KR20220151986A - 차량 원격 제어 시스템 및 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 화물의 안전한 상하차를 위한 차량 원격 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 차량 및 상기 차량과 데이터 통신을 수행하는 원격제어장치를 포함하고, 상기 차량은 목적지에 도착하여 상기 원격제어장치에 원격 제어를 요청하고, 상기 원격제어장치의 제어에 따라 작업 위치로 이동하여 작업을 수행하고, 상기 작업이 완료되면 상기 원격제어장치에 원격 제어 해제를 요청하고, 자율주행을 통해 상기 목적지의 출차를 수행한다.
Description
본 발명은 화물의 안전한 상하차를 위한 차량 원격 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
건설차량은 토목공사 또는 건축공사 현장에서 사용되는 건설기계로, 덤프 트럭, 불도저, 크레인 및 기중기 등이 있다. 이러한 건설차량은 운전실에 탑승한 작업자의 조작에 따라 작동한다. 그러나, 최근에는 제어 기술 및 센싱 기술 발달로 작업자 탑승없이 스스로 작업이 가능한 건설차량에 대한 연구가 이루어지고 있다. 무인 건설차량(즉, 자율주행 건설차량)은 차체에 탑재된 센서들을 이용하여 작업공간을 인식하고 인식된 정보에 기초하여 자신의 거동을 제어하여 주어진 작업을 수행한다. 이러한 무인 건설차량은 미리 정해진 동작을 수행하므로 건설현장에서 비계획적 작업 예컨대, 적재물 상하차 등을 수행할 때 대응이 어렵고, 적재물 하차 과정에서 전복 사고 등이 발생할 수 있다.
본 발명은 화물의 안전한 상하차를 위하여 건설현장 도착 시 차량을 원격으로 제어하는 차량 원격 제어 시스템 및 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 실시 예들에 따른 차량 원격 제어 시스템은 차량 및 상기 차량과 데이터 통신을 수행하는 원격제어장치를 포함하고, 상기 차량은 목적지에 도착하여 상기 원격제어장치에 원격 제어를 요청하고, 상기 원격제어장치의 제어에 따라 작업 위치로 이동하여 작업을 수행하고, 상기 작업이 완료되면 상기 원격제어장치에 원격 제어 해제를 요청하고, 자율주행을 통해 상기 목적지의 출차를 수행하는 것을 특징으로 한다.
상기 원격제어장치는 상기 차량의 원격 제어 요청에 따라 원격 제어 기능을 활성하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량은 제어 모드를 자율 제어 모드에서 원격 제어 모드로 전환하고, 상기 원격 제어 모드로 작동 중임을 나타내는 상태 정보를 전면부에 표시하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량은 상기 원격 제어 모드에서 상기 목적지 출입을 상기 원격제어장치에 요청하고, 상기 원격제어장치는 상기 차량의 요청에 따라 관리장치에 출입 승인을 요청하는 것을 특징으로 한다.
상기 관리장치는 상기 차량의 전면부에 표시되는 상태 정보에 근거하여 상기 차량의 목적지 출입 승인 또는 거부를 결정하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량은, 상기 작업 위치에 도착하면, 상기 원격제어장치에 작업 승인을 요청하고, 상기 원격제어장치로부터 작업 승인 결과를 수신하면, 유압장치를 제어하여 상기 작업을 수행하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량은 상기 작업을 수행하는 중 상기 원격제어장치로부터 작업 중지 명령을 수신하면 상기 작업을 중지하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량은 상기 목적지 출차 위치에 도착하면, 상기 원격제어장치에 원격 제어 해제를 요청하고, 상기 원격제어장치는 상기 차량의 원격 제어 해제 요청에 따라 원격 제어 기능을 비활성하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량은 상기 원격 제어 기능이 비활성되면 제어 모드를 원격 제어 모드에서 자율 제어 모드로 전환하고, 상기 원격제어장치에 상기 목적지 출차를 요청하고, 상기 원격제어장치로부터 상기 목적지 출차 승인 결과를 수신하면 상기 자율 제어 모드로 상기 목적지 출차를 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시 예들에 따른 차량 원격 제어 방법은 차량이 목적지에 도착하여 원격제어장치에 원격 제어를 요청하는 단계, 상기 차량이 상기 원격제어장치의 제어에 따라 작업 위치로 이동하여 작업을 수행하는 단계, 상기 차량이 상기 작업이 완료되면 상기 원격제어장치에 원격 제어 해제를 요청하는 단계, 및 상기 차량이 자율주행을 통해 상기 목적지의 출차를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 원격 제어 요청 단계는, 상기 차량이 상기 목적지에 도착하면 제어 모드를 자율 제어 모드에서 원격 제어 모드로 전환하는 단계, 및 상기 원격제어장치가 상기 차량의 원격 제어 요청에 따라 원격 제어 기능을 활성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 원격 제어 요청 단계는, 상기 차량이 상기 원격 제어 모드로 작동 중임을 나타내는 상태 정보를 전면부에 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 원격 제어 요청 단계는, 상기 차량이 상기 목적지 출입을 상기 원격제어장치에 요청하는 단계, 상기 원격제어장치가 관리장치에 상기 차량의 목적지 출입 승인을 요청하는 단계, 및 상기 원격제어장치가 상기 관리장치의 출입 승인 응답에 상기 차량에 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 원격 제어 요청 단계는 상기 관리장치가 상기 차량의 전면부에 표시되는 상태 정보에 근거하여 출입 승인 여부를 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 작업을 수행하는 단계는 상기 차량이 상기 원격제어장치로부터 제공되는 상기 작업 위치로 이동하는 단계, 상기 차량이 상기 작업 위치에 도착하면, 상기 작업의 승인을 상기 원격제어장치에 요청하는 단계, 및 상기 차량이 상기 원격제어장치로부터 수신되는 승인 결과에 따라 유압장치를 제어하여 상기 작업을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 차량 원격 제어 방법은 상기 차량이 상기 작업을 수행하는 중 상기 원격제어장치로부터 작업 