JP2019008341A - 走行判断方法及び走行判断装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ラウンドアバウトにおける車両の流れを阻害する可能性を低減できる走行判断方法及び走行判断装置を提供する。【解決手段】走行判断部１１は、ラウンドアバウトから退出路に退出する車両を停止させる停止要因が有るか否かを判定し、停止要因が有ると判定した場合、車両は退出路に進入せずにラウンドアバウトを走行すべきと判断する。【選択図】図１

Description

本発明は、走行判断方法及び走行判断装置に関する。

従来において、ロータリー交差点から入退場口に車両が進入する際、入退場口付近に歩行者がいる場合は、歩行者がいることを運転者に報知するという技術が開示されている。

特開２０１４−１０８０９号公報

上記の技術は、ロータリー交差点すなわちラウンドアバウトを走行する車両の運転者に対し、歩行者がいることを報知するものであり、どのように走行するかは運転者が判断する必要がある。例えば、車両を急停止すると、ラウンドアバウトを走行する車両の流れを阻害する可能性が高まる。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、ラウンドアバウトにおける車両の流れを阻害する可能性を低減できる走行判断方法及び走行判断装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係わる走行判断方法は、ラウンドアバウトから退出路に退出する車両を停止させる停止要因が有るか否かを判定し、停止要因が有ると判定した場合、車両は退出路に進入せずにラウンドアバウト内の走行を継続すべきと判断する。

本発明によれば、ラウンドアバウトにおける車両の流れを阻害する可能性を低減できる。

図１は、本発明の実施の形態に係る走行判断装置を搭載した車両の一部を示す機能ブロック図である。 図２は、走行判断部１１が行う走行判断方法のフローチャートである。 図３は、走行判断部１１が行う走行判断に基づく車両挙動の具体例を示す図である。

以下、実施の形態を図面に基づいて説明する。同一部材には同一符号を付して再度の説明を省略する。

図１に示すように、車両は、制御装置１、前方検出部２、後方検出部３、ＧＰＳ(Global Positioning System)電波受信部４、地図データベース５、ナビゲーションシステム６、アクチュエータ部７及び方向指示器８を備える。図１の車両を他車両と混同しないように「自車両」という。

制御装置１は、自車両の走行に関する判断を行う走行判断部１１と、自車両の走行に関する制御を行う走行制御部１２とを備える。走行判断部１１は、走行判断に用いる自車両の寸法（長さ、幅、高さなど）を記憶していることとする。

走行判断部１１は、走行判断装置の走行判断回路に相当するもので、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備えるマイクロコンピュータを用いて実現可能である。マイクロコンピュータを走行判断部１１として機能させるためのコンピュータプログラムを、マイクロコンピュータにインストールして実行する。これにより、マイクロコンピュータは、走行判断部１１として機能する。なお、ここでは、ソフトウェアによって走行判断部１１を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、走行判断部１１を構成することも可能である。

前方検出部２は、自車両の前方の歩行者や停止車両などの、自車両を停止させる停止要因を検出するもので、レーダ装置２１とカメラ２２の一方又は両方を備える。後方検出部３は、自車両に後続する後続車両などを検出するもので、レーダ装置３１とカメラ３２の一方又は両方を備える。

ＧＰＳ電波受信部４は、３個以上のＧＰＳ衛星から電波を受信することにより自車両の位置を得る。地図データベース５は、自車両が走行する地域の地図情報を備える。地図情報は、道路及び交差点の位置などの情報を含む。交差点には、十字交差点、Ｔ字交差点の他に、ラウンドアバウトと称する環状交差点が含まれる。

ラウンドアバウトとは、３本以上の道路が環状の道路（環道という）に接続する交差点であり、ここでは、ラウンドアバウトは環道をいうものとする。地図情報は、ラウンドアバウトの情報を含む。ラウンドアバウトの情報は、ラウンドアバウト（環道）及び接続する道路の位置を含む。

ナビゲーションシステム６は、自車両の運転者などの乗員によって設定された目的地まで案内を行うものである。ナビゲーションシステム６は、目的地までの走行予定路を算出し、目的地までの案内を行う。また、ナビゲーションシステム６は、走行予定路の情報を制御装置１に出力する。

アクチュエータ部７は、アクセルの開度を変えるためのアクセル開度可変部７１、ブレーキの踏み込み量を変えるためのブレーキ量可変部７２及びステアリングの操舵角を変えるための操舵角可変部７３を備える。方向指示器８は、車体左側の方向指示灯と車体右側の方向指示灯を備える。

