JP2019009685A - 機器制御システム及び遠隔調整システム - Google Patents

Abstract

【課題】 制御パラメータの調整等が行われる、遠隔操作時に、安全性・信頼性をより向上可能な機器制御システムを提供すること。【解決手段】 機器制御システム２は、ＤＤモータ１の状態量の目標値と実際値との差（目標偏差）を基にＤＤモータ１を制御するドライブユニット本体４ａと、インターネット６を介してドライブユニット本体４ａと接続されると共に、ドライブユニット本体４ａの動作モードがＤＤモータ１の遠隔操作を行うための遠隔操作モードであると判定した場合に、遠隔操作の指令をドライブユニット本体４ａに送信する端末装置５と、目標偏差の絶対値が異常判定閾値以上であると判定した場合、ＤＤモータ１が異常状態にあると判定する異常状態判定部４ｂとを備える。そして、遠隔操作モードであると判定した場合には、遠隔操作モードではないと判定した場合に比べ、異常判定閾値の大きさを小さくする。【選択図】 図１

Description

本発明は、機器制御システム及び遠隔調整システムに関する。

従来、機器制御システムとしては、例えば、特許文献１に記載の技術がある。この特許文献１に記載の技術では、制御対象機器の状態量のシミュレーション結果と実際値との差の絶対値の差が予め定めた所定値以上であると判定した場合に、制御対象機器が異常状態にあると判定するようになっている。そして、制御対象機器が異常状態にあると判定した場合に、制御対象機器を停止させることで、故障の発生を未然に防ぐようになっている。

特開２００２−２８７８１６号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、例えば、遠隔操作時に、制御対象機器の制御パラメータの調整が行われると、調整の仕方によっては制御対象機器が発振するため、停止される前に制御対象機器が故障し、安全性や信頼性が低下する可能性がある。
本発明は、上記のような点に着目し、制御パラメータの調整等が行われる、遠隔操作時に、安全性や信頼性をより向上可能な機器制御システム及び遠隔調整システムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の一態様は、（ａ）制御対象機器の状態量の目標値と実際値との差である目標偏差に基づき制御対象機器を制御する制御装置と、インターネットを介して制御装置と接続される端末装置とを備え、（ｂ）端末装置は、制御装置の動作モードが制御対象機器の遠隔操作を行うための遠隔操作モードであると判定すると、遠隔操作の指令を制御装置に送信し、（ｃ）制御装置は、遠隔操作モードであると判定すると、目標偏差に加え、端末装置から送信される遠隔操作の指令に従って制御対象機器を制御し、（ｄ）目標偏差の絶対値が予め定められた異常判定閾値以上であると判定した場合に、制御対象機器が異常状態にあると判定する異常状態判定部を更に備え、（ｅ）異常状態判定部は、制御装置の動作モードが遠隔操作モードであると判定した場合には、動作モードが遠隔操作モードではないと判定した場合に比べ、異常判定閾値の大きさを小さくする機器制御システムであることを要旨とする。

また、本発明の他の態様は、（ａ）予め定めた制御パラメータに基づきダイレクトドライブモータを制御する制御装置と、（ｂ）制御装置をインターネットを介して他の装置に接続する通信モジュールと、（ｃ）インターネットを介して制御装置と接続され、オペレータが操作する端末装置と、（ｄ）ダイレクトドライブモータの動作状況を表す動画を撮影し、撮影した動画をインターネットを介して端末装置に送信する撮影装置と、を備え、（ｅ）端末装置は、撮影装置から送信される動画を表示すると共に、インターネットを介して制御パラメータを制御装置に送信する遠隔調整システムであることを要旨とする。

本発明によれば、遠隔操作時には、異常状態判定閾値が小さくなるため、異常状態であると判定されやすくなる。それゆえ、故障の発生をより確実に防止でき、遠隔操作時に、安全性や信頼性をより向上可能な機器制御システム及び遠隔調整システムを提供することができる。

実施形態の機器制御システムの構成を表す構成図である。 変形例の機器制御システムの構成を表す構成図である。 変形例の機器制御システムの構成を表す構成図である。 変形例の機器制御システムの構成を表す構成図である。 第２実施形態の機器制御システムの構成を表す構成図である。 変形例の機器制御システムの構成を表す構成図である。

