、４２…記憶装置、４３…入出力インターフェース、１００…電子部品実装装置、１０１…ベースフレーム、１０２…フィーダバンク、１０３…基板搬送装置、１０４…基板クランプ機構、１０５…ベースプレート、１０６…実装ヘッド、１０７…実装ヘッド移動装置、１０８…Ｘ軸ガイドレール、１０９…Ｙ軸ガイドレール、１１０…Ｘ駆動装置、１１１…Ｙ駆動装置、１１２…ノズル移動装置、１１３…Ｚ駆動装置、１１４…θＺ駆動装置、２００…フィーダ、４１１…実装制御部、４１２…照明制御部、４１３…撮像制御部、４１４…距離設定部、４２１…スケジュールデータ記憶部、４２２…プログラム記憶部、４２３…部品データ記憶部、４２４…許容値記憶部、３００…検出装置、５１１…画像データ取得部、５１２…コントラスト算出部、５１３…測距処理部、５１４…全焦点画像生成部、５１５…相対位置算出部、４１５…判定部、４１６…移動経路決定部、５２１…合焦点位置記憶部、５２２…全焦点画像記憶部、ＡＸ…光軸、Ｂ…基端部、Ｃ…電子部品、Ｃｂ…ボディ、Ｃｌ…リード（突起）、Ｃｌ１…第１リード（第１突起）、Ｃｌ２…第２リード（第２突起）、ＦＰ…焦点、Ｈ…距離、ＨＦ…合焦点位置、Ｌ…長さ、Ｍ…中間部、Ｐ…基板、ＰＫ…開口、ＰＪａ…部品供給位置、ＰＪｂ…実装位置、Ｔ…先端部。

Claims (9)

1. ボディと前記ボディから突出する突起とを有する電子部品を、表面に開口が設けられた基板に実装する電子部品実装装置であって、
   前記ボディを保持するノズルと、
   前記基板の表面と平行な所定面内における前記ボディと前記突起の先端部との相対位置を検出する検出装置と、
   前記検出装置で検出された前記相対位置を示す検出相対位置と目標相対位置との誤差に基づいて前記電子部品を前記基板に実装するか否かを判定する制御部と、
   を備える電子部品実装装置。
2. 前記検出装置は、光学系を有し前記電子部品と前記光学系の焦点との距離を変えながら前記電子部品の複数の画像データを撮像する撮像装置と、前記電子部品の複数の画像データに基づいて前記電子部品の全焦点画像を生成して前記検出相対位置を算出する画像処理部と、を有する、
   請求項１に記載の電子部品実装装置。
3. 前記突起は、第１突起と第２突起とを含み、
   前記検出装置は、前記ノズルに保持された前記ボディと前記第１突起の先端部と前記第２突起の先端部との前記所定面内における相対位置を検出し、
   前記制御部は、前記第１突起の先端部と前記第２突起の先端部との前記検出相対位置の誤差が第１許容値よりも大きいと判定したときに前記電子部品を前記基板に実装しないと判定する、
   請求項１又は請求項２に記載の電子部品実装装置。
4. 前記制御部は、前記第１突起の先端部と前記第２突起の先端部との前記検出相対位置の誤差が第１許容値以下であり、前記ボディと前記突起の先端部との前記検出相対位置の誤差が第２許容値よりも大きいと判定したときに前記電子部品を前記基板に実装しないと判定する、
   請求項３に記載の電子部品実装装置。
5. 前記制御部は、前記第１突起の先端部と前記第２突起の先端部との前記検出相対位置の誤差が第１許容値以下であり、前記ボディと前記突起の先端部との前記検出相対位置の誤差が第２許容値以下であると判定したときに前記電子部品を前記基板に実装すると判定する、
   請求項３又は請求項４に記載の電子部品実装装置。
6. 前記制御部は、前記ボディと前記突起の先端部との前記検出相対位置の誤差が第２許容値よりも大きいと判定したときに前記電子部品を前記基板に実装しないと判定し、前記ボディと前記突起の先端部との前記検出相対位置の誤差が第２許容値以下であると判定したときに前記電子部品を前記基板に実装すると判定する、
   請求項１又は請求項２に記載の電子部品実装装置。
7. 前記制御部は、前記ボディと前記突起の先端部との前記検出相対位置の誤差が第２許容値以下であると判定したときに、前記検出相対位置と前記突起の寸法とに基づいて、前記突起の先端部が前記開口に位置する第１状態から前記突起の中間部が前記開口に位置する第２状態を経て前記突起の基端部が前記開口に位置する第３状態に変化するように前記ボディを保持した前記ノズルの移動経路を決定して、前記移動経路に基づいて前記ノズルを移動させる制御信号を出力し、
   前記移動経路は、前記ノズルが前記基板の表面と直交する方向に移動しながら前記基板の表面と平行な方向に移動する経路を含む、
   請求項５又は請求項６に記載の電子部品実装装置。
8. 前記制御部は、前記移動経路において前記突起の中間部が前記開口に位置したときに前記ノズルによる前記電子部品の保持を解放する、
   請求項７に記載の電子部品実装装置。
9. ボディと前記ボディから突出する突起とを有する電子部品を、表面に開口が設けられた基板に実装する電子部品実装方法であって、
   前記基板の表面と平行な所定面内における前記ボディと前記突起の先端部との相対位置を検出することと、
   検出された前記相対位置を示す検出相対位置と目標相対位置との誤差に基づいて前記電子部品を前記基板に実装するか否かを判定することと、
   前記電子部品を前記基板に実装すると判定したときに、前記検出相対位置と前記突起の寸法とに基づいて、前記ボディを保持した前記ノズルの移動経路を決定して、前記移動経路に基づいて前記ノズルを移動させて、前記突起を前記開口に挿入することと、
   を含む電子部品実装方法。

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