JP2018192550A - Teaching method for coating robot - Google Patents

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Abstract

To provide a teaching method for a coating robot which can shorten a work time and can accurately create data.SOLUTION: According to this method, a coating robot and a work-piece are three-dimensionally displayed on a display part 8 by use of a robot controller 4, a teaching pendent 5 which teaches orbit data of a spray gun, and control means 6 having the display part, a distance between the spray gun and the work-piece is numerically indicated, and when an orbit of the spray gun is taught to the robot controller by the teaching pendent, display of the coating robot and the work-piece which are three-dimensionally displayed on the display part and display of the distance between the spray gun and the work-piece are changed based on the taught data, and thereafter, the display of the coating robot and the work-piece and the display of the distance between the spray gun and the work-piece based on the taught data when teaching for the orbit of the spray gun has been performed are repeated until termination of teaching.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、塗装ロボットのティーチング方法に係り、より詳しくは、ティーチング対象となる塗装ロボット及び被塗装物を画面に表示させ、この表示させている塗装ロボット及び被塗装物を見ながら塗装ロボットのティーチングを行うことを可能にしたことを特徴とする塗装ロボットのティーチング方法に関する。   The present invention relates to a teaching method for a painting robot, and more specifically, displays a painting robot and an object to be taught on a screen, and teaches the painting robot while viewing the displayed painting robot and an object to be painted. It is related with the teaching method of the painting robot characterized by making it possible to perform.

近年、塗装の分野においては、被塗装物（以下「ワーク」と言う。）を大量に塗装する場合において、塗装ロボットを用いて自動的に塗装を行なう方法が採用されている。そして、このような塗装ロボットを用いて自動的に塗装を行う場合には、塗装の膜厚を均一にするために、塗装ガンの噴射口とワークとの距離や角度を一定に保つ必要がある。   In recent years, in the field of painting, when a large amount of an object to be coated (hereinafter referred to as “work”) is painted, a method of automatically painting using a painting robot has been adopted. And, when painting automatically using such a painting robot, it is necessary to keep the distance and angle between the spray port of the painting gun and the workpiece constant in order to make the coating film thickness uniform. .

そのために、このような塗装ロボットを用いた塗装では、予めワークの外形寸法等に基づいて塗装ロボットにおけるスプレーガンの軌道データを計算するとともに、この軌道データを塗装ロボットに記憶させておくことが必要であり、この作業を一般に「ティーチング」という。   Therefore, in painting using such a painting robot, it is necessary to calculate the trajectory data of the spray gun in the painting robot in advance based on the external dimensions of the workpiece and store the trajectory data in the painting robot. This operation is generally called “teaching”.

そして、このティーチングによって、塗装ロボットは、このティーチングされた軌道データに基づいてスプレーガンを移動することができ、これにより自動的にワークを塗装することが可能となる。従って、このような塗装ロボットを用いた塗装では、特に複数個のワークの塗装を行なう場合には、人件費等の経費を削減することができるとともに、すべてのワークに対して正確に同一の塗装を行なうことができるという利点がある。   By this teaching, the painting robot can move the spray gun based on the taught trajectory data, thereby automatically painting the workpiece. Therefore, in the painting using such a painting robot, especially when a plurality of workpieces are to be painted, it is possible to reduce labor costs and the like, and to accurately apply the same coating to all the workpieces. There is an advantage that can be performed.

特開２０１３−１８４２８０号公報JP 2013-184280 A 特開２００６−３１５１５７号公報JP 2006-315157 A 特開２００５−２３８０９２号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2005-238092 特開２００４−１１４２４６号公報JP 2004-114246 A 特開２０００−２８８４３２号公報JP 2000-288432 A 特開平１０−２６４０６０号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-264060 特開平１０−２６４０５９号公報Japanese Patent Laid-Open No. 10-264059 特開平６−３１２３３号公報JP-A-6-31233