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
（第１実施形態）
本実施形態では、本発明を、ＤＤモータ１（広義には「制御対象機器」）の制御等を行う機器制御システム２（以下、「遠隔調整システム」とも呼ぶ）に適用する。ＤＤモータ１は、出力軸に回転トルクを与える駆動部（不図示）と、位置情報や速度情報等、駆動部の回転状態を検出する回転検出器（広義には、「センサ」。不図示）とを備えている。
なお、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の形状、構造、配置等を下記のものに特定するものでない。本発明の技術的思想は、請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

（第１実施形態）
（構成）
図１に示すように、第１実施形態の機器制御システム２は、撮影装置３と、ドライブユニット４と、端末装置５と、を備えている。撮影装置３と、ドライブユニット４とは、ＤＤモータ１の設置現場に配置されている。また、端末装置５は、ＤＤモータ１の設置現場から遠距離にある、ＤＤモータ１のメーカーの作業室に配置されている。

撮影装置３は、ＤＤモータ１の動作状況を表す動画（例えば、ＤＤモータ１の制御対象の動作を表す動画）を撮影する。そして、撮影した動画を端末装置５に送信する。端末装置５への送信は、通信モジュール４ｃを使用して、インターネット６を介して行われる。
ドライブユニット４（広義には、「制御装置」）は、ドライブユニット本体４ａ（広義には「制御実行部」）と、異常状態判定部４ｂと、通信モジュール４ｃとを備えている。すなわち、第１実施形態では、通信モジュール４ｃは、ドライブユニット４に内蔵され、ドライブユニット本体４ａや異常状態判定部４ｂと一体に形成されている。

ドライブユニット本体４ａは、メモリ（不図示）に格納されている制御パラメータ（例えば、サーボゲイン）に基づいてＤＤモータ１の制御を行う通常モードと、ＤＤモータ１の遠隔操作を行うための遠隔操作モードとを有している。ここで、遠隔操作としては、例えば、インターネット介して行われる操作を想定している。通常モードと遠隔操作モードとの切り替えは、端末装置５から送信される動作モードの切替指令に従って行われる。

そして、ドライブユニット本体４ａは、通常モードであると判定した場合には、メモリに格納されている制御コマンド（例えば、所定角度の回転、所定速度での回転を行うコマンド）に基づき、ＤＤモータ１の状態量（例えば、位置情報、速度情報）の目標値を算出する。そして、算出した目標値と、ＤＤモータ１の回転検出器から出力されるセンサデータ、つまり、状態量の実際値との差（以下、「目標偏差」とも呼ぶ）を算出し、その目標偏差と、メモリに格納されている予め定められた制御パラメータとに基づきＤＤモータ１を制御する。具体的には、目標偏差に制御パラメータを乗算し、その乗算結果を基にＤＤモータ１の位置や速度の制御を行い、所定の角度の回転や所定の角速度での回転を行う。

また、ドライブユニット本体４ａは、遠隔操作モードであると判定した場合には、端末装置５から遠隔操作の指令が送信されると、目標偏差に加え、送信された遠隔操作の指令に従ってＤＤモータ１を制御する。具体的には、遠隔操作の指令としての試運転指令に加え、制御パラメータと制御コマンドが送信され、送信された制御パラメータと制御コマンドとをメモリに書き込む（上書きする）。試運転指令、制御パラメータ及び制御コマンドの取得はインターネット６を介して行われる。そして、その試運転指令に従い、上書きした制御パラメータと制御コマンドとに基づいて、ＤＤモータ１の制御（試運転）を行う。

これにより、メモリに上書きした制御パラメータ及び制御コマンドとが適切であるか否か判断される。そして、適切であると判断された場合には、通常モードに切り替えられ、上書きした制御パラメータと制御コマンドとに基づき、以後のＤＤモータ１の制御が行われるようになる。一方、適切でないと判断された場合には、遠隔操作モードが維持され、制御パラメータと制御コマンドとの送信や、ＤＤモータ１の試運転が再度実行される。

