JP2019017374A - 真空吸着式播種装置 - Google Patents

Abstract

【課題】育苗容器内の種子の覆土作業をなくすことができ、育苗容器内の土の一定の位置に一定の姿勢で種子を配置することができる真空吸着式の播種装置を提供する。
【解決手段】播種装置Ｓ２は、種子トレイ１１内の種子１２を取り出してポット部１３ａ内の土１４に播種する。播種装置Ｓ２は、種子吸着部材１５と、真空源１６と、種子吸着部材移動機構１７と、種子吸着部材回転機構１８と、播種ヘッド１９と、播種ヘッド移動機構２０と、種子撮影装置２２と、コントローラ２３とを備えている。コントローラ２３は、種子吸着部材１５が種子１２を真空吸着した後、水平方向に伸びるように旋回し、種子吸着部材１５が種子１２の発根部が下向きとなるよう回転し、播種ヘッド１９が真空吸着されている種子１２を把持し、播種ヘッド１９が下降してポット部１３ａ内の土１４に突き刺さり、種子１２の把持を解除した後に上昇するように各部を制御する。
【選択図】図３

Description

本発明は、種子容器に収容されている草本性の栽培用植物の種子を取り出して、育苗容器に収容されている土の内部に播種する真空吸着式播種装置に関するものである。

一般に、トマト、キュウリ等の草本性の栽培用植物を大量に栽培する場合、栽培用植物の種子を育苗ポット等の育苗容器に収容された土に播き、種子を発芽させて苗を生成し、この苗を所定の程度まで成長させた上で、畑等の栽培地に移植するようにしている。そして、多数の育苗容器内の土に迅速に栽培用植物の種子を播くために自動式の播種装置が広く用いられている。

従来、この種の播種装置としては、種子容器に収容されている栽培用植物の種子を、例えば、真空源に接続された吸着ノズル等の吸着部材の先端に真空吸着させ、この吸着部材を育苗容器の上方に配置し、吸着部材の減圧状態を解除し又は吸着部材に加圧空気を供給して、育苗容器内の土の上に種子を落下させることにより播種を行うようにした真空吸着式播種装置が種々提案されている（例えば、特許文献１〜３参照）。

特開平７−２０３７１０号公報 特開平７−２０３７１７号公報 特開平１１−１８７７０７号公報

しかしながら、例えば特許文献１〜３に開示された従来の真空吸着式播種装置では、育苗容器内の土の上に落下した種子を発芽させるために種子に覆土を施す必要があり、その作業が煩雑であるといった問題がある。また、育苗容器内の土の上に落下した種子の位置が区々であるので、育苗容器内における苗の位置が一定とならず、高品質の苗が得られないといった問題がある。さらに、育苗容器内の土の上に落下した種子の姿勢ないしは向きが区々であり、種子の発根部が必ずしも下向きとはならないので、発芽後の子葉の延びる方向が揃わず、また成長初期における茎の伸長方向が鉛直上向きとはならず、高品質の苗が得られないといった問題がある。

本発明は、前記従来の問題を解決するためになされたものであって、育苗容器内の種子への覆土作業をなくすことができ、かつ育苗容器に収容された土の内部の一定の位置に種子を配置することができる真空吸着式播種装置を提供することを解決すべき課題とする。さらには、育苗容器に収容された土の内部に発根部が下方を向くように種子を配置して、発芽後の子葉の延びる方向が揃った、成長初期における茎の伸長方向が鉛直上向きの苗を生成することができる真空吸着式播種装置を提供することを解決すべき課題とする。

前記課題を解決するためになされた本発明の第１の態様に係る真空吸着式播種装置は、種子容器に収容されている草本性の栽培用植物の種子を取り出して、育苗容器に収容されている土に播種する。この真空吸着式播種装置は、種子吸着部材と播種ヘッドとを備えている。ここで、種子吸着部材は、種子容器の上方に配置され、管状に形成されてその中空部内の空気が真空源によって吸引排気され、その先端開口部に種子容器に収容された種子を真空吸着させることができる。一方、種子吸着部材は、上下方向に移動することができるとともに上下方向に伸びる状態と水平方向に伸びる状態との間で回動ないしは回転することができる。播種ヘッドは、種子吸着部材が種子を真空吸着しつつ水平方向に伸びているときに、該種子を把持して下降し、その下方に位置する育苗容器に収容された土の内部に突き刺さった後、該種子の把持を解除して上昇する。