ここで、従来行われているティーチングについて図４を参照して説明すると、図４において３１が塗装ロボット、３２がワーク、３３が前記塗装ロボットの作動を制御するためのロボットコントローラー、３４がティーチングペンダントである。そして、ティーチングは一般的に、前記ティーチングペンダント３４を用いて行われる。即ち、このティーチングペンダント３４は、リモコンのような物であり、前記ロボットコントローラー３３と接続されている。そして、ティーチングを行う際には、塗装ロボット３１の近傍において、ティーチングペンダント３４を用いて塗装ロボット３１を操作し、所望するスプレーガンの位置を順にロボットコントローラー３３に登録し、それにより、ロボットコントローラー３３にスプレーガンの軌道を記憶させる方法が一般的である。   Here, the conventional teaching will be described with reference to FIG. 4. In FIG. 4, 31 is a painting robot, 32 is a workpiece, 33 is a robot controller for controlling the operation of the painting robot, and 34 is a teaching pendant. It is. Teaching is generally performed using the teaching pendant 34. That is, the teaching pendant 34 is like a remote controller and is connected to the robot controller 33. When teaching is performed, in the vicinity of the painting robot 31, the painting robot 31 is operated using the teaching pendant 34, and the position of the desired spray gun is sequentially registered in the robot controller 33. The method of storing the trajectory of the spray gun is generally used.

しかしながら、この従来の方法では、スプレーガンとワークの距離やスプレーガンのワークへの狙い目に関しては、現物のワークを近くで見ながら、経験や勘に頼るっていたのが現状である。   However, with this conventional method, as for the distance between the spray gun and the work and the aim of the work of the spray gun, the current situation is that it relies on experience and intuition while looking closely at the actual work.

そしてこの方法では、スプレーガンとワークの距離は現物合わせで行い、スプレーガンの狙い目はスケールや専用冶具を用いて確認する必要がある。そのために、その結果として、専用冶具をワークに当てないように慎重に作業しなければならず、作業が煩雑になり時間がかかっていた。また、ワークとスプレーガンとの距離は目視判断によっていたので曖昧にならざるを得なかった。   In this method, the distance between the spray gun and the workpiece must be matched to the actual object, and the aim of the spray gun must be confirmed using a scale or a special tool. Therefore, as a result, it has been necessary to work carefully so as not to apply the dedicated jig to the work, which makes the work complicated and takes time. In addition, the distance between the workpiece and the spray gun was determined by visual judgment, so it had to be ambiguous.

また、従来、パソコンを用いて、ティーチングしたスプレーガンの軌道データの数値をパソコンの画面上に表示することも行われていたが、ロボットコントローラーに記憶させた起動データの数値をパソコンに取り込んで画面に表示するのみでは、塗装ロボットやワークのイメージが掴めにくいため、結局、塗装ロボットの近傍でティーチングをせざるを得ず、作業が煩雑になり時間がかかってしまう問題点は解決することができなかった。   Conventionally, the numerical value of the trajectory data of the teaching spray gun was displayed on the personal computer screen using a personal computer, but the numerical value of the startup data stored in the robot controller was imported to the personal computer and displayed on the screen. It is difficult to grasp the image of the painting robot or workpiece simply by displaying it on the screen, so in the end it is necessary to teach in the vicinity of the painting robot, and the problem that the work becomes complicated and takes time can be solved. There wasn't.

そこで、本発明は、作業時間の短縮と正確なデータ作成が可能な塗装ロボットのティーチング方法を提供することを課題としている。   Therefore, an object of the present invention is to provide a painting robot teaching method capable of reducing work time and creating accurate data.

本発明の塗装ロボットのティーチング方法は、
塗装ロボットの作動を制御するために用いられるロボットコントローラーと、ロボットコントローラーに塗装ロボットの軌道データを教示するティーチングペンダントと、ロボットコントローラーに記憶された塗装ロボット及びワークの位置情報を用いて、塗装ロボット及びワークを表示部に３Ｄで表示するための制御手段と、を用いた塗装ロボットのティーチング方法であって、
ロボットコントローラーに記憶された塗装ロボット及びワークの位置情報を用いて、塗装ロボット及びワークを表示部に３Ｄで表示し、
前記ティーチングペンダントによって塗装ロボットにおけるスプレーガンの軌道がロボットコントローラーに教示されたときに、
教示されたデータに基づいて、表示部に表示されている塗装ロボット及びワークの表示を変更し、
以後はティーチングが終了するまで、ティーチングペンダントによるスプレーガンの軌道の教示がおこなわれたときに教示されたデータに基づいて塗装ロボット及びワークの表示を変更する、処理を繰り返すことを特徴としている。 The teaching method of the painting robot of the present invention is as follows:
Using the robot controller used to control the operation of the painting robot, the teaching pendant that teaches the robot controller's trajectory data, and the position information of the painting robot and workpiece stored in the robot controller, the painting robot and A control means for displaying a workpiece in 3D on a display unit, and a teaching method for a painting robot,
Using the painting robot and workpiece position information stored in the robot controller, the painting robot and workpiece are displayed in 3D on the display unit.
When the robot controller is taught the spray gun trajectory in the painting robot by the teaching pendant,
Based on the taught data, change the display of the painting robot and workpiece displayed on the display unit,
Thereafter, until the teaching is completed, the process of changing the display of the painting robot and the workpiece based on the data taught when the teaching of the spray gun trajectory by the teaching pendant is performed is characterized.

