JP2019001575A - 有人無人兼用荷役車の配車システム - Google Patents
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Abstract
【課題】オペレータが荷役車の呼出しを行う必要がなく、しかも、荷役車の稼働効率が比較的高い配車システムを提供する。【解決手段】本発明に係る配車システムは、複数の有人無人兼用の荷役車11と、荷役車11のそれぞれと相互に通信可能な管理装置13と、荷役車11がオペレータを待つための待機場所とを備えている。管理装置13は、荷役車11から取得した当該荷役車11の状態に関する荷役車情報を記憶する荷役車情報記憶部15と、無人運転モードで動作している荷役車11が荷役作業を終えたときに、荷役車情報記憶部15に格納されている他の荷役車11の荷役車情報に基づいて、当該荷役車11を待機場所に移動させるのか、当該荷役車11に次の荷役作業を行わせるのかを決定する次動作決定部16とを有する。【選択図】図2
Description
本発明は、有人運転モードおよび無人運転モードで動作する有人無人兼用の荷役車をオペレータの元に配車する配車システムに関する。
有人運転モードおよび無人運転モードで動作する有人無人兼用の荷役車をオペレータの元に配車する従来の配車システムとして、例えば、特許文献1に記載のシステムがある。このシステムでは、疲労が回復したオペレータが携帯端末を使って呼出しを行うと、無人運転モードとされている荷役車のいずれかが呼出し位置に移動させられ、有人運転モードに切り替えられ、オペレータの利用に供される。
上記従来の配車システムは、オペレータにとって非常に利便性が高いものであるが、その反面、オペレータ全員分の携帯端末を用意しなければならないためにコストが高くつくという問題がある。また、この従来の配車システムは、携帯端末を所持し忘れたオペレータが呼出しを行えない(すなわち、荷役車を利用できない)という問題もある。
これらの問題は、例えば、荷役作業を終えた荷役車を無人運転モードで予め定められた待機場所に移動させ、オペレータに乗車の機会を与えるために予め定められた時間(例えば、10分間)だけ待機させることにより解決することができると考えられる。しかしながら、このような手法を採用すると、乗車を希望するオペレータが存在しないときに複数台の荷役車が荷役作業を行うことなく待機場所で待機し、荷役車の稼働効率が低下するという別も問題が発生するおそれがある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、オペレータが荷役車の呼出しを行う必要がなく、しかも、荷役車の稼働効率が比較的高い配車システムを提供することにある。
上記課題を解決するために、本発明に係る配車システムは、有人運転モードおよび無人運転モードで動作する複数の有人無人兼用の荷役車と、前記荷役車のそれぞれと相互に通信可能な管理装置と、前記荷役車がオペレータの乗車を待つための待機場所とを備えた配車システムであって、前記管理装置は、前記荷役車から前記通信により取得した前記荷役車の状態に関する荷役車情報を記憶する記憶部と、前記無人運転モードで動作している前記荷役車が荷役作業を終えたときに、前記記憶部に格納されている当該荷役車以外の他の荷役車の前記荷役車情報に基づいて、当該荷役車を前記待機場所に移動させるのか、当該荷役車に次の荷役作業を行わせるのかを決定する次動作決定部と、前記次動作決定部による前記決定に対応する指令を前記通信により当該荷役車に送る指令部と、を有することを特徴とする。
前記荷役車情報に前記待機場所での待機の経過時間が含まれている場合、上記配車システムの次動作決定部は、前記待機場所で待機している前記荷役車の前記経過時間が予め定められた待機限度時間に等しくなると、当該荷役車に次の荷役作業を行わせることを決定するよう構成されていてもよい。
また、上記配車システムの次動作決定部は、前記無人運転モードで動作している前記荷役車が荷役作業を終えたときに、前記待機場所で待機している他の荷役車が存在していれば、前記荷役作業を終えた荷役車に次の荷役作業を行わせることを決定するよう構成されていてもよい。
この場合、上記配車システムの次動作決定部は、前記無人運転モードで動作している前記荷役車が荷役作業を終えたときに、前記待機場所で待機している他の荷役車が存在していたとしても、前記他の荷役車の前記経過時間と前記待機限度時間との差が予め定められた閾値を下回る場合は、前記荷役作業を終えた荷役車を前記待機場所に移動させることを決定するよう構成されていることが好ましい。