중지 명령을 수신하는 단계, 및 상기 차량이 상기 작업 중지 명령에 따라 상기 작업의 수행을 중지하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 원격 제어 해제를 요청하는 단계는 상기 원격제어장치가 상기 차량의 요청에 따라 원격 제어 기능을 비활성하는 단계, 및 상기 차량이 제어 모드를 원격 제어 모드에서 자율 제어 모드로 전환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 목적지의 출차를 수행하는 단계는 상기 차량이 상기 원격제어장치에 상기 목적지 출차를 요청하는 단계, 및 상기 원격제어장치로부터 상기 목적지 출차 승인 결과를 수신하면 상기 자율 제어 모드로 상기 목적지 출차를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 차량이 건설현장에 도착하면 차량을 원격으로 정밀하게 제어하므로, 차량의 적재물을 하차하는 과정에서 발생될 수 있는 전복 사고를 사전에 방지할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 건설현장에서 즉흥적으로 대응이 필요한 적재물 상하차 과정을 원격 제어를 통해 수행하므로, 작업 효율성을 높일 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 차량이 자율주행으로 물류 이동을 수행하므로, 주야간 지속 작업이 가능하여 경제적인 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예들에 따른 차량 원격 제어 시스템을 도시한 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예들에 따른 차량제어장치를 도시한 블록구성도이다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 실시 예들에 따른 차량 상태 정보를 표시하는 예시도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 건설현장 진출입 원격 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량 원격 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예들에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예들에 따른 차량제어장치를 도시한 블록구성도이다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 실시 예들에 따른 차량 상태 정보를 표시하는 예시도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 건설현장 진출입 원격 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량 원격 제어 방법을 도시한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예들에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한 블록구성도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시 예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시 예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시 예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 실시 예들에 따른 차량 원격 제어 시스템을 도시한 구성도이다.
도 1을 참조하면, 차량 원격 제어 시스템(100)은 차량(110), 원격제어장치(120) 및/또는 관리장치(130) 등을 포함할 수 있다.
차량(110)은 건설현장에서 사용되는 건설기계(건설차량) 예컨대, 덤프 트럭 및/또는 지게차 등일 수 있다. 또한, 차량(110)은 물류를 수송하는 물류차량일 수도 있다. 차량(110)에는 자율주행 기능이 탑재될 수 있다. 차량(110)은 차체에 장착된 센서들을 이용하여 주변 환경을 인식할 수 있다. 차량(110)은 인식된 주변 환경을 토대로 차량 거동을 제어하여 자율주행을 수행할 수 있다.
또한, 차량(110)은 건설현장에 도착하면 관제센터에 원격 제어를 요청할 수 있다. 이후, 차량(110)은 관제센터의 원격제어장치(120)로부터 전송되는 제어 명령에 따라 차량 거동을 제어할 수 있다. 차량(110)은 차량 상태 정보 및/또는 영상 정보 등을 원격제어장치(120)로 전송할 수 있다. 차량(110)은 원격제어장치(120)의 제어 명령에 따라 차량 거동을 제어하여 작업 위치로 이동하여 주어진 작업(예: 덤핑)을 수행할 수 있다.
원격제어장치(120)는 무선 통신을 이용하여 차량(110)과 데이터(정보)를 주고받을 수 있다. 원격제어장치(120)는 차량(110)로부터 제공받은 정보에 기반하여 차량(110)의 거동(동작)을 원격 제어할 수 있다. 원격제어장치(120)는 차량(110)의 요청에 따라 원격 제어 기능을 활성하거나 비활성할 수 있다. 원격제어장치(120)는 차량(110)의 요청에 따라 차량(110)의 건설현장 출입 및 출차 승인을 관리장치(130)에 요청할 수 있다. 또한, 원격제어장치(120)는 작업 위치 예컨대, 적재물 상하차지의 위치 정보를 차량(110)과 공유할 수 있다. 원격제어장치(120)는 차량(110)이 작업 위치에 도착 시 차량(110)의 작업 승인을 관리장치(130)에 요청할 수 있다.
관리장치(130)는 건설현장에 출입(입차) 및 출차하는 차량(110)을 관리할 수 있다. 관리장치(130)는 원격제어장치(120)로부터 차량(110)의 출입 승인 요청 또는 출차 승인 요청을 수신하면 해당 승인 요청에 대한 승인 또는 거부를 결정할 수 있다. 관리장치(130)는 승인 여부에 따라 승인 또는 거부를 나타내는 응답을 원격제어장치(120)로 전송할 수 있다. 관리장치(130)는 차량(110)의 식별정보를 토대로 출입 및 출차 허가 관리 DB(database)를 검색하여 차량(110)의 출입 및 출차를 결정할 수 있다.
또한, 관리장치(130)는 차량(110)의 전면부에 장착된 전면 유리에 표시되는 표식을 식별하여 차량 상태를 인식할 수 있다. 관리장치(130)는 인식된 차량 상태에 기반하여 승인 여부를 결정할 수 있다. 관리장치(130)는 차량(110)이 건설현장 입구에 위치하며 원격 제어 상태인 경우 입차(출입)를 허가(승인)할 수 있다. 관리장치(130)는 차량(110)이 건설현장 출구에 위치하며 자율 제어 상태인 경우 출차를 허가할 수 있다.