本発明の塗装ロボットのティーチング方法では、ロボットコントローラーに記憶されている塗装ロボット及びワークの位置情報を用いて、塗装ロボット及びワークを表示部に３Ｄで表示し、ティーチングペンダントによってスプレーガンの軌道がロボットコントローラーに教示されるたびごとに、教示されたデータに基づいて、表示部に表示している塗装ロボットとワークの表示を変更することとしている。すなわち、表示部には常に、教示に従った塗装ロボットとワークがバーチャルで表示されることとしている。   In the teaching method of the painting robot of the present invention, the painting robot and the workpiece are displayed in 3D on the display unit using the painting robot and workpiece position information stored in the robot controller, and the trajectory of the spray gun is changed to the robot by the teaching pendant. Each time the controller teaches, the display of the painting robot and the workpiece displayed on the display unit is changed based on the taught data. In other words, the display unit always displays the painting robot and the workpiece according to the teaching virtually.

そのために、軌道データの教示に際しては、塗装ロボットの近傍に移動する必要がなく、表示部を見ながら軌道データの教示を行うことが可能である。   Therefore, it is not necessary to move to the vicinity of the painting robot when teaching the trajectory data, and it is possible to teach the trajectory data while looking at the display unit.

したがって、塗装ロボットの近傍で現物のワークを近くで見ながら、経験や勘に頼ってティーチングペンダントを操作する方法と異なり、ティーチング作業が容易であり、短時間で行うことが可能となった。   Therefore, unlike the method of operating the teaching pendant by relying on experience and intuition while looking at the actual work close to the painting robot, teaching work is easy and can be performed in a short time.

また、スプレーガンとワークの距離の現物合わせや、スケールや専用冶具を用いてスプレーガンの狙い目をスケールや専用冶具を用いて確認する必要もないために、これによっても、作業時間を短縮することが可能である。   In addition, there is no need to match the distance between the spray gun and the workpiece, and to check the aim of the spray gun using a scale or special jig, which also reduces the work time. It is possible.

本発明の塗装ロボットのティーチング方法の実施例を説明するためのシステム全体のブロック図である。It is a block diagram of the whole system for demonstrating the Example of the teaching method of the painting robot of this invention. 本発明の塗装ロボットのティーチング方法の実施例における画面表示の方法を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the method of the screen display in the Example of the teaching method of the painting robot of this invention. 塗装ロボットのティーチング方法の実施例を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the Example of the teaching method of a painting robot. 従来のティーチング方法を説明するためにブロック図である。It is a block diagram for demonstrating the conventional teaching method.

本発明の塗装ロボットのティーチング方法では、塗装ロボットの作動を制御するために用いられるロボットコントローラーと、このロボットコントローラーにスプレーガンの軌道を教示するためのングペンダントと、ロボットコントローラーに記憶された塗装ロボット及びワークの位置情報を用いて表示部に塗装ロボット及びワークを３Ｄで表示するための制御手段と、を用いて、まず、ロボットコントローラーに予め記憶されている塗装ロボット及びワークの位置情報を用いて、塗装ロボット及びワークの初期状態を表示部に３Ｄで表示する。   In the teaching method for a painting robot according to the present invention, a robot controller used for controlling the operation of the painting robot, a gung pendant for teaching the robot controller the trajectory of the spray gun, and the painting robot stored in the robot controller. And the control means for displaying the painting robot and the workpiece in 3D on the display unit using the position information of the workpiece. First, using the position information of the painting robot and the workpiece stored in advance in the robot controller. The initial state of the painting robot and the workpiece is displayed in 3D on the display unit.

そして、ティーチングペンダントを用いて、スプレーガンの軌道がロボットコントローラーに教示され、教示により、ロボットコントローラーに塗装ロボット及びワークの新たに位置情報が記憶されると、この塗装ロボット及びワークの新たな位置情報に従って、制御手段は、３Ｄで表示されている塗装ロボット及びワークの表示を変更し、教示された通りに動いた後の塗装ロボットとワークを画面上に表示する。   Then, using the teaching pendant, the trajectory of the spray gun is taught to the robot controller, and when the position information of the painting robot and the workpiece is newly stored in the robot controller by the teaching, the new position information of the painting robot and the workpiece is stored. The control means changes the display of the painting robot and the workpiece displayed in 3D, and displays the painting robot and the workpiece after moving as instructed on the screen.