また、ドライブユニット本体４ａは、通常モード、遠隔操作モードのいずれの場合も、異常状態判定部４ｂから制御停止指令が送信されると、ＤＤモータ１の制御を停止する。
さらに、ドライブユニット本体４ａは、撮影装置３による動画の撮影時に使用された制御パラメータとＤＤモータ１の状態量（位置情報等）とを端末装置５に送信する。端末装置５への送信は、通信モジュール４ｃを使用して、インターネット６を介して行われる。

異常状態判定部４ｂは、ドライブユニット本体４ａによるＤＤモータ１の制御中、目標偏差の絶対値が異常判定閾値以上であるか否かを判定する。そして、異常判定閾値以上であると判定した場合には、ＤＤモータ１が異常状態にあると判定し、ＤＤモータ１の制御を停止させる制御停止指令をドライブユニット本体４ａに送信する。一方、異常判定閾値未満であると判定した場合には、ＤＤモータ１が異常状態にない（正常）と判定する。

ＤＤモータ１が異常状態にあるかの判定を行う際には、異常状態判定部４ｂは、現在の動作モードが遠隔操作モードであるか否かを判定する。そして、遠隔操作モードであると判定した場合には、遠隔操作モードではないと判定した場合に比べ、異常判定閾値の大きさを小さくする。遠隔操作モードであると判定した場合の異常判定閾値と、遠隔操作モードではないと判定した場合の異常判定閾値との比率は、例えば、５０：１００とする。

なお、本実施形態では、異常状態判定部４ｂをドライブユニット４に設ける例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、端末装置５に設ける構成としてもよく、また、ＤＤモータ１の設置現場またはメーカーの作業場に別途設ける構成としてもよい。
通信モジュール４ｃは、ＬＡＮケーブル８を介してＤＤモータ１の設置現場のネットワークとインターネット６とを接続するゲートウェイ７に接続されている。そして、撮影装置３及びドライブユニット本体４ａをインターネット６を介して端末装置５（広義には「他の装置」）に接続している。これにより、撮影装置３及び端末装置５、ドライブユニット本体４ａ及び端末装置５は、インターネット６を介して互いに通信可能となっている。

端末装置５は、ＬＡＮケーブル１０を介して、ＤＤモータ１のメーカーのネットワークとインターネット６とを接続するゲートウェイ９に接続されている。そして、インターネット６を介して撮影装置３及びドライブユニット本体４ａと接続されている。例えば、端末装置５として機能させる制御プログラムがインストールされたパソコンを採用できる。
また、端末装置５は、オペレータが操作する入力装置５ａと、オペレータに各種情報を提示するディスプレイ５ｂとを備えている。また、端末装置５は、制御プログラムによって動作し、端末装置５を、動画表示部５ｃ、パラメータ送信部５ｄとして機能させる。

動画表示部５ｃは、撮影装置３から送信される動画と、ドライブユニット４から送信される制御パラメータ及びＤＤモータ１の状態量とをインターネット６を介して取得し、取得した動画と制御パラメータとＤＤモータ１の状態量とをディスプレイ５ｂに表示する。これにより、オペレータに、ＤＤモータ１の動作状況を確認させることができ、入力装置５ａを操作させて、制御パラメータや制御コマンドの入力を行わせることができる。

パラメータ送信部５ｄは、現在の動作モードが遠隔操作モードであるか否かを判定する。そして、遠隔操作モードであると判定した場合には、入力装置５ａから制御パラメータや制御コマンド、試運転指令が入力されると、これらをインターネット６を介してドライブユニット本体４ａに送信する。これにより、ドライブユニット４のメモリに制御パラメータや制御コマンドを上書きさせ、上書きさせた制御パラメータ等で試運転を行わせる。
なお、第１実施形態では、端末装置５として、パソコンを用いる例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、スマートフォンを用いる構成としてもよい。この場合、図２に示すように、ゲートウェイ９に代えて、無線ルータ１１を用いる。