관리장치(130)는 현장 관리자 및/또는 작업 관리자에 의해 조작되는 전자기기로, 고정 단말기(131) 및/또는 휴대 단말기(132) 등일 수 있다. 관리장치(130)는 건설현장 내 위치하는 차량(110)의 작업 예컨대, 화물(적재물) 상하차를 관리할 수 있다. 관리장치(130)는 차량별 작업 위치 및/또는 작업 종류 등을 DB 형태로 관리할 수 있다. 관리장치(130)는 원격제어장치(120)로부터 차량(110)의 작업 승인 요청(화물 상차 또는 하차 승인 요청)을 수신할 수 있다. 관리장치(130)는 차량별 작업 관리 DB를 참조하여 차량(110)의 작업 승인 여부를 결정할 수 있다. 관리장치(130)는 작업 승인 요청에 대해 승인 또는 거부를 나타내는 응답을 원격제어장치(120)로 전송할 수 있다.
또한, 관리장치(130)는 관리자의 입력에 따라 작업 중지 요청을 원격제어장치(120)로 전송할 수 있다. 관리자는 차량(110)의 상태를 모니터링하여 위험 상황 발생 시 작업 중지를 관제센터의 원격제어장치(120)에 요청할 수 있다. 원격제어장치(120)는 차량(110)을 원격으로 운전하는 운전자에게 위험 상황을 알리며 원격운전자의 지시에 따라 차량(110)에 작업 중지를 요청(지시)할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시 예들에 따른 차량제어장치를 도시한 블록구성도이다.
차량제어장치(200)는 차량(110)에 탑재되어 주행 및 작업(예: 적재물 상하차)을 제어할 수 있다. 도 2를 참조하면, 차량제어장치(200)는 통신부(210), 감지부(detector)(220), 측위부(230), 거동 제어부(vehicle dynamics controller)(240), 출력부(250), 영상 처리부(image processor)(260), 저장부(270) 및/또는 처리부(280) 등을 포함할 수 있다.
통신부(210)는 차량(110)이 외부 장치(예: 원격제어장치(120) 및/또는 관리장치(130))와 유선 또는 무선 통신을 수행하도록 지원할 수 있다. 통신부(210)는 무선 통신 회로(예: 셀룰러 통신 회로, 근거리 무선 통신 회로, 또는 GNSS(global navigation satellite system) 통신 회로) 및/또는 유선 통신 회로(예: LAN(local area network) 통신 회로, 또는 전력선 통신 회로)를 포함할 수 있다. 통신부(210)는 무선 통신 회로 및 유선 통신 회로 중 어느 하나의 통신 회로를 이용하여 외부 장치와 통신할 수 있다.
감지부(220)는 차량(110)에 장착된 각종 센서들을 통해 주변 환경 및/또는 운전자 상태 등의 정보를 감지할 수 있다. 감지부(220)는 레이더(Radio Detecting And Ranging, RADAR), 라이다(Light Detection And Ranging, LiDAR), 고해상도 라이다, 초음파 센서, 및/또는 카메라(이미지 센서) 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 감지부(220)는 전방 레이더, 측방 레이더, 전방 라이다, 측방 라이다, 전방 카메라, 측방 카메라 및 후방 카메라 중 적어도 하나를 이용하여 차량(110)의 주변 환경을 감지(인식)할 수 있다.
또한, 감지부(220)는 센서들에 의해 측정되는 센싱 데이터를 토대로 위험 상황 발생을 감지할 수 있다. 감지부(220)는 위험 상황 발생 시 이를 알리는 신호를 처리부(280)로 전송할 수 있다.
측위부(230)는 차량(110)의 현재 위치를 측정(판단)할 수 있다. 측위부(230)는 GPS(Global Positioning System), DR(Dead Reckoning), DGPS(Differential GPS) 및 CDGPS(Carrier phase Differential GPS) 등의 측위 기술 중 적어도 하나를 이용하여 차량 위치를 측정할 수 있다.
거동 제어부(240)는 차량(110)의 가속, 감속, 조향 및/또는 제동 등을 제어할 수 있다. 거동 제어부(240)는 구동 장치, 조향 장치 및/또는 제동 장치 등을 포함할 수 있다. 구동 장치는 차량(110)의 구동을 제어하는 것으로, 동력원(예: 엔진 또는 모터)으로부터 발생되는 동력을 차륜에 전달할 수 있다. 구동 장치는 EMS(Engine Management System), TCS(Traction Control System) 및/또는 AWD(All Wheel Drive System) 등으로 구현될 수 있다. 조향 장치는 주행 중인 차량(110)의 진행 방향을 변경할 수 있다. 조향 장치는 4WS(Four Wheel Steering System), EPS(Electric Power Steering), AFS(Active Front Steering), 및/또는 SBW(Steer By Wire) 등으로 구현될 수 있다. 제동 장치는 차량(110)을 감속시키거나 또는 정지시킬 수 있다. 제동 장치는 ABS(Anti-lock Braking System), 차체자세제어장치(ESC, Electronic Stability Control) 및/또는 EPB(Electronic Parking Brake) 시스템 등을 포함할 수 있다.
거동 제어부(240)는 차량(110)에 장착된 유압장치를 제어하여 기계부품(parts)을 작동시킬 수 있다. 기계부품은 차량(110)의 주기능을 수행하기 위한 것으로, 덤프 트럭의 적재함 및 굴착기의 버킷(bucket) 등일 수 있다. 예를 들어, 거동 제어부(240)는 유압장치를 제어하여 차량(110)에 마련된 적재함(dump body)의 상승, 하강, 및/또는 기울기 등을 조절할 수 있다.
출력부(250)는 시각 정보 및/또는 청각 정보 등을 출력할 수 있다. 출력부(250)는 차량(110)의 제어 상태 및/또는 작동 상태(예: 통신 연결 중) 등을 나타내는 정보를 출력할 수 있다. 제어 상태는 자율 제어 상태, 원격 제어 상태 및/또는 수동 제어 상태 등으로 구분될 수 있다. 출력부(250)는 발광소자, 디스플레이, 스피커 등을 포함할 수 있다. 예를 들어, 출력부(250)는 차량(110)의 제어 상태에 따라 차량(110)의 전면 유리 테두리에 표시되는 색상을 변경할 수 있다.
