JP6872426B2 - 環境地図生成方法、環境地図生成装置、及び環境地図生成プログラム - Google Patents
環境地図生成方法、環境地図生成装置、及び環境地図生成プログラム Download PDFInfo
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Description
[参考文献1]Raul Mur-Artal, J.M.M.Montiel and Juan D.Tardos. ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM System. IEEE Transactions on Robotics, vol.31, no.5, pp.1147-1163, 2015.
12 取得部
14、42 抽出部
16 対応付け部
18 生成部
20 第1画像データ
22 第2画像データ
24 環境地図情報
30、32 カメラ
34 車両
36 車両制御装置
40 撮影制御部
44 推定部
61、81 CPU
62、82 メモリ
63、83 記憶部
70 環境地図生成プログラム
90 自己位置推定プログラム
R1、R2 移動経路
Claims (4)
- 移動方向に制約のある移動体に設けられた第1撮影装置により、前記移動体を第1移動経路に沿って前記移動体が駐車する駐車場の駐車位置まで移動させながら複数の位置の各々で前記移動体の前後の何れかの撮影方向に向かって第1画像を撮影し、
前記第1移動経路に対して交差する方向に、全方位に移動可能な第2移動体に設けられた第2撮影装置を移動させながら前記駐車位置に向かう前記第1移動経路とは異なる第2移動経路上の複数の位置の各々で前記撮影方向に向かって前記第2撮影装置により第2画像を撮影し、
撮影して得られた複数の前記第1画像、及び複数の前記第2画像を含む画像群の画像各々から特徴点を抽出し、
複数の前記第1画像の一方の画像から抽出した特徴点、及び他方の画像から抽出した特徴点を対応付けるとともに、複数の前記第2画像の一方の画像から抽出した特徴点、及び他方の画像から抽出した特徴点を対応付け、
対応付けた各特徴点の3次元位置を算出し、各特徴点の3次元位置を含む環境地図を生成する、
処理を含む環境地図生成方法。 - 前記第1移動経路に対して交差する方向は、前記第1移動経路に対して直交する方向である、
請求項1に記載の環境地図生成方法。 - 移動方向に制約のある移動体に設けられた第1撮影装置により、前記移動体を第1移動経路に沿って前記移動体が駐車する駐車場の駐車位置まで移動させながら複数の位置の各々で前記移動体の前後の何れかの撮影方向に向かって撮影して得られた複数の第1画像、及び前記第1移動経路に対して交差する方向に、全方位に移動可能な第2移動体に設けられた第2撮影装置を移動させながら前記駐車位置に向かう前記第1移動経路とは異なる第2移動経路上の複数の位置の各々で前記撮影方向に向かって前記第2撮影装置により撮影して得られた複数の第2画像を取得する取得部と、
複数の前記第1画像、及び複数の前記第2画像を含む画像群の画像各々から特徴点を抽出する抽出部と、
複数の前記第1画像の一方の画像から抽出された特徴点、及び他方の画像から抽出された特徴点を対応付けるとともに、複数の前記第2画像の一方の画像から抽出した特徴点、及び他方の画像から抽出した特徴点を対応付ける対応付け部と、
対応付けられた各特徴点の3次元位置を算出し、各特徴点の3次元位置を含む環境地図を生成する生成部と、
を含む環境地図生成装置。 - 移動方向に制約のある移動体に設けられた第1撮影装置により、前記移動体を第1移動経路に沿って前記移動体が駐車する駐車場の駐車位置まで移動させながら複数の位置の各々で前記移動体の前後の何れかの撮影方向に向かって撮影して得られた複数の第1画像、及び前記第1移動経路に対して交差する方向に、全方位に移動可能な第2移動体に設けられた第2撮影装置を移動させながら前記駐車位置に向かう前記第1移動経路とは異なる第2移動経路上の複数の位置の各々で前記撮影方向に向かって前記第2撮影装置により撮影して得られた複数の第2画像を取得し、
撮影して得られた複数の前記第1画像、及び複数の前記第2画像を含む画像群の画像各々から特徴点を抽出し、
複数の前記第1画像の一方の画像から抽出した特徴点、及び他方の画像から抽出した特徴点を対応付けるとともに、複数の前記第2画像の一方の画像から抽出した特徴点、及び他方の画像から抽出した特徴点を対応付け、
対応付けた各特徴点の3次元位置を算出し、各特徴点の3次元位置を含む環境地図を生成する、
処理をコンピュータに実行させる環境地図生成プログラム。
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