そして以後は、ティーチングが終了するまで、ティーチングペンダントによるスプレーガンの軌道のロボットコントローラーへの教示されたときに教示されたデータに基づいて塗装ロボット及びワークの表示の変更を行う処理を繰り返す。そしてそれにより、塗装ロボットとワークのリアルタイムの表示を表示部に行い、この表示部に表示された塗装ロボット及びワークの位置を見ながら、ティーチングを行うことを可能にしている。   Thereafter, the process of changing the display of the painting robot and the workpiece is repeated based on the data taught when the robot controller teaches the trajectory of the spray gun by the teaching pendant until the teaching is completed. Accordingly, real-time display of the painting robot and the workpiece is performed on the display unit, and teaching can be performed while viewing the position of the painting robot and the workpiece displayed on the display unit.

ここで、表示部に塗装ロボット及びワークを３Ｄで表示するときに、塗装ロボット及びワークの３Ｄの表示とともに、塗装ロボットの軌道データ、スプレーガンとワークとの距離を併せて数値表示するとよく、これにより、起動データやスプレーガンとワークとの距離を正確に管理することも可能となる。   Here, when displaying the painting robot and workpiece in 3D on the display unit, it is good to display numerically the painting robot trajectory data and the distance between the spray gun and workpiece together with the 3D display of the painting robot and workpiece. Thus, it becomes possible to accurately manage the activation data and the distance between the spray gun and the workpiece.

また、表示部に塗装ロボット及びワークを３Ｄで表示するに際して、ワークにおける、スプレーガンが狙っている個所をポインタで表示するとよく、これにより、経験や勘に頼ることなく、塗装する部位を正確に狙うことが可能となる。   In addition, when displaying the painting robot and workpiece in 3D on the display unit, it is better to display the point where the spray gun is aiming on the workpiece with a pointer, so that the part to be painted can be accurately identified without relying on experience or intuition. It becomes possible to aim.

本発明の塗装ロボットのティーチング方法の実施例について図面を参照して説明すると、図１は、本実施例の塗装ロボットのティーチング方法を実施するためのシステムを説明するためのブロック図であり、図において１が塗装ロボット、２がワークである。そして、図において３が、本実施例の塗装ロボットのティーチング方法を実施するために用いられるシステムである。   An embodiment of a teaching method for a painting robot according to the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram for explaining a system for performing the teaching method for a painting robot according to the present embodiment. 1 is a painting robot and 2 is a workpiece. In the figure, reference numeral 3 denotes a system used to implement the painting robot teaching method of this embodiment.

また、前記塗装用ロボット１は、一般的にワークの大量塗装に用いられる塗装ロボットと同様に、ティーチングされた軌道を移動するアームにスプレーガンが備えられた構成としている。   In addition, the painting robot 1 is configured such that a spray gun is provided on an arm that moves on a taught trajectory, in the same manner as a painting robot generally used for mass painting of workpieces.

ここで、前記システム３について説明すると、図において４は、前記塗装ロボット１の作動を制御するために用いられるロボットコントローラーであり、このロボットコントローラー４は、一般的なコントローラーと同様に、ＣＰＵ等を備えた構成とされている。   Here, the system 3 will be described. In the figure, reference numeral 4 denotes a robot controller used for controlling the operation of the painting robot 1, and the robot controller 4 has a CPU and the like as in a general controller. It is set as the structure provided.

そして、このロボットコントローラー４は、前記塗装ロボット１に接続されており、前記塗装ロボット１は、ロボットコントローラー４からの信号に従って稼働することとしている。但し、本実施例の塗装ロボットのティーチング方法を実施するに際しては、前記塗装ロボット１及びワーク２は必ずしも必要なものではなく、これらを用いなくても良い。   The robot controller 4 is connected to the painting robot 1, and the painting robot 1 operates according to a signal from the robot controller 4. However, when performing the teaching method of the painting robot of the present embodiment, the painting robot 1 and the workpiece 2 are not necessarily required, and these may not be used.