（動作その他）
次に、第１実施形態の機器制御システム２の動作を説明する。
制御パラメータ（サーボゲイン）の設定を行う場合には、オペレータが、端末装置５を操作し、動作モードの切替指令をドライブユニット本体４ａに送信する。すると、ドライブユニット本体４ａが、動作モードを遠隔操作モードに切り替える。続いて、端末装置５が、現在の動作モードが遠隔操作モードであると判定し、オペレータが入力装置５ａから制御パラメータや制御コマンド、遠隔操作の指令（試運転指令）を入力すると、これらをインターネット６を介してドライブユニット４に送信する。続いて、ドライブユニット本体４ａが、遠隔操作モードであると判定し、送信された制御パラメータと制御コマンドとをメモリに上書きする。そして、その試運転指令に従い、目標偏差に加え、上書きした制御パラメータと制御コマンドとに基づいて、ＤＤモータ１の制御（試運転）が行われる。

また、ＤＤモータ１の制御（試運転）中、異常状態判定部４ｂが、目標偏差の絶対値が異常判定閾値以上であるか否かを判定し、ＤＤモータ１が異常状態にあるか否かを判定する。その際、現在の動作モードが遠隔操作モードであると判定するため、遠隔操作モードではないと判定した場合に比べ、異常判定閾値の大きさを小さくする（例えば５０％）。
ここで、調整した制御パラメータが適切ではなく、試運転中に制御対象機器が発振を開始したとする。すると、異常判定閾値が小さいため、目標偏差の絶対値が異常判定閾値以上であると早いタイミングで判定し、ＤＤモータ１が異常状態にあると判定する。そして、ＤＤモータ１の制御を停止させる制御停止指令をドライブユニット本体４ａに送信する。これにより、ＤＤモータ１の発振が増大する前に、ＤＤモータ１が停止される。そのため、ＤＤモータ１の故障が確実に防止され、遠隔操作時の安全性や信頼性が向上される。

（本実施形態の効果）
（１）このように、本施形態の機器制御システム２は、遠隔操作モードであると判定した場合には、遠隔操作モードではないと判定した場合に比べ、異常状態判定閾値の大きさを小さくするようにした。そのため、遠隔操作時には、異常状態判定閾値が小さくなるので、異常状態であると判定されやすくなる。それゆえ、故障の発生をより確実に防止でき、遠隔操作時の安全性や信頼性をより向上可能な機器制御システム２を提供できる。

（２）さらに、ドライブユニット本体４ａは、端末装置５から送信された制御パラメータと目標偏差とに基づき、端末装置５から送信された遠隔操作の指令（試運転指令）に従ってＤＤモータ１を制御するため、制御パラメータの調整をより適切に行うことができる。
（３）また、ドライブユニット本体４ａは、異常状態にあると判定すれた場合に、ＤＤモータ１の制御を停止するため、ＤＤモータ１の故障をより確実に防止することができる。

（４）従来、ＤＤモータ１を含む制御対象の立ち上げ時や故障診断時には、ＤＤモータ１のメーカーから技術者を設置現場に派遣していた。そして、派遣した技術者に、ＤＤモータ１や制御対象の動作状況を確認させ、ＤＤモータ１のドライブユニット４の制御パラメータの調整を行わせていた。しかしながら、例えば、メーカーから設置現場までが遠距離である場合には、技術者の移動に時間を要し、対応スピードが遅くなる可能性があった。

これに対し、第１実施形態の機器制御システム２（遠隔調整システム）では、端末装置５は、撮影装置３から送信される動画を表示すると共に、インターネット６を介して制御パラメータをドライブユニット本体４ａに送信するようにした。これにより、端末装置５のオペレータに、ＤＤモータ１の動作状況を表す動画を見せることができ、ＤＤモータ１の動作状況を確認させ、制御パラメータの設定を行わせることができる。それゆえ、オペレータの移動に要する時間をなくすことができ、オペレータの所在地からＤＤモータ１の設置現場が遠距離でも、対応スピードを向上可能な機器制御システム２を提供できる。

（５）また、端末装置５は、制御パラメータと共に、その制御パラメータを用いてＤＤモータ１を制御させる制御コマンドをドライブユニット本体４ａに送信するようにした。これにより、端末装置５のオペレータに、制御パラメータの設定に加え、制御コマンドの入力を行わせることができる。それゆえ、調整した制御パラメータによる動作確認をオペレータの操作で行うことができ、制御パラメータの調整結果の適否を容易に把握できる。