次に、走行判断部１１が行う走行判断方法について説明する。
走行判断部１１は、自車両の走行中は、ＧＰＳ電波受信部４から自車両の位置を取得し、地図データベース５の地図情報からラウンドアバウトの位置を取得する。そして、自車両の位置とラウンドアバウトの位置を照合し、自車両がラウンドアバウトに位置しているか否かを常に判定する。

また、走行判断部１１は、後方検出部３のレーダ装置又はカメラによる車両後方の検出結果を取得し、検出結果に基づき、自車両と後続車両との相対速度および車両間の距離を、走行中は常に求める。

また、走行判断部１１は、地図情報からラウンドアバウトに接続する道路の位置を取得し、ナビゲーションシステム６から走行予定路の情報を取得する。そして、この道路の位置と走行予定路の情報に基づき、自車両がラウンドアバウトから退出する道路（以下、退出路という）の位置を求める。

そして、走行判断部１１は、自車両がラウンドアバウトに位置し、且つ、退出路に接近した際には、すなわち、自車両がラウンドアバウトから退出路に進入する際には、図２のフローチャートの動作を行う。

図２において、まず、走行判断部１１は、前方検出部２のレーダ装置又はカメラによる車両前方の検出結果を取得し、検出結果に基づき、自車両を停止させる停止要因が有るか否かを判定する（Ｓ１）。停止要因は、例えば、退出路のラウンドアバウト近傍に設けられた横断歩道を渡ろうとする歩行者又は横断歩道の手前で停止している他車両などである。

走行判断部１１は、停止要因がない場合は（Ｓ１：ＮＯ）、自車両は退出路に進入すべきと判断し（Ｓ３）、処理を終える。

走行制御部１２は、例えば、ステップＳ３の判断結果に基づき、アクチュエータ部７のアクセル開度可変部７１、ブレーキ量可変部７２及び操舵角可変部７３を駆動し、自車両を退出路に進入させる。その後、走行予定路の情報に基づき、アクチュエータ部７のアクセル開度可変部７１等を駆動し、自車両を目的地まで走行させる。

走行判断部１１は、停止要因がある場合は（Ｓ１：ＹＥＳ）、車両後方の検出結果に基づき、自車両に後続する後続車両が有るか否かを判定する（Ｓ５）。後続車両がない場合は（Ｓ５：ＮＯ）、ステップＳ３に進む。

走行判断部１１は、後続車両が有る場合は（Ｓ５：ＹＥＳ）、車両前方の検出結果に基づき、自車両と停止要因との間の距離を求め、自車両の位置と距離とに基づき、自車両が停止する際の停止予定位置を求める（Ｓ７）。

次に、走行判断部１１は、ラウンドアバウトの位置と停止予定位置と自車両の寸法に基づき、停止予定位置に自車両が停止した場合において自車両の少なくとも一部がラウンドアバウトに位置するか否かを判定する（Ｓ９）。

走行判断部１１は、自車両の全部がラウンドアバウトに位置しないと判定した場合は（Ｓ９：ＮＯ）、停止予定位置に自車両を停止すべきと判断し（Ｓ１１）、処理を終える。

走行制御部１２は、例えば、ステップＳ１１の判断結果に基づき、アクチュエータ部７のアクセル開度可変部７１、ブレーキ量可変部７２及び操舵角可変部７３を駆動し、停止予定位置まで自車両を走行させ、停止予定位置に停止する。

走行判断部１１は、自車両の少なくとも一部がラウンドアバウトに位置すると判定した場合は（Ｓ９：ＹＥＳ）、自車両と後続車両との間の相対速度および車両間の距離に基づき、停止予定位置に停止した自車両が後続車両の走行を妨害するか否かを判定する（Ｓ１３）。例えば、走行判断部１１は、相対速度に基づいて車両間の距離の上限値を計算し、車両間の距離が上限値より長い場合は、後続車両の走行を妨害しないと判定する。後続車両の走行を妨害しないと判定した場合は（Ｓ１３：ＮＯ）、ステップＳ１１に進む。

走行判断部１１は、後続車両の走行を妨害すると判定した場合は（Ｓ１３：ＹＥＳ）、車両前方の検出結果に基づき、退出路に進入せずにラウンドアバウトの走行を続けた場合の自車両の位置、つまり、自車両の前方に車両のスペースが有るか否かを判定する（Ｓ１５）。

走行判断部１１は、前方にスペースがない場合は（Ｓ１５：ＮＯ）、後続車両に注意喚起をすべきと判断し（Ｓ１７）、ステップＳ１１に進む。

走行制御部１２は、例えば、ステップＳ１７の判断結果に基づき、方向指示器８の両方の方向指示灯を連続して点滅させることで、後続車両に注意喚起する。

走行判断部１１は、前方にスペースが有る場合は（Ｓ１５：ＹＥＳ）、後続車両に注意喚起せず、また、退出路に進入せずにラウンドアバウト内の走行を継続すべきと判断し（Ｓ１９）、処理を終える。

