JP2018174399A - 車両用画像表示装置及び画像処理方法 - Google Patents

Abstract

【課題】広角レンズのカメラにより撮像した画像をドライバに表示する際にドライバの注意力が低下することを防止し、ドライバの安全運転を支援する車両用画像表示装置を提供する。
【解決手段】車両２に搭載され、ドライバの運転を支援する車両用画像表示装置であって、車両外部の側方部に外方向に向けて設置され、広角レンズを介して車両側方を撮像するサイドカメラ７、９と、このサイドカメラにより撮像された広角画像を補正して平面画像を生成すると共に、この平面画像を処理して処理画像を生成する処理部と、処理部から送信された画像を画面上に表示する表示部とを有する。平面画像は、設定車速の車両が停止するまでの間に車両が走行可能な移動区間５３、５５上の、走行路面部分Ａの画像と移動区間外の周辺路面部分Ｂの画像とを含む。処理部は、平面画像に対して周辺路面部分の画像の少なくとも一部を含まないように加工処理を実行して、処理画像を生成する。
【選択図】図７

Description

本発明は、車両用画像表示装置及び画像処理方法に係り、特に車両に搭載され、ドライバの運転を支援する車両用画像表示装置及び画像処理方法に関する。

従来から、車外に設けられたカメラにて車両周囲を撮像し、撮像した画像を車内に設置されたモニタに表示することにより、ドライバの運転を支援する車両用画像表示装置が知られている。この装置は、例えばドライバが駐車を行う際に、カメラにてドライバの死角となる車両周囲を撮像してモニタに表示することによって、ドライバの車両周囲の安全確認を支援している。そのために、カメラは、広い範囲を撮像することができる広角レンズ（魚眼レンズ等）を備えたものが使用されている。

この広角レンズのカメラで撮像された画像は、光軸から離れるほど画像が圧縮されて「歪み」が発生する。この「歪み」により、画像の周辺部の視認が難しかった。この問題を解消するために、広角レンズのカメラで撮像された画像を座標変換し、「歪み」のない平面画像としてモニタに表示する車両用画像表示装置が知られている（例えば、特許文献１又は２）。

特開２０１６−１４３３８１号公報 特開２０１６−１６７７９２号公報

しかしながら、広角レンズのカメラで撮像された画面を座標変換した平面画像は、画像周辺部が中央部に比べて少ない画素数で構成されているため、光軸から離れた部分に「ぼやけ」が発生する。このため依然としてドライバは周辺部を視認し難いという問題がある。また、車両に対するカメラの設置位置は、車両外観デザインや周辺部品との兼ね合いで決められており、モニタに表示される画像の「ぼやけ」に対する考慮はされていなかった。即ち、ドライバが安全上注視すべき車両周囲がモニタに表示されていても、その部分に「ぼやけ」が発生している場合があり、ドライバが視認し難いという問題があった。また、ドライバは、「ぼやけ」が発生している部分を確認することに気を取られ、ドライバの運転に対する注意力が低下する恐れがあるという問題があった。

従って、本発明は、広角レンズのカメラにより撮像した画像をドライバに表示する際に、ドライバの注意力が低下することを防止し、ドライバの安全運転を支援することができる車両用画像表示装置及び画像処理方法を提供することを目的としている。

上述した課題を解決するために、本発明の車両用画像表示装置は、車両に搭載され、ドライバの運転を支援する車両用画像表示装置であって、車両外部の側方部に外方向に向けて設置され、広角レンズを介して車両側方を撮像するサイドカメラと、このサイドカメラにより撮像された広角画像を補正して平面画像を生成すると共に、この平面画像を処理して処理画像を生成する処理部と、処理部から送信された画像を画面上に表示する表示部と、を有し、平面画像は、設定車速の車両が停止するまでの間に車両が走行可能な移動区間上の走行路面部分の画像と移動区間外の周辺路面部分の画像とを含み、処理部は、平面画像に対して周辺路面部分の画像の少なくとも一部を含まないように加工処理を実行して処理画像を生成することを特徴とする。

このように構成された本発明においては、ドライバが安全上注視すべき走行路面部分外であり、「ぼやけ」が発生し得る周辺路面部分の画像の少なくとも一部を含まないように加工処理した処理画像を表示する。したがって、ドライバが周辺路面部分に気を取られず、走行路面部分を視認することでき、ドライバの注意力が散乱することを防止し、ドライバの安全運転を支援することができる。

また、本発明において、好ましくは、少なくとも一部の周辺路面部分の画像は、設定車速の車両が停止するときの車両の車両進行方向の到達位置より遠方側の画像である。このように構成された本発明においては、車両進行方向の到達位置より遠方側の周辺路部分の画像を含まないように加工処理することができる。

