JP2019008688A - 駐車支援装置、駐車支援システム、駐車支援方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】運転者の操作特性に応じて支援情報を提供し適切に駐車支援を行う。【解決手段】駐車操作における車両のステアリング操作を含む操作情報を取得する車両情報取得部４２と、車両情報取得部４２で取得した操作情報を履歴として記憶する記憶部５０と、記憶部５０に記憶した操作情報に基づいて、駐車操作の操作特性を判定する判定部４３と、判定部４３で判定した操作特性に応じて、駐車操作を支援する支援情報を生成する支援情報生成部４４と、支援情報生成部４４で生成した支援情報を出力部で出力させる出力制御部４６とを備え、判定部４３は、操作情報に基づいて、適切なステアリング操作に対して、ステアリング操作の操作量が小さいと判定される操作特性、ステアリング操作の操作量が大きいと判定される操作特性、または、ステアリング操作の変更量が多いと判定される操作特性、のいずれかに該当するかを判定する。【選択図】図１

Description

本発明は、駐車支援装置、駐車支援システム、駐車支援方法及びプログラムに関する。

車両に搭載されたカメラによって撮影した映像に、車幅に対応した左右一対の走行予想軌跡を重畳表示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。駐車支援制御が失敗する傾向を示す失敗パターンを学習し、パターン学習部によって学習された失敗パターンに基づいて、駐車支援制御を修正する技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。

特許第３５７５２７９号公報 特開２０１４−１４４７０８号公報

特許文献１、特許文献２のように、駐車を支援する支援情報を映像や音声によって運転者に提供する技術が知られている。ところが、提供された支援情報通りに駐車操作をすることが難しく、駐車区画の正しい位置に駐車することが難しいことがある。運転者の操作特性に応じて支援情報を提供し適切に駐車支援を行うことが望まれる。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、運転者の操作特性に応じて支援情報を提供し適切に駐車支援を行うことを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る駐車支援装置は、駐車操作における車両のステアリング操作を含む操作情報を取得する車両情報取得部と、前記車両情報取得部で取得した前記操作情報をを履歴として記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶した前記操作情報に基づいて、駐車操作の操作特性を判定する判定部と、前記判定部で判定した操作特性に応じて、駐車操作を支援する支援情報を生成する支援情報生成部と、前記支援情報生成部で生成した支援情報を出力部で出力させる出力制御部と、を備え、前記判定部は、前記操作情報に基づいて、適切なステアリング操作に対して、ステアリング操作の操作量が小さいと判定される操作特性、ステアリング操作の操作量が大きいと判定される操作特性、または、ステアリング操作の変更量が多いと判定される操作特性、のいずれかに該当するかを判定する、ことを特徴とする。

本発明に係る駐車支援システムは、上記の駐車支援装置と、前記出力部とを備える。

本発明に係る駐車支援方法は、駐車操作における車両のステアリング操作を含む操作情報を取得する車両情報取得ステップと、前記車両情報取得ステップで取得した前記操作情報をを履歴として記憶部に記憶する記憶ステップと、前記記憶部に記憶した前記操作情報に基づいて、駐車操作の操作特性を判定する判定ステップと、前記判定ステップで判定した操作特性に応じて、駐車操作を支援する支援情報を生成する支援情報生成ステップと、前記支援情報生成ステップで生成した支援情報を出力部で出力させる出力制御ステップと、を含み、前記判定ステップは、前記操作情報に基づいて、適切なステアリング操作に対して、ステアリング操作の操作量が小さいと判定される操作特性、ステアリング操作の操作量が大きいと判定される操作特性、または、ステアリング操作の変更量が多いと判定される操作特性、のいずれかに該当するかを判定する。

本発明に係るプログラムは、駐車操作における車両のステアリング操作を含む操作情報を取得する車両情報取得ステップと、前記車両情報取得ステップで取得した前記操作情報をを履歴として記憶部に記憶する記憶ステップと、前記記憶部に記憶した前記操作情報に基づいて、駐車操作の操作特性を判定する判定ステップと、前記判定ステップで判定した操作特性に応じて、駐車操作を支援する支援情報を生成する支援情報生成ステップと、前記支援情報生成ステップで生成した支援情報を出力部で出力させる出力制御ステップと、を含み、前記判定ステップは、前記操作情報に基づいて、適切なステアリング操作に対して、ステアリング操作の操作量が小さいと判定される操作特性、ステアリング操作の操作量が大きいと判定される操作特性、または、ステアリング操作の変更量が多いと判定される操作特性、のいずれかに該当するかを判定する、ことを駐車支援装置として動作するコンピュータに実行させる。

本発明によれば、運転者の操作特性に応じて支援情報を提供し適切に駐車支援を行うことができるという効果を奏する。

図１は、第一実施形態に係る駐車支援システムの構成例を示すブロック図である。 図２は、駐車区画に対する車両の傾きの一例を説明する図である。 図３は、最適なステアリング操作による走行軌跡の一例を説明する図である。 図４は、駐車が失敗したときのステアリング操作による走行軌跡の一例を説明する図である。 図５は、駐車が失敗したときのステアリング操作による走行軌跡の他の例を説明する図である。 図６は、駐車が失敗したときのステアリング操作による走行軌跡の他の例を説明する図である。 図７は、第一実施形態に係る駐車支援システムの駐車支援装置によって支援情報を出力するタイミングの一例を示す図である。 図８は、第一実施形態に係る駐車支援システムの駐車支援装置で生成した重畳映像の一例を示す図である。 図９は、第一実施形態に係る駐車支援システムの駐車支援装置で生成した重畳映像の他の例を示す図である。 図１０は、第一実施形態に係る駐車支援システムの駐車支援装置で生成する操作特性に対する支援情報の一例を示す図である。 図１１は、第一実施形態に係る駐車支援システムの駐車支援装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図１２は、第二実施形態に係る駐車支援システムの構成例を示すブロック図である。 図１３は、第三実施形態に係る駐車支援システムの駐車支援装置で生成した重畳映像の一例を示す図である。 図１４は、第三実施形態に係る駐車支援システムの駐車支援装置で生成した重畳映像の他の例を示す図である。 図１５は、第四実施形態に係る駐車支援システムの構成例を示すブロック図である。