（６）さらに、ドライブユニット本体４ａは、インターネット６を介して、動画の撮影時に使用された制御パラメータとＤＤモータ１が有する回転検出器から出力される位置情報とを前記端末装置に送信するようにした。これにより、端末装置５のオペレータに、動画撮影時の制御パラメータと位置情報とを見せることができ、ＤＤモータ１の動作状況をより詳細に確認させることができる。それゆえ、より適切な制御パラメータを設定できる。

（７）また、ドライブユニット本体４ａと通信モジュール４ｃとは、一体とした。これにより、これらを別体とする方法に比べ、設置スペースを小さくすることができる。
（８）さらに、第１実施形態の通信モジュール４ｃは、ドライブユニット本体４ａ及び撮影装置３をインターネット６に接続するため、インターネット６を介してドライブユニット本体４ａ及び撮影装置３のそれぞれを端末装置５に容易に接続することができる。

（９）また、第１実施形態の端末装置５及び制御プログラムは、ＤＤモータ１の動作状況を表す動画を撮影する撮影装置３から送信される動画をインターネット６を介して取得し、取得した動画を表示するようにした。そして、ＤＤモータ１を制御するドライブユニット本体４ａにインターネット６を介して制御パラメータを送信するようにした。これにより、端末装置５のオペレータに、ＤＤモータ１の動作状況を表す動画を見せることができ、ＤＤモータ１の動作状況を確認させ、制御パラメータを設定させることができる。
（１０）さらに、第１実施形態の撮影装置３は、ＤＤモータ１用のドライブユニット本体４ａをインターネット６に接続するための通信モジュール４ｃを介して、インターネット６に接続されている。これにより、撮影装置３をインターネット６に容易に接続できる。

（変形例）
（１）なお、第１実施形態では、撮影装置３が動画を撮影する例を示したが、他の構成を採用してもよい。例えば、動画に加え、ＤＤモータ１の動作状況を表す静止画も撮影し、端末装置５に送信してもよい。そして、端末装置５に、静止画も表示させてもよい。
（２）また、第１実施形態では、端末装置５がゲートウェイ９や無線ルータ１１を介してインターネット６に接続されている例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、図３に示すように、端末装置５が市販キャリア信号（携帯電話通信網）を介してインターネット６に接続されている構成としてもよい。これにより、オペレータの所在位置の自由度をより向上でき、対応スピードをより向上できる。端末装置５としては、例えば、携帯電話通信網による通信機能を有するパソコンやスマートフォンを採用できる。

（３）また、図４に示すように、撮影装置３を、動画撮影機能を有すると共に、市販キャリア（携帯電話通信網）を介してインターネット６に接続される移動通信端末（例えば、スマートフォン、パソコン）としてもよい。この場合、移動通信端末として、テザリング機能を有するものを用い、通信モジュール４ｃを、移動通信端末のテザリング機能（例えば、Bluetooth（登録商標）テザリング）によってインターネット６に接続する構成としてもよい。これにより、作業環境のケーブル（ＬＡＮケーブル８）を低減でき、作業性を改善できる。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係るＤＤモータ１の機器制御システム２について説明する。なお、第１実施形態と同様な構成等については同一の符号を使用して、その詳細は省略する。
第２実施形態は、図５に示すように、ドライブユニット本体４ａ（ドライブユニット４）と通信モジュール４ｃとを、別体として設けた点が、第１実施形態と異なる。ドライブユニット本体４ａと通信モジュール４ｃとの接続は、４８５系通信や、Ethernet系通信により行う。これにより、従来のドライブユニット４に後付することで構成できる。

また、図６に示すように、撮影装置３を、動画撮影機能を有すると共に、市販キャリア（携帯電話通信網）を介してインターネット６に接続される移動通信端末（例えば、スマートフォン、パソコン）としてもよい。この場合、移動通信端末として、テザリング機能を有するものを用い、通信モジュール４ｃを、移動通信端末のテザリング機能（例えば、Bluetooth（登録商標）テザリング）によってインターネット６に接続する構成としてもよい。これにより、作業環境のケーブル（ＬＡＮケーブル８）を低減でき、作業性を改善できる。

