JP2019016076A - 経路設定装置、走行制御装置、移動体、経路設定方法、及び走行制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】生じ得るインシデントを考慮して移動体を効率良く移動させるための技術を提供する。【解決手段】経路設定装置は、所定領域内を走行する移動体に適用可能であり、データ取得部２１Ｂと、走行経路設定部２３と、を備える。データ取得部２１Ｂは、所定領域内で過去に発生したインシデント及びそれに関連する情報を含んだインシデント情報を取得する。走行経路設定部２３は、インシデント情報に基づき、インシデントの発生地点に移動体を到着させる目標到着時間の設定と、移動体に走行させる走行経路の設定と、を行う。【選択図】図２

Description

本発明は、警備等の作業を行う移動体の走行経路を設定する技術に関する。

従来から、ユーザが所望する目的地に移動体を移動させるための走行経路を設定することが可能な経路設定装置が知られている。

又、ユーザが所望する時刻（目標到着時刻）に移動体が目的地に到着できる様に当該移動体に対して経路誘導を行う経路誘導装置が存在する（例えば、特許文献１参照。）。この経路誘導装置は、目的地への目標到着時刻と、設定されている走行経路に沿って移動体を移動させたときに目的地に到着できるであろう到着予定時刻を算出し、その時刻と目標到着時刻との差に応じて走行経路を変更することができる。

特開平７−８３６７９号公報

特許文献１の経路誘導装置の構成を警備用の移動体に適用した場合、移動体を、目標到着時刻に間に合う様に移動させることができる。しかし、この目標到着時刻は、一旦設定されると、目的地において何らかのインシデント（例えば、盗難等、警備で発見すべき異常）が生じたとしても、変更されることがなかった。このため、特許文献１の経路誘導装置の構成を移動体に適用しただけでは、ある目的地においてインシデントが発生し易い時間帯があったとしても、その時間帯には別の目的地を移動体が警備している可能性が高い。即ち、非効率な警備しかできない虞がある。

本発明の目的は、生じ得るインシデントを考慮して移動体を効率良く移動させるための技術を提供することにある。

本発明に係る経路設定装置は、所定領域内を走行する移動体に適用可能であり、データ取得部と、走行経路設定部と、を備える。データ取得部は、所定領域内で過去に発生したインシデント及びそれに関連する情報を含んだインシデント情報を取得する。走行経路設定部は、インシデント情報に基づき、インシデントの発生地点に移動体を到着させる目標到着時間の設定と、移動体に走行させる走行経路の設定と、を行う。

上記経路設定装置によれば、目標到着時間及び走行経路が、過去に発生したインシデント及びそれに関連する情報に基づいて設定されるため、移動体を、警備等の必要な地点（優先度の高い地点）へ適切な時間に移動させることができる。

尚、本発明においては、「インシデント」には、領域内で発生した「不審者」や「盗難」等の異常事態が含まれている。ただし、インシデントには、この様な異常事態に限定されない様々な事態が含まれていてもよい。例えば、所定領域内において、特定の時間帯になると通行量や交通量が増えるといった事態も含まれる。

上記経路設定装置において、インシデント情報には、インシデントの発生時間及び発生日の少なくとも何れか一方が含まれていてもよい。インシデント情報には、インシデントの発生頻度が含まれていてもよいし、インシデントの発生日の直近度が含まれていてもよい。

過去にインシデントが発生した地点や、その発生頻度が多い地点、直近でインシデントが発生した地点では、同じ時間又はそれに近い時間で、再度、インシデントが発生する可能性がある。このため、インシデントの発生時間等に基づいて目標到着時間を設定することにより、警備等の動作の効率化を図ることができる。

上記経路設定装置は、インシデントに応じた重み付けを行う重み付け部を更に備えていることが好ましい。この構成において、データ取得部は、インシデントの種類ごとに重み付け基準値が対応付けられた第１重みデータを更に取得し、重み付け部は、インシデント情報及び第１重みデータに基づいて上記重み付け（重み付け処理）を行い、走行経路設定部は、重み付け部による重み付けで得られる重みに基づいて、目標到着時間を設定することが好ましい。

重み付け部による重み付けによれば、インシデント発生の深刻度を、各発生地点において発生時間ごとに評価することが可能になる。そして、深刻度が高い発生地点及び発生時間ほど警備等の必要性が高く、従って、重み付け部が算出した重みを参照することで、警備等の優先度を適切に把握することが可能になる。そして、この様な優先度を考慮して、走行経路を設定することが可能になる。

上記経路設定装置において、インシデント情報には、インシデントに対して移動体が行ったアクションが含まれており、データ取得部は、インシデントに対して移動体が行うアクションの種類ごとに重み付け基準値が対応付けられた第２重みデータを更に取得してもよい。この場合、重み付け部は、インシデント情報及び第２重みデータに基づいて上記重み付け（重み付け処理）を行い、走行経路設定部は、重み付け部による重み付けで得られる重みに基づいて、目標到着時間を設定することが好ましい。

この構成によれば、移動体が実際に発見したインシデントの深刻度に応じて走行経路を設定することができる。よって、警備等の信頼性を向上させることができる。

上記経路設定装置において、走行経路設定部は、過去の所定期間においてインシデントが発生していないインシデント発生地点を除いて、走行経路を設定してもよい。ここで、移動体が警備等を繰り返すことにより、過去にはインシデントが発生していた地点において、インシデントが発生しなくなることがある。この様な地点については警備等の優先度を低くしてもよく、その分、他の地点の警備等の優先度を高めることができる。よって、優先度の低い地点を除いて走行経路を設定することにより、移動体に、警備等を効率良く実行させることが可能になる。即ち、移動体による警備等の効率化を図ることができる。

上記経路設定装置において、走行経路設定部は、走行経路を所定周期で設定し直すことが好ましい。例えば、日、周、月、年の単位で走行経路を設定し直すことが考えられる。これにより、最新のインシデントの発生状況に応じた最適な走行経路を設定することができる。

上記経路設定装置において、走行経路設定部は、目標到着時間及び走行経路の設定を複数回設定することが好ましい。次のインシデントがいつ起こるかわからないため、経路設定装置における目標到着時間及び走行経路の設定は、一度だけでなく、走行経路の設定ごとに複数回行うことが好ましい。

本発明に係る走行制御装置は、上記経路設定装置と、当該経路設定装置で設定される走行経路に沿って移動体を走行させる動作制御部と、備える。より具体的には、走行経路において、走行する順序が連続すると共に互いに隣接するインシデント発生地点が存在する場合、動作制御部は、移動体に、隣接するインシデント発生地点を往復させることが好ましい。これにより、警備に従事させる移動体の数が少ない場合であっても、警備等を強化することができる。

上記走行制御装置は、目標到着時間までにインシデント発生地点に移動体が到着できるか否かを判断する判断部を更に備えていることが好ましい。そして、目標到着時間までに移動体が到着できないと判断部が判断した場合、動作制御部は、インシデント発生地点に向かうときの移動体の速度を大きくすることが好ましい。これにより、移動体を、優先度が高い警備地点へ、目標到着時間に間に合う様に移動させることができる。よって、警備の信頼性を向上させることができる。

上記走行制御装置において、移動体が目標到着時間よりも前にインシデント発生地点に到着した場合、動作制御部は、移動体の動作を抑制し、目標到着時間の直前になったときに移動体に対する抑制を解除することが好ましい。或いは、動作制御部は、目標到着時間の直前になったときに、移動体に、警備を強化する動作を実行させてもよい。警備を強化する動作として、例えば、カメラによる撮像間隔を短くする動作や、警告音を大きくする動作等が挙げられる。これにより、移動体による電力の無駄な消費を抑制することができる。