走行制御部１２は、例えば、ステップＳ１９の判断結果に基づき、アクチュエータ部７のアクセル開度可変部７１、ブレーキ量可変部７２及び操舵角可変部７３を駆動し、自車両を退出路に進入させず、ラウンドアバウトを走行させる。

仮に、自車両がラウンドアバウト内又は停止予定位置で停止した場合、後続車両の急制動が必要となったり、自車両と後続車両が衝突する可能性がある。すなわち、後続車両の走行を妨害する可能性がある。しかし、本実施の形態では、自車両を停止せず、ラウンドアバウトを走行させるので、後続車両の走行を妨害しない。つまり、ラウンドアバウトにおける車両の流れを阻害する可能性を低減できる。

図３を参照して、具体的に説明する。
図３（ａ）に示すように、ラウンドアバウトＲＡに接続する道路Ｒ１〜Ｒ３のうちの道路Ｒ１が退出路であるとする。ラウンドアバウトＲＡを走行する自車両１００が道路Ｒ１に接近し、道路Ｒ１のラウンドアバウトＲＡ近傍に設けた横断歩道Ｒ１１を渡ろうとする歩行者Ｐがいた場合、停止要因が有る（Ｓ１：ＹＥＳ）と判定する。

自車両１００に後続車両１０１がある場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、自車両１００の停止予定位置を求める（Ｓ７）。横断歩道Ｒ１１の手前で停止車両１０２が停止している場合、停止予定位置に停止すると、自車両１００がラウンドアバウトＲＡに位置する（Ｓ９：ＹＥＳ）場合がある。

さらに、停止予定位置に停止した自車両１００が後続車両１０１の走行を妨害し（Ｓ１３：ＹＥＳ）、前方にスペースが有る場合は（Ｓ１５：ＹＥＳ）、図３（ｂ）のように、道路Ｒ１（退出路）に進入せずにラウンドアバウトＲＡ内の走行を継続すべきと判断する（Ｓ１９）。

図３（ｃ）に示すように、停止車両１０２がない場合でも、横断歩道Ｒ１１の手前の停止予定位置に停止すると、自車両１００の一部がラウンドアバウトＲＡに位置する（Ｓ９：ＹＥＳ）場合がある。

さらに、後続車両１０１の走行を妨害し（Ｓ１３：ＹＥＳ）、前方にスペースが有る場合は（Ｓ１５：ＹＥＳ）、図３（ｄ）のように、道路Ｒ１（退出路）に進入せずにラウンドアバウトＲＡ内の走行を継続すべきと判断する（Ｓ１９）。

以上のように、本実施の形態では、走行判断回路（１１）により、ラウンドアバウトから退出路に退出する車両を停止させる停止要因が有るか否かを判定し、停止要因が有ると判定した場合、車両は退出路に進入せずにラウンドアバウトの走行を継続すべきと判断する。よって、停止要因により停止した自車両が後続車両の走行を妨害するということがなく、ラウンドアバウトにおける車両の流れを阻害する可能性を低減できる。

また、停止要因により車両が停止する際の停止予定位置に車両が停止した場合において車両の少なくとも一部がラウンドアバウトに位置するか否かを判定する。そして、車両の全部がラウンドアバウトに位置しないと判定した場合、車両は停止予定位置に停止すべきと判断する。

よって、自車がラウンドアバウト内にはみ出して停車しないなら、ラウンドアバウト内の他車の交通を阻害しないので、ラウンドアバウトから退出路に進入できる可能性が増す。従って、車両が退出路に進入せずにラウンドアバウトの走行を継続する頻度を低減できると共に、ラウンドアバウトにおける車両の流れを阻害する可能性を低減できる。

また、停止要因により車両が停止する際の停止予定位置に車両が停止した場合において車両の少なくとも一部がラウンドアバウトに位置し、且つ、停止予定位置に停止した車両が後続車両の走行を妨害するか否かを判定する。そして、車両の全部がラウンドアバウトに位置しない、又は、後続車両の走行を妨害しないと判定した場合、車両は停止予定位置に停止すべきと判断する。

よって、自車がラウンドアバウト内にはみ出して停車したとしても、例えば、後続車両がいないなど、後続車両を妨害しないなら、ラウンドアバウト内の他車の交通を阻害しないので、ラウンドアバウトから退出路に進入できる可能性が増す。従って、車両が退出路に進入せずにラウンドアバウトの走行を継続する頻度を低減できると共に、ラウンドアバウトにおける車両の流れを阻害する可能性を低減できる。