以下に添付図面を参照して、本発明に係る駐車支援装置３０、駐車支援システム１、駐車支援方法及びプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下の実施形態により本発明が限定されるものではない。

［第一実施形態］
図１は、第一実施形態に係る駐車支援システムの構成例を示すブロック図である。駐車支援システム１は、駐車操作の操作特性に応じて駐車を支援する。駐車支援システム１は、車両に搭載されている。駐車支援システム１は、車両に載置されているものに加えて、可搬型で車両において利用可能な装置であってもよい。

図１を用いて、駐車支援システム１について説明する。駐車支援システム１は、カメラユニット１０と、表示パネル（出力部）２１と、スピーカ（出力部）２２と、駐車支援装置３０とを有する。

カメラユニット１０は、車両の周囲を撮影するカメラを有する。カメラは、複数配置されていてもよい。本実施形態では、カメラユニット１０は、図示しない後方カメラを有する。

後方カメラは、車両の後方に配置され、車両の後方を中心とした周辺を撮影する。後方カメラは、リヤビューモニタによる確認範囲を含んだ範囲を撮影する。後方カメラは、水平方向の画角が例えば９０〜１８０°、上下方向の画角が例えば５０〜１００°である。後方カメラは、撮影した映像を駐車支援装置３０の映像データ取得部４１へ出力する。

表示パネル２１は、一例としてはナビゲーションシステムを含む他のシステムと共用した表示装置などである。表示パネル２１は、後退時など必要なタイミングで、車両の後方や車両の周囲を確認するためのモニタである。表示パネル２１は、後退時に車両の後方を確認することができれば、様々な形態をとりうることがでる。表示パネルの一例としては、電子ルームミラーを用いたり、インストルメントパネルの機能とすることも可能である。表示パネル２１は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）または有機ＥＬ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを含むディスプレイである。表示パネル２１は、運転者から視認容易な位置に配置されている。本実施形態では、表示パネル２１は、車両の運転者前方の、ダッシュボード、インストルメントパネル、センターコンソールなどに配置されている。表示パネル２１は、駐車支援装置３０の表示制御部４６１から出力された映像信号に基づき、車両の後方映像を表示する。

スピーカ２２は、一例としてはナビゲーションシステムを含む他のシステムと共用した音声出力装置などである。スピーカ２２は、後退時など必要なタイミングで、駐車支援装置３０の音声制御部４６２から出力された制御信号に基づき、車両の駐車を支援する音声を出力する。

駐車支援装置３０は、駐車を支援するための情報を提供する。より詳しくは、駐車支援装置３０は、駐車時におけるステアリング操作を支援する。本実施形態では、ステアリング操作の操舵角である操作量と操作のタイミングを運転者に報知する。駐車支援装置３０は、制御部４０と、記憶部５０とを有する。

制御部４０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）や映像処理用プロセッサなどで構成された演算処理装置である。制御部４０は、記憶部５０に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御部４０は、映像データ取得部４１と、車両情報取得部４２と、判定部４３と、支援情報生成部４４と、映像処理部４５と、出力制御部４６とを有する。制御部４０には図示しない内部メモリが含まれ、内部メモリは制御部４０におけるデータの一時記憶などに用いられる。制御部４０は、一または複数の装置で構成されていてもよい。

映像データ取得部４１は、車両の周辺を撮影した映像データを取得する。より詳しくは、映像データ取得部４１は、カメラユニット１０の後方カメラが出力した映像データを取得する。映像データ取得部４１は、取得した映像データを判定部４３と支援情報生成部４４と映像処理部４５とに出力する。

車両情報取得部４２は、車両のギア操作情報など、駐車支援表示トリガである駐車開始トリガまたは駐車終了トリガとなる車両情報を、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）や車両の状態をセンシングする各種センサなどから取得する。車両情報取得部４２は、車両情報として、ＣＡＮや各種センサなどから取得した駐車時に行われたステアリング操作の操作情報を取得する。車両情報取得部４２は、車両情報として、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機を使用して取得した車両の現在位置を示す現在位置情報を取得する。駐車操作時に取得された車両の現在位置情報は、駐車場の位置情報である。車両情報取得部４２は、取得した車両情報を判定部４３と支援情報生成部４４と映像処理部４５とに出力する。

判定部４３は、操作情報に基づいて、駐車操作が失敗したときの駐車操作におけるステアリング操作の操作特性を判定する。判定部４３は、記憶制御部４３１と、特性判定部４３２とを備える。

記憶制御部４３１は、駐車操作の開始から駐車操作の終了までの間に、車両情報取得部４２で取得した操作情報を、駐車場ごとに履歴として記憶部５０に記憶する。言い換えると、記憶制御部４３１は、１回の駐車操作ごとの操作情報を、駐車場ごとに記憶部５０に記憶する。さらに、記憶制御部４３１は、駐車操作が終了した状態において、カメラユニット１０で撮影した、車両と駐車区画とが撮影された映像データに画像解析処理を行って、車両の駐車区画に対する傾きを操作情報に含めて記憶する。