영상 처리부(260)는 적어도 하나의 카메라를 이용하여 차량(110)의 주변 영상을 획득(촬영)할 수 있다. 영상 처리부(260)는 획득된 영상에 대해 노이즈(noise) 제거, 컬러재현, 파일 압축, 화질 조절 및 채도 조절 등의 영상 처리를 수행할 수 있다. 영상 처리부(260)는 영상 처리된 주변 영상을 통신부(210)에 전달할 수 있다. 통신부(210)는 주변 영상을 원격제어장치(120) 및/또는 관리장치(130)로 전송할 수 있다.
저장부(270)는 자율 제어 알고리즘, 원격 제어 알고리즘, 기계부품 제어 알고리즘, 지도 데이터, 및/또는 설정 정보 등을 포함할 수 있다. 저장부(270)는 처리부(280)의해 실행되는 명령어들(instructions)을 저장하는 저장매체(non-transitory storage medium)일 수 있다. 저장부(270)는 플래시 메모리(flash memory), 하드디스크(hard disk), SSD(Solid State Disk), SD 카드(Secure Digital Card), RAM(Random Access Memory), SRAM(Static Random Access Memory), ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable Read Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable and Programmable ROM), EPROM(Erasable and Programmable ROM), 및 레지스터(register) 등의 저장매체(기록매체) 중 적어도 하나로 구현될 수 있다.
처리부(280)는 저장부(270)에 저장된 명령어들 및/또는 알고리즘 등을 실행할 수 있다. 처리부(280)는 ASIC(Application Specific Integrated Circuit), DSP(Digital Signal Processor), PLD(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), CPU(Central Processing unit), 마이크로컨트롤러(microcontrollers) 및/또는 마이크로프로세서(microprocessors) 등의 처리장치 중 적어도 하나로 구현될 수 있다.
처리부(280)는 사용자 또는 원격제어장치(120)로부터 수신되는 입력에 따라 차량(110)의 제어 모드를 설정할 수 있다. 처리부(280)는 차량(110)의 제어 모드를 자율 제어 모드, 원격 제어 모드 또는 수동 제어 모드로 설정할 수 있다.
처리부(280)는 자율 제어 모드에서 원격제어장치(120)로부터 목적지(예: 건설현장, 작업현장)를 수신하면, 수신된 목적지를 목적지로 설정할 수 있다. 처리부(280)는 설정된 목적지까지의 경로를 탐색하고, 탐색된 경로를 따라 차량(110)의 자율 주행을 제어할 수 있다. 처리부(280)는 감지부(220)에 의해 감지된 주변 환경에 근거하여 거동 제어부(240)를 제어하므로 차량(110)의 거동(예: 가속, 감속, 조향 및/또는 제동 등)을 제어할 수 있다.
처리부(280)는 차량(110)이 목적지에 도착했는지를 결정(판단)할 수 있다. 처리부(280)는 측위부(230)에 의해 측정된 차량 위치와 목적지 위치를 비교하여 차량(110)의 목적지 도착 여부를 결정할 수 있다.
처리부(280)는 목적지 도착 시 원격제어장치(120)에 원격 제어를 요청할 수 있다. 또한, 처리부(280)는 원격 제어를 요청하며 원격 제어 모드로 진입할 수 있다. 즉, 처리부(280)는 차량(110)의 제어 모드를 자율 제어 모드를 원격 제어 모드로 전환할 수 있다. 처리부(280)는 원격제어장치(120)로부터 원격 제어 요청에 대한 응답을 수신할 수 있다. 처리부(280)는 원격제어장치(120)로부터 긍정 응답을 수신하면 원격 제어 모드로의 진입을 완료할 수 있다.
처리부(280)는 원격 제어 모드로 진입 후 차량(110)이 원격 제어 상태임을 나타내는 시각 정보(표식)를 표시(출력)할 수 있다. 처리부(280)는 목적지 출입을 요청할 수 있다. 처리부(280)는 목적지 출입 요청에 대한 출입 승인(허가) 응답을 수신할 수 있다. 처리부(280)는 출입 승인 응답을 수신하면 원격제어장치(120)로부터 전송되는 제어 명령에 따라 차량(110)을 제어할 수 있다.
처리부(280)는 원격제어장치(120)로부터 전송되는 제어 명령에 따라 화물 상하차지까지 차량(110)의 주행을 제어할 수 있다. 이때, 처리부(280)는 원격제어장치(120)로부터 화물 상하차지의 위치정보를 수신할 수 있다. 처리부(280)는 차량(110)이 화물 상하차지에 도착하면 화물 상하차를 원격제어장치(120)에 요청할 수 있다. 처리부(280)는 원격제어장치(120)로부터 화물 상하차 요청에 대한 결과로 화물 상하차 승인 응답을 수신하면 유압장치를 제어하여 차량(110)의 화물 상하차 작업을 수행할 수 있다.
처리부(280)는 화물 상하차 작업을 수행하는 중 원격제어장치(120)로부터 화물 상하차 중지 명령을 수신하면 화물 상하차 작업을 정지(중단)할 수 있다. 또한, 처리부(280)는 화물 상하차 작업이 완료되면 화물 상하차 작업을 종료할 수 있다.
처리부(280)는 화물 상하차 작업을 종료한 후 목적지 출차 위치로 차량(110)의 주행을 제어할 수 있다. 처리부(280)는 차량(110)이 목적지 출차 위치에 도착하면, 원격 제어 해제 요청을 원격제어장치(120)로 전송할 수 있다.
처리부(280)는 원격 제어 해제 요청 후 차량(110)의 제어 모드를 원격 제어 모드에서 자율 제어 모드로 전환할 수 있다. 처리부(280)는 자율 제어 모드로 진입 후 차량(110)이 자율 제어 상태임을 나타내는 시각 정보를 출력부(250)에 출력할 수 있다.