上記走行制御装置において、データ取得部は、予め設定されている警備を実施する予定日を取得し、動作制御部は、インシデント情報に含まれるインシデントの発生日と予定日とが合致した場合、移動体に警備を実行させることが好ましい。これにより、更なる警備の効率化を図ることができる。

移動体の走行状態を外部から監視することが可能である場合、上記走行制御装置は、目標到着時間に対するインシデント発生地点への到着状況を外部に通知することが好ましい。通知するタイミングとしては、到着前、到着時、到着後の何れであってもよい。これにより、外部のオペレータが、受け取った到着状況に応じて、遠隔操作で移動体の動作を制御することが可能になる。

移動体は、上記経路設定装置で設定された目標到着時間に間に合う様に移動体の動作を制御する動作制御部を備えることが好ましい。例えば、通常の速度では目標到着時間に間に合いそうに無い場合に、移動体の速度を速めることで目標到着時間に近づけることが可能となる。

本発明によれば、生じ得るインシデントを考慮して移動体を効率良く移動させることが可能になる。

第１実施形態に係る移動体の構成を示した概念図である。 第１実施形態において移動体が備える記憶部及び制御部を示したブロック図である。 （Ａ）インシデント情報の内容、及び（Ｂ）当該インシデント情報をデータ化することで得られるインシデント発生データの内容を例示した図である。 記憶部に記憶される第１重みデータの内容を例示した図である。 記憶部に記憶される速度データの内容を例示した図である。 （Ａ）経路設定装置で設定される走行経路を示した概念図、及び（Ｂ）警備地点を省略して移動体を移動させるときの経路を示した概念図である。 第１実施形態での移動体の制御の流れを示したフローチャートである。 第２実施形態での移動体の制御の流れを示したフローチャートである。 第３実施形態での移動体の制御の流れを示したフローチャートである。 第６実施形態において移動体が備える記憶部及び制御部を示したブロック図である。 第６実施形態において記憶部に記憶される第２重みデータの内容を例示した図である。

以下、本発明に係る経路設定装置を、警備用ロボットである移動体１１０に適用した実施形態について具体的に説明する。尚、一例として、警備用ロボットである移動体１１０は、通信網１３０を介して警備センタ１２０と通信することが可能である（図１参照）。移動体１１０は、自動運転で警備を行うことが可能であり、必要に応じて警備センタ１２０と通信を行う。又、警備センタ１２０に常駐するオペレータは、通信網１３０を介して移動体１１０を遠隔操作することができる。そして、例えば移動体１１０に緊急事態が生じた場合（移動体１１０が障害物に衝突した場合等）、オペレータは、警備センタ１２０から遠隔操作で移動体１１０を移動させることができる。

［１］第１実施形態
［１−１］移動体の構成
図１に示される様に、移動体１１０は、記憶部１０、制御部２０（特許請求の範囲に記載の「走行制御装置」に相当）、駆動部３０、警備作業部４０、通信部５０、及び位置情報取得部６０を備える。尚、以下に説明する移動体１１０の各部構成は、警備用ロボットに限らず、搬送用ロボット等、走行経路に沿って移動する種々の移動体に適用することができる。

記憶部１０は、移動体１１０に警備を実行させるために必要な情報を記憶する。制御部２０は、記憶部１０に記憶されている情報に基づいて移動体１１０の動作を制御する。制御部２０は、特許請求の範囲に記載の「経路設定装置」の少なくとも一部を構成するものである。尚、経路設定装置の詳細については後述する。

駆動部３０は、移動体１１０の走行動作に関連する部分であり、車輪やキャタピラ等を回転させるエンジンやモータ等を含む。駆動部３０は、制御部２０からの指令に応じて車輪等の回転を調整することにより、移動体１１０に、直進、旋回、停止等の走行動作を実行させる。

警備作業部４０は、制御部２０からの指令に応じて警備作業を実行する。警備作業部４０は、インシデント（例えば、盗難等、警備で発見すべき異常）が発見されると、警報音を発して周囲にインシデントが発生したことを報知する動作や、そのインシデントの様子を撮像する動作等を実行する。

通信部５０は、例えば送信機と受信機とを含み、警備センタ１２０との通信を行う。本実施形態では、通信部５０は、警備作業部４０が得た情報を警備センタ１２０に送信する。又、通信部５０は、警備センタ１２０に常駐しているオペレータとの通信にも用いられる。

尚、移動体１１０には、警備作業部４０や通信部５０に限らず、警備に必要な構成が適宜追加されてもよいし、別の構成に変更されてもよい。又、移動体１１０の用途に応じて、当該移動体１１０に付加する機能を適宜変更することができる。

位置情報取得部６０は、移動体１１０の位置情報（緯度及び経度）を取得する。一例として、位置情報取得部６０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星を利用して位置情報を取得する。この場合、移動体１１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するためのアンテナ（不図示）を備えていることが好ましい。

本実施形態において、警備用ロボットである移動体１１０は所定領域内を走行するものであり、当該所定領域内において警備すべき地点（以下、「警備地点」と称す）を走行又は巡回する。本実施形態では、説明の便宜上、移動体１１０が警備する警備地点として４つの警備地点Ａ〜Ｄが設定されている。又、移動体１１０に、警備地点Ａ〜Ｄを１日の全ての期間又は１日の中での特定の期間で警備させることが想定されている。尚、以下において、「時間」という用語には、「時刻」、「時間帯」、「期間」等が含まれており、以下で説明される構成や使用の態様に応じて「時間」の意味が適宜解される。

［１−２］経路設定装置の構成
上述した様に、経路設定装置は、その少なくとも一部が制御部２０で構成される。そして、経路設定装置は、記憶部１０に記憶されている各種データを用いて、各種処理を実行する。以下、記憶部１０に記憶される各種データ、及び制御部２０が実行する各種処理について説明する。尚、経路設定装置は、移動体１１０の一部として構成されるものに限らず、移動体１１０への搭載が可能となる様にユニット化されたものであってもよい。

（１）記憶部に記憶される各種データ
図２に示される様に、記憶部１０は、移動体１１０が走行する走行経路Ｒの設定に必要な各種データを記憶する。具体的には、記憶部１０は、インシデント情報１１Ａ、インシデント発生データ１１Ｂ、第１重みデータ１２、警備地点データ１３、走行経路データ１４、速度データ１５、及び周期データ１６を記憶する。

＜インシデント情報及びインシデント発生データ＞
インシデント発生データ１１Ｂは、図３（Ｂ）に示される様に、過去に発生したインシデントの種類、インシデントの発生地点（以下、「インシデント発生地点」と称す）、インシデントの発生時間（以下、「インシデント発生時間」と称す）、及びインシデントの発生頻度が互いに対応付けられたデータである。本実施形態では、インシデント発生地点は、移動体１１０で警備する警備地点Ａ〜Ｄである。又、インシデント発生時間は、警備する期間を区切って設定された１時間ずつの時間帯である。尚、インシデント発生データ１１Ｂは、警備センタ１２０に常駐するオペレータによって定期的に更新されてもよいし、自動的に更新されてもよい。