また、上記配車システムの次動作決定部は、前記無人運転モードで動作している前記荷役車が荷役作業を終えたときに、前記指令に従って前記待機場所に向かって移動している他の荷役車が存在していれば、前記待機場所で待機している他の荷役車が存在しているか否かに関わらず、前記荷役作業を終えた荷役車に次の荷役作業を行わせることを決定するよう構成されていてもよい。
本発明によれば、オペレータが荷役車の呼出しを行う必要がなく、しかも、荷役車の稼働効率が比較的高い配車システムを提供することができる。
以下、添付図面を参照しつつ、本発明に係る配車システムの実施例について説明する。
図1に、本発明の実施例に係る配車システム10が適用された倉庫Sを示す。同図に示すように、倉庫Sは、第1〜第8ラックR1〜R8と、第1〜第5レーンL1〜L5と、待機場所12とを有している。本実施例では、倉庫S内で5台の有人無人兼用のフォークリフト11a〜11eが荷役作業を行っている。なお、本明細書では、5台のフォークリフト11a〜11eのうちの任意の1台ないし複数台を指し示す参照符号として、11を使用することがある。
第1ラックR1および第2ラックR2は、背中合わせに配置されている。第3ラックR3および第4ラックR4、第5ラックR5および第6ラックR6、第7ラックR7および第8ラックR8についても同様である。
第1レーンL1は、第1ラックR1に対する荷役作業を行うフォークリフト11が走行する領域である。第2レーンL2は、第2ラックR2および第3ラックR3に対する荷役作業を行うフォークリフト11が走行する領域である。第3レーンL3は、第4ラックR4および第5ラックR5に対する荷役作業を行うフォークリフト11が走行する領域である。第4レーンL4は、第6ラックR6および第7ラックR7に対する荷役作業を行うフォークリフト11が走行する領域である。また、第5レーンL5は、第8ラックR8に対する荷役作業を行うフォークリフト11が走行する領域である。
無人運転モードとされたフォークリフト11は、倉庫S内を任意に移動しながら割り当てられた荷役作業を行う。例えば、フォークリフト11aは、第2ラックR2のP2_16番地に保管されている荷物W001をすくい上げ、P2_06番地に移動させる。また、フォークリフト11dは、第8ラックR8のP8_17番地に保管されている荷物W002をすくい上げ、第6ラックR6のP6_08番地に移動させる。
待機場所12は、フォークリフト11がオペレータの乗車を待つための場所である。フォークリフト11は、オペレータが乗車するか予め定められた待機限度時間が経過するまでここで待機する。
フォークリフト11は、第1〜第5レーンL1〜L5と待機場所12との間を行き来することもできる。
本実施例に係る配車システム10は、図1に示されたフォークリフト11a〜11eおよび待機場所12に加え、フォークリフト11a〜11eのそれぞれと相互に通信可能な管理装置13をさらに備えている。
図2に示すように、管理装置13は、荷役作業情報記憶部14と、荷役車情報記憶部15とを有している。
荷役作業情報記憶部14は、図3に示すように、フォークリフト11a〜11eに行わせるべき荷役作業に関する情報(以下、単に「荷役作業情報」という)を記憶している。荷役作業情報には、作業ID、荷取り位置、荷置き位置、荷物IDおよび状態が含まれている。
管理装置13は、荷役作業情報記憶部14に記憶されている、「状態」が空欄(−)となっている荷役作業の中から一の荷役作業(例えば、A05)を選択し、これを手すきのフォークリフト11(例えば、フォークリフト11a)に割り当てる。これを受けて、フォークリフト11aは、第2ラックR2のP2_06番地に保管されている荷物W005を第7ラックR7のP7_12番地に移動させる。言い換えると、フォークリフト11aは、割り当てられた荷役作業A05を行う。荷役作業A05の状態は、割り当てが行われたときに「作業中」に書き換えられ、その後、作業が完了したことを示す報告信号をフォークリフト11aから受信したときに「完了」に書き換えられる。
荷役車情報記憶部15は、図4に示すように、フォークリフト11a〜11eのそれぞれの状態に関する情報(以下、「荷役車情報」という)を記憶している。荷役車情報には、荷役車ID、運転モード、現在位置、動作状態、割当作業IDおよび経過時間が含まれている。これらのうち、運転モード、現在位置、動作状態および割当作業IDは、フォークリフト11a〜11eのそれぞれから送られてくる報告信号に基づいて最新の情報に更新されていく。