１ ＤＤモータ
２ 機器制御システム
３ 撮影装置
４ ドライブユニット
４ａ ドライブユニット本体
４ｂ 異常状態判定部
４ｃ 通信モジュール
５ 端末装置
５ａ 入力装置
５ｂ ディスプレイ
５ｃ 動画表示部
５ｄ パラメータ送信部
６ インターネット
７ ゲートウェイ
８ ＬＡＮケーブル
９ ゲートウェイ
１０ ＬＡＮケーブル
１１ 無線ルータ

Claims (12)

1. 制御対象機器の状態量の目標値と実際値との差である目標偏差に基づき前記制御対象機器を制御する制御装置と、
   インターネットを介して前記制御装置と接続される端末装置とを備え、
   前記端末装置は、前記制御装置の動作モードが前記制御対象機器の遠隔操作を行うための遠隔操作モードであると判定すると、遠隔操作の指令を前記制御装置に送信し、
   前記制御装置は、前記遠隔操作モードであると判定すると、前記目標偏差に加え、前記端末装置から送信される前記遠隔操作の指令に従って前記制御対象機器を制御し、
   前記目標偏差の絶対値が予め定められた異常判定閾値以上であると判定した場合に、前記制御対象機器が異常状態にあると判定する異常状態判定部を更に備え、
   前記異常状態判定部は、前記制御装置の動作モードが前記遠隔操作モードであると判定した場合には、該動作モードが前記遠隔操作モードではないと判定した場合に比べ、前記異常判定閾値の大きさを小さくすることを特徴とする機器制御システム。
2. 前記端末装置は、前記動作モードが前記遠隔操作モードであると判定した場合、前記遠隔操作の指令に加え、制御パラメータを前記制御装置に送信し、
   前記制御装置は、前記端末装置から送信された前記制御パラメータと前記目標偏差とに基づき、前記端末装置から送信される前記遠隔操作の指令に従って前記制御対象機器を制御することを特徴とする請求項１に記載の機器制御システム。
3. 前記制御装置は、前記制御対象機器が異常状態にあると判定された場合、前記制御対象機器の制御を停止することを特徴とする請求項１または２に記載の機器制御システム。
4. 前記制御対象機器の動作状況を表す動画を撮影し、撮影した動画をインターネットを介して前記端末装置に送信する撮影装置を更に備え、
   前記端末装置は、前記撮影装置から送信される動画を表示する動画表示部を備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の機器制御システム。
5. 予め定めた制御パラメータに基づきダイレクトドライブモータを制御する制御装置と、
   前記制御装置をインターネットを介して他の装置に接続する通信モジュールと、
   インターネットを介して前記制御装置と接続され、オペレータが操作する端末装置と、
   前記ダイレクトドライブモータの動作状況を表す動画を撮影し、撮影した動画をインターネットを介して前記端末装置に送信する撮影装置と、を備え、
   前記端末装置は、前記撮影装置から送信される動画を表示すると共に、インターネットを介して制御パラメータを前記制御装置に送信することを特徴とする遠隔調整システム。
6. 前記端末装置は、制御パラメータと共に、該制御パラメータを用いて前記ダイレクトドライブモータを制御させる制御コマンドを前記制御装置に送信することを特徴とする請求項５に記載の遠隔調整システム。
7. 前記制御装置は、インターネットを介して、動画の撮影時に使用された前記制御パラメータと前記ダイレクトドライブモータが有するセンサから出力されるセンサデータとを前記端末装置に送信することを特徴とする請求項５または６に記載の遠隔調整システム。
8. 前記端末装置は、携帯電話通信網を介してインターネットに接続されていることを特徴とする請求項５から７のいずれか１項に記載の遠隔調整システム。
9. 前記撮影装置は、携帯電話通信網を介してインターネットに接続される移動通信端末であることを特徴とする請求項５から８のいずれか１項に記載の遠隔調整システム。
10. 前記移動通信端末は、テザリング機能を更に有し、
    前記通信モジュールは、前記移動通信端末のテザリング機能によってインターネットに接続することを特徴とする請求項９に記載の遠隔調整システム。
11. 前記制御装置と前記通信モジュールとは、一体であることを特徴とする請求項５から１０のいずれか１項に記載の遠隔調整システム。
12. 前記制御装置と前記通信モジュールとは、別体であることを特徴とする請求項５から１０のいずれか１項に記載の遠隔調整システム。

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