本発明の第１の態様に係る真空吸着式播種装置は、種子撮影手段（カメラ）と種子吸着部材回転手段とを備えているのが好ましい。この場合、種子撮影手段は、種子吸着部材が種子を真空吸着しつつ水平方向に伸びているときに、該種子の画像を撮影する。また、種子吸着部材回転手段は、種子吸着部材が種子を真空吸着しつつ水平方向に伸びているときに、種子撮影手段によって撮影された種子の画像ないしは該画像の解析結果に基づいて、該種子の発根部が下方を向くように種子吸着部材をその中心軸のまわりに回転させる。

本発明の第２の態様に係る真空吸着式播種装置は、種子容器に収容されている草本性の栽培用植物の種子を取り出して、育苗容器に収容されている土に播種する。この真空吸着式播種装置は、管状の種子吸着部材と、真空源と、種子吸着部材移動機構と、播種ヘッドと、播種ヘッド移動機構と、制御手段とを備えている。ここで、種子吸着部材は、種子容器の上方に配置され、種子の最小径（最小寸法）より小径の先端開口部を有する。真空源は、種子吸着部材の中空部内の空気を吸引排気する。種子吸着部材移動機構は、種子吸着部材を上下方向に移動させる一方、上下方向に伸びる状態と水平方向に伸びる状態との間で回動させる。播種ヘッドは、種子を把持し又は該把持を解除することができる種子把持部を有する。播種ヘッド移動機構は、播種ヘッドを上下方向に移動させる。制御手段は、種子吸着部材が上下方向に伸びている状態で下降してその下方に位置する種子容器に収容されている種子を先端開口部に真空吸着し、種子吸着部材が水平方向に伸びるように回動し、種子把持部が先端開口部に真空吸着されている種子を把持し、播種ヘッドが下降してその下方に位置する育苗容器に収容されている土の内部に種子把持部が突き刺さり、種子把持部が種子の把持を解除した後に播種ヘッドが上昇するように、真空源と種子吸着部材移動機構と播種ヘッドと播種ヘッド移動機構とを制御する。

本発明の第２の態様に係る真空吸着式播種装置は、種子撮影手段と種子吸着部材回転手段とを備えているのが好ましい。この場合、種子撮影手段は、種子吸着部材が種子を真空吸着しつつ水平方向に伸びているときに、該種子の画像を撮影する。種子吸着部材回転手段は、種子吸着部材が種子を真空吸着しつつ水平方向に伸びているときに、種子吸着部材をその中心軸のまわりに回転させる。そして、制御手段は、種子吸着部材が種子を真空吸着しつつ水平方向に伸びているときに、種子撮影手段によって撮影された種子の画像ないしは該画像の解析結果に基づいて、種子吸着部材がその中心軸のまわりに回転して該種子の発根部が下方を向くように、種子撮影手段と種子吸着部材回転手段とを制御する。

本発明の第１又は第２の態様に係る真空吸着式播種装置によれば、育苗容器内の種子への覆土作業をなくすことができるので、栽培用植物の苗の生産工程を簡素化することができる。また、育苗容器に収容された土の一定の位置に種子を配置することができるので、育苗容器内における苗の位置を一定にすることができ、栽培用植物の苗の品質を高めることができる。

また、第１又は第２の態様に係る真空吸着式播種装置に、種子撮影手段と種子吸着部材回転手段とを設けた場合は、育苗容器に収容された土の内部に、発根部が下方を向くように種子を配置することができ、発芽後の子葉の延びる方向が揃った、成長初期における茎の伸長方向が鉛直上向きの苗を生成することができ、栽培用植物の苗の品質を一層高めることができる。

図１は、本願出願人に係る現行の真空吸着式播種装置の概略構成を示す模式的な一部断面立面図である。 図２は、図１に示す真空吸着式播種装置によって播種された場合の苗の発芽状態を示す斜視図である。 図３は、本発明の第１実施形態に係る真空吸着式播種装置の概略構成を示す模式的な一部断面立面図である。 図４は、図３に示す真空吸着式播種装置によって播種された場合の苗の発芽状態を示す斜視図である。 図５は、本発明の第２実施形態に係る真空吸着式播種装置の概略構成を示す模式的な一部断面立面図である。

以下、添付の図面を参照しつつ、本発明の実施形態を具体的に説明する。まず、図１及び図２を参照しつつ、本願出願人に係る現行の真空吸着式播種装置を説明する。
図１に示すように、本願出願人に係る現行の真空吸着式播種装置Ｓ１（以下、略して「播種装置Ｓ１」という。）は、種子トレイ１（種子容器）に収容されている草本性の栽培用植物の種子２を１つずつ取り出して、育苗トレイ３の一部をなす各ポット部３ａ（育苗容器）に収容されている土４に播種するようになっている。