車両の駐車区画に対する傾きとは、例えば、駐車区画を区画する枠線、車輪止め、縁石などの直線部分と、その直線部分と最も近い車両の側面とが成す角度をいう。車両が駐車区画に正しく駐車されているとき、車両の駐車区画に対する傾きはほぼゼロである。

本実施形態では、駐車場は、車両情報取得部４２が取得した車両の現在位置情報により特定する。これにより、記憶制御部４３１は、操作情報を、駐車場の位置情報に対応付けて記憶部５０に記憶する。駐車場は、カメラユニット１０が撮影した車両の映像データを画像処理して特定してもよい。これにより、記憶制御部４３１は、操作情報を、駐車場を識別可能な特徴点を含む映像データに対応付けて記憶部５０に記憶してもよい。

駐車操作の開始は、駐車開始トリガが検出されたことで判定する。駐車開始トリガとは、例えば、シフトポジションが「リバース」とされたことをいう。または、駐車開始トリガとは、車両の進行方向が車両の後方となったことをいう。または、駐車開始トリガは、ユーザ操作など任意のトリガが適用されてもよい。

駐車操作の終了は、駐車終了トリガが検出されたことで判定する。駐車終了トリガとは、例えば、シフトポジションが「リバース」から他のポジションとなったことをいう。また、駐車終了トリガの他の例としては、シフトポジションが「パーキング」となったことや、例えば５秒以上の時間、速度がゼロとなったこと、エンジン停止などである。または、駐車終了トリガは、ユーザ操作など任意のトリガが適用されてもよい。

特性判定部４３２は、記憶部５０に記憶された操作情報に基づいて、駐車操作が失敗したときの駐車操作の操作特性を判定する。さらに、特性判定部４３２は、駐車終了時における駐車区画に対する車両の傾きを検出する、図示しない傾き検出部と、検出した車両の傾きと前記操作情報との少なくともどちらかに基づいて駐車操作が失敗したことを判定する、図示しない駐車操作失敗判定部とを備える。

駐車操作が失敗したか否かは、駐車終了時における駐車区画に対する車両の傾きとステアリング操作の操作情報との少なくともどちらかに基づいて判定する。

図２を参照して、駐車操作失敗判定部により駐車区画Ａに対する車両Ｖの傾きによって駐車操作の失敗を判定する場合について説明する。図２は、駐車区画に対する車両の傾きの一例を説明する図である。特性判定部４３２は、駐車操作失敗判定部により、例えば、駐車区画Ａに対して車両Ｖが３°以上傾いている場合、駐車操作が失敗したと判定する。傾きの判定は、カメラユニット１０から取得した映像データから白線検出を行うなど、公知の技術によってなされればよいため、詳細は省略する。

その他の操作情報によって、駐車操作失敗判定部により駐車操作の失敗を判定する場合について説明する。本実施形態では、その他の操作情報とは、ステアリング操作の操作情報である。特性判定部４３２は、駐車操作失敗判定部により、適切なステアリング操作と運転者が行ったステアリング操作とを比較して、適切なステアリング操作と運転者が行ったステアリング操作との操作量の差異が閾値以上である場合、または、適切なステアリング操作と運転者が行ったステアリング操作との操作タイミングの差異が閾値以上である場合、駐車操作が失敗したと判定する。

特性判定部４３２は、駐車操作失敗判定部により、適切なステアリング操作と操作情報のステアリング操作とを比較して、駐車操作の操作特性を「操作量小」、「操作量大」、「変更量多」の３つに分類して判定する。

まず、図３を参照して、適切なステアリング操作について説明する。図３は、最適なステアリング操作による走行軌跡の一例を説明する図である。適切なステアリング操作とは、見本となるステアリング操作である。適切なステアリング操作は、切り返しをせずに駐車区画Ａに正しく駐車が可能な操作である。より詳しくは、適切なステアリング操作は、ステアリングを一方向に回転させた後、逆方向に回転して元の位置に戻すことで正しく駐車が可能な操作である。適切なステアリング操作は、駐車開始時における車両Ｖと駐車区画Ａとの相対的な位置関係に基づいて駐車支援装置３０によって算出される。適切なステアリング操作による走行軌跡Ｔ１を実線で示す。

図４を参照して、運転特性が「操作量小」と判定される場合について説明する。図４は、駐車が失敗したときのステアリング操作による走行軌跡の一例を説明する図である。特性判定部４３２は、適切なステアリング操作に対して運転者が行ったステアリング操作の操作量が小さいと判定される場合、または、適切なステアリング操作に対して運転者がステアリングを切り戻したタイミングが早いと判定される場合、「操作量小」と判定する。この場合の走行軌跡Ｔ２は、適切なステアリング操作による走行軌跡Ｔ１より外側を通過し、傾いたまたは左右に寄った駐車となり、駐車操作失敗と判定される。

図５を参照して、運転特性が「操作量大」と判定される場合について説明する。図５は、駐車が失敗したときのステアリング操作による走行軌跡の他の例を説明する図である。特性判定部４３２は、適切なステアリング操作に対して運転者が行ったステアリング操作の操作量が大きいと判定される場合、または、適切なステアリング操作に対して運転者がステアリングを切り戻したタイミングが遅いと判定される場合、「操作量大」と判定する。この場合の走行軌跡Ｔ３は、適切なステアリング操作による走行軌跡Ｔ１より内側を通過し、傾いたまたは左右に寄った駐車となり、駐車操作失敗と判定される。

