JP2018189166A - 継手、歯車機構、駆動装置、ロボット、及び継手の製造方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】継手は、締結部材と、締結部材と間隔をあけて配置された中間部材と、締結部材が中間部材に対して揺動可能に締結部材と中間部材とを連結する板状の可撓性部材13Aと、を備えている。可撓性部材13Aは、面131Aと、面131Aとは反対側の面132Aと、を有する。面131Aは、半径方向Rに並設され、円周方向C11に沿った凹部141A及び凸部142Aを有する。面132Aは、半径方向Rに並設され、円周方向に沿った凹部151A及び凸部152Aを有する。
【選択図】図6
Description
[第1実施形態]
図1は、第1実施形態に係るロボット装置500の構成を示す説明図である。図1に示すロボット装置500は、ワークWの組み付け等の作業を行う産業用のロボット100と、ロボット100を制御する制御装置200と、ロボット100の教示を行うティーチングペンダント300と、を備えている。ティーチングペンダント300は、制御装置200に接続され、制御装置200は、ロボット100に接続されている。ロボット100は、ロボット本体であるロボットアーム101と、ロボットアーム101に取り付けられたエンドエフェクタの一例であるロボットハンド102とを有する。
以上の説明では、締結部材11,12の間に、2つの可撓性部材13A,13Bが配置される場合について説明したが、これに限定するものではない。図7(a)は、変形例の継手の一部の断面図である。図7(a)に示すように、締結部材11,12の間に、1つの可撓性部材13Aが配置される場合であってもよい。この場合、中間部材は存在しないので、締結部材11,12のうち一方が第1部位、他方が第2部位ということになる。また、図示は省略するが、継手が、3つ以上の可撓性部材を有する場合であってもよく、その場合、中間部材は2つ以上配置する必要がある。また、可撓性部材を締結部材や中間部材と分離せず一体に形成してもよい。
次に、第2実施形態に係る継手について説明する。図8(a)は第2実施形態に係る継手1001の斜視図、図8(b)は第2実施形態に係る継手1001の分解斜視図である。以下、第2実施形態の継手1001において、第1実施形態と異なる構成について説明し、同一の構成については同一符号を付して説明を省略する。継手1001は、第1実施形態の可撓性部材13A,13Bとは異なる構成の第3部位である可撓性部材1013A,1013Bを有する。第2実施形態においても、可撓性部材1013Aと可撓性部材1013Bとは同じ構成であり、以下、可撓性部材1013Aについて説明し、可撓性部材1013Bについては説明を省略する。
次に、第3実施形態に係る継手について説明する。図10は第3実施形態に係る継手2001において切り出した一部分の斜視図である。図10に示すように、継手2001は、締結部位2011と、締結部位2012と、締結部位2011が締結部位2012に対して揺動可能に締結部位2011と締結部位2012とを連結する板状の可撓部位2013と、を備えている。締結部位2011、締結部位2012及び可撓部位2013は、軸線C0を中心とする円環状に形成されている。締結部位2011と締結部位2012とは、半径方向Rに互いに間隔をあけて配置されている。そして、締結部位2011と締結部位2012との間に可撓部位2013が配置されている。具体的に説明すると、可撓部位2013の半径方向Rの外側に締結部位2011が配置され、可撓部位2013の半径方向Rの内側に締結部位2012が配置されている。
Claims (12)
- 第1部位と、
前記第1部位と間隔をあけて配置された第2部位と、
前記第1部位が前記第2部位に対して揺動可能に前記第1部位と前記第2部位とを連結する板状の第3部位と、を備え、
前記第3部位は、第1面、及び前記第1面とは反対側の第2面を有し、
前記第1面は、軸線を中心とする半径方向に並設され、前記軸線を中心とする円周方向に沿った第1凹部及び第1凸部を有し、
前記第2面は、前記半径方向に並設され、前記円周方向に沿った第2凹部及び第2凸部を有することを特徴とする継手。 - 前記第1凹部と前記第2凸部とが、同一の円周に沿って配置され、前記第1凸部と前記第2凹部とが、同一の円周に沿って配置されていることを特徴とする請求項1に記載の継手。
- 前記第1面から前記第2面に向かう方向に見て、前記第1凹部の底は、前記第2凹部の底の位置よりも深い位置に存在することを特徴とする請求項1又は2に記載の継手。
- 前記第1凹部、前記第1凸部、前記第2凹部及び前記第2凸部はそれぞれ円環状であることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の継手。
- 前記第1面は、前記円周方向に間隔をあけて配置された複数の前記第1凹部を有し、
前記第2面は、前記円周方向に間隔をあけて配置された複数の前記第2凹部を有することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の継手。 - 前記複数の第1凹部の間の部分と、前記複数の第2凹部の間の部分とが前記半径方向において重ならないことを特徴とする請求項5に記載の継手。
- 前記第1部位と前記第2部位とが、前記軸線の延びる方向に互いに間隔をあけて配置されていることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の継手。
- 前記第1部位と前記第2部位とが、前記半径方向に互いに間隔をあけて配置されていることを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の継手。
- 請求項1乃至8のいずれか1項に記載の継手と、
第1歯車と、
前記継手に揺動可能に支持され、前記第1歯車に対して傾斜して噛合する第2歯車と、を備えた歯車機構。 - 駆動源と、
前記駆動源の動力を伝達する請求項9に記載の歯車機構と、を備えた駆動装置。 - 第1リンクと、
前記第1リンクに対して可動する第2リンクと、
前記第2リンクを駆動する、請求項10に記載の駆動装置と、を備えたロボット。 - 請求項1乃至8のいずれか1項に記載の継手の製造方法であって、
前記第3部位を、エッチング加工、切削加工、鍛造加工、3次元プリント加工、又はプレス加工により形成することを特徴とする継手の製造方法。
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JP2017092424A JP2018189166A (ja) | 2017-05-08 | 2017-05-08 | 継手、歯車機構、駆動装置、ロボット、及び継手の製造方法 |
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JP2017092424A JP2018189166A (ja) | 2017-05-08 | 2017-05-08 | 継手、歯車機構、駆動装置、ロボット、及び継手の製造方法 |
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JP2017092424A Pending JP2018189166A (ja) | 2017-05-08 | 2017-05-08 | 継手、歯車機構、駆動装置、ロボット、及び継手の製造方法 |
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2017
- 2017-05-08 JP JP2017092424A patent/JP2018189166A/ja active Pending
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