そして、播種装置Ｓ１には、播種パイプ５と、播種パイプ５に取り付けられた旋回アーム６と、種子ガイド７とが設けられている。ここで、播種パイプ５は、直管状に形成されて上下方向に伸び、その中空部は真空源（図示せず）又は加圧源（図示せず）に切換・接続することができるようになっている。そして、播種パイプ５が真空源に接続されたときには、中空部内の空気が吸引排気され、その先端開口部に１つの種子２が真空吸着される。この後、播種パイプ５が加圧源に接続されたときには、加圧された空気が中空部内に供給され、その先端開口部に真空吸着されていた種子２が先端開口部から離脱し、重力により落下する。

旋回アーム６は、両矢印Ａで示すように播種パイプ５を、種子トレイ１の上方の所定の位置と、育苗トレイ３の上方の種子ガイド７に対応する位置との間で旋回移動させることができる。種子ガイド７は、播種パイプ５の先端開口部から落下する種子２をその下方のポット部３ａに案内（ガイド）する。

かくして、育苗トレイ３の各ポット部３ａ内の土４の上に種子２を播種する際には、およそ下記のような手順により播種装置Ｓ１を操作する。
（１） 旋回アーム６により播種パイプ５を種子トレイ２の上方位置に配置する一方、播種パイプ５を真空源に接続し、播種パイプ５の先端開口部に１つの種子２を真空吸着させる。
（２） 旋回アーム６により播種パイプ５を、種子ガイド７のやや上方位置ないしは種子ガイド７内に配置する。
（３） 播種パイプ５を加圧源に接続して中空部内に加圧空気を供給し、播種パイプ５の先端開口部に真空吸着されていた種子２を離脱させ、種子ガイド７を経由して落下させ、所定のポット部３ａ内の土４の上に着地させる。

この場合、種子２を発芽させるには、ポット部３ａ内の土４の上の種子２に覆土を施す必要があるので、その作業に手間がかかるといった問題がある。また、種子２は重力による落下で着地するので、ポット部３ａ内における種子２の位置及び姿勢ないしは向きは区々となる。このため、例えば図２に示すように、発芽後の苗８の子葉の延びる方向が揃わず、また苗８の成長初期における茎の伸長方向が鉛直上向きとはならないといった問題がある。

以下、図３及び図４を参照しつつ、本発明の第１実施形態に係る真空吸着式播種装置を説明する。
図３に示すように、本発明の第１実施形態に係る真空吸着式播種装置Ｓ２（以下、略して「播種装置Ｓ２」という。）は、種子トレイ１１（種子容器）に収容されている草本性の栽培用植物（例えば、トマト、キュウリ、ナス、カボチャ等の野菜）の種子１２を１つずつ取り出して、育苗トレイ１３の一部をなす各ポット部１３ａ（育苗容器）に収容されている土１４に播種するようになっている。土１４としては、種子１２を発芽させて苗を生成し、この苗を育成するのに適した培養土等が用いられる。なお、播種装置Ｓ２で用いる種子１２は、やや細長い形状ないしはやや細長く扁平な形状を有し、その長手方向の一端側に発根部が形成され、他端側に発芽部が形成されている。

詳しくは図示していないが、種子トレイ１１は、その中に収容されている複数（多数）の種子１２を軽く振動させる振動機構を備えている。このように種子１２を軽く振動させることにより、やや細長い形状ないしはやや細長く扁平な形状を有する種子１２を、その長手方向の軸がおおむね水平方向を向く、又は扁平な側面が上下方向を向く、真空吸着に適した姿勢に保つことができる。なお、このように複数のポット部１３ａが一体形成された育苗トレイ１３ではなく、例えばトレイ又はパレットの上に碁盤の目状に配列（載置）された複数のポット（育苗容器）を用いてもよい。

播種装置Ｓ２は、直管状の種子吸着部材１５と、種子吸着部材１５に接続された真空源１６（例えば、吸引ポンプ、吸引ブロワ等）と、種子吸着部材１５を移動させ又はその姿勢を変化させる種子吸着部材移動機構１７と、種子吸着部材１５をその中心軸まわりに回転させる種子吸着部材回転機構１８（例えば、モータ）とを備えている。なお、真空源１６は、種子吸着部材１５の中空部をさほど高真空に吸引する必要はなく、種子吸着部材１５の先端開口部に種子１２を吸着できる程度のものでよい。