インシデント発生データ１１Ｂは、インシデント情報１１Ａをデータ化することで得られる。図３（Ａ）には、インシデント情報１１Ａの一例として、４月１日から４月７日の間に発生したインシデント及びそれに関連する情報（発生地点、発生日、及び発生時刻）を纏めたものが示されている。ここで、インシデント情報１１Ａには、後述するインシデント情報取得部２１Ａが移動体１１０の走行中に取得したものや、所定領域内に設置されたカメラ等で取得されたもの、所定領域内にいた人が経験したもの等が含まれる。尚、特許請求の範囲に記載の「インシデント情報」には、インシデント情報１１Ａ及びインシデント発生データ１１Ｂの少なくとも何れか一方が含まれる。又、インシデント情報１１Ａ及びインシデント発生データ１１Ｂは、纏めて１つのインシデント情報として記憶部１０に記憶されていてもよい。更に、インシデント情報には、発生時刻に限らず、時間帯等、時間幅を持った種々の発生時間が含まれていてもよい。

そして、インシデント情報１１Ａに基づいて、各インシデントが、対応する時間帯（インシデント発生時間）及び発生地点（インシデント発生地点）に振り分けられる（図３（Ｂ）参照）。このとき、同じ時間帯及び発生地点において同じインシデントが幾つ振り分けられたかに応じて、そのインシデントに対して発生頻度が対応付けられる。

具体的には、警備地点Ａでは、４月１日の０：３２の時刻にインシデント「不審者」が発生し、４月４日の０：４０の時刻にインシデント「不審車」が発生している（図３（Ａ）参照）。よって、インシデント発生データ１１Ｂ（図３（Ｂ）参照）では、時間帯「０：００〜１：００」及び発生地点「Ａ」の組合せに対して、インシデント「不審者」及び「不審車」が振り分けられると共に、それらのインシデントのそれぞれに発生頻度「１」が対応付けられる。

警備地点Ｃでは、４月７日の０：０５の時刻にインシデント「落書き」が発生している（図３（Ａ）参照）。よって、インシデント発生データ１１Ｂ（図３（Ｂ）参照）では、時間帯「０：００〜１：００」及び発生地点「Ｃ」の組合せに対して、インシデント「落書き」が振り分けられると共に、そのインシデントに発生頻度「１」が対応付けられる。

警備地点Ｄでは、４月１日の０：２６の時刻にインシデント「不審者」が発生している（図３（Ａ）参照）。よって、インシデント発生データ１１Ｂ（図３（Ｂ）参照）では、時間帯「０：００〜１：００」及び発生地点「Ｄ」の組合せに対して、インシデント「不審者」が振り分けられると共に、そのインシデントに発生頻度「１」が対応付けられる。

更に、警備地点Ａでは、４月１日の２：５０の時刻にインシデント「盗難」が発生し、４月３日の２：１６の時刻にもインシデント「盗難」が発生している（図３（Ａ）参照）。よって、インシデント発生データ１１Ｂ（図３（Ｂ）参照）では、時間帯「２：００〜３：００」及び発生地点「Ａ」の箇所に、インシデント「盗難」が振り分けられると共に、そのインシデントに発生頻度「２」が対応付けられる。

この様にして、他のインシデントについても振分けと対応付けとが行われ、その結果として、インシデント発生データ１１Ｂ（図３（Ｂ）参照）が得られる。

＜第１重みデータ＞
第１重みデータ１２は、インシデントの種類ごとに、そのインシデントの深刻度を数値で表した「重み」（重み付け基準値。例えば、点数）が対応付けられたデータである。図４は、第１重みデータ１２の一例を示したものである。図４では、深刻度が高いインシデントほど重みが大きくなる様に設定されている。具体的には、インシデント「不審者」、「不審車」、及び「ぼや」は他のインシデントに比べて深刻度が高いため、図４では、それぞれに対応する重みが「７」、「８」、及び「１０」に設定されている。一方、インシデント「落書き」は他のインシデントに比べて深刻度が低いため、図４では、対応する重みが「２」に設定されている。

尚、第１重みデータ１２は、書換え可能なデータであってもよい。例えば、警備センタ１２０に常駐するオペレータが、インシデントの種類とそれに対応する重みとを適宜決定し、記憶部１０に記憶されている第１重みデータ１２を書き換えてもよい。

＜警備地点データ＞
警備地点データ１３は、警備地点の地図上の位置、警備地点内の建物の構造、その周りの土地の様子、警備地点間の距離等を含んだ情報がデータ化されたものである。

＜走行経路データ＞
走行経路データ１４は、後述する走行経路設定部２３によって設定される走行経路Ｒのデータである。本実施形態では、走行経路データ１４は、４つの警備地点Ａ〜Ｄを対象とした走行経路Ｒのデータである。

＜速度データ＞
速度データ１５は、移動体１１０が走行するときの速度を規定するデータである。図５は、速度データ１５の一例を示したものである。図５に示される様に、速度データ１５では、警備地点間を移動するときの移動体１１０の速度や、警備地点にて警備作業を行うときの移動体１１０の速度等が規定されている。尚、速度データ１５では、重みが大きい警備地点（後述）に急行するときの移動体１１０の速度が規定されていてもよい。又、速度データ１５では、規定する速度を適宜変更することができ、例えば、警備地点間のそれぞれで速度を同一にしてもよいし、速度を異ならせてもよい。

以下、重みが大きい警備地点に急行するときの移動体１１０の速度を「急行速度」と称し、これに対して急行することを要しない通常の速度を「通常速度」と称する。又、各警備地点で警備作業を行うときの移動体１１０の速度を「警備速度」と称する。

＜周期データ＞
周期データ１６は、走行経路設定部２３により走行経路Ｒを設定し直すタイミングを規定したデータである。例えば、走行経路Ｒの設定後、それを変更せずに長期間が経過した場合、移動体１１０によって殆ど同じ警備の動作が繰り返されるため、移動体１１０が通過しない時間帯を狙って盗難等のインシデントが発生し易くなる虞がある。そのため、最新のインシデントの発生状況に応じた最適な走行経路Ｒに沿って移動体１１０を走行させるべく、走行経路Ｒを定期的に設定し直すことが好ましい。

尚、周期データ１６は、書換えが可能なデータである。例えば、走行経路Ｒを設定し直す周期が１週間に設定されていた場合において、インシデントの発生が増加した場合には、周期データ１６を書き換えて、周期を１週間よりも短い期間（例えば３日間）に変更することができる。又、インシデントの発生が減少した場合には、周期データ１６を書き換えて、周期を１週間よりも長い期間（例えば２週間）に変更することもできる。

（２）制御部
制御部２０は、移動体１１０に走行させる走行経路Ｒを設定する設定処理と、当該走行経路Ｒに沿って移動体１１０を走行させる動作制御処理と、を実行する。具体的には図２に示される様に、制御部２０は、インシデント情報取得部２１Ａ、データ取得部２１Ｂ、重み付け部２２、走行経路設定部２３、動作制御部２４、判断部２５、及び切替部２６を含む。尚、制御部２０が行う一連の処理は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やマイクロコンピュータ等の処理装置にプログラムを実行させることで実現することができる。又、当該プログラムを実行することにより、経路設定装置をソフトウェアで実現することができる。そして、その様なプログラムは、読取り可能な状態でフラッシュメモリ等の記憶媒体に記憶されてもよいし、記憶部１０に記憶されてもよい。

＜インシデント情報取得部＞
インシデント情報取得部２１Ａは、走行又は警備中に移動体１１０が所定領域内で遭遇したインシデントを、それに関連する情報（発生地点、発生日、及び発生時刻（幅を持った時間を含む））と共に、インシデント情報１１Ａの少なくとも一部として取得する（情報取得処理）。そして、インシデント情報取得部２１Ａは、取得した情報をインシデント情報１１Ａの少なくとも一部として記憶部１０に記憶する。インシデント情報取得部２１Ａが取得した情報は、上述した様に、インシデント発生データ１１Ｂの生成に用いられる。

