JPWO2021166742A5

JPWO2021166742A5 - 物体測距装置、方法、及びプログラム

Info

Publication number: JPWO2021166742A5
Application number: JP2022501822A
Authority: JP
Filing date: 2021-02-09
Publication date: 2022-10-21
Anticipated expiration: 2041-02-09

Description

動作モード判定部１０６は、物体認識部１０１が物体を認識しなかった場合、つまり撮影画像に物体が含まれていない場合、動作モードを動作モード３と判定する。動作モード３では、測距の対象となる物体が画像中に存在しないため、深度推定及び３次元位置推定を行う必要がない。動作モード判定部１０６は、動作モード３では、深度推定部１０２及び３次元位置推定部１０４の双方を停止させる。

Claims

車両に搭載されるカメラで撮影された撮影画像に含まれる物体を認識する物体認識手段と、
前記撮影画像に基づいて、前記車両と前記認識された物体との間の距離を推定する第１の距離推定手段と、
前記第１の距離推定手段における距離の推定手法とは異なる推定手法を用いて、前記撮影画像に基づいて、前記車両と前記認識された物体との間の距離を推定する第２の距離推定手段と、
前記第２の距離推定手段が推定した距離の変化量、前記車両におけるハンドル角度、及び上下方向の加速度情報の少なくとも１つに基づいて、第１の距離推定手段の距離推定結果と、前記第２の距離推定手段の距離推定結果とを合成し、測距結果として出力する合成手段とを備える物体測距装置。
前記第１の距離推定手段は、深層学習を用いて学習された結果を用いて前記撮影画像における各部の深度を推定することにより、前記車両と前記物体との間の距離を推定し、
前記第２の距離推定手段は、複数の撮影画像における移動視差に基づいて前記車両と前記物体との距離を推定する請求項１に記載の物体測距装置。
前記第１の距離推定手段は、前記深度を推定する深度推定手段と、前記物体認識手段が認識した物体の情報に前記深度の情報を付加する深度情報付加手段とを含む請求項２に記載の物体測距装置。
前記物体認識手段は、前記認識した物体の識別情報、種別、及び座標を、前記第１の距離推定手段及び前記第２の距離推定手段のそれぞれに出力する請求項１から３何れか１項に記載の物体測距装置。
前記第１の距離推定手段は、各物体について、前記物体の識別情報、種別、座標、及び前記車両と当該物体との間の距離を、前記合成手段に出力し、
前記第２の距離推定手段は、各物体について、前記物体の識別情報、種別、座標、及び前記車両と当該物体との間の距離を、前記合成手段に出力する請求項４に記載の物体測距装置。
前記合成手段は、前記第２の距離推定手段が推定した距離の変化量としきい値とを比較し、前記変化量が前記しきい値以上の場合、前記第１の距離推定手段の距離推定結果を選択し、前記変化量が前記しきい値より小さい場合、前記第２の距離推定手段の距離推定結果を選択する請求項１から５何れか１項に記載の物体測距装置。
前記合成手段は、前記第１の距離推定手段の距離推定結果と及び前記第２の距離推定手段の距離推定結果とを前記ハンドル角度に応じた重みで重み付け加算することにより、前記第１の距離推定手段の距離推定結果と前記第２の距離推定手段の距離推定結果とを合成する請求項１から５何れか１項に記載の物体測距装置。
前記ハンドル角度、及び前記上下方向の加速度情報の少なくとも一方に基づいて動作モードを判定する動作モード判定手段を更に有し、
動作モード判定手段は、前記ハンドル角度、及び前記上下方向の加速度情報の大きさの少なくとも一方が第１のしきい値以上の場合、動作モードが第１の動作モードであると判定し、
前記合成手段は、前記第１の動作モードでは、前記第１の距離推定手段の距離推定結果を選択し、
前記動作モード判定手段は、前記第１の動作モードでは、前記第２の距離推定手段の動作を停止させる請求項１から５何れか１項に記載の物体測距装置。
車両に搭載されるカメラで撮影された撮影画像に含まれる物体を認識し、
第１の距離推定手法を用いて、前記撮影画像に基づいて、前記車両と前記認識された物体との間の距離を推定し、
前記第１の距離推定手法とは異なる第２の距離推定手法を用いて、前記撮影画像に基づいて、前記車両と前記認識された物体との間の距離を推定し、
前記第２の距離推定手法を用いて推定された距離推定結果の変化量、前記車両におけるハンドル角度、及び上下方向の加速度情報の少なくとも１つに基づいて、第１の距離推定手法を用いて推定された距離推定結果と、前記第２の距離推定手法を用いて推定された距離推定結果とを合成し、測距結果として出力する物体測距方法。
車両に搭載されるカメラで撮影された撮影画像に含まれる物体を認識し、
第１の距離推定手法を用いて、前記撮影画像に基づいて、前記車両と前記認識された物体との間の距離を推定し、
前記第１の距離推定手法とは異なる第２の距離推定手法を用いて、前記撮影画像に基づいて、前記車両と前記認識された物体との間の距離を推定し、
前記第２の距離推定手法を用いて推定された距離推定結果の変化量、前記車両におけるハンドル角度、及び上下方向の加速度情報の少なくとも１つに基づいて、第１の距離推定手法を用いて推定された距離推定結果と、前記第２の距離推定手法を用いて推定された距離推定結果とを合成し、測距結果として出力する処理を、プロセッサに実行させるためのプログラム。