種子吸着部材１５は直管状に形成され、種子トレイ１１の上方に配置されている。そして、種子吸着部材１５は、種子１２を吸い込むことなく真空吸着（減圧吸着）できるように、種子１２の最小径ないしは最小寸法より小径の先端開口部（ノズル）を備えている。真空源１６は、種子吸着部材１５の中空部内の空気を吸引排気する。種子吸着部材移動機構１７は、種子吸着部材１５を、種子トレイ１１の上方において上下方向に伸びる状態で上下方向に移動させることができる。さらに、種子吸着部材移動機構１７は、種子吸着部材１５を、両矢印Ｂで示すように、上下方向に伸びる状態と水平方向に伸びる状態との間でおおむね９０°の範囲で旋回ないしは回動させることができる。

播種装置Ｓ２は、所定のポット部１３ａ内の土１４の内部に種子１２を播種する播種ヘッド１９と、この播種ヘッド１９を上下方向に移動させる播種ヘッド移動機構２０とを備えている。播種ヘッド１９は、種子１２を把持（チャッキング）し又は該把持を解除することができる種子把持部２１を有する。種子把持部２１は、育苗トレイ１３の上方において種子吸着部材１５が水平方向に伸びる状態にあり、かつその先端開口部に種子１２が真空吸着されているときに、この種子１２を把持して先端開口部から離脱させることができる。種子把持部２１は、種子１２の把持を任意に解除することができる。なお、種子把持部２１の先端部は、播種ヘッド１９が下降して播種する際に、ポット部１３ａ内の土１４の内部に容易に突き刺さるように先細り形状に形成されている。また、播種装置Ｓ２は、種子吸着部材１５が種子を１２真空吸着しつつ水平方向に伸びているときに、種子１２を撮影してその画像を取得する撮影装置２２（種子撮影手段）を備えている。撮影装置２２としては、例えばＣＣＤイメージセンサを備えたビデオカメラなどを用いることができる。

さらに、播種装置Ｓ２は、コンピュータを搭載した、真空源１６と、種子吸着部材移動機構１７と、種子吸着部材回転機構１８と、播種ヘッド１９（種子把持部２１）と、播種ヘッド移動機構２０と、撮影装置２２とを制御するコントローラ２３を備えている。なお、図示していないが、播種装置Ｓ２には、各ポット部１３ａに順に種子１２を播種するために、育苗トレイ１３を水平方向において縦横に移動させる育苗トレイ移動機構が設けられ、この育苗トレイ移動機構もコントローラ２３によって制御されるようになっている。

播種装置Ｓ２が、所定のポット部１３ａ内の土１４の内部に種子１２を播種する際に、コントローラ２３は、およそ下記のような手順で、真空源１６と、種子吸着部材移動機構１７と、種子吸着部材回転機構１８と、播種ヘッド１９（種子把持部２１）と、播種ヘッド移動機構２０と、撮影装置２２とを制御する。

（１） 種子吸着部材移動機構１７を作動させて、種子吸着部材１５を上下方向に伸びる状態にセットした上で下降させ、その先端開口部を種子トレイ１１に収容されている種子１２に近接又は当接させる。

（２） 真空源１６を作動させ、種子吸着部材１５の中空部を吸引排気し、その先端開口部に１つの種子１２を真空吸着（減圧吸着）させる。前記のとおり、種子トレイ１１内の種子１２は、軽い振動により、先端開口部が種子１２の真空吸着に適した姿勢に保たれているので、先端開口部は種子１２の側部に当接ないしは密着する。このとき、種子１２の発根部が形成された端部は、先端開口部から横方向（種子吸着部材１７の中心軸とほぼ垂直な方向）に突出している。すなわち、種子吸着部材１５をその中心軸のまわりに回転させることにより、発根部の位置（上下左右）を変えることができる。

（３） 種子吸着部材移動機構１７を作動させ、種子吸着部材１５を所定の位置まで上昇させた上で、水平方向に伸びる状態となるように旋回ないしは回動させる。このとき、種子吸着部材１５は撮影装置２２とほぼ同一の高さの位置にセットされ、種子１２を真空吸着している先端開口部は、撮影装置２２と対向する位置、すなわち撮影装置２２が種子１２を撮影してその画像を取得することが可能な位置にある。