처리부(280)는 목적지 출차 요청을 원격제어장치(120)로 전송할 수 있다. 처리부(2800는 원격제어장치(120)로부터 출차 요청에 대한 승인 응답을 수신하면, 자율 제어 모드로 차량(110)의 목적지 출차를 수행할 수 있다.
도 3a 및 도 3b는 본 발명의 실시 예들에 따른 차량 상태 정보를 표시하는 예시도이다.
도 3a를 참조하면, 차량(310)은 제어 상태에 따라 전면 유리(315)의 가장자리 색상을 변경할 수 있다. 차량(310)은 제어 상태가 자율 제어 상태인 경우 전면 유리(315)의 가장자리 색상을 파란색으로 표시할 수 있다. 또한, 차량(310)은 제어 상태가 자율 제어 상태에서 원격 제어 상태로 전환되면 전면 유리(315)의 가장자리 색상을 빨간색으로 표시할 수 있다.
도 3b를 참조하면, 차량(320)은 작동 상태(동작 상태)를 나타내는 표식(325)을 전면 유리에 표시할 수 있다. 표식(325)으로는 기호, 아이콘, 및/또는 이미지 등이 사용될 수 있다. 예를 들어, 차량(320)은 작동 상태가 통신 연결 중인 경우 이를 나타내는 아이콘을 전면 유리에 표시할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 건설현장 진출입 원격 제어 방법을 도시한 흐름도이다. 본 실시 예는 차량이 건설현장 진출입을 원격 제어하는 것을 예로 들어 설명한다.
차량(110)의 차량제어장치(200)는 자율 제어 모드로 주행을 제어할 수 있다(S100). 차량제어장치(200)는 운전자 또는 원격제어장치(120)로부터 목적지(예: 건설현장)를 수신할 수 있다. 차량제어장치(200)는 수신된 목적지를 목적지로 설정하여 목적지까지의 경로를 탐색할 수 있다. 차량제어장치(200)는 탐색된 경로를 따라 차량(110)의 자율 주행을 제어할 수 있다.
차량제어장치(200)는 차량(110)이 목적지에 도착했는지를 결정할 수 있다(S105). 차량제어장치(200)는 측위부(230)를 통해 차량(110)의 현재 위치를 판단할 수 있다. 차량제어장치(200)는 차량(110)의 현재 위치를 목적지로 설정된 목적지의 위치와 비교하여 목적지 도착 여부를 결정할 수 있다.
차량제어장치(200)는 목적지 도착 시 원격제어장치(120)에 원격 제어를 요청할 수 있다(S110). 차량제어장치(200)는 차량(110)이 목적지의 입구에 도착한 경우, 원격 제어를 요청하는 메시지를 원격제어장치(120)에 전송할 수 있다. 차량제어장치(200)는 원격 제어 요청 메시지를 전송할 때 차량(110)의 식별정보(예: 차대번호) 등을 함께 전송할 수 있다.
원격제어장치(120)는 차량제어장치(200)로부터 원격 제어를 요청받으면, 원격 제어 기능을 활성할 수 있다(S115). 원격제어장치(120)는 원격 제어 요청 메시지를 수신하면, 원격 제어 요청 메시지에 포함된 차량(110)의 식별정보를 이용하여 원격 제어 가능 여부를 확인할 수 있다. 원격제어장치(120)는 차량(110)의 원격 제어가 가능한 경우 원격 제어 기능을 실행하고, 원격 제어 요청을 수락하는 응답 메시지를 차량(110)에 전송할 수 있다.
차량제어장치(200)는 차량(110)이 원격 제어 모드로 진입했는지를 판단할 수 있다(S120). 차량제어장치(200)는 원격제어장치(120)로부터 원격 제어 요청을 수락하는 응답 메시지를 수신할 수 있다. 차량제어장치(200)는 차량(110)의 제어 모드를 자율 제어 모드에서 원격 제어 모드로 전환되었는지를 확인할 수 있다. 차량제어장치(200)는 원격 제어 요청에 대한 수락 메시지를 수신하고 제어 모드가 원격 제어 모드로 전환된 경우, 원격 제어 모드 진입이 완료되었다고 판정할 수 있다.
차량제어장치(200)는 원격 제어 모드 진입 후 원격 제어 상태를 표시하며 목적지 출입을 원격제어장치(120)에 요청할 수 있다(S125). 차량제어장치(200)는 차량(110)의 제어 상태에 근거하여 전면 유리의 가장자리 색상을 변경할 수 있다. 예컨대, 차량제어장치(200)는 차량(110)이 자율 제어 상태이면 전면 유리의 가장자리 색상을 파란색으로 표시하고, 원격 제어 상태이면 전면 유리의 가장자리 색상을 빨간색으로 표시할 수 있다. 차량제어장치(200)는 차량(110)의 목적지 출입 허가를 요청하는 요청 메시지를 원격제어장치(120)로 전송할 수 있다. 요청 메시지에는 차량(110)의 식별정보 및/또는 출입증 정보 등이 포함될 수 있다.
원격제어장치(120)는 목적지 출입 요청을 수신하면, 차량(110)의 출입 승인을 관리장치(130)에 요청할 수 있다(S130). 원격제어장치(120)는 차량(110)의 목적지 출입 승인(허가)을 요청하는 요청 메시지를 관리장치(130)에 전송할 수 있다.
관리장치(130)는 원격제어장치(120)의 요청에 기반하여 차량(110)의 출입을 승인할 수 있다(S135). 관리장치(130)는 출입 승인 결과를 응답 메시지로 원격제어장치(120)에 전송할 수 있다.