＜データ取得部＞
データ取得部２１Ｂは、記憶部１０から各種データ（インシデント情報１１Ａ等）を取得する（データ取得処理）。データ取得部２１Ｂによって取得された各種データは、後述する各種処理（重み付け処理、経路設定処理、算出処理、動作制御、判断処理等）に用いられる。尚、以下では、特に断りがない限り、制御部２０が各種処理を実行する場合、データ取得部２１Ｂが必要なデータを記憶部１０から取得する。

＜重み付け部＞
重み付け部２２は、記憶部１０に記憶されているインシデント発生データ１１Ｂ及び第１重みデータ１２を用いて、インシデント発生時間（本実施形態では１時間の時間帯ごとに）とインシデント発生地点（警備地点Ａ〜Ｄの各々）との組合せごとに、当該組合せに対して重み付けを行う（重み付け処理）。具体的には、重み付け部２２は、上記組合せごとに、インシデント発生地点で発生したインシデントの発生頻度をインシデント発生データ１１Ｂから読み取ると共に、そのインシデントの種類に応じた重み付け基準値を第１重みデータ１２から読み取る。その後、重み付け部２２は、読み取った発生頻度及び重み付け基準値を積算することで重みを算出し、その重みを、重み付けの対象としている組合せに対応付ける。そして、重み付け部２２は、重み付けの結果を、重み付けデータ（不図示）として記憶部１０に記憶する。

インシデント発生データ１１Ｂにおいて、１つの組合せに複数種のインシデントが対応付けられている場合、重み付け部２２は、種類ごとに「重み付け基準」×「発生頻度」を算出し、それらを足し合わせることで重みを算出する。

重み付け部２２が行う重みの算出処理を、図３（Ｂ）及び図４に示されたデータの内容を用いて、具体的に説明する。図３（Ｂ）に示される様に、「０：００〜１：００」の時間帯における警備地点Ａには、インシデント「不審者」及び「不審車」のそれぞれが発生頻度「１」で対応付けられている。又、図４に示される様に、「不審者」及び「不審車」の重みはそれぞれ、「７」及び「８」に設定されている。従って、重み付け部２２は、「（１×７）＋（１×８）」の計算式で重みを「１５」と算出し、その重みを、インシデント発生時間が「０：００〜１：００」でインシデント発生地点が「警備地点Ａ」である組合せに対して対応付ける。

図３（Ｂ）に示される様に、「０：００〜１：００」の時間帯における警備地点Ｂには、インシデントが対応付けられていない。よって、重み付け部２２は、重みを「０」とし、その重みを、インシデント発生時間が「０：００〜１：００」でインシデント発生地点が「警備地点Ｂ」である組合せに対して対応付ける。

図３（Ｂ）に示される様に、「０：００〜１：００」の時間帯における警備地点Ｃには、インシデント「落書き」が発生頻度「１」で対応付けられている。よって、重み付け部２２は、「１×２」の計算式で重みを「２」と算出し、その重みを、インシデント発生時間が「０：００〜１：００」でインシデント発生地点が「警備地点Ｃ」である組合せに対して対応付ける。

図３（Ｂ）に示される様に、「０：００〜１：００」の時間帯における警備地点Ｄには、インシデント「不審者」が発生頻度「１」で対応付けられている。よって、重み付け部２２は、「１×７」の計算式で重みを「７」と算出し、その重みを、インシデント発生時間が「０：００〜１：００」でインシデント発生地点が「警備地点Ｄ」である組合せに対して対応付ける。

この様に、重み付け部２２は、時間帯ごとに警備地点Ａ〜Ｄのそれぞれに対して重み付けを行う。この様な重み付け部２２による重み付けによれば、インシデント発生の深刻度を、各警備地点において時間帯ごとに評価することが可能になる。そして、深刻度が高い警備地点及び時間帯ほど警備の必要性が高く、従って、重み付け部２２が算出した重みを参照することで、警備の優先度を適切に把握することが可能になる。

＜走行経路設定部＞
走行経路設定部２３は、重み付け部２２が生成する重み付けデータに基づいて、各インシデント発生地点（警備地点）への目標到着時間を設定する（経路設定処理）。同じ時間帯において、重みが大きいインシデント発生地点は、インシデント発生の深刻度が高く、他の地点よりも優先して警備されることが好ましい。具体的には、走行経路設定部２３は、以下の様に目標到着時間を設定する。

「０：００〜１：００」の時間帯では、上述した様に、警備地点Ａでの重みが「１５」、警備地点Ｂでの重みが「０」、警備地点Ｃでの重みが「２」、警備地点Ｄでの重みが「７」である。よって、「０：００〜１：００」の時間帯においては、警備地点Ａが、他の地点よりも優先して警備されることが好ましい。そこで、走行経路設定部２３は、「０：００〜１：００」の時間帯で最も早い時刻「０：００」を、警備地点Ａへの目標到着時間として設定する。

「１：００〜２：００」の時間帯では、警備地点Ａでの重みが「０」（インシデントなし）、警備地点Ｂでの重みが「８」（インシデント「不審車」）、警備地点Ｃでの重みが「６」（インシデント「盗難」）、警備地点Ｄでの重みが「７」（インシデント「不審者」）となる。よって、「１：００〜２：００」の時間帯においては、警備地点Ｂが、他の地点よりも優先して警備されることが好ましい。そこで、走行経路設定部２３は、「１：００〜２：００」の時間帯で最も早い時刻「１：００」を、警備地点Ｂへの目標到着時間として設定する。

「２：００〜３：００」の時間帯では、警備地点Ａでの重みが「６」（インシデント「盗難」）、警備地点Ｂでの重みが「０」（インシデントなし）、警備地点Ｃでの重みが「１５」（インシデント「不審者」及び「不審車」）、警備地点Ｄでの重みが「０」（インシデントなし）となる。よって、「２：００〜３：００」の時間帯においては、警備地点Ｃが、他の地点よりも優先して警備されることが好ましい。そこで、走行経路設定部２３は、「２：００〜３：００」の時間帯で最も早い時刻「２：００」を、警備地点Ｃへの目標到着時間として設定する。

「３：００〜４：００」の時間帯では、警備地点Ａ〜Ｃのそれぞれでの重みが「０」（インシデントなし）、警備地点Ｄでの重みが「７」（インシデント「不審者」）となる。よって、「３：００〜４：００」の時間帯においては、警備地点Ｄが、他の地点よりも優先して警備されることが好ましい。そこで、走行経路設定部２３は、「３：００〜４：００」の時間帯で最も早い時刻「３：００」を、警備地点Ｄへの目標到着時間として設定する。

この様に、走行経路設定部２３は、時間帯ごとに、その時間帯で最も早い時刻を、優先して警備すべき警備地点への目標到着時間として設定する。

目標到着時間の設定後、走行経路設定部２３は、目標到着時間の早い順に警備地点を並べることにより、走行経路Ｒを設定する。具体的には、走行経路設定部２３は、「０：００」、「１：００」、「２：００」、「３：００」、・・・の順に、対応する警備地点を「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、「Ｄ」、・・・と並べることにより、走行経路Ｒを設定する（図６（Ａ）参照）。これにより、走行経路Ｒとして、「Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ」という経路（０：００〜４：００の経路）を含んだものが設定される。そして、走行経路設定部２３は、設定した走行経路Ｒのデータ（走行経路データ１４）を記憶部１０に記憶する。