（４） 撮影装置２２を作動させ、種子吸着部材１５の先端開口部に真空吸着されている種子１２を撮影し、その画像を取得する。ここで、コントローラ２３は、種子１２の画像を解析し、種子１２の発根部の位置を特定する。
（５） 種子吸着部材回転機構１８を作動させ、種子１２の発根部が鉛直下向きとなるように、ないしは最下位置にくるように、種子吸着部材１５をその中心軸のまわりに回転させる。

（６） 播種ヘッド移動機構２０を作動させ、播種ヘッド１９を所定の位置まで下降させる。
（７） 播種ヘッド１９（種子把持部２１）を作動させ、種子吸着部材１５の先端開口部に真空吸着されている種子１２を種子把持部２１に把持させる。なお、種子把持部２１が種子１２を把持した後、真空源１６による吸引を一時的に停止するようにしてもよい。

（８） 播種ヘッド移動機構２０を作動させ、播種ヘッド１９を所定の位置まで下降させて種子１２を把持している種子把持部２１をポット部１３ａ内の土１４に突き刺し、種子１２を土１４の内部の所定の位置に配置する。このとき、種子１２は、ポット部１３ａ内の土１４の内部の一定の位置に配置される。
（９） 播種ヘッド１９（種子把持部２１）を作動させ、種子把持部２１による種子１２の把持を解除（解放）する。これにより、ポット部１３ａ内の土１４に種子１２が植えつけられる。このように、種子１２がポット部１３ａ内の土１４の内部に配置されるので、覆土作業を行う必要はない。

（１０） 次に、播種ヘッド移動機構２０を作動させ、播種ヘッド１９を所定の位置まで上昇させる。これにより、１つのポット部１３ａ内の土１４への種子１２の播種（１回の播種工程）が完了する。
（１１） この後、育苗トレイ１３を前後ないしは左右に移動させ、次に播種すべきポット部１３ａを播種ヘッド１９の下方に配置し、前記（１）〜（１０）の各工程を繰り返し実施する。

第１実施形態に係る播種装置Ｓ２によれば、播種に際して育苗トレイ１３のポット部１３ａ内の種子への覆土作業をなくすことができるので、栽培用植物の苗の生産工程を簡素化することができ、ひいては苗の生産コストを低減することができる。また、ポット部１３ａ内の土１４の内部の一定の位置（例えば、平面視でポット部１３ａの中心部）に種子１２を配置することができるので、ポット部１３ａ内における苗の位置を一定にすることができ、栽培用植物の苗の品質を高めることができる。さらに、種子１２が、ポット部１３ａ内の土１４の内部に、発根部が下方を向くように配置されるので、例えば図４に示すように、発芽後の子葉の延びる方向が揃った、成長初期における茎の伸長方向が鉛直上向きの苗２４を生成することができ、栽培用植物の苗の品質を一層高めることができる。

また、播種装置Ｓ２は、下記のとおりの効果を奏する。
（１） 播種作業を効率化することができる。
（２） 種子の発芽時期がほぼ一定となり、苗の成長がほぼ一定となる。
（３） 子葉の方向が揃うので、葉陰が少なくなり、光エネルギを効率的に利用することができる。
（４） 苗の選別の自動化が容易となり、苗の選別作業を効率化することができる。
（５） 苗を接木苗として用いる場合は、接木作業の自動化が容易となり、接木作業を効率化することができる。

以下、図５を参照しつつ、本発明の第２実施形態に係る真空吸着式播種装置を説明する。
図５に示すように、第２実施形態に係る真空吸着式播種装置Ｓ３（以下、略して「播種装置Ｓ３」という。）は、図３に示す本発明の第１実施形態に係る播種装置Ｓ２において、種子吸着部材回転機構１８と撮影装置２２とを省いてその構成を簡略化したものである。したがって、播種装置Ｓ３の構成要素は、播種装置Ｓ２の構成要素の一部（大半）と共通である。なお、図５に示す播種装置Ｓ３と図３に示す播種装置Ｓ２とにおいて共通の構成要素には、同一の参照番号が付されている。

図５に示す播種装置Ｓ３は、播種装置Ｓ２における種子吸着部材回転機構１８及び撮影装置２２を備えていないので、ポット部１３ａ内に種子１２を、その発根部が常に下向きとなるように配置することができるわけではない。しかしながら、種子１２を、ポット部１３ａ内の土１４の内部の所定の位置に配置することができるので、播種に際して育苗トレイ１３のポット部１３ａ内の種子への覆土作業をなくすことができ、かつポット部１３ａ内における苗の位置を一定にすることができ、栽培用植物の苗の品質を高めることができる。