図６を参照して、運転特性が「変更量多」と判定される場合について説明する。図６は、駐車が失敗したときのステアリング操作による走行軌跡の他の例を説明する図である。特性判定部４３２は、適切なステアリング操作に対して運転者が行ったステアリング操作の変更量が多い場合、「変更量多」と判定する。より詳しくは、特性判定部４３２は、操作情報に基づいて、例えば、ハンドルを切り過ぎた後、ハンドルを切り戻し過ぎて、またハンドルを切ってという操作が行われたとき、「変更量多」と判定する。この場合の走行軌跡Ｔ４は滑らかな曲線とならず、例えば、屈曲した軌跡となり、傾いたまたは左右に寄った駐車となることが多く、駐車操作失敗と判定される。

特性判定部４３２は、駐車しようとしている当該駐車場の操作情報に基づいて操作特性を判定してもよい。特性判定部４３２は、駐車場を区別せずに、すべての駐車場の操作情報に基づいて操作特性を判定してもよい。

特性判定部４３２は、記憶した最新の操作情報に基づいて操作特性を判定してもよい。特性判定部４３２は、すべての操作情報についてそれぞれ操作特性を判定し、最も多い操作特性を全体の操作特性として判定してもよい。特性判定部４３２は、操作情報のうち、新しい１０回分の操作情報に基づいて操作特性を判定してもよい。特性判定部４３２は、新しい操作情報の重み付けを重く、古い操作情報の重み付けを軽くして、操作特性を判定してもよい。

支援情報生成部４４は、特性判定部４３２の駐車操作失敗判定部が判定する駐車操作失敗か否かに応じて支援情報を生成する。支援情報生成部４４は、特性判定部４３２で判定した操作特性に応じて、運転者に合わせた適切な駐車支援をするための駐車操作を支援する支援情報を生成する。本実施形態では、支援情報生成部４４は、操作特性に応じて、支援情報を報知する回数、支援情報を報知するタイミング、及び、支援情報の情報量の少なくともいずれかを変更した支援情報を生成する。

支援情報は、特性判定部４３２の駐車操作失敗判定部が判定する駐車操作失敗か否かに応じて生成される。支援情報は、駐車を支援する走行予想軌跡を含むガイド映像の支援映像情報と駐車を支援するガイド音声の支援音声情報との少なくともどちらかを含む。本実施形態では、支援情報は、支援映像情報と支援音声情報とを含む。

支援映像情報とは、例えば、後退して駐車する際に表示パネル２１に表示する後方映像に重畳する、車両の走行予想軌跡の映像情報である。支援映像情報とは、例えば、ステアリング操作の操作量や操作のタイミングを報知する映像情報を含んでもよい。

支援音声情報とは、例えば、ステアリング操作の操作量や操作のタイミングを報知する音声情報である。

支援情報を報知する回数の変更について説明する。支援情報生成部４４は、報知する回数を少なくする場合、駐車開始時から駐車終了時までに、例えば１回出力する支援情報を生成する。支援情報生成部４４は、報知する回数を多くする場合、支援情報を駐車開始時から駐車終了時までに複数回出力する支援情報を生成する。

図７を参照して、支援情報を報知するタイミングの変更について説明する。図７は、第一実施形態に係る駐車支援システムの駐車支援装置によって支援情報を出力するタイミングの一例を示す図である。支援情報生成部４４は、報知するタイミングを早くする場合、失敗したときに報知した位置Ｐ１より駐車開始時の位置に近い位置Ｐ２で報知する支援情報を生成する。支援情報生成部４４は、報知するタイミングを遅くする場合、位置Ｐ１より駐車開始時の位置から遠い位置Ｐ３で報知する支援情報を生成する。このように報知するタイミングを変更することで、失敗したときと同じ操作量でステアリング操作をしても、正しく駐車される。

図８、図９を参照して、支援情報の情報量の変更について説明する。図８は、第一実施形態に係る駐車支援システムの駐車支援装置で生成した重畳映像の一例を示す図である。図９は、第一実施形態に係る駐車支援システムの駐車支援装置で生成した重畳映像の他の例を示す図である。支援情報生成部４４は、情報量を少なくする場合、図８に示すように情報量を低減した支援映像情報を生成する。支援情報生成部４４は、情報量を多くする場合、図９に示すように情報量を増加した支援映像情報を生成する。図９に示す支援情報の走行予想軌跡１１０は、図８に示す支援情報の走行予想軌跡１１０より強調されている。図８に示す走行予想軌跡１１０は、重畳映像１００に表示されている被撮影物に対して強調されない細い実線で表示されている。図９に示す走行予想軌跡１１０は、重畳映像１００に表示されている被撮影物に対して強調されるように帯状に表示されている。

図１０を参照して、操作特性が「操作量小」、「操作量大」、または、「変更量多」と判定された場合について、支援情報生成部４４が生成する支援情報について説明する。図１０は、第一実施形態に係る駐車支援システムの駐車支援装置で生成する操作特性に対する支援情報の一例を示す図である。

支援情報生成部４４は、操作特性が「操作量小」と判定された場合、ステアリング操作の操作量が大きくなるように支援情報を生成する。操作特性が「操作量小」と判定された場合、運転者は、支援情報として示される最適なステアリング操作より、小さくステアリングを操作する傾向にある。そのズレを解消して、最適なステアリング操作に近い操作が可能になるような支援情報を生成する。より詳しくは、支援情報生成部４４は、操作特性が「操作量小」と判定された場合、報知する回数を多くした支援情報を生成する。または、支援情報生成部４４は、操作特性が「操作量小」と判定された場合、報知するタイミングを早くした支援情報を生成してもよい。支援情報生成部４４は、操作特性が「操作量小」と判定された場合、情報量を多くした支援情報を生成してもよい。