荷役車情報に含まれる「荷役車ID」は、フォークリフト11a〜11eのそれぞれに固有のIDである。本実施例では、F00はフォークリフト11aの固有IDであり、F01はフォークリフト11bの固有IDであり、F02はフォークリフト11cの固有IDであり、F03はフォークリフト11dの固有IDであり、F04はフォークリフト11eの固有IDである。
荷役車情報に含まれる「運転モード」は、フォークリフト11の現在の運転モードが無人運転モードなのか有人運転モードなのかを示している。オペレータがいずれかのフォークリフト11(例えば、フォークリフト11a)に乗車し、運転席に設けられたモードスイッチを「無人」から「有人」に切り替えると、フォークリフト11aから管理装置13にその旨の報告信号が送られ、フォークリフト11a(荷役車ID:F00)の運転モードが「有人」に書き換えられる。また、オペレータがフォークリフト11aから降車する際にモードスイッチを「有人」から「無人」に切り替えると、フォークリフト11aから管理装置13にその旨の報告信号が送られ、フォークリフト11a(荷役車ID:F00)の運転モードが「無人」に書き換えられる。
荷役車情報に含まれる「現在位置」は、倉庫S内におけるフォークリフト11の現在位置(X座標およびY座標)を示している。現在位置は、フォークリフト11a〜11eのそれぞれから予め定められた頻度(例えば、1回/2秒)で送られてくる報告信号に基づいて、最新の情報に書き換えられていく。なお、フォークリフト11は、公知の各種センサを用いて、倉庫S内における自分自身の位置を検知することができる。
荷役車情報に含まれる「動作状態」は、フォークリフト11の現在の動作状態を示している。本実施例では、フォークリフト11の動作状態が以下の7つ(ST1〜ST7)に分けられている。動作状態は、フォークリフト11a〜11eのそれぞれから予め定められた頻度(例えば、1回/2秒)で送られてくる報告信号に基づいて、最新の情報に書き換えられる。
ST1:荷取り位置に向かって移動中
ST2:荷取り位置にて荷取り中
ST3:荷置き位置に向かって移動中
ST4:荷置き位置にて荷置き中
ST5:荷置き完了(指令待ち)
ST6:待機場所12に向かって移動中
ST7:待機場所12にて待機中
ST1:荷取り位置に向かって移動中
ST2:荷取り位置にて荷取り中
ST3:荷置き位置に向かって移動中
ST4:荷置き位置にて荷置き中
ST5:荷置き完了(指令待ち)
ST6:待機場所12に向かって移動中
ST7:待機場所12にて待機中
荷役車情報に含まれる「割当作業ID」は、割り当てられた荷役作業の作業IDを示している。割当作業IDは、管理装置13がフォークリフト11に荷役作業を割り当てたときに書き込まれる。例えば、管理装置13がフォークリフト11aに荷役作業A00を割り当てると、フォークリフト11a(荷役車ID:F00)の割当作業IDに「A00」が書き込まれる。また、フォークリフト11aの割当作業IDは、フォークリフト11aから動作状態がST5になった旨の報告信号を受信したときに空欄とされる。
荷役車情報に含まれる「経過時間」は、待機場所12において待機を開始してからの経過時間を示している。例えば、フォークリフト11cから動作状態がST7になった旨の報告信号を受信すると、フォークリフト11c(荷役車ID:F02)の経過時間に「0’00”」が書き込まれる。その後、経過時間は、時間の経過とともにカウントアップされていく。
なお、図4に示すように、有人運転モードとされているフォークリフト11(荷役車ID:F03)については、動作状態、割当作業IDおよび経過時間が空欄となっている。
図2に示すように、管理装置13は、次動作決定部16と、指令部17と、通信部18とをさらに有している。
次動作決定部16は、フォークリフト11が割り当てられた荷役作業を終えたときに、当該フォークリフト11を待機場所12に移動させるのか、当該フォークリフト11に次の荷役作業を行わせるのかを決定する。
指令部17は、次動作決定部16による決定に対応する指令信号を生成するとともに、当該指令信号を通信部18を介して決定に係るフォークリフト11に送信する。具体的には、指令部17は、次動作決定部16がフォークリフト11を待機場所に移動させることを決定した場合は、待機場所への移動を指令するための指令信号を送信する。一方、指令部17は、次動作決定部16がフォークリフト11に次の荷役作業を行わせることを決定した場合は、当該次の荷役作業に関する情報(これには、荷取り位置、荷置き位置および荷物IDが含まれる)を指令信号として送信する。