Ｓ１ 現行の真空吸着式播種装置、Ｓ２ 第１実施形態に係る真空吸着式播種装置、Ｓ３ 第２実施形態に係る真空吸着式播種装置、１ 種子トレイ、２ 種子、３ 育苗トレイ、３ａ ポット部、４ 土、５ 種子吸着部材、６ 旋回アーム、７ 種子ガイド、８ 苗、１１ 種子トレイ、１２ 種子、１３ 育苗トレイ、１３ａ ポット部、１４ 土、１５ 種子吸着部材、１６ 真空源、１７ 種子吸着部材移動機構、１８ 種子吸着部材回転機構、１９ 播種ヘッド、２０ 播種ヘッド移動機構、２１ 種子把持部、２２ 撮影装置、２３ コントローラ、２４ 苗。

Claims (4)

1. 種子容器に収容されている草本性の栽培用植物の種子を取り出して、育苗容器に収容されている土に播種する真空吸着式播種装置であって、
   前記種子容器の上方に配置され、管状に形成されてその中空部内の空気が真空源によって吸引排気されその先端開口部に前記種子容器に収容された種子を真空吸着させることができる一方、上下方向に移動することができるとともに上下方向に伸びる状態と水平方向に伸びる状態との間で回動することができる種子吸着部材と、
   前記種子吸着部材が種子を真空吸着しつつ水平方向に伸びているときに、該種子を把持して下降し、その下方に位置する前記育苗容器に収容された土の内部に突き刺さった後、該種子の把持を解除して上昇する播種ヘッドとを備えていることを特徴とする真空吸着式播種装置。
2. 前記種子吸着部材が種子を真空吸着しつつ水平方向に伸びているときに、該種子の画像を撮影する種子撮影手段と、
   前記種子吸着部材が種子を真空吸着しつつ水平方向に伸びているときに、前記種子撮影手段によって撮影された種子の画像に基づいて、該種子の発根部が下方を向くように前記種子吸着部材をその中心軸のまわりに回転させる種子吸着部材回転手段とを備えていることを特徴とする、請求項１に記載の真空吸着式播種装置。
3. 種子容器に収容されている草本性の栽培用植物の種子を取り出して、育苗容器に収容されている土に播種する真空吸着式播種装置であって、
   前記種子容器の上方に配置され、種子の最小径より小径の先端開口部を有する管状の種子吸着部材と、
   前記種子吸着部材の中空部内の空気を吸引排気する真空源と、
   前記種子吸着部材を上下方向に移動させる一方、上下方向に伸びる状態と水平方向に伸びる状態との間で回動させる種子吸着部材移動機構と、
   種子を把持し又は該把持を解除することができる種子把持部を有する播種ヘッドと、
   前記播種ヘッドを上下方向に移動させる播種ヘッド移動機構と、
   前記種子吸着部材移動機構と前記播種ヘッドと前記播種ヘッド移動機構とを制御する制御手段とを備えていて、
   前記制御手段は、前記種子吸着部材が上下方向に伸びている状態で下降してその下方に位置する前記種子容器に収容されている種子を前記先端開口部に真空吸着し、前記種子吸着部材が水平方向に伸びるように回動し、前記種子把持部が前記先端開口部に真空吸着されている種子を把持し、前記播種ヘッドが下降してその下方に位置する前記育苗容器に収容されている土の内部に前記種子把持部が突き刺さり、前記種子把持部が種子の把持を解除した後に前記播種ヘッドが上昇するように、前記真空源と前記種子吸着部材移動機構と前記播種ヘッドと前記播種ヘッド移動機構とを制御することを特徴とする真空吸着式播種装置。
4. 前記種子吸着部材が種子を真空吸着しつつ水平方向に伸びているときに、該種子の画像を撮影する種子撮影手段と、
   前記種子吸着部材が種子を真空吸着しつつ水平方向に伸びているときに、前記種子吸着部材をその中心軸のまわりに回転させる種子吸着部材回転手段とを備えていて、
   前記制御手段は、前記種子吸着部材が種子を真空吸着しつつ水平方向に伸びているときに、前記種子撮影手段によって撮影された種子の画像に基づいて、前記種子吸着部材がその中心軸のまわりに回転して該種子の発根部が下方を向くように、前記種子撮影手段と前記種子吸着部材回転手段とを制御することを特徴とする、請求項３に記載の真空吸着式播種装置。

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