원격제어장치(120)는 차량(110)의 출입이 승인되면, 차량제어장치(200)와의 통신을 통해 차량(110)의 원격 제어를 수행할 수 있다(S140). 차량제어장치(200)는 감지부(220)를 이용하여 감지한 주변 환경 정보를 원격제어장치(120)로 전송할 수 있다. 차량제어장치(200)는 측위부(230)를 이용하여 판단된 차량 위치 및 영상 처리부(260)에 의해 처리된 주변 영상 등의 정보를 원격제어장치(120)로 전송할 수 있다. 원격제어장치(120)는 차량제어장치(200)로부터 제공받은 주변 환경 정보, 차량 위치 및 주변 영상 등의 정보 중 적어도 하나를 기반으로 차량(110)을 제어할 수 있다. 원격제어장치(120)는 차량(110)의 제어를 위한 제어 명령을 차량제어장치(200)로 전송하고, 차량제어장치(200)는 원격제어장치(120)로부터 전송되는 제어 명령에 따라 거동 제어부(240)를 제어하여 차량(110)의 주행 및 작업을 수행할 수 있다.
차량제어장치(200)는 차량(110)이 목적지의 출차 위치에 도착했는지를 결정할 수 있다(S145). 차량제어장치(200)는 측위부(230)에 의해 측정되는 차량 위치를 토대로 차량(110)의 출차 위치 도착 여부를 판단할 수 있다.
차량제어장치(200)는 차량(110)이 목적지의 출차 위치(출구 위치)에 도착한 경우 원격 제어 해제를 원격제어장치(120)에 요청할 수 있다(S150). 차량제어장치(200)는 차량(110)의 원격 제어 중단을 요청하는 원격 제어 해제 요청 메시지를 원격제어장치(120)로 전송할 수 있다.
원격제어장치(120)는 차량제어장치(200)의 요청 메시지에 응답하여 원격 제어 기능을 비활성할 수 있다(S155). 원격제어장치(120)는 원격 제어 기능 비활성 후 원격 제어 기능이 비활성됨을 알리는 응답 메시지를 차량제어장치(200)로 전송할 수 있다.
차량제어장치(200)는 원격제어장치(120)의 원격 제어 기능이 비활성되면, 자율 제어 모드로의 진입을 결정할 수 있다(S160). 차량제어장치(200)는 제어 모드를 원격 제어 모드를 자율 제어 모드로 전환할 수 있다.
차량제어장치(200)는 자율 제어 모드로 진입 후 자율 제어 상태를 표시하며 목적지 출차를 원격제어장치(120)에 요청할 수 있다(S165). 차량제어장치(200)는 차량(110)이 자율 제어 모드로 작동 중임을 나타내는 표식을 전면 유리에 표시(출력)할 수 있다. 또한, 차량제어장치(200)는 차량(110)의 목적지 출차를 요청하는 출차 요청 메시지를 원격제어장치(120)로 전송할 수 있다.
원격제어장치(120)는 차량제어장치(200)의 요청에 따라 출차 승인을 관리장치(130)에 요청할 수 있다(S170). 원격제어장치(120)는 차량(110)의 목적지 출차 허가를 요청하는 출차 승인 요청 메시지를 관리장치(130)로 전송할 수 있다.
관리장치(130)는 원격제어장치(120)의 요청에 따라 차량(110)의 목적지 출차를 승인할 수 있다(S175). 관리장치(130)는 차량(110)의 목적지 출차 승인을 통지하는 응답 메시지를 원격제어장치(120)로 전송할 수 있다.
원격제어장치(120)는 관리장치(130)의 응답에 기반하여 출차 승인을 차량제어장치(200)로 전송할 수 있다(S180). 원격제어장치(120)는 차량제어장치(200)의 요청에 대해 차량(110)의 목적지 출차를 승인하는 응답 메시지를 차량제어장치(200)로 전송할 수 있다.
차량제어장치(200)는 출차 승인에 따라 자율 제어 모드로 차량(110)의 목적지 출차를 수행할 수 있다(S185). 차량제어장치(200)는 목적지 밖 새로운 목적지를 설정하여 차량(110)의 자율 주행을 제어할 수 있다.
도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량 원격 제어 방법을 도시한 흐름도이다. 본 실시 예는 차량(110)이 원격 제어 모드에서 원격제어장치(120)의 지시에 따라 화물 상하차 작업을 수행하는 것을 예로 들어 설명한다.
원격제어장치(120)는 원격 제어 기능을 활성한 후 원격 제어 명령을 차량제어장치(200)로 전송할 수 있다(S200). 원격제어장치(120)는 작업 위치 예컨대, 화물 상차지 또는 하차지(화물 상하차지)의 위치 정보를 차량(110)으로 전송할 수 있다. 원격제어장치(120)는 작업 위치 정보와 함께 작업 위치로 이동을 차량(110)에 지시할 수 있다.
차량제어장치(200)는 원격 제어 명령에 따라 차량(110)의 주행을 제어할 수 있다(S205). 차량제어장치(200)는 원격제어장치(120)로부터 전송되는 제어 명령에 따라 작업 위치 예컨대, 화물 상하차지까지 차량(110)의 주행을 제어할 수 있다.
차량제어장치(200)는 차량(110)의 화물 상하차지 도착 여부를 결정할 수 있다(S210). 차량제어장치(200)는 측위부(230)에 의해 획득되는 차량 위치와 화물 상하차지의 위치를 비교하여 차량(110)의 화물 상하차지(작업 위치) 도착 여부를 판단할 수 있다.
차량제어장치(200)는 차량(110)이 화물 상하차지 도착 시 화물 상하차 허가를 원격제어장치(120)에 요청할 수 있다(S215). 예를 들어, 차량제어장치(200)는 차량(110)이 화물 하차지에 도착한 경우, 적재함에 적재된 화물의 하차 허가를 원격제어장치(120)에 요청할 수 있다.
