JP2018205950A - 自車位置推定用環境地図生成装置、自車位置推定装置、自車位置推定用環境地図生成プログラム、及び自車位置推定プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
[参考文献1]Raul Mur-Artal, J.M.M.Montiel and Juan D.Tardos. ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System. IEEE Transactions on Robotics, vol.31, no.5, pp.1147-1163, 2015.
12 制御部
14 カメラ
16 舵角センサ
18 記憶部
20 車両
Claims (5)
- 車両の移動方向を撮影する撮影部と、
車両の舵角を検出する検出部の検出結果を用いて、前記撮影部によって撮影された撮影画像における車両の移動方向に対応する予め定めた範囲の領域以外の領域から特徴点を抽出するか、又は前記撮影画像の全域から特徴点を抽出すると共に前記撮影画像における車両の移動方向に対応する予め定めた範囲の領域の重み付けより他の領域の重み付けを大きくする抽出部と、
前記抽出部が抽出した特徴点と、他の撮影画像の特徴点との対応付けに基づいて、車両の位置及び姿勢を推定し、推定結果に基づいて、特徴点の3次元位置を求めて、局所的な環境地図を生成する生成部と、
を含む自車位置推定用環境地図生成装置。 - 前記生成部は、局所的な環境地図として、車両の走行経路に制約がある局所空間の環境地図を生成する請求項1に記載の自車位置推定用環境地図生成装置。
- 車両の移動方向を撮影する撮影部と、
車両の舵角を検出する検出部の検出結果を用いて、前記撮影部によって撮影された撮影画像における車両の移動方向に対応する予め定めた範囲の領域以外の領域から特徴点を抽出するか、又は前記撮影画像の全域から特徴点を抽出すると共に前記撮影画像における車両の移動方向に対応する予め定めた範囲の領域の重み付けより他の領域の重み付けを大きくする抽出部と、
前記抽出部が抽出した特徴点と、予め生成された環境地図上の対応する特徴点とに基づいて、車両の位置及び姿勢を推定し、推定結果に基づいて、自車両の位置を推定する推定部と、
を含む自車位置推定装置。 - 車両の舵角を検出する検出部の検出結果を用いて、車両の移動方向を撮影する撮影部によって撮影された撮影画像における車両の移動方向に対応する予め定めた範囲の領域以外の領域から特徴点を抽出するか、又は前記撮影画像の全域から特徴点を抽出する共に前記撮影画像における車両の移動方向に対応する予め定めた範囲の領域の重み付けより他の領域の重み付けを大きくし、
抽出した特徴点と、他の撮影画像の特徴点との対応付けに基づいて、車両の位置及び姿勢を推定し、
推定結果に基づいて、特徴点の3次元位置を求めて、局所的な環境地図を生成する処理をコンピュータに実行させるための自車位置推定用環境地図生成プログラム。 - 車両の舵角を検出する検出部の検出結果を用いて、車両の移動方向を撮影する撮影部によって撮影された撮影画像における車両の移動方向に対応する予め定めた範囲の領域以外の領域から特徴点を抽出するか、又は前記撮影画像の全域から特徴点を抽出すると共に前記撮影画像における車両の移動方向に対応する予め定めた範囲の領域の重み付けより他の領域の重み付けを大きくし、
抽出した特徴点と、予め生成された環境地図上の対応する特徴点とに基づいて、車両の位置及び姿勢を推定し、
推定結果に基づいて、自車両の位置を推定する処理をコンピュータに実行させるための自車位置推定プログラム。
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