また、本発明において、好ましくは、車両進行方向の到達位置は、設定車速に基づいて得られる、ドライバが対象物を認知して制動動作を開始するまでの車両進行方向の空走距離とドライバが制動動作を開始してから車両が停止するまでの車両進行方向の制動距離に基づき規定される。このように構成された本発明においては、車両進行方向の走行路面部分を精度良く定めることができ、周辺路部分を含まないように加工処理することができる。

また、本発明において、好ましくは、少なくとも一部の周辺路面部分の画像は、設定車速の車両が停止するときの車両の車幅方向の到達位置より外側の画像である。このように構成された本発明においては、車幅方向の到達位置より外側の周辺路部分の画像を含まないように加工処理することができる。

本発明において、好ましくは、車幅方向の到達位置は、設定車速及び最大舵角に基づいて得られる、ドライバが対象物を認知して制動動作を開始するまでの車幅方向の空走距離とドライバが制動動作を開始してから車両が停止するまでの車幅方向の制動距離に基づき規定される。このように構成された本発明においては、車幅方向の走行路面部分を精度良く定めることができ、周辺路部分を含まないように加工処理することができる。

また、本発明において、好ましくは、広角レンズの光軸は、走行路面部分の画像におけるコントラスト比が３０パーセント以上となるように走行路面部分の所定位置に向けて設定されている。このように構成された本発明においては、画面上に表示される走行路面部分に「ぼやけ」が発生しておらず、ドライバは「ぼやけ」がない状態で走行路面部分を視認することができる。

上述した課題を解決するために、本発明の画像処理方法は、ドライバの運転を支援する車両用画像表示装置の画像処理方法であって、車両側方を撮像するサイドカメラにより広角レンズを介して撮像された広角画像を受信する工程と、広角画像を補正して平面画像を生成すると共に、この平面画像を処理して処理画像を生成する工程と、平面画像は、設定車速の車両が停止するまでの間に車両が走行可能な移動区間上の走行路面部分の画像と、移動区間外の周辺路面部分の画像とを含み、処理部は、平面画像に対して周辺路面部分の画像の少なくとも一部を含まないように加工処理を実行して処理画像を生成する工程と、を有することを特徴とする。

このように構成された本発明においては、ドライバが安全上注視すべき走行路面部分以外であり、「ぼやけ」が発生し得る周辺路面部分の画像の少なくとも一部を含まないように加工処理を実行する画像処理方法が提供される。したがって、ドライバが周辺路面部分に気を取られず、走行路面部分を視認することでき、ドライバの注意力が散乱することを防止し、ドライバの安全運転を支援することができる。

本発明の車両用画像表示装置及び画像処理方法は、広角レンズのカメラにより撮像した画像をドライバに表示する際に、ドライバの注意力が低下することを防止し、ドライバの安全運転を支援することができる。

図１（ａ）は、本発明の実施形態の車両用画像表示装置を搭載した車両全体を示す側面図であり、図１（ｂ）は、図１（ａ）の平面図である。 本発明の実施形態による車両用画像表示装置を示す基本構成図である。 図３（ａ）は、本実施形態による車両用画像表示装置を使用している際の車両状態を表す図であり、図３（ｂ）は、図３（ａ）の際の液晶画面の表示状態を表す図である。 図４（ａ）は、広角レンズのカメラにより撮像した広角画像を補正した平面画像のイメージを示す図であり、図４（ｂ）は、図４（ａ）の平面画像に加工処理をした処理画像のイメージを示す図である。 「ぼやけ」とコントラスト比との関係を説明するための図である。 本発明の実施形態による車両用画像表示装置の車両の走行路面部分について示す後面図である。 図６の平面図である。 本発明の実施形態による画像処理方法を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。
まず、図１及び２を参照して、本発明の実施形態による車両用画像表示装置の基本構成について説明する。図１（ａ）は車両用画像表示装置を搭載した車両全体を示す側面図、図１（ｂ）は図１（ａ）の平面図である。図２は車両用画像表示装置を示す基本構成図である。

本明細書においては、車両が前進する側を前、車両が後進する側を後、前を向いて車両の車幅方向を左右、鉛直方向を上下、車幅方向において車両と離れる側を外、近づく側を内と呼んでいる。

図１及び２に示すように、車両用画像表示装置１は、車両２に搭載され、フロントカメラ３、リアカメラ５、左サイドカメラ７、右サイドカメラ９、表示部１１、スイッチ１３、処理部１５を備えている。車両用画像表示装置１は、各種センサから各センサデータを取得する。各種センサは、ギヤポジションセンサ１７、車速センサ１９、ステアリング舵角センサ２１を含む。