尚、目標到着時間として設定する時刻は、時間帯で最も早い時刻に限らず、適宜変更することができる。又、走行経路設定部２３は、同じ時間帯において複数箇所の警備地点を巡回する様に走行経路Ｒを設定してもよい。例えば、「０：００〜１：００」の時間帯において、最も早い時刻「０：００」を、最も優先すべき警備地点Ａの目標到着時間として設定し、中間の時刻「１：３０」を、次に優先すべき警備地点Ｄの目標到着時間として設定してもよい。この様に、走行経路設定部２３は、目標到着時間の設定方法を適宜変更することにより、インシデント発生データ１１Ｂの内容に適した走行経路Ｒを設定することができる。

この様な目標到着時間及び走行経路Ｒの設定によれば、目標到着時間及び走行経路Ｒが、過去に発生したインシデント及びそれに関連する情報に基づいて設定されるため、移動体１１０を、警備等の必要な地点へ適切な時間に移動させることができる。過去にインシデントが発生した地点やその発生頻度が多い地点では、同じ時間又はそれに近い時間で、再度、インシデントが発生する可能性がある。このため、インシデントの発生時間に基づいて目標到着時間を設定することにより、警備等の動作の効率化を図ることができる。

＜動作制御部及び判断部＞
動作制御部２４は、移動体１１０の動作を制御することにより、走行経路設定部２３が設定した走行経路Ｒに沿って移動体１１０を走行させる（動作制御処理。図６（Ａ）参照）。そして、動作制御部２４は、移動体１１０が警備地点に到着したとき、当該移動体１１０に警備作業を実行させる。具体的には、動作制御部２４は、警備地点データ１３から、移動体１１０が走行中の警備地点の情報を読み出して警備地点内の建物等の状況を認識した上で、その状況に応じた警備作業を移動体１１０に実行させる。

又、動作制御部２４は、走行中の移動体１１０の速度を、記憶部１０に記憶されている速度データ１５の内容に基づいて制御する。具体的には、動作制御部２４は、警備地点間で移動体１１０を走行させているときには、移動体１１０の速度を通常速度又は急行速度に調整し、警備地点で移動体１１０に警備作業を実行させているときには、移動体１１０の速度を警備速度に調整する。

判断部２５は、各警備地点に設定されている目標到着時間までに当該警備地点に移動体１１０が到着できるか否かを、各種データに基づいて判断する（判断処理）。各種データには、現在の位置や速度等、到着予定時刻（幅を持った時間を含む）の算出に必要なデータが含まれる。例えば、走行中の移動体１１０に何らかのトラブルが生じた場合、向かっている警備地点への到着が、当該警備地点に設定されている目標到着時間より遅くなることがあり得る。

目標到着時間までに移動体１１０が到着できないと判断部２５が判断したとき、動作制御部２４は、目標到着時間に間に合う様に移動体１１０の速度を急行速度に変更することができる。尚、向かっている警備地点が、警備の必要性が低い（即ち、対応付けられている重みが小さい）場合には、多少の遅れが許容されるため、動作制御部２４は、移動体１１０の速度を変更せずに、移動体１１０をそのまま通常速度で走行させてもよい。

一方、向かっている警備地点が、警備の必要性が高い（即ち、対応付けられている重みが大きい）場合には、移動体１１０を目標到着時間に間に合わせる必要があるため、動作制御部２４は、移動体１１０の速度を急行速度に変更する。

又、動作制御部２４は、移動体１１０を目標到着時間に間に合わせるため、他の警備地点を経由することが予定されていたとしても、その警備地点を省略して移動体１１０を移動させてもよい（図６（Ｂ）参照）。具体的には、警備の必要性が高い（即ち、対応付けられている重みが大きい）警備地点Ｃに、目標到着時間までに移動体１１０を到着させることができそうにない場合、動作制御部２４は、経由することが予定されている警備地点Ｂを省略して警備地点Ｃへ移動体１１０を向かわせる。ここで、警備地点の省略には、当該警備地点を通らず次の警備地点へ直接向かうという意味での省略と、当該警備地点を警備せずに通過するという意味での省略と、が少なくとも含まれる。又、動作制御部２４は、警備地点を省略するか否かを、その警備地点に対する警備の必要性（即ち、対応付けられている重みが大きいかどうか）に応じて適宜決定してもよい。

この様に、移動体１１０が目標到着時間に遅れそうな場合でも、動作制御部２４が、対応する警備地点に到着するまでの時間を短縮する動作を移動体１１０に実行させることにより、目標到着時間までに警備地点に移動体１１０を到着させることができる。よって、警備地点で警備を行う時間を予定通りに確保することができる。

移動体１１０の到着を目標到着時間に間に合わせるという観点からは、移動体１１０が走行経路Ｒに沿って走行している間、判断部２５は、上述した判断処理を、常時又は短い周期で定期的に実行していることが好ましい。

切替部２６は、移動体１１０に対する制御モードを「動作モード」及び「待機モード」の何れへ選択的に切り替える。ここで、「動作モード」は、移動体１１０に走行や警備の動作を実行させるモードである。「待機モード」は、移動体１１０を待機させるモードである。尚、切替部２６による制御モードの切替えは、移動体１１０に設けられた切替えスイッチ等の操作やリモコンでの操作に従って行われてもよいし、警備センタ１２０から遠隔操作に従って行われてもよい。

［１−３］移動体の制御
次に、制御部２０による移動体１１０の制御について、図７を参照して具体的に説明する。図７に示された制御は、走行経路Ｒの開始地点（図６（Ａ）参照）に移動体１１０がセットされた状態で、オペレータからの警備開始の指令を制御部２０が受け取ったときに開始される。尚、説明の便宜上、走行経路Ｒに含まれる複数の警備地点（本実施形態では４つの警備地点Ａ〜Ｄ）について、巡回する順番を番号（変数ｎ）で表した。

制御が開始されると、先ず、切替部２６が、移動体１１０の制御モードを「待機モード」から「動作モード」に切り替える（ステップＳ１）。このとき、制御部２０は、順番を表す変数ｎをｎ＝１に設定する。「動作モード」への切替えにより、動作制御部２４が、開始地点からｎ番目の警備地点への移動体１１０の移動を開始する（ステップＳ２）。このとき、動作制御部２４は、速度データ１５から、ｎ番目の警備地点へ向かうときの通常速度を読み出し、その速度で移動体１１０の走行を制御する。

その後、ｎ番目の警備地点への移動中、判断部２５が、ｎ番目の警備地点に設定されている目標到着時間までに当該警備地点に移動体１１０が到着できるか否かを判断する（ステップＳ３）。そして、ステップＳ３にて判断部２５が「到着できる（ＹＥＳ）」と判断したとき、動作制御部２４は、移動体１１０をそのまま通常速度で走行させる。

ステップＳ３にて判断部２５が「到着できない（ＮＯ）」と判断したとき、判断部２５は更に、ｎ番目の警備地点が過去にインシデントが発生した地点（インシデント発生地点）であるか否かを判断する（ステップＳ４）。一例として、判断部２５は、ｎ番目の警備地点に対応付けられている重みが「１」以上であるか否かを判断する。そして、ステップＳ４にて判断部２５が「インシデント発生地点でない（ＮＯ）」（或いは、「重みが「１」以上でない」）と判断したとき、動作制御部２４は、移動体１１０をそのまま通常速度で走行させる。向かっている警備地点がインシデント発生地点でない場合、その警備地点ではインシデントが発生する可能性が低いため、多少の遅れが許容される。よって、ステップＳ３にて「到着できない」と判断された場合でも、移動体１１０をそのまま通常速度で走行させることができる。