支援情報生成部４４は、操作特性が「操作量大」と判定された場合、ステアリング操作の操作量が小さくなるように支援情報を生成する。操作特性が「操作量大」と判定された場合、運転者は、支援情報として示される最適なステアリング操作より、大きくステアリングを操作する傾向にある。そのズレを解消して、最適なステアリング操作に近い操作が可能になるような支援情報を生成する。より詳しくは、支援情報生成部４４は、操作特性が「操作量大」と判定された場合、報知する回数を多くした支援情報を生成する。支援情報生成部４４は、操作特性が「操作量大」と判定された場合、報知するタイミングを遅くした支援情報を生成してもよい。支援情報生成部４４は、操作特性が「操作量大」と判定された場合、情報量を多くした支援情報を生成してもよい。

支援情報生成部４４は、操作特性が「変更量多」と判定された場合、ステアリング操作の変更量が少なくなるように支援情報を生成する。操作特性が「変更量多」と判定された場合、運転者は、支援情報として示される最適なステアリング操作より、ステアリング操作の変更を多くする傾向にある。そのズレを解消して、最適なステアリング操作に近い操作が可能になるような支援情報を生成する。より詳しくは、支援情報生成部４４は、操作特性が「変更量多」と判定された場合、報知する回数を少なくした支援情報を生成する。支援情報生成部４４は、操作特性が「変更量多」と判定された場合、報知するタイミングを遅くした支援情報を生成してもよい。支援情報生成部４４は、操作特性が「変更量多」と判定された場合、情報量を少なくした支援情報を生成してもよい。

支援情報生成部４４は、操作特性が「操作量小」、「操作量大」、および、「変更量多」のいずれにも判定されなかった場合、支援情報を報知する回数、支援情報を報知するタイミング、及び、支援情報の情報量を変更せず支援情報を生成する。

支援情報生成部４４は、生成した支援情報を、映像処理部４５と出力制御部４６とに出力する。

映像処理部４５は、カメラユニット１０で撮影した映像データに基づいて、後方映像または重畳映像１００を生成する。映像処理部４５は、生成した後方映像または重畳映像１００を出力制御部４６に出力する。映像処理部４５は、映像生成部４５１と、映像合成部４５２とを有する。

映像生成部４５１は、映像データから、表示パネル２１に表示させる範囲を切出して映像を生成する。映像データのどの範囲を切出すかは、あらかじめ記憶部５０に記憶されている。本実施形態では、後方カメラで撮影した映像データから切出して後方映像を生成する。

映像合成部４５２は、映像生成部４５１が生成した後方映像に対して、支援情報生成部４４で生成した支援映像情報を合成する合成処理を行い、重畳映像１００を生成する。

出力制御部４６は、支援情報生成部４４で生成した支援情報を、表示パネル２１とスピーカ２２との少なくともどちらかから出力する。本実施形態では、出力制御部４６は、支援情報生成部４４で生成した支援映像情報を表示パネル２１で出力する。また、出力制御部４６は、支援情報生成部４４で生成した支援音声情報をスピーカ２２で出力する。出力制御部４６は、表示制御部４６１と音声制御部４６２とを備える。

表示制御部４６１は、後方映像または重畳映像１００を表示パネル２１に表示する。

音声制御部４６２は、支援音声情報をスピーカ２２から出力する。

記憶部５０は、駐車支援装置３０における各種処理に要するデータ及び各種処理結果を記憶する。記憶部５０は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置である。または、図示しない通信装置を介して無線接続される外部記憶装置であってもよい。

記憶部５０は、駐車場ごとに操作情報を記憶する。言い換えると、記憶部５０は、１回の駐車操作ごとの操作情報を駐車場ごとに記憶する。さらに、記憶部５０は、駐車操作が終了した状態において、カメラユニット１０で撮影した、車両と駐車区画とが撮影された映像データに画像解析処理を行って、車両の駐車区画に対する傾きを操作情報に含めて記憶する。このように、記憶部５０は、１回の駐車操作ごとに、どの駐車場でどのような操作が行われたかを記憶する。

次に、図１１を用いて、駐車支援システム１の駐車支援装置３０における処理の流れについて説明する。図１１は、第一実施形態に係る駐車支援システムの駐車支援装置における処理の流れの一例を示すフローチャートである。

駐車支援システム１が起動されると、制御部４０は、映像データ取得部４１で映像データを取得する。制御部４０は、車両情報取得部４２で車両情報を取得する。

制御部４０は、駐車開始トリガの有無を判定する（ステップＳ１１）。制御部４０は、駐車開始トリガがないと判定した場合（ステップＳ１１でＮｏ）、ステップＳ１１の処理を再度実行する。制御部４０は、駐車開始トリガがあると判定した場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１２に進む。

ステップＳ１１で駐車開始トリガがあると判定された場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、制御部４０は、駐車場を特定する（ステップＳ１２）。制御部４０は、車両の現在位置情報から駐車対象の駐車場を特定する。または、制御部４０は、カメラユニット１０が撮影した映像データに対して画像処理を行い駐車対象の駐車場を特定してもよい。制御部４０は、駐車場が複数の駐車区画を有する場合、駐車対象の駐車場として駐車区画を区別して特定する。制御部４０は、ステップＳ１３に進む。

制御部４０は、操作特性を判定する（ステップＳ１３）。制御部４０は、特性判定部４３２で、記憶部５０に記憶された、駐車対象の駐車場の操作情報を取得する。そして、制御部４０は、特性判定部４３２で、駐車対象の駐車場の操作特性を判定する。制御部４０は、ステップＳ１４に進む。

