JP2019007857A - 測位システム、移動局、プログラム及び移動局の位置の演算方法 - Google Patents
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Abstract
Description
しかしながら、夫々の固定局を識別する情報を無線信号に含めるためには、固定局の送信装置は、固定局を識別するための情報の変調を要する。また、移動局の受信装置は、受信した無線信号において、固定局を識別するための情報の復調を要する。
(実施形態1)
図1は、実施形態1に係る測位システムの一構成例を示す模式図である。本実施形態に係る測位システムは、領域内に適宜配置され、無線信号を送信する3つの固定局1,2,3、各固定局1,2,3による無線信号の送信を制御する制御装置4及び搬送装置5に搭載され、固定局1,2,3からの無線信号を受信する移動局6を備える。
スペクトラム拡散変調された信号は、送信時点における系列による拡散符号を用いて変調された信号であるため、固定局1から当該信号が送信される送信時点の情報を含むことになる。なお、送信する情報の中に送信時点の情報を含ませて、当該情報を拡散符号に乗せ、更に拡散符号を搬送波に乗せて送信してもよい。
移動局6の位置を正確に演算するために必要な補助的な情報があれば、当該情報を含む信号を拡散信号に乗せ、情報を乗せた拡散信号を搬送波に乗せて送信してもよい。
増幅器61は、受信アンテナ6aが受信して得た無線信号を増幅させ、増幅された信号を乗算器63へ出力する。
搬送波発生器62は、受信アンテナ6aが受信した信号の周波数を変換するための信号を乗算器63へ発振する素子である。
乗算器63は、増幅器61から出力された信号と、搬送波発生器62から出力された信号とを混合することによって、周波数変換を行う。乗算器63にて周波数変換された信号は、増幅され、図示しないフィルタを通じて相関器66へ出力される。
時計64は、制御装置4の基準時計43と同期して、現在の時刻に相当する時計信号を発振し、逆拡散符号発生器65へ出力する。
無線信号は受信アンテナ6aによって受信され、受信アンテナ6aは受信部に相当する。伝搬時間及び受信を開始した時点(受信時点)は相関器66によって導出され、相関器66は、導出部に相当する。相関器66は、各符号の相関が最大になる時点を求めることによって、無線信号の伝搬時間及び受信を開始した時点(受信時点)を導出し、演算部68へ出力する。又は、演算部68は、受信アンテナ6aが受信した無線信号の受信電力レベルが所定値以上であると増幅器61が検知した時点を、当該無線信号の受信を開始した時点としてもよい。
固定局1,2,3の特定ができなかった場合(S14:NO)、演算部68は、S11の処理に戻る。
実施形態2の測位システムは、固定局1,2,3を所定の順番で送信させるための固定局送信順番が設定してあり、移動局6は、固定局送信順番を記憶部67に記憶している。移動局6は、固定局送信順番に基づいて、固定局1,2,3を特定する。図6は、実施形態2に係る演算部68の処理手順を示すフローチャートである。移動局6は、各固定局1,2,3から所定の順番で送信された無線信号を、順次に受信する。
固定局1,2,3の特定ができなかった場合(S24:NO)、演算部68は、S21の処理に戻る。
演算部68は、実施形態1と同様に記憶した伝搬時間、導出した夫々の固定局1,2,3の位置に基づいて、移動局6の位置を演算する(S28)。演算部68は、順次に受信した夫々の無線信号に対してフローチャートの処理を順次に行うことによって、3つ以上の固定局1,2,3の位置を導出する。
特定した固定局1,2,3が3つの場合、移動局6の位置は、2点として演算されるが、演算部68は、実施形態1と同様に、いずれかの位置が所定領域内であるかを判定して移動局6の位置を特定する(S29)。
実施形態3の測位システムは、各固定局1,2,3が、信号長及び固定局送信順番を記憶し、各固定局1,2,3同士が同期をとることによって、無線信号を送信する点、実施形態1と異なる。以下では、実施形態1との相違点を説明する。