ステップＳ４にて判断部２５が「インシデント発生地点である（ＹＥＳ）」（或いは、「重みが「１」以上である」）と判断したとき、動作制御部２４は、速度データ１５から、対応する急行速度を読み出し、その速度で移動体１１０の走行を制御する（ステップＳ５）。向かっている警備地点がインシデント発生地点である場合、その警備地点ではインシデントが発生する可能性が高い。このため、移動体１１０を急行させて目標到着時間に間に合わせることで、その警備地点で警備を行う時間を予定通りに確保することができる。

その後、移動体１１０がｎ番目の警備地点に到着したとき、動作制御部２４は、移動体１１０に警備作業を実行させる（ステップＳ６）。このとき、動作制御部２４は、速度データ１５から、対応する警備速度を読み出し、その速度で移動体１１０の走行を制御する。

ｎ番目の警備地点の警備が完了すると、制御部２０は、移動体１１０に警備を続行させるか否かを判断する（ステップＳ７）。ステップＳ７にて制御部２０が「続行させる（ＹＥＳ）」と判断したとき、当該制御部２０は、変数ｎをｎ＝ｎ＋１に設定する（ステップＳ８）。そして、動作制御部２４は、移動体１１０を次の警備地点に通常速度で向かわせる（ステップＳ２）。その後、ステップＳ８にて制御部２０が「続行させない（ＮＯ）」と判断するまで、ステップＳ２〜Ｓ８が繰り返し実行される。

例えば、移動体１１０が全ての警備地点を巡回した場合や、警備を中止する指令を制御部２０が受けた場合、ステップＳ８にて制御部２０が「続行させない（ＮＯ）」と判断し、これにより移動体１１０の制御が完了する。このとき、制御部２０は、移動体１１０の制御モードを「動作モード」から「待機モード」へ切り替える。

［２］第２実施形態
第１実施形態で説明した移動体１１０に制御において、ステップＳ４にて判断部２５が「インシデント発生地点でない（ＮＯ）」と判断したとき、判断部２５は更に、ｎ＋１番目の警備地点が過去にインシデントが発生した地点（インシデント発生地点）であるか否かを判断してもよい（図８参照。ステップＳ１１）。

ステップＳ１１にて判断部２５が「インシデント発生地点でない（ＮＯ）」と判断したとき、動作制御部２４は、移動体１１０をそのままｎ番目の警備地点に通常速度で向かわせる。一方、ステップＳ１１にて判断部２５が「インシデント発生地点である（ＹＥＳ）」と判断したとき、動作制御部２４は、ｎ番目の警備地点を通らずに、移動体１１０をｎ＋１番目の警備地点へ急行速度で向かわせる（ステップＳ１２）。ｎ番目の警備地点は、警備する優先度が低いため省略することが可能である。

その後、移動体１１０がｎ＋１番目の警備地点に到着したとき、動作制御部２４は、移動体１１０に警備作業を実行させる（ステップＳ１３）。このとき、動作制御部２４は、速度データ１５から、対応する警備速度を読み出し、その速度で移動体１１０の走行を制御する。その後、制御部２０は、変数ｎをｎ＝ｎ＋１に設定し（ステップＳ１４）、ステップＳ７へ移行する。

第２実施形態の制御によれば、移動体１１０を、優先度が高い警備地点へ、目標到着時間に間に合う様に移動させることができる。よって、警備の信頼性を向上させることができる。

［３］第３実施形態
第２実施形態で説明した移動体１１０の制御において、ステップＳ１２では、動作制御部２４は、移動体１１０をｎ＋１番目の警備地点へ急行速度で向かわせる際、移動体１１０に、ｎ番目の警備地点を警備せずに通過させてもよいし（図９参照）、ｎ番目の警備地点での警備作業を通常の警備速度よりも速い速度で実行させてもよい。ここで、ｎ番目の警備地点は、警備する優先度が低いため、警備作業を省略するか、又は、警備作業を簡略化することができる。尚、ｎ番目の警備地点での警備作業を省略したとしても、移動体１１０がｎ番目の警備地点を通過することにより、移動体１１０の存在を以て、インシデントの発生を抑制することができる。尚、警備作業時に適用される上記速い速度は、例えば速度データ１５に登録されている。

第３実施形態の制御によれば、移動体１１０を、優先度が高い警備地点へ、目標到着時間に間に合う様に移動させつつ、全ての警備地点の警備（通過だけの場合を含む）を実行することができる。よって、警備の信頼性を更に向上させることができる。

［４］第４実施形態
第１実施形態で説明した経路設定装置において、走行経路設定部２３は、インシデント発生日を考慮して走行経路Ｒを設定してもよい。具体的には、走行経路設定部２３は、インシデントの発生日を考慮して目標到着時間を設定する。

一例として、「０：００〜１：００」の時間帯では、上述した様に、警備地点Ａでの重みが「１５」、警備地点Ｂでの重みが「０」、警備地点Ｃでの重みが「２」、警備地点Ｄでの重みが「７」であり、警備地点Ａでの重みが最も大きい。その一方で、図３（Ａ）に示されたインシデント情報１１Ａによれば、走行経路Ｒを設定する時点（以下、「設定時点」と称す）を基準として、直近のインシデントの発生日は、警備地点Ａでは「４月４日」、警備地点Ｂでは「４月４日」、警備地点Ｃでは「４月７日」、警備地点Ｄでは「４月１日」となっている。

この場合、重みで比較するよりも、直近でインシデントが発生した警備地点（即ち、発生日から設定時点までの間隔（直近度の例）が小さい警備地点）を優先して警備することが好ましいことがある。そこで、走行経路設定部２３は、インシデント発生日が最も直近の警備地点Ｃを優先して、「０：００〜１：００」の時間帯で最も早い時刻「０：００」を、警備地点Ｃへの目標到着時間として設定することができる。

［５］第５実施形態
移動体１１０が警備を繰り返すことにより、過去にはインシデントが発生していた警備地点において、インシデントが発生しなくなることがある。この様な警備地点については警備の優先度を低くしてもよく、その分、他の警備地点の警備の優先度を高めることができる。これにより、移動体１１０に、警備を効率良く実行させることが可能になる。以下では、優先度の低い警備地点を除いて走行経路Ｒを設定する場合について説明する。

具体的には、第１実施形態で説明した走行経路設定部２３が、走行経路Ｒを設定する前に、インシデント情報１１Ａに基づいて、各警備地点において直近のインシデントの発生日から設定時点までの未発生間隔（直近度の例）を算出する。そして、走行経路設定部２３は、未発生間隔が所定期間以上である警備地点を除いて、走行経路Ｒを設定する。

一例として、図３（Ａ）に示されたインシデント情報１１Ａによれば、走行経路Ｒを設定する時点（設定時点）を基準として、直近のインシデントの発生日は、警備地点Ａでは「４月４日」、警備地点Ｂでは「４月４日」、警備地点Ｃでは「４月７日」、警備地点Ｄでは「４月１日」となっている。よって、設定時点の日付が４月８日である場合、走行経路設定部２３は、警備地点Ａでの未発生間隔を「４日」、警備地点Ｂでの未発生間隔を「４日」、警備地点Ｃでの未発生間隔を「１日」、警備地点Ａでの未発生間隔を「７日」と算出する。そして、基準となる所定期間が例えば「６日」に設定されている場合、走行経路設定部２３は、警備地点Ｄについて未発生間隔が所定期間以上であると判断し、その警備地点Ｄを除いて（即ち、他の警備地点Ａ〜Ｃで）走行経路Ｒを設定する。