なお、本実施の形態では、ステップＳ１で停止要因が有ると判定した場合、ステップＳ５に進んだが、ステップＳ５に進まずステップＳ１９に進み、すなわち車両は退出路に進入せずにラウンドアバウト内の走行を継続すべきと判断してもよい。

また、ステップＳ９で自車両の少なくとも一部がラウンドアバウトに位置すると判定した場合、ステップＳ１３に進まずステップＳ１９に進み、すなわち車両は退出路に進入せずにラウンドアバウト内の走行を継続すべきと判断してもよい。

また、本実施の形態では、走行判断部１１の判断結果に基づき走行制御部１２が車両の走行を制御した。しかし、ステップＳ１９の判断結果に基づき、例えば、ナビゲーションシステム６の画面表示や音声により、「退出路に進入せずにラウンドアバウトを走行して下さい」等の内容を車両の運転者などに報知してもよい。また、ステップＳ１１の判断結果に基づき、例えば、ナビゲーションシステム６の画面表示や音声により、「退出路に進入し、横断歩道の手前で停止して下さい」等の内容を車両の運転者などに報知してもよい。また、ステップＳ１７の判断結果に基づき、例えば、ナビゲーションシステム６の画面表示や音声により、「ハザードランプを点滅して下さい」等の内容を車両の運転者などに報知してもよい。

また、本実施の形態では、ラウンドアバウトを走行する対象車両に走行判断装置を搭載した。しかし、対象車両に通信可能なサーバ装置又は対象車両でない他車両に走行判断装置を搭載し、必要な情報と指示はサーバ装置又は他車両と対象車両の間の通信により送受信することで、同様の走行判断方法を遠隔的に行ってもよい。サーバ装置と対象車両の間の通信は無線通信又は路車間通信により実行可能である。他車両と対象車両の間の通信は所謂車車間通信により実行可能である。

以上、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

１ 制御装置
２ 前方検出部
３ 後方検出部
４ ＧＰＳ電波受信部
５ 地図データベース
６ ナビゲーションシステム
７ アクチュエータ部
８ 方向指示器
１１ 走行判断部
１２ 走行制御部
２１、３１ レーダ装置
２２、３２ カメラ
１００ 自車両
１０１ 後続車両
１０２ 停止車両
Ｐ 歩行者
Ｒ１〜Ｒ３ 道路
Ｒ１１ 横断歩道
ＲＡ ラウンドアバウト

Claims (4)

1. 走行判断回路によってラウンドアバウト内の走行を継続するか判断する走行判断方法であって、
   ラウンドアバウトから退出路に退出する車両を停止させる停止要因が有るか否かを判定し、
   前記停止要因が有ると判定した場合、前記車両は前記退出路に進入せずに前記ラウンドアバウト内の走行を継続すべきと判断する
   ことを特徴とする走行判断方法。
2. 前記停止要因により前記車両が停止する際の停止予定位置を求め、
   前記停止予定位置に前記車両が停止した場合において前記車両の少なくとも一部が前記ラウンドアバウトに位置するか否かを判定し、
   前記車両の少なくとも一部が前記ラウンドアバウトに位置すると判定した場合、前記車両は前記退出路に進入せずに前記ラウンドアバウトを走行すべきと判断する一方、前記車両の全部が前記ラウンドアバウトに位置しないと判定した場合、前記車両は前記停止予定位置に停止すべきと判断する
   ことを特徴とする請求項１記載の走行判断方法。
3. 前記停止要因により前記車両が停止する予定の停止予定位置を求め、
   前記停止予定位置に前記車両が停止した場合において前記車両の少なくとも一部が前記ラウンドアバウトに位置し、且つ、前記停止予定位置に停止した前記車両が前記車両に後続する後続車両の走行を妨害するか否かを判定し、
   前記車両の少なくとも一部が前記ラウンドアバウトに位置し、且つ、前記後続車両の走行を妨害すると判定した場合、前記車両は前記退出路に進入せずに前記ラウンドアバウトを走行すべきと判断する一方、前記車両の全部が前記ラウンドアバウトに位置しない、又は、前記後続車両の走行を妨害しないと判定した場合、前記車両は前記停止予定位置に停止すべきと判断する
   ことを特徴とする請求項１記載の走行判断方法。
4. 車両がラウンドアバウトから退出する退出路に前記車両を停止させる停止要因が有るか否かを判定し、前記停止要因が有ると判定した場合、前記車両は前記退出路に進入せずに前記ラウンドアバウト内の走行を継続すべきと判断する走行判断回路を備えることを特徴とする走行判断装置。

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