원격제어장치(120)는 차량(110)의 화물 상하차 승인을 관리장치(130)에 요청할 수 있다(S225). 원격제어장치(120)는 차량(110)의 요청에 따라 화물 상하차 허가를 요청하는 화물 상하차 승인 요청 메시지를 관리장치(130)로 전송할 수 있다.
관리장치(130)는 원격제어장치(120)의 요청에 대한 응답으로 화물 상하차를 승인할 수 있다(S225). 관리장치(130)는 화물 상하차를 승인(허가)하는 응답 메시지를 원격제어장치(120)로 전송할 수 있다.
원격제어장치(120)는 관리장치(130)에 의해 화물 상하차가 승인되었음을 알리는 승인 결과를 차량제어장치(200)로 전송할 수 있다(S230).
차량제어장치(200)는 원격제어장치(120)로부터 전송되는 승인 결과에 근거하여 화물 상하차 승인 여부를 판단할 수 있다(S235).
차량제어장치(200)는 화물 상하차가 승인된 경우, 차량(110)의 화물 상하차를 수행할 수 있다(S240). 차량제어장치(200)는 차량(110)의 유압장치를 제어하여 화물 상하차 작업을 수행할 수 있다. 예를 들어, 차량제어장치(200)는 적재물 하차가 승인되면 유압장치를 제어하여 차량(110)의 적재함 덤핑 작업을 수행할 수 있다.
관리장치(130)는 차량(110)이 화물 상하차를 수행하는 중 화물 상하차 중지를 원격제어장치(120)에 요청할 수 있다(S245). 관리담당자는 차량(110)의 상태를 모니터링하여 위험 상황 발생 시 작업 중지를 요청할 수 있다.
원격제어장치(120)는 관리장치(130)의 요청에 따라 화물 상하차 중지를 차량제어장치(200)에 지시할 수 있다(S250).
차량제어장치(200)는 원격제어장치(120)로부터 화물 상하차 중지를 지시하는 제어 명령이 수신되는지를 확인할 수 있다(S255).
차량제어장치(200)는 화물 상하차 중지를 지시하는 제어 명령을 수신하면 차량(110)의 화물 상하차 작업을 중지할 수 있다(S260). 차량제어장치(200)는 원격제어장치(120)로부터 작업 중지 명령을 수신하면 차량(110)의 화물 상하차 작업을 정지할 수 있다.
또한, 차량제어장치(200)는 차량(110)의 화물 상하차가 완료되면 차량(110)의 화물 상하차 작업을 종료할 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시 예들에 따른 컴퓨팅 시스템을 도시한 블록구성도이다.
컴퓨팅 시스템(400)은 원격제어장치(120) 및/또는 관리장치(130)로 구현될 수 있다. 컴퓨팅 시스템(400)은 통신부(410), 저장부(420), 사용자 인터페이스부(Human interface device, HID)(430) 및 처리부(440) 등을 포함할 수 있다.
통신부(410)는 차량(110)과 원격제어장치(120), 또는 원격제어장치(120)와 관리장치(130) 간의 유선 및/또는 무선 통신을 지원할 수 있다. 통신부(410)는 는 무선 통신 회로(예: 셀룰러 통신 회로, 근거리 무선 통신 회로, 또는 GNSS(global navigation satellite system) 통신 회로) 또는 유선 통신 회로(예: LAN(local area network) 통신 회로, 또는 전력선 통신 회로)를 포함하고, 그 중 해당하는 통신 회로를 이용하여 블루투스, WiFi direct 또는 IrDA(infrared data association) 같은 근거리 통신 네트워크 또는 셀룰러 네트워크, 인터넷, 또는 컴퓨터 네트워크와 같은 원거리 통신 네트워크를 통하여 외부 전자 장치와 통신할 수 있다. 상술한 여러 종류의 통신 회로는 하나의 칩으로 구현되거나 또는 각각 별도의 칩으로 구현될 수 있다.
저장부(420)는 명령어들을 저장하는 저장매체(non-transitory storage medium)일 수 있다. 저장부(420)는 원격제어장치(120)의 동작을 위한 프로그램, 관리장치(130)의 동작을 위한 프로그램, 및/또는 처리부(440)의 입력 데이터 및/또는 출력 데이터 등을 저장할 수 있다. 저장부(420)는 플래시 메모리, RAM, ROM, EPROM, EEPROM, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, 및/또는 웹 스토리지(web storage) 등의 저장매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있다.
사용자 인터페이스부(430)는 사용자의 조작에 따른 데이터를 발생시킬 수 있다. 또한, 사용자 인터페이스부(430)는 처리부(440)의 제어에 따라 시각 정보, 청각 정보 및/또는 촉각 정보 등을 출력할 수 있다.
사용자 인터페이스부(430)는 키보드, 키패드, 버튼, 스위치, 터치 패드 및/또는 터치 스크린 등의 입력 장치 및/또는 디스플레이, 스피커 및/또는 햅틱 모듈 등의 출력 장치를 포함할 수 있다.
처리부(440)는 저장부(420)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 처리부(440)는 ASIC(Application Specific Integrated Circuit), DSP(Digital Signal Processor), PLD(Programmable Logic Devices), FPGAs(Field Programmable Gate Arrays), CPU(Central Processing unit), 마이크로컨트롤러(microcontrollers) 및/또는 마이크로프로세서(microprocessors) 등의 처리장치 중 적어도 하나로 구현될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
Claims (19)
- 차량; 및
상기 차량과 데이터 통신을 수행하는 원격제어장치를 포함하고,
상기 차량은,
목적지에 도착하여 상기 원격제어장치에 원격 제어를 요청하고,
상기 원격제어장치의 제어에 따라 작업 위치로 이동하여 작업을 수행하고,
상기 작업이 완료되면 상기 원격제어장치에 원격 제어 해제를 요청하고,
자율주행을 통해 상기 목적지의 출차를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 원격 제어 시스템.