尚、上記所定期間は、適宜変更することができる。又、走行経路設定部２３は、走行経路Ｒから除いた警備地点で何らかのインシデントが発生したときに、その警備地点を再度含めて走行経路Ｒを設定し直すことができる。

［６］第６実施形態
移動体１１０は、警備地点でインシデントを発見したとき、そのインシデントに応じて何らかのアクションを起こしてもよい。そして、移動体１１０に構築されている経路設定装置は、移動体１１０が実行したアクションの内容に基づいて走行経路Ｒを設定してもよい。以下、具体的に説明する。

図１０に示される様に、本実施形態では、記憶部１０は、第１実施形態で説明した各種データに加えて、第２重みデータ１７及びアクションデータ１８を記憶する。

第２重みデータ１７は、インシデントの発見時に移動体１１０が実行するアクションごとに、そのアクションの深刻度を数値で表した「重み」（重み付け基準値。例えば、点数）が対応付けられたデータである。図１１は、第２重みデータ１７の一例を示したものである。図１１では、深刻度が高いアクションほど重みが大きくなる様に設定されている。ここで、深刻度が高いアクションとは、警報時間や撮像枚数が大きいアクションであり、深刻度の高いインシデントの発見時に実行されることが好ましいものである。従って、アクション「警報音を６０秒発する」及び「１００枚撮像する」は、警報時間や撮像枚数が少ない他のアクションに比べて深刻度が高く、図１１では、それぞれに対応する重みが「７」及び「１０」に設定されている。

アクションデータ１８は、インシデントの発見時に移動体１１０が実行したアクションの種類、インシデント発生地点、インシデント発生時間が互いに対応付けられたデータである。尚、特許請求の範囲に記載の「インシデント情報」には、アクションデータ１８が含まれていてもよい。又、アクションデータ１８は、インシデント情報１１Ａやインシデント発生データ１１Ｂと共に、纏めて１つのインシデント情報として記憶部１０に記憶されていてもよい。

重み付け部２２は、記憶部１０に記憶されている第２重みデータ１７及びアクションデータ１８を用いて、重み付け処理を行う。具体的には、重み付け部２２は、インシデント発生時間とインシデント発生地点との組合せごと、インシデント発生地点で実行したアクションの種類をアクションデータ１８から読み取ると共に、そのアクションの種類に応じた重み付け基準値を第２重みデータ１７から読み取る。その後、重み付け部２２は、アクションが１つである場合には、読み取った重み付け基準値を重みとして算出し、アクションが複数ある場合には、それぞれのアクションに対応する重み付け基準値を足し合わせることで重みを算出する。そして、重み付け部２２は、算出した重みを、重み付けの対象としている組合せに対応付ける。そして、重み付け部２２は、重み付けの結果を、重み付けデータ（不図示）として記憶部１０に記憶する。

一例として、警備地点Ａにおいて「０：００〜１：００」の時間帯に発生したインシデント「不審者」に対して（図３（Ａ）参照）、移動体１１０が、２つのアクション「警報音を６０秒発する」及び「５０枚撮像する」を実行した場合、重み付け部２２は、「７＋５」の計算式で重みを「１２」と算出し、その重みを、インシデント発生時間が「０：００〜１：００」でインシデント発生地点が「警備地点Ａ」である組合せに対して対応付ける。

そして、走行経路設定部２３は、本実施形態で重み付け部２２が生成する重み付けデータに基づいて、各インシデント発生地点（警備地点）への目標到着時間を設定する（経路設定処理）。

第６実施形態の移動体１１０及びその制御によれば、移動体１１０が実際に発見したインシデントの深刻度に応じて走行経路Ｒを設定することができる。よって、警備の信頼性を向上させることができる。

［７］他の実施形態
上述した移動体１１０は、以下に例示する様々な動作を実行してもよい。

（１）警備地点間が近接している場合
近接する警備地点が走行経路Ｒに含まれている場合、動作制御部２４は、当該警備地点の警備に充てられている時間内で、移動体１１０に、隣接する警備地点の行き来（往復）を実行させてもよい。このとき、動作制御部２４は、警備地点データ１３から距離情報を読み出すことにより、当該距離情報に基づいて警備地点が隣接しているか否かを判断することができる。この様な移動体１１０の動作によれば、警備に従事させる移動体１１０の数が少ない場合であっても、警備を強化することができる。

警備地点が隣接している場合、動作制御部２４は、移動体１１０に往復移動を実行させる代わりに、１つの警備地点で移動体１１０に実行させる警備作業の時間を長くしてもよい。警備地点が近接しているため、１つの警備地点での警備作業の時間を長くした場合でも、短時間で次の警備地点に移動体１１０を移動させることができる。

（２）警備の動作に関して
移動体１１０が目標到着時間よりも前に警備地点に到着した場合、動作制御部２４は、移動体１１０の走行や警備等の動作を抑制し、目標到着時間の直前になったときに移動体１１０に対する抑制を解除してもよい。或いは、動作制御部２４は、目標到着時間の直前になったときに、移動体１１０に、警備を強化する動作を実行させてもよい。警備を強化する動作として、例えば、カメラによる撮像間隔を短くする動作や、警告音を大きくする動作等が挙げられる。これにより、移動体１１０による電力の無駄な消費を抑制することができる。

移動体１１０が警備地点に到着したとき、動作制御部２４は、移動体１１０に、アクションを実行するための準備を実行させてもよい。その様な準備として、例えば、撮像カメラ（不図示）の起動や、高い位置からの観察を可能にするために昇降装置（不図示）を用いて撮像カメラを高い位置に設置することなどが挙げられる。この様な準備は、警備する時間の消費を防ぐために、速やかに行われることが好ましい。

（４）オペレータへの通知
警備センタ１２０に常駐するオペレータは、移動体１１０が走行中に遭遇したインシデントに応じて、遠隔操作で移動体１１０に適切なアクションを実行させたり、移動体１１０の速度を制御したりしてもよい。この様なオペレータによる遠隔操作により、移動体１１０に、警備を効率良く実行させることが可能になる。

移動体１１０は、判断部２５による判断結果（目標到着時間に間に合うか否か）をオペレータに通知してもよい。これにより、オペレータは、移動体１１０が目標到着時間に間に合わないとの結果を受け取ったとき、遠隔操作で移動体１１０の速度を速めることができる。

移動体１１０は、警備地点に到着したときに、その到着地点に目標到着時間までに到着できたか否かをオペレータに通知してもよい。これにより、オペレータは、移動体１１０が目標到着時間に間に合うことができなかったという通知を受け取ったとき、遠隔操作で、移動体１１０に例えば次の様な動作を実行させることができる。即ち、移動体１１０に、目標到着時間に間に合っていれば終了していたであろう時刻で当該警備作業を終了させ、次の警備地点へ移動させることができる。このとき、移動体１１０に実行させる警備作業を減らすことで、移動体１１０の負担を軽減することができる。

（５）警備の予定日
記憶部１０には、予め、警備を実施する予定日が記憶されていてもよい。そして、その予定日とインシデント発生日とが合致した場合に、動作制御部２４は、移動体１１０に警備を実行させてもよい。これにより、更なる警備の効率化を図ることができる。