制御部４０は、支援情報を生成する（ステップＳ１４）。制御部４０は、支援情報生成部４４で、操作特性に応じた支援映像情報と支援音声情報とを生成する。制御部４０は、ステップＳ１５に進む。

制御部４０は、支援情報を出力する（ステップＳ１５）。制御部４０は、出力制御部４６で、操作特性に応じた支援情報を表示パネル２１とスピーカ２２との少なくともどちらかから出力する。本実施形態では、制御部４０は、表示制御部４６１で、操作特性に応じて、支援映像情報を重畳した重畳映像１００を表示パネル２１に表示する。制御部４０は、音声制御部４６２で、操作特性に応じて、支援音声情報をスピーカ２２で出力する。制御部４０は、ステップＳ１６に進む。

制御部４０は、駐車終了トリガの有無を判定する（ステップＳ１６）。より詳しくは、制御部４０は、駐車終了トリガの有無に基づいて、後方映像の表示と重畳映像１００の表示とを含む映像表示を終了するか否かを判定する。制御部４０は、駐車終了トリガがあると判定した場合、映像表示を終了すると判定し（ステップＳ１６でＹｅｓ）、処理を終了する。制御部４０は、駐車終了トリガがないと判定した場合、映像表示を終了しないと判定し（ステップＳ１６でＮｏ）、ステップＳ１４の処理を再度実行する。

ステップＳ１１で駐車開始トリガがあると判定されてから（ステップＳ１１でＹｅｓ）、ステップＳ１６で駐車終了トリガがあると判定される（ステップＳ１６でＹｅｓ）までの間、制御部４０は、記憶制御部４３１で、車両情報取得部４２が取得した操作情報を記憶部５０に記憶する。このように、制御部４０は、記憶制御部４３１で、１回の駐車操作ごとの操作情報を、駐車場ごとに記憶部５０に記憶する。

このようにして、駐車支援システム１は、操作特性に応じて、運転者に合わせて適切に駐車操作を支援する。

上述したように、本実施形態は、操作特性に応じて、支援情報を報知する回数、支援情報を報知するタイミング、及び、支援情報の情報量の少なくともいずれかを変更した支援情報に基づいて駐車操作を支援する。これにより、本実施形態は、駐車操作の操作特性に応じて、適切な駐車支援を行うことができる。

本実施形態は、操作特性が「操作量小」と判定されると、ステアリング操作の操作量が大きくなるように支援情報を生成する。また、本実施形態は、操作特性が「操作量大」と判定されると、ステアリング操作の操作量が小さくなるように支援情報を生成する。また、本実施形態は、操作特性が「変更量多」と判定されると、ステアリング操作の変更量が少なくなるように支援情報を生成する。本実施形態によれば、支援情報を報知する回数、支援情報を報知するタイミング、及び、支援情報の情報量の少なくともいずれかを変更した支援情報によって、運転者の感覚のズレを解消して、最適なステアリング操作に近い操作を可能にすることができる。

本実施形態は、１回の駐車操作ごとの操作情報を、駐車場ごとに記憶部５０に記憶する。そして、本実施形態は、駐車支援システム１の処理を実行するたびに、記憶部５０に記憶された操作情報に基づいて、操作特性を判定する。例えば、自宅の駐車場に荷物を置いてスペースが狭くなったとき、または、車両を変えたときのように、駐車場の利用状況や車両が変わったときは、新たに取得される操作情報に合わせて、操作特性が新たに判定される。これにより、本実施形態は、駐車場の利用状況や車両が変わったときでも、適切に操作特性を判定して、適切な駐車支援を行うことができる。

本実施形態によれば、駐車操作が行われるたびに記憶された操作情報に基づいて、操作特性を判定して、判定した操作特性に応じて情報量や報知の回数やタイミングを変えた支援情報を提供する。これにより、本実施形態によれば、運転者が操作特性を登録したり、必要とする支援情報の情報量を登録したりすることなく、適切な駐車支援を行うことができる。

［第二実施形態］
図１２を参照しながら、本実施形態に係る駐車支援システム１Ａについて説明する。図１２は、第二実施形態に係る駐車支援システムの構成例を示すブロック図である。駐車支援システム１Ａは、基本的な構成は第一実施形態の駐車支援システム１と同様である。以下の説明においては、駐車支援システム１と同様の構成要素には、同一の符号または対応する符号を付し、その詳細な説明は省略する。駐車支援システム１Ａは、駐車操作を分類する分類区分ごとの操作特性に応じて駐車を支援する点で第一実施形態と異なる。

駐車支援装置３０Ａの制御部４０Ａは、駐車場情報取得部４７Ａを有する。

駐車場情報取得部４７Ａは、駐車場情報として、例えば、映像データ取得部４１が取得した映像データに画像処理を行って、駐車場の状況を示す駐車場情報を取得してもよい。駐車場状況は、例えば、駐車区画に対して左右どちらの方向から駐車したかを示す方向情報、隣接する駐車区画が存在するか否かの区画情報、駐車場の混雑度情報、駐車場の路面情報、駐車情報の照度の照度情報、または、駐車時間帯情報を含む。駐車場情報取得部４７Ａは、取得した駐車場情報を判定部４３Ａに出力する。

判定部４３Ａは、駐車場情報を分類区分として、所望の分類区分ごとの操作特性を判定する。例えば、分類区分とは、駐車区画に対して左右どちらの方向から駐車したかを示す方向情報である。例えば、判定部４３Ａは、左方向から駐車したときの操作特性と、右方向から駐車したときの操作特性とを区別して判定する。このことで、運転者の操作特性として左方向または右方向からの駐車動作の得手不得手ごとに操作特性を判定することができ、より細かい駐車支援を行うことができる。