- 청구항 1에 있어서,
상기 차량은,
건설차량 또는 물류차량인 것을 특징으로 하는 차량 원격 제어 시스템.
- 청구항 1에 있어서,
상기 원격제어장치는,
상기 차량의 원격 제어 요청에 따라 원격 제어 기능을 활성하는 것을 특징으로 하는 차량 원격 제어 시스템.
- 청구항 1에 있어서,
상기 차량은,
제어 모드를 자율 제어 모드에서 원격 제어 모드로 전환하고,
상기 원격 제어 모드로 작동 중임을 나타내는 상태 정보를 전면부에 표시하는 것을 특징으로 하는 차량 원격 제어 시스템.
- 청구항 4에 있어서,
상기 차량은,
상기 원격 제어 모드에서 상기 목적지 출입을 상기 원격제어장치에 요청하고,
상기 원격제어장치는,
상기 차량의 요청에 따라 관리장치에 출입 승인을 요청하는 것을 특징으로 하는 차량 원격 제어 시스템.
- 청구항 5에 있어서,
상기 관리장치는,
상기 차량의 전면부에 표시되는 상태 정보에 근거하여 상기 차량의 목적지 출입 승인 또는 거부를 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 원격 제어 시스템.
- 청구항 1에 있어서,
상기 차량은,
상기 작업 위치에 도착하면, 상기 원격제어장치에 작업 승인을 요청하고,
상기 원격제어장치로부터 작업 승인 결과를 수신하면, 유압장치를 제어하여 상기 작업을 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 원격 제어 시스템.
- 청구항 7에 있어서,
상기 차량은,
상기 작업을 수행하는 중 상기 원격제어장치로부터 작업 중지 명령을 수신하면 상기 작업을 중지하는 것을 특징으로 하는 차량 원격 제어 시스템.
- 청구항 1에 있어서,
상기 차량은,
상기 목적지 출차 위치에 도착하면, 상기 원격제어장치에 원격 제어 해제를 요청하고,
상기 원격제어장치는,
상기 차량의 원격 제어 해제 요청에 따라 원격 제어 기능을 비활성하는 것을 특징으로 하는 차량 원격 제어 시스템.
- 청구항 9에 있어서,
상기 차량은,
상기 원격 제어 기능이 비활성되면 제어 모드를 원격 제어 모드에서 자율 제어 모드로 전환하고,
상기 원격제어장치에 상기 목적지 출차를 요청하고,
상기 원격제어장치로부터 상기 목적지 출차 승인 결과를 수신하면 상기 자율 제어 모드로 상기 목적지 출차를 수행하는 것을 특징으로 하는 차량 원격 제어 시스템.
- 차량이 목적지에 도착하여 원격제어장치에 원격 제어를 요청하는 단계;
상기 차량이 상기 원격제어장치의 제어에 따라 작업 위치로 이동하여 작업을 수행하는 단계;
상기 차량이 상기 작업이 완료되면 상기 원격제어장치에 원격 제어 해제를 요청하는 단계; 및
상기 차량이 자율주행을 통해 상기 목적지의 출차를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 원격 제어 방법.
- 청구항 11에 있어서,
상기 원격 제어 요청 단계는,
상기 차량이 상기 목적지에 도착하면 제어 모드를 자율 제어 모드에서 원격 제어 모드로 전환하는 단계; 및
상기 원격제어장치가 상기 차량의 원격 제어 요청에 따라 원격 제어 기능을 활성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 원격 제어 방법.
- 청구항 12에 있어서,
상기 원격 제어 요청 단계는,
상기 차량이 상기 원격 제어 모드로 작동 중임을 나타내는 상태 정보를 전면부에 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 원격 제어 방법.
- 청구항 13에 있어서,
상기 원격 제어 요청 단계는,
상기 차량이 상기 목적지 출입을 상기 원격제어장치에 요청하는 단계;
상기 원격제어장치가 관리장치에 상기 차량의 목적지 출입 승인을 요청하는 단계; 및
상기 원격제어장치가 상기 관리장치의 출입 승인 응답에 상기 차량에 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 원격 제어 방법.
- 청구항 14에 있어서,
상기 원격 제어 요청 단계는,
상기 관리장치가 상기 차량의 전면부에 표시되는 상태 정보에 근거하여 출입 승인 여부를 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 원격 제어 방법.
- 청구항 11에 있어서,
상기 작업을 수행하는 단계는,
상기 차량이 상기 원격제어장치로부터 제공되는 상기 작업 위치로 이동하는 단계;
상기 차량이 상기 작업 위치에 도착하면, 상기 작업의 승인을 상기 원격제어장치에 요청하는 단계; 및
상기 차량이 상기 원격제어장치로부터 수신되는 승인 결과에 따라 유압장치를 제어하여 상기 작업을 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 원격 제어 방법.
- 청구항 11에 있어서,
상기 차량이 상기 작업을 수행하는 중 상기 원격제어장치로부터 작업 중지 명령을 수신하는 단계; 및
상기 차량이 상기 작업 중지 명령에 따라 상기 작업의 수행을 중지하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 원격 제어 방법.
- 청구항 11에 있어서,
상기 원격 제어 해제를 요청하는 단계는,
상기 원격제어장치가 상기 차량의 요청에 따라 원격 제어 기능을 비활성하는 단계; 및
상기 차량이 제어 모드를 원격 제어 모드에서 자율 제어 모드로 전환하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 원격 제어 방법.
- 청구항 18에 있어서,
상기 목적지의 출차를 수행하는 단계는,
상기 차량이 상기 원격제어장치에 상기 목적지 출차를 요청하는 단계; 및
상기 원격제어장치로부터 상기 목적지 출차 승인 결과를 수신하면 상기 자율 제어 모드로 상기 목적지 출차를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 원격 제어 방법.
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