次に図において５はティーチングペンダントである。即ち、本実施例の塗装ロボットのティーチング方法を実施するシステムでは、従来のティーチングの場合と同様に、ティーチングペンダント５を有している。そして、このティーチングペンダント５は、前記ロボットコントローラー４に接続されており、ティーチングペンダント５を用いて、スプレーガンの位置を所望する位置に登録すると、その軌道データがロボットコントローラー４に送られて記憶される。   In the figure, 5 is a teaching pendant. That is, the system for performing the teaching method of the painting robot of the present embodiment has the teaching pendant 5 as in the case of the conventional teaching. The teaching pendant 5 is connected to the robot controller 4, and when the position of the spray gun is registered at a desired position using the teaching pendant 5, the trajectory data is sent to the robot controller 4 and stored therein. The

そうすると、ロボットコントローラー４は、送られてきた軌道データに基づいて、塗装ロボット１を制御して、ティーチングされた通りに塗装ロボット１を稼働させ、更に、軌道データ等を用いて、塗装ロボットやワークの位置情報を演算する。   Then, the robot controller 4 controls the painting robot 1 based on the received trajectory data, operates the painting robot 1 as taught, and further uses the trajectory data etc. The position information of is calculated.

次に、図において６は制御手段としてのＰＣであり、このＰＣ６は、ＰＣ本体７と表示部８を備えている。即ち、本実施例の塗装ロボットのティーチング方法を実施するシステムでは、ＰＣ本体７と表示部８を具備したＰＣ６を有している。そして、前記ＰＣ本体７は前記ロボットコントローラー４に接続され、ティーチングペンダント５で登録された起動データや、この軌道データに基づいて演算された塗装ロボットやワークの位置情報が、ロボットコントローラー４からＰＣ本体７へ送られることとしている。   In the figure, reference numeral 6 denotes a PC as control means. The PC 6 includes a PC main body 7 and a display unit 8. In other words, the system for performing the teaching method of the painting robot according to the present embodiment includes the PC 6 having the PC body 7 and the display unit 8. The PC body 7 is connected to the robot controller 4, and the start data registered by the teaching pendant 5 and the position information of the painting robot and the workpiece calculated based on the trajectory data are transferred from the robot controller 4 to the PC body. 7 to be sent.

そしてＰＣ本体７では、ロボットコントローラーから送られてきた各種のデータを用いて、塗装ロボット１とワーク２の３Ｄ表示データが生成され、これらの３Ｄ表示データに基づいて前記表示部８には、塗装ロボット１とワーク２が３Ｄで表示される。   The PC body 7 generates 3D display data of the painting robot 1 and the workpiece 2 using various data sent from the robot controller, and based on these 3D display data, the display unit 8 displays the painting data. The robot 1 and the work 2 are displayed in 3D.

従って、本実施例の塗装ロボットのティーチング方法では、ティーチングに基づく塗装ロボット１の稼働状況を表示部８で確認することができるので、表示部８に表示された塗装ロボット１及びワーク２を見ながら、ティーチングペンダント５によるティーチングを行うことができる。   Therefore, in the teaching method of the painting robot according to the present embodiment, the operation status of the painting robot 1 based on teaching can be confirmed on the display unit 8, so that the painting robot 1 and the workpiece 2 displayed on the display unit 8 are viewed. Teaching with the teaching pendant 5 can be performed.

次に、このように構成されるシステム３を用いて行う本実施例の塗装ロボットのティーチング方法について図３を参照して説明すると、図３は本実施例の塗装ロボットのティーチング方法を説明するためのフローチャートであり、本実施例の塗装ロボットのティーチング方法では、Ｓ１の初期設定において、塗装ロボット１に関する外形、機構、寸法等の基本データや、ワーク２に関する外形、寸法等の基本データ、及び塗装ロボット１とワーク２との位置情報、スプレーガンとワークとの距離等の情報がロボットコントローラー４及びＰＣ本体７に入力される。   Next, the teaching method for the painting robot according to the present embodiment performed using the system 3 configured as described above will be described with reference to FIG. 3. FIG. 3 is a diagram for explaining the teaching method for the painting robot according to the present embodiment. In the painting robot teaching method according to the present embodiment, in the initial setting of S1, basic data such as the outline, mechanism, and dimensions related to the painting robot 1, basic data such as the outline and dimensions related to the workpiece 2, and painting Information such as the positional information between the robot 1 and the work 2 and the distance between the spray gun and the work is input to the robot controller 4 and the PC main body 7.