実施形態4は、移動局6の演算部68による処理に関する。図9は、実施形態4に係る演算部68の処理手順を示すフローチャートである。
S52からS56までの処理は、実施形態1のS13からS17と同じ処理であるため、説明を省略する。
1a,2a,3a 送信アンテナ
11,21,31 入力部
12,22,32 拡散符号発生器
13,23,33 搬送波発生器
14,24,34 乗算器
15,25,35 増幅器
16,26,36 制御部
17,27,37 記憶部
18,28,38 入出力部
19,29,39 基準時計
4 制御装置
40 出力部
41 制御部
42 記憶部
43 基準時計
5 搬送装置
6 移動局
6a 受信アンテナ
61 増幅器
62 搬送波発生器
63 乗算器
64 時計
65 逆拡散符号発生器
66 相関器
67 記憶部
68 演算部
7 記録媒体
7a 演算プログラム
Claims (6)
- 異なるタイミングで無線信号を送信する複数の固定局と、
前記複数の固定局から送信された無線信号を受信する移動局と
を備え、
前記移動局は、受信した無線信号の伝搬時間、及び該無線信号の送信元の固定局を特定し、特定した送信元の固定局の位置を、前記複数の固定局の位置を記憶している記憶部を参照して導出し、導出した固定局の位置に基づいて自身の位置を演算するようにしてある測位システムにおいて、
前記無線信号の信号長は、固定局毎に異なる時間長に設定してあり、
前記移動局は、前記無線信号の受信を開始した時点から完了した時点までの受信時間長を導出し、該受信時間長及び前記信号長に基づいて、送信元の固定局を特定するようにしてある
ことを特徴とする測位システム。 - 前記無線信号は、スペクトラム拡散された電波であり、
前記移動局は、受信した前記無線信号を、逆拡散させることによって相関値を導出し、導出した相関値に基づいて、前記無線信号の受信を開始した時点を特定するようにしてある
ことを特徴とする請求項1に記載の測位システム。 - 前記複数の固定局と通信可能に接続され、該固定局からの無線信号の送信を制御する制御装置を備え、
前記複数の固定局は、少なくとも3つであり、
前記制御装置は、前記信号長に基づいて、前記複数の固定局に無線信号を送信させる制御信号を出力するようにしてある
ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の測位システム。 - 複数の固定局から、固定局毎に異なる信号長で送信された無線信号を受信する受信部と、
受信した無線信号の伝搬時間、受信を開始した時点及び完了した時点を導出する導出部と、
前記受信を開始した時点から完了した時点までの受信時間長を算出する算出部と、
算出した受信時間長に対応する信号長の固定局を特定する特定部と、
特定した固定局の位置を、前記複数の固定局の位置を記憶している記憶部を参照して読み出す読み出し部と、
読み出した固定局の位置及び前記伝搬時間に基づいて自身の位置を演算する演算部と
を備えることを特徴とする移動局。 - 移動局が、
複数の固定局から、固定局毎に異なる信号長で送信された無線信号を受信し、
受信した無線信号の伝搬時間、受信を開始した時点及び受信を完了した時点を導出し、
導出した前記受信を開始した時点から受信を完了した時点までの受信時間長を算出し、
算出した前記受信時間長に対応する信号長の固定局を特定し、
特定した固定局の位置を、前記複数の固定局の位置を記憶している記憶部を参照して読み出し、
読み出した固定局の位置及び前記伝搬時間に基づいて、自身の位置を演算する
移動局の位置の演算方法。 - コンピュータに、
複数の固定局から送信された固定局毎に異なる信号長の無線信号の伝搬時間、受信を開始した時点及び受信を完了した時点を取得し、
前記受信を開始した時点から受信を完了した時点までの受信時間長を算出し、
算出した前記受信時間長に対応する信号長の固定局を特定し、
特定した固定局の位置を、前記複数の固定局の位置を記憶している記憶部を参照して読み出し、
読み出した固定局の位置及び前記伝搬時間に基づいて、自身の位置を演算する
処理を実行させるプログラム。
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