通信部18は、フォークリフト11a〜11eのそれぞれと無線で通信することができるように構成されている。通信部18は、指令部17が生成した指令信号をいずれかのフォークリフト11に送信する。また、通信部18は、フォークリフト11からの報告信号を受信する。
続いて、図5を参照しつつ、次動作決定部16の動作の一例についてさらに詳しく説明する。なお、以下の一例は、図3および図4に示した荷役作業情報および荷役車情報の具体的内容に対応していない点に注意されたい。
ステップS1において、次動作決定部16は、荷役車情報記憶部15に記憶されている荷役車情報を参照する。より詳しくは、次動作決定部16は、荷役車情報に含まれる全てのフォークリフト11a〜11e(ただし、有人運転モードとされているものは除く)の動作状態を参照する。
ステップS2において、次動作決定部16は、動作状態がST5となっているフォークリフト11(すなわち、割り当てられた荷役作業を終えたフォークリフト11)が存在するか否かを判定する。そして、次動作決定部16は、そのようなフォークリフト11が存在する場合はステップS3を実行し、存在しない場合は再びステップS1を実行する。
ステップS3において、次動作決定部16は、荷役車情報記憶部15に記憶されている荷役車情報を再び参照する。より詳しくは、次動作決定部16は、ステップS2において動作状態がST5であると判明したフォークリフト11(本例では、フォークリフト11a。以下同様)以外の他のフォークリフト11b〜11e(ただし、有人運転モードとされているものは除く)の動作状態を参照する。
ステップS4において、次動作決定部16は、他のフォークリフト11b〜11eの中に動作状態がST6となっているフォークリフト11(すなわち、待機場所12に向かって移動中のフォークリフト11)が存在するか否かを判定する。そして、次動作決定部16は、そのようなフォークリフト11が存在する場合は、フォークリフト11aに次の荷役作業を行わせることを決定する(ステップS8)。言い換えると、次動作決定部16は、フォークリフト11aを待機場所12に移動させないことを決定する。複数台のフォークリフト11を待機場所に移動させるのは、稼働効率の点で好ましくないからである。一方、次動作決定部16は、動作状態がST6となっているフォークリフト11が存在しない場合は、ステップS5を実行する。
ステップS5において、次動作決定部16は、他のフォークリフト11b〜11eの中に動作状態がST7となっているフォークリフト11(すなわち、待機場所12にて待機中のフォークリフト11)が存在するか否かを判定する。次動作決定部16は、そのようなフォークリフト11が存在しない場合は、フォークリフト11aを待機場所12に移動させることを決定する(ステップS7)。オペレータに乗車の機会を与えるためである。一方、次動作決定部16は、動作状態がST7となっているフォークリフト11が存在する場合は、ステップS6を実行する。
ステップS6において、次動作決定部16は、ステップS5において動作状態がST7であると判明したフォークリフト11(本例では、フォークリフト11d。以下同様)の経過時間と予め定められた待機限度時間(例えば、10’00”)との差が1’00”以下であるか否かを判定する。言い換えると、次動作決定部16は、フォークリフト11dの経過時間が9’00”以上であるか否かを判定する。そして、次動作決定部16は、上記の条件を満たす場合はステップS7を実行する。今からフォークリフト11aを待機場所12に移動させても、フォークリフト11aが待機場所12に到着する頃にはフォークリフト11dは待機場所12を離れて荷役作業を行っていると予想されるからである。一方、次動作決定部16は、上記の条件を満たさない場合はステップS8を実行する。今からフォークリフト11aを待機場所12に移動させると、待機場所12にて2台のフォークリフト11a,11dが待機することになり、稼働効率が低下すると予想されるからである。
図5には示していないが、次動作決定部16は、動作状態がST7で、かつ経過時間が待機限度時間である10’00”に等しいフォークリフト11が存在する場合は、当該フォークリフト11に次の荷役作業を行わせることを決定する、との動作も行う。すなわち、本実施例では、フォークリフト11は、待機場所12にて10’00”以上待機し続けることはない。
次動作決定部16の動作を整理すると、以下の通りとなる。
(1)次動作決定部16は、無人運転モードで動作しているフォークリフト11が荷役作業を終えたときに、待機場所12で待機している他のフォークリフト11が存在していれば、荷役作業を終えたフォークリフト11に次の荷役作業を行わせることを決定する。