そして、ＰＣ本体７においては、前記初期設定において入力された各種のデータに基づいて、塗装ロボット１及びワーク２の３Ｄ表示データが作成され（Ｓ２）、表示部８に塗装ロボット１及びワーク２の初期状態における３Ｄ表示がされる（Ｓ３）。   Then, in the PC main body 7, 3D display data of the painting robot 1 and the workpiece 2 is created based on the various data input in the initial setting (S 2), and the painting robot 1 and the workpiece 2 are displayed on the display unit 8. 3D display in the initial state is performed (S3).

ここで、図２は前記表示部８における画面１１の部分を示す図であり、本実施例において前記画面１１は、塗装ロボット１及びワークの３Ｄ表示を行うためのバーチャル空間９と、軌道データ等の数値等を表示する数値表示部１０を備えている。   Here, FIG. 2 is a diagram showing a portion of the screen 11 in the display unit 8. In the present embodiment, the screen 11 is a virtual space 9 for performing 3D display of the painting robot 1 and the workpiece, trajectory data, and the like. A numerical value display unit 10 for displaying numerical values of

そして、バーチャル空間９は、３画面９ａ、９ｂ、９ｃに分割しており、それぞれの画面には、上方から見たワークの表示、側面から見たワークの表示、ガンから見たワークの表示、及び塗装ロボットとワークを自由な視点で見た表示等の各種の表示を行うことを可能にしている。但し、どのような表示を行うかは特に限定されず、いずれの表示を行ってもよい。   The virtual space 9 is divided into three screens 9a, 9b, and 9c. Each of the screens displays a workpiece viewed from above, a workpiece viewed from the side, a workpiece viewed from the gun, In addition, it is possible to perform various displays such as a display of a painting robot and a work viewed from a free viewpoint. However, what kind of display is performed is not particularly limited, and any display may be performed.

また、本実施例においては、スプレーガンのガン先から疑似的なレーザーマーカーが表示され、ワーク２におけるスプレーガンが狙っている個所をポインタ表示することとしている。そしてこれにより、経験や勘に頼ることなく、塗装する部位を正確に狙うことを可能としている。但しこのポインタ表示も必ずしも必要なものではなく、これを行わなくても良い。   Further, in this embodiment, a pseudo laser marker is displayed from the gun tip of the spray gun, and the point where the spray gun is aiming at the workpiece 2 is displayed as a pointer. This makes it possible to accurately aim at the part to be painted without relying on experience or intuition. However, this pointer display is not necessarily required, and this need not be performed.

一方、前記数値表示部１０には前述したように、スプレーガンの軌道データの数値や、ワークとスプレーガンの距離、ワークを装着するワーク治具の中心からのオフセット量などを表示することとしており、軌道データを数値で確認可能としている。   On the other hand, as described above, the numerical value display unit 10 displays the numerical value of the trajectory data of the spray gun, the distance between the work and the spray gun, the offset amount from the center of the work jig on which the work is mounted, and the like. The orbit data can be confirmed numerically.

次に、本実施例の塗装ロボットのティーチング方法では、Ｓ４において、ティーチングペンダントによるスプレーガンの軌道のティーチングが行われる。即ち、ティーチングペンダント５によって、塗装ロボットの動きが指定され、それによりスプレーガンの軌道データが登録される。   Next, in the teaching method of the painting robot according to the present embodiment, the trajectory of the spray gun is taught by the teaching pendant in S4. That is, the teaching pendant 5 designates the movement of the painting robot, thereby registering the trajectory data of the spray gun.

そうすると、ティーチングペンダントで登録された起動データがロボットコントローラーに送られて記憶される。   Then, the activation data registered with the teaching pendant is sent to the robot controller and stored.

次に、ロボットコントローラー４では、記憶された起動データを用いて、ティーチングされた通りに塗装ロボット１を稼働させるとともに、塗装ロボット１及びワーク２の位置情報を演算し、この情報を、起動データ等の各種の情報とともにＰＣ本体７に送信する。   Next, the robot controller 4 operates the painting robot 1 as taught using the stored activation data, calculates position information of the painting robot 1 and the workpiece 2, and uses this information as activation data or the like. Are transmitted to the PC main body 7 together with various information.