記憶制御部４３１Ａは、駐車操作の開始から駐車操作の終了までの間に、駐車場情報取得部４７Ａで取得した駐車場情報を、１回の駐車操作ごとの操作情報に対応付けて記憶部５０Ａに記憶する。

特性判定部４３２Ａは、記憶部５０Ａに記憶した操作情報及び駐車場情報に基づいて、所望の分類区分ごとの駐車操作の操作特性を判定する。これにより、特性判定部４３２Ａは、同じ駐車場であっても、分類区分ごとに操作特性を判定する。例えば、特性判定部４３２Ａは、左方向から駐車したときの操作特性と、右方向から駐車したときの操作特性とをそれぞれ判定する。

記憶部５０Ａは、操作情報に対応付けて駐車場情報を記憶する。言い換えると、記憶部５０Ａは、駐車場及び駐車場情報ごとに車両の操作情報を記憶する。このように、記憶部５０Ａは、１回の駐車操作ごとに、どの駐車場でどのような操作がどのような駐車場の状況で行われたかを記憶する。

上述したように、本実施形態は、駐車場の状況ごとの操作特性に応じて、支援情報を報知する回数、支援情報を報知するタイミング、及び、支援情報の情報量の少なくともいずれかを変更した支援情報に基づいて駐車操作を支援する。本実施形態は、例えば、よく利用する駐車場であっても、左方向から駐車したときの操作特性と、右方向から駐車したときの操作特性とをそれぞれ判定することができる。このように、本実施形態によれば、同じ駐車場であっても駐車場の状況ごとに操作特性を判定して、より適切な駐車支援を行うことができる。

［第三実施形態］
図１３、図１４を参照しながら、本実施形態に係る駐車支援システム１について説明する。図１３は、第三実施形態に係る駐車支援システムの駐車支援装置で生成した重畳映像の一例を示す図である。図１４は、第三実施形態に係る駐車支援システムの駐車支援装置で生成した重畳映像の他の例を示す図である。駐車支援システム１は、基本的な構成は第一実施形態の駐車支援システム１と同様である。

支援情報生成部４４は、操作特性が「操作量小」と判定された場合、運転者がステアリングの操作量を大きくするような支援情報を生成する。本実施形態では、支援情報生成部４４は、図１３に示すような支援映像情報を生成する。走行予想軌跡１２０は、通常の走行予想軌跡１１０より誇張して大回りの軌跡としている。これにより、運転者は、ステアリング操作量を大きく、言い換えると、もっとハンドルを大きく切らなくてはいけないことを直感的に認識しやすくなる。走行予想軌跡１２０は走行予想軌跡１１０とは異なることを強調するため、帯状に着色してもよい。

支援情報生成部４４は、操作特性が「操作量大」と判定された場合、運転者がステアリングの操作量を小さくするような支援情報を生成する。本実施形態では、支援情報生成部４４は、図１４に示すような支援情報を生成する。走行予想軌跡１２０は、通常の走行予想軌跡１１０より誇張して小回りの軌跡としている。これにより、運転者は、ステアリング操作量を小さく、言い換えると、ハンドルを大きく切ってはいけないことを直感的に認識しやすくなる。走行予想軌跡１２０は走行予想軌跡１１０とは異なることを強調するため、帯状に着色してもよい。

支援情報生成部４４は、操作特性が「変更量多」と判定された場合、最初のステアリング操作の操作量が小さいのであれば、操作特性が「操作量小」と判定された場合と同様な支援情報を生成すればよい。支援情報生成部４４は、操作特性が「変更量多」と判定された場合、最初のステアリング操作の操作量が大きいのであれば、操作特性が「操作量大」と判定された場合と同様な支援情報を生成すればよい。

上述したように、本実施形態は、操作特性に応じて、運転者の感覚のズレを解消するような支援情報を提供する。これにより、本実施形態は、最適なステアリング操作に近い操作を可能にすることができる。

［第四実施形態］
図１５を参照しながら、本実施形態に係る駐車支援システム１Ｂについて説明する。図１５は、第四実施形態に係る駐車支援システムの構成例を示すブロック図である。駐車支援システム１Ｂは、運転者を識別して、操作特性に応じて駐車を支援する点で第一実施形態と異なる。

駐車支援装置３０Ｂの制御部４０Ｂは、運転者識別情報取得部４７Ｂを有する。

運転者識別情報取得部４７Ｂは、車両の運転者を識別する識別情報を取得する。運転者識別情報取得部４７Ｂは、例えば、虹彩センサのような生体識別装置を含む運転者識別装置で取得した識別情報に基づいて、運転者を識別する。運転者識別情報取得部４７Ｂは、取得した識別情報を判定部４３Ｂに出力する。

判定部４３Ｂは、運転者ごとに、操作特性を判定する。

記憶制御部４３１Ｂは、駐車操作の開始から駐車操作の終了までの間に、車両情報取得部４２で取得した操作情報を、運転者及び駐車場ごとに記憶部５０Ｂに記憶する。言い換えると、記憶制御部４３１Ｂは、１回の駐車操作ごとの操作情報を、運転者及び駐車場ごとに記憶部５０Ｂに記憶する。

特性判定部４３２Ｂは、記憶部５０Ｂに記憶した運転者及び駐車場ごとの操作情報に基づいて、運転者及び駐車場ごとの駐車操作の操作特性を判定する。これにより、特性判定部４３２Ｂは、同じ駐車場であっても、運転者ごとに操作特性を判定する。

記憶部５０Ｂは、運転者及び駐車場ごとに車両の操作情報を記憶する。このように、記憶部５０Ｂは、１回の駐車操作ごとに、どの運転手によってどの駐車場でどのような操作が行われたかを記憶する。