（６）経路設定方法
所定領域内を走行する移動体に適用可能な経路設定方法は、所定領域内で過去に発生したインシデント及びそれに関連する情報を含んだインシデント情報を取得し、当該インシデント情報に基づき、インシデントの発生地点に移動体を到着させる目標到着時間を設定し、当該目標到着時間に基づいて移動体に走行させる走行経路を設定する、という方法である。この方法によれば、目標到着時間及び走行経路が、過去に発生したインシデント及びそれに関連する情報に基づいて設定されるため、移動体を、警備等の必要な地点（優先度の高い地点）へ適切な時間に移動させることができる。

（７）走行制御システム
所定領域内を走行する移動体を制御する走行制御システムは、所定領域内で過去に発生したインシデント及びそれに関連する情報を含んだインシデント情報を取得するデータ取得部と、当該インシデント情報に基づき、インシデントの発生地点に移動体を到着させる目標到着時間を設定し、当該目標到着時間に基づいて移動体に走行させる走行経路を設定する走行経路設定部と、当該走行経路に沿って移動体を走行させる動作制御部と、を備える。このシステムによれば、目標到着時間及び走行経路が、過去に発生したインシデント及びそれに関連する情報に基づいて設定されるため、移動体を、警備等の必要な地点（優先度の高い地点）へ適切な時間に移動させることができる。

（８）その他
上述した移動体１１０において、走行経路設定部２３は、目標到着時間の設定後、当該目標到着時間に基づいて走行経路Ｒを設定する場合に限らず、走行経路Ｒの設定後、当該走行経路Ｒに対して各警備地点への目標到着時間を設定してもよい。又、移動体１１０において実行される各種処理は、警備センタ１２０等に設置されたサーバ等で実行されてもよい。

尚、上記実施形態では、インシデント発生地点（警備地点）での目標到着時間を設定した後、走行経路Ｒを設定しているが、これに限らず、走行経路Ｒを先に決めておき、各警備地点を警備するための最適な目標到着時間を適宜設定してもよい。

上述の実施形態の説明は、すべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述の実施形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。更に、本発明の範囲には、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１０ 記憶部
１１Ａ インシデント情報
１１Ｂ インシデント発生データ
１２ 第１重みデータ
１３ 警備地点データ
１４ 走行経路データ
１５ 速度データ
１６ 周期データ
１７ 第２重みデータ
１８ アクションデータ
２０ 制御部
２１Ａ インシデント情報取得部
２１Ｂ データ取得部
２２ 重み付け部
２３ 走行経路設定部
２４ 動作制御部
２５ 判断部
２６ 切替部
３０ 駆動部
４０ 警備作業部
５０ 通信部
６０ 位置情報取得部
１１０ 移動体
１２０ 警備センタ
１３０ 通信網
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ 警備地点
Ｒ 走行経路
ｎ 変数

Claims (17)

1. 所定領域内を走行する移動体に適用可能な経路設定装置であって、
   前記所定領域内で過去に発生したインシデント及びそれに関連する情報を含んだインシデント情報を取得するデータ取得部と、
   前記インシデント情報に基づき、前記インシデントの発生地点に前記移動体を到着させる目標到着時間の設定と、前記移動体に走行させる走行経路の設定と、を行う走行経路設定部と、
   を備える、経路設定装置。
2. 前記インシデント情報には、前記インシデントの発生時間及び発生日の少なくとも何れか１つが含まれる、請求項１に記載の経路設定装置。
3. 前記インシデント情報には、前記インシデントの発生頻度が含まれる、請求項１又は２に記載の経路設定装置。
4. 前記インシデント情報には、前記インシデントの発生日の直近度が含まれる、請求項１〜３の何れかに記載の経路設定装置。
5. 前記インシデントに応じた重み付けを行う重み付け部を更に備え、
   前記データ取得部は、前記インシデントの種類ごとに重み付け基準値が対応付けられた第１重みデータを更に取得し、
   前記重み付け部は、前記インシデント情報及び前記第１重みデータに基づいて前記重み付けを行い、
   前記走行経路設定部は、前記重み付け部による前記重み付けで得られる重みに基づいて、前記目標到着時間を設定する、請求項１〜４の何れかに記載の経路設定装置。
6. 前記インシデントに応じた重み付けを行う重み付け部を更に備え、
   前記インシデント情報には、前記インシデントに対して前記移動体が行ったアクションが含まれており、
   前記データ取得部は、前記インシデントに対して前記移動体が行うアクションの種類ごとに重み付け基準値が対応付けられた第２重みデータを更に取得し、
   前記重み付け部は、前記インシデント情報及び前記第２重みデータに基づいて前記重み付けを行い、
   前記走行経路設定部は、前記重み付け部による前記重み付けで得られる重みに基づいて、前記目標到着時間を設定する、請求項１〜４の何れかに記載の経路設定装置。
7. 前記走行経路設定部は、過去の所定期間において前記インシデントが発生していないインシデント発生地点を除いて、前記走行経路を設定する、請求項１〜６の何れかに記載の経路設定装置。
8. 前記走行経路設定部は、前記走行経路を所定周期で設定し直す、請求項１〜７の何れかに記載の経路設定装置。
9. 請求項１〜８の何れかに記載の経路設定装置と、
   前記経路設定装置で設定される前記走行経路に沿って前記移動体を走行させる動作制御部と、
   を備える、走行制御装置。
10. 前記走行経路において、走行する順序が連続すると共に互いに隣接するインシデント発生地点が存在する場合、前記動作制御部は、前記移動体に、隣接するインシデント発生地点を往復させる、請求項９に記載の走行制御装置。
11. 前記目標到着時間までに前記インシデント発生地点に前記移動体が到着できるか否かを判断する判断部を更に備え、
    前記目標到着時間までに前記移動体が到着できないと前記判断部が判断した場合、前記動作制御部は、前記インシデント発生地点に向かうときの前記移動体の速度を大きくする、請求項９又は１０に記載の走行制御装置。
12. 前記移動体が前記目標到着時間よりも前に前記インシデント発生地点に到着した場合、前記動作制御部は、前記目標到着時間の直前になったときに、前記移動体に、警備を強化する動作を実行させる、請求項９〜１１の何れかに記載の走行制御装置。
13. 前記データ取得部は、予め設定されている警備を実施する予定日を取得し、
    前記動作制御部は、前記インシデント情報に含まれる前記インシデントの発生日と前記予定日とが合致した場合、前記移動体に警備を実行させる、請求項９〜１２の何れかに記載の走行制御装置。
14. 前記移動体の走行状態は外部からの監視が可能であり、前記目標到着時間に対する前記インシデント発生地点への到着状況を外部に通知する、請求項９〜１３の何れかに記載の走行制御装置。
15. 請求項１〜８の何れかに記載の経路設定装置、又は請求項９〜１４の何れかに記載の走行制御装置が適用された、移動体。
16. 所定領域内を走行する移動体に適用可能な経路設定方法であって、
    前記所定領域内で過去に発生したインシデント及びそれに関連する情報を含んだインシデント情報を取得し、
    取得した前記インシデント情報に基づき、前記インシデントの発生地点に前記移動体を到着させる目標到着時間の設定と、前記移動体に走行させる走行経路の設定と、を行う、経路設定方法。
17. 所定領域内を走行する前記移動体を制御する走行制御システムであって、
    前記所定領域内で過去に発生したインシデント及びそれに関連する情報を含んだインシデント情報を取得するデータ取得部と、
    前記インシデント情報に基づき、前記インシデントの発生地点に前記移動体を到着させる目標到着時間の設定と、前記移動体に走行させる走行経路の設定と、を行う走行経路設定部と、
    前記走行経路に沿って前記移動体を走行させる動作制御部と、
    を備える、走行制御システム。

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