(2)次動作決定部16は、無人運転モードで動作しているフォークリフト11が荷役作業を終えたときに、待機場所12で待機している他のフォークリフト11が存在していたとしても、当該他のフォークリフト11の経過時間と待機限度時間(10’00”)との差が予め定められた閾値(1’00”)を下回る場合は、荷役作業を終えたフォークリフト11を待機場所12に移動させることを決定する。
(3)次動作決定部16は、無人運転モードで動作しているフォークリフト11が荷役作業を終えたときに、管理装置13からの指令に従って待機場所12に向かって移動している他のフォークリフト11が存在していれば、待機場所12で待機している他のフォークリフト11が存在しているか否かに関わらず、荷役作業を終えたフォークリフト11に次の荷役作業を行わせることを決定する。
以上、本発明の実施例について説明してきたが、本発明の構成はこれに限定されるものではない。
例えば、次動作決定部16は、無人運転モードで動作しているフォークリフト11が荷役作業を終えたときに、待機場所12で待機している他のフォークリフト11が存在していれば、ステップS6の判定を行うことなく、荷役作業を終えたフォークリフト11に次の荷役作業を行わせることを決定してもよい。
また、荷役作業情報は、荷物IDを含んでいなくてもよいし、さらに別の項目を含んでいてもよい。
また、荷役車情報は、現在位置および割当作業IDを含んでいなくてもよいし、さらに別の項目を含んでいてもよい。
また、荷役車は、フォークリフト以外の車両であってもよい。
10 配車システム
11、11a〜11e フォークリフト(荷役車)
12 待機場所
13 管理装置
14 荷役作業情報記憶部
15 荷役車情報記憶部
16 次動作決定部
17 指令部
18 通信部
L1〜L5 第1〜第5レーン
R1〜R8 第1〜第8ラック
S 倉庫
11、11a〜11e フォークリフト(荷役車)
12 待機場所
13 管理装置
14 荷役作業情報記憶部
15 荷役車情報記憶部
16 次動作決定部
17 指令部
18 通信部
L1〜L5 第1〜第5レーン
R1〜R8 第1〜第8ラック
S 倉庫
Claims (5)
- 有人運転モードおよび無人運転モードで動作する複数の有人無人兼用の荷役車と、前記荷役車のそれぞれと相互に通信可能な管理装置と、前記荷役車がオペレータの乗車を待つための待機場所とを備えた配車システムであって、
前記管理装置は、
前記荷役車から前記通信により取得した前記荷役車の状態に関する荷役車情報を記憶する記憶部と、
前記無人運転モードで動作している前記荷役車が荷役作業を終えたときに、前記記憶部に格納されている当該荷役車以外の他の荷役車の前記荷役車情報に基づいて、当該荷役車を前記待機場所に移動させるのか、当該荷役車に次の荷役作業を行わせるのかを決定する次動作決定部と、
前記次動作決定部による前記決定に対応する指令を前記通信により当該荷役車に送る指令部と、
を有することを特徴とする配車システム。 - 前記荷役車情報には、前記待機場所での待機の経過時間が含まれ、
前記次動作決定部は、前記待機場所で待機している前記荷役車の前記経過時間が予め定められた待機限度時間に等しくなると、当該荷役車に次の荷役作業を行わせることを決定する
ことを特徴とする請求項1に記載の配車システム。 - 前記次動作決定部は、前記無人運転モードで動作している前記荷役車が荷役作業を終えたときに、前記待機場所で待機している他の荷役車が存在していれば、前記荷役作業を終えた荷役車に次の荷役作業を行わせることを決定する
ことを特徴とする請求項2に記載の配車システム。 - 前記次動作決定部は、前記無人運転モードで動作している前記荷役車が荷役作業を終えたときに、前記待機場所で待機している他の荷役車が存在していたとしても、前記他の荷役車の前記経過時間と前記待機限度時間との差が予め定められた閾値を下回る場合は、前記荷役作業を終えた荷役車を前記待機場所に移動させることを決定する
ことを特徴とする請求項3に記載の配車システム。 - 前記次動作決定部は、前記無人運転モードで動作している前記荷役車が荷役作業を終えたときに、前記指令に従って前記待機場所に向かって移動している他の荷役車が存在していれば、前記待機場所で待機している他の荷役車が存在しているか否かに関わらず、前記荷役作業を終えた荷役車に次の荷役作業を行わせることを決定する
ことを特徴とする請求項3または請求項4に記載の配車システム。
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