上述したように、本実施形態は、運転者及び駐車場ごとの操作特性に応じて、支援情報を報知する回数、支援情報を報知するタイミング、及び、支援情報の情報量の少なくともいずれかを変更した支援情報に基づいて駐車操作を支援する。これにより、本実施形態は、運転者ごとに、操作特性に応じて、適切な駐車支援を行うことができる。

図示した駐車支援システム１の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。

駐車支援システム１の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。

上記に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記に記載した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。

上記の実施形態では、後方映像に支援情報を重畳した重畳映像を生成するものとして説明したが、これに限定されない。例えば、俯瞰映像に支援情報を重畳した重畳映像を生成してもよい。

１ 駐車支援システム
１０ カメラユニット
２１ 表示パネル（出力部）
２２ スピーカ（出力部）
３０ 駐車支援装置
４０ 制御部
４１ 映像データ取得部
４２ 車両情報取得部
４３ 判定部
４４ 支援情報生成部
４５ 映像処理部
４６ 出力制御部
５０ 記憶部

Claims (13)

1. 駐車操作における車両のステアリング操作を含む操作情報を取得する車両情報取得部と、
   前記車両情報取得部で取得した前記操作情報を履歴として記憶する記憶部と、
   前記記憶部に記憶した前記操作情報に基づいて、駐車操作の操作特性を判定する判定部と、
   前記判定部で判定した操作特性に応じて、駐車操作を支援する支援情報を生成する支援情報生成部と、
   前記支援情報生成部で生成した支援情報を出力部で出力させる出力制御部と、
   を備え、
   前記判定部は、前記操作情報に基づいて、適切なステアリング操作に対して、ステアリング操作の操作量が小さいと判定される操作特性、ステアリング操作の操作量が大きいと判定される操作特性、または、ステアリング操作の変更量が多いと判定される操作特性、のいずれかに該当するかを判定する、
   ことを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記判定部は、駐車終了時における駐車区画に対する車両の傾きを検出する傾き検出部と、検出した車両の傾きと前記操作情報との少なくともどちらかに基づいて駐車操作が失敗したことを判定する駐車操作失敗判定部と、を備える、
   請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記支援情報生成部は、前記判定部で判定した前記操作特性に応じて、前記支援情報の情報量を変更した支援情報を生成する、
   請求項１または２に記載の駐車支援装置。
4. 前記支援情報生成部は、前記判定部で判定した前記操作特性に応じて、前記支援情報を報知する回数を変更した支援情報を生成する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
5. 前記支援情報生成部は、前記判定部で判定した前記操作特性に応じて、前記支援情報を報知するタイミングを変更した支援情報を生成する、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
6. 前記支援情報は、前記駐車操作失敗判定部が判定する駐車操作失敗か否かに応じて生成する、
   請求項２に記載の駐車支援装置。
7. 前記判定部は、駐車場情報取得部をさらに備え、取得した駐車場情報ごとに駐車操作の操作特性を判定する、請求項１から６のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
8. 前記記憶部は、前記駐車操作を分類する分類区分を前記操作情報に対応付けて記憶し、
   前記判定部は、前記操作情報に基づいて、前記分類区分ごとに駐車操作の操作特性を判定する、
   請求項１から７のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
9. 前記分類区分とは、駐車区画に対して左右どちらの方向から駐車したかを示す方向情報である、請求項８に記載の駐車支援装置。
10. 前記記憶部は、前記駐車操作を行う運転者識別情報を前記操作情報に対応付けて記憶し、
    前記判定部は、前記操作情報に基づいて、前記運転者識別情報ごとに駐車操作の操作特性を判定する、
    請求項１から９のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
11. 請求項１から１０のいずれか一項に記載の駐車支援装置と、
    前記出力部と、
    を備えることを特徴とする駐車支援システム。
12. 駐車操作における車両のステアリング操作を含む操作情報を取得する車両情報取得ステップと、
    前記車両情報取得ステップで取得した前記操作情報を履歴として記憶部に記憶する記憶ステップと、
    前記記憶部に記憶した前記操作情報に基づいて、駐車操作の操作特性を判定する判定ステップと、
    前記判定ステップで判定した操作特性に応じて、駐車操作を支援する支援情報を生成する支援情報生成ステップと、
    前記支援情報生成ステップで生成した支援情報を出力部で出力させる出力制御ステップと、
    を含み、
    前記判定ステップは、前記操作情報に基づいて、適切なステアリング操作に対して、ステアリング操作の操作量が小さいと判定される操作特性、ステアリング操作の操作量が大きいと判定される操作特性、または、ステアリング操作の変更量が多いと判定される操作特性、のいずれかに該当するかを判定する、
    ことを特徴とする駐車支援方法。
13. 駐車操作における車両のステアリング操作を含む操作情報を取得する車両情報取得ステップと、
    前記車両情報取得ステップで取得した前記操作情報を履歴として記憶部に記憶する記憶ステップと、
    前記記憶部に記憶した前記操作情報に基づいて、駐車操作の操作特性を判定する判定ステップと、
    前記判定ステップで判定した操作特性に応じて、駐車操作を支援する支援情報を生成する支援情報生成ステップと、
    前記支援情報生成ステップで生成した支援情報を出力部で出力させる出力制御ステップと、
    を含み、
    前記判定ステップは、前記操作情報に基づいて、適切なステアリング操作に対して、ステアリング操作の操作量が小さいと判定される操作特性、ステアリング操作の操作量が大きいと判定される操作特性、または、ステアリング操作の変更量が多いと判定される操作特性、のいずれかに該当するかを判定する、
    ことを駐車支援装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。

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