そうすると、ＰＣ本体７では、Ｓ５において、前記ロボットコントローラー４より送られてきた情報を用いて、作成してある塗装ロボット１及びワーク２等の３Ｄ表示データを修正等することで新たな塗装ロボット１及びワーク２等の３Ｄ表示データを作成し、あるいは、作成してある塗装ロボット１及びワーク２等の３Ｄ表示データを用いることなく、前記ロボットコントローラー４より送られてきた情報を用いて新たな塗装ロボット１及びワーク２等の３Ｄ表示データを作成し、その新たな３Ｄ表示データに基づいて、Ｓ６において、前記表示部８に表示してある塗装ロボット１及びワーク２の３Ｄ表示を修正し、前記表示部８に、塗装ロボット１及びワーク２の新たな３Ｄ表示を行う。   Then, the PC main body 7 uses the information sent from the robot controller 4 in S5 to correct the 3D display data of the created painting robot 1 and workpiece 2, etc., thereby creating a new painting robot 1. 3D display data of the work 2 and the like, or new paint using the information sent from the robot controller 4 without using the created 3D display data of the painting robot 1 and the work 2 etc. 3D display data of the robot 1 and the work 2 is created, and based on the new 3D display data, the 3D display of the painting robot 1 and the work 2 displayed on the display unit 8 is corrected in S6, A new 3D display of the painting robot 1 and the workpiece 2 is performed on the display unit 8.

そしてティーチングが終了するまで、前記ティーチングペンダント５によりティーチングされた軌道データ等の前記ロボットコントローラー４への記憶と、ロボットコントローラー４による、新たに記憶された軌道データに基づく塗装ロボット及びワークの位置情報の作成と、ＰＣ本体７による、新たに作成された塗装ロボット及びワークの位置情報に基づく塗装ロボット１及びワーク２の表示の変更と、を繰り返し、これにより、表示部８に表示している塗装ロボット１及びワーク２を、ティーチングペンダント５によるティーチングに対応させて、実際の塗装ロボット１及びワーク２の状態と同じように、リアルタイムで動かすことを可能にしている。   Until the teaching is completed, the trajectory data or the like taught by the teaching pendant 5 is stored in the robot controller 4, and the position information of the painting robot and the workpiece based on the newly stored trajectory data by the robot controller 4 is stored. It repeats the creation and the display change of the painting robot 1 and the workpiece 2 based on the position information of the newly created painting robot and the workpiece by the PC main body 7, and thereby the painting robot displayed on the display unit 8. 1 and the workpiece 2 can be moved in real time in the same manner as the actual state of the painting robot 1 and the workpiece 2 in correspondence with teaching by the teaching pendant 5.

従って、本実施例の塗装ロボットのティーチング方法では、表示部８に表示している塗装ロボットを、塗装ロボット１の動きと同じ動きにすることができるので、表示部８の表示を見ながらティーチングペンダント５によるティーチングを行うことができる。   Therefore, in the teaching method of the painting robot of the present embodiment, the painting robot displayed on the display unit 8 can be made to move in the same manner as the painting robot 1, so that the teaching pendant can be seen while viewing the display on the display unit 8. Teaching by 5 can be performed.

このように、本実施例の塗装ロボットのティーチング方法では、ティーチングペンダントによる軌道データの教示に際しては、塗装ロボットの近傍に移動する必要がなく、表示部を見ながら軌道データの教示を行うことが可能である。そのために、塗装ロボットの近傍で現物のワークを近くで見ながら、経験や勘に頼ってティーチングペンダントを操作する方法と異なり、ティーチング作業が容易であり、短時間で行うことが可能となった。   As described above, in the teaching method of the painting robot of this embodiment, it is not necessary to move to the vicinity of the painting robot when teaching the trajectory data by the teaching pendant, and it is possible to teach the trajectory data while looking at the display unit. It is. Therefore, unlike the method of operating the teaching pendant by relying on experience and intuition while looking at the actual work close to the painting robot, teaching work is easy and can be performed in a short time.

また、スプレーガンとワークの距離の現物合わせや、スケールや専用冶具を用いてスプレーガンの狙い目をスケールや専用冶具を用いて確認する必要もないために、これによっても、作業時間を短縮することが可能である。   In addition, there is no need to match the distance between the spray gun and the workpiece, and to check the aim of the spray gun using a scale or special jig, which also reduces the work time. It is possible.

なお、前述の説明では、実際の塗装ロボット１とワーク２を備えた場合を説明したが、本実施例の塗装ロボットのティーチング方法では、必ずしも、実際の塗装ロボット１とワーク２は必要ではなく、表示部に３Ｄ表示されたバーチャル空間に表示された塗装ロボット及びワークのみを用いてティーチングを行っても良い。   In the above description, the case where the actual painting robot 1 and the workpiece 2 are provided has been described. However, in the painting robot teaching method of the present embodiment, the actual painting robot 1 and the workpiece 2 are not necessarily required. Teaching may be performed using only the painting robot and the workpiece displayed in the virtual space displayed in 3D on the display unit.

本発明の塗装ロボットのティーチング方法では、バーチャル空間を用いて塗装ロボットのティーチングを行うことで、実際の塗装ロボットの近傍でティーチングを行うことを不要にしているため、ティーチングを必要とする塗装ロボットの全般に適用可能である。   In the painting robot teaching method of the present invention, teaching of the painting robot using the virtual space eliminates the need for teaching in the vicinity of the actual painting robot. Applicable in general.

１ 塗装ロボット
２ ワーク
３ ティーチングシステム
４ ロボットコントローラー
５ ティーチングペンダント
６ ＰＣ
７ ＰＣ本体
８ 表示部
９ 表示画面
９ バーチャル空間
１０ 数値表示部
１１ 表示画面 1 painting robot 2 work 3 teaching system 4 robot controller 5 teaching pendant 6 PC
7 PC body 8 Display unit 9 Display screen 9 Virtual space 10 Numerical display unit 11 Display screen

Claims (3)

塗装ロボットの作動を制御するために用いられるロボットコントローラー（４）と、該ロボットコントローラー（４）に塗装ロボット（１）におけるスプレーガンの軌道データを教示するティーチングペンダント（５）と、前記ロボットコントローラー（４）に記憶された塗装ロボット（１）及びワーク（２）の位置情報を用いて、塗装ロボット（１）及びワーク（２）を表示部（８）に３Ｄで表示するための制御手段（６）と、を用いた塗装ロボットのティーチング方法であって、
前記ロボットコントローラー（４）に記憶された塗装ロボット及びワークの位置情報を用いて、塗装ロボット（１）及びワーク（２）を表示部（８）に３Ｄで表示し、
前記ティーチングペンダント（５）によって塗装ロボット（１）におけるスプレーガンの軌道が前記ロボットコントローラー（４）に教示されたときに、
教示されたデータに基づいて、表示部（７）に表示されている塗装ロボット（１）及びワーク（２）の表示を変更し、
以後はティーチングが終了するまで、前記ティーチングペンダント（５）によるスプレーガンの軌道の教示がおこなわれたときに教示されたデータに基づいて塗装ロボット（１）及びワーク（２）の表示を変更する、処理を繰り返すことを特徴とする塗装ロボットのティーチング方法。 A robot controller (4) used for controlling the operation of the painting robot, a teaching pendant (5) for teaching the robot controller (4) the trajectory data of the spray gun in the painting robot (1), and the robot controller ( 4) Control means (6) for displaying the painting robot (1) and the workpiece (2) in 3D on the display unit (8) using the position information of the painting robot (1) and the workpiece (2) stored in 4). ) And a painting robot teaching method using
Using the painting robot and workpiece position information stored in the robot controller (4), the painting robot (1) and the workpiece (2) are displayed in 3D on the display unit (8),
When the trajectory of the spray gun in the painting robot (1) is taught to the robot controller (4) by the teaching pendant (5),
Based on the taught data, the display of the painting robot (1) and the workpiece (2) displayed on the display unit (7) is changed,
Thereafter, until the teaching is finished, the display of the painting robot (1) and the workpiece (2) is changed based on the data taught when the trajectory of the spray gun is taught by the teaching pendant (5). A teaching method for a painting robot characterized by repeating the processing. 表示部（８）に塗装ロボット（１）及びワーク（２）を３Ｄで表示するに際して、塗装ロボット（１）及びワーク（２）の３Ｄ表示とともに、スプレーガンの軌道データ及びスプレーガンとワークとの距離を数値表示することを特徴とする請求項１に記載の塗装ロボットのティーチング方法。   When displaying the painting robot (1) and the workpiece (2) in 3D on the display unit (8), along with the 3D display of the painting robot (1) and the workpiece (2), the trajectory data of the spray gun, the spray gun and the workpiece The teaching method for a painting robot according to claim 1, wherein the distance is displayed numerically. 表示部（８）に塗装ロボット（１）及びワーク（２）を３Ｄで表示するに際して、ワークにおけるスプレーガンが狙っている個所をポインタで表示することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の塗装ロボットのティーチング方法。   3. The display unit (8) displays the painting robot (1) and the workpiece (2) in 3D by displaying a point where the spray gun is aiming at the workpiece with a pointer. The painting robot teaching method described.
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