図１を参照して、フロントカメラ３は、車両２外部の前方部４で、車両２の前端且つ車幅方向中央に設置される。具体的には、フロントカメラ３は、前方部４の左右ヘッドライトの間に配置されるオーナメントの上方に設置される。フロントカメラ３は、広角レンズを備え、前方且つ下方を向くように設置されている。広角レンズは、例えば魚眼レンズ、超広角レンズ等が用いられ、ドライバの視界の画角より広い画角範囲（約１８０度）の広角画像を撮像可能である。これにより、フロントカメラ３は、広角レンズを介して車両２の前方の車両周囲を広範囲で撮像することができる。また、フロントカメラ３は、処理部１５と通信可能に接続され、撮像した広角画像データを処理部１５に送信する。

リアカメラ５は、車両２外部の後方部６で、車両２の後端且つ車幅方向中央に設置される。具体的には、リアカメラ５は、後方部６の左右バックライトの間に配置されるナンバープレートの上方に設置される。換言すると、リアカメラ５は、リアガラス８の下縁と略同じ高さ位置、即ちドライバがリアガラス８を見たとき死角領域となる後方部６の後端の最上縁（死角領域と死角外領域との境界）付近に設置される。これにより、ドライバがリアガラス８を介して死角領域を視認しているような画像を撮像することができる。また、リアカメラ５は、フロントカメラ３と同じ仕様の広角レンズを備え、後方且つ下方を向くように設置される。これにより、リアカメラ５は、広角レンズを介して車両２の後方の車両周囲を広範囲で撮像することができる。また、リアカメラ５は、処理部１５と通信可能に接続され、撮像した広角画像データを処理部１５に送信する。

左サイドカメラ７及び右サイドカメラ９は、車両２外部の側方部１２に配置される左右両方のドアミラー１０の下部に設置される。また、左右サイドカメラ７、９は、フロントカメラ３と同じ仕様の広角レンズを備え、外方向且つ下方を向くように設置されている。これにより、左右サイドカメラ７、９は、広角レンズを介して車両２の側方の車両周囲を広い範囲で撮像することができる。また、左右サイドカメラ７、９は、処理部１５と通信可能に接続され、撮像した広角画像データを処理部１５に送信する。

表示部１１は、画像を表示する液晶画面を備え、車内前方のダッシュボード上に設置される。この表示部１１は、カーナビゲーションシステム用の液晶画面を兼用してもよい。この液晶画面は、運転席を向いており、運転中のドライバが画面を視認できるように設置されている。また、表示部１１は、処理部１５と通信可能に接続され、処理部１５を介して画像データを受信する。

ギヤポジションセンサ１７は、複数のギヤを備える変速機構と電気的に接続している。変速機構は、車両２が後進するためのバックギヤと、車両が前進するための複数のドライブギヤとを備えている。運転者が操作レバーを操作して一つギヤを選択すると、選択された車両進行方向及び速度により車両２は走行する。ギヤポジションセンサ１７は、処理部１５と通信可能に接続され、操作レバーの位置を検知し、ギヤ位置のデータを処理部１５に送信する。

車速センサ１９は、車両２の絶対速度を検知する。車速センサ１９は、処理部１５と通信可能に接続され、車両２の絶対速度のデータを処理部１５に送信する。

ステアリング舵角センサ２１は、ステアリングの操舵角を検知する。ステアリング舵角センサ２１は、処理部１５と通信可能に接続され、ステアリングの操舵角のデータを処理部１５に送信する。

スイッチ１３は、表示部１１又は車内の運転席近傍に設置され、表示部１１及び各種カメラを起動又は終了させる電源スイッチ１８と、表示部１１の画像の種類を切り替える画像切替スイッチ２０とを備える。操作レバーがドライブギヤに入っている場合、ドライバは、画像切替スイッチ２０によって、フロントカメラ３により撮像された前方画像又はより広範囲を撮像した前方広域画像又は左右サイドカメラ７、９により撮像された側方画像の何れかを選択して液晶画面上に表示することができる。操作レバーがバックギヤに入っている場合、ドライバは、画像切替スイッチ２０によって、リアカメラ５により撮像した後方画像又はより広範囲を撮像した後方広域画像の何れかを選択して液晶画面上に表示することができる。各スイッチは、処理部１５と通信可能に接続され、各スイッチからデータを処理部１５に送信する。

処理部１５は、各信号と各データを統合するＣＭＵ（コネクティビティマスタユニット）又は／及びＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。処理部１５は、各種カメラにて撮像された広角画像データを受信する。処理部１５は、この広角画像を座標変換して補正を行うことにより平面画像をリアルタイムで生成する。同時に、処理部１５は、左右サイドカメラ７、９により撮像された平面画像に対して加工処理を実行することにより処理画像を生成する。次いで、処理部１５は、この処理画像の画像データを表示部１１に送信する。これにより、左右サイドカメラ７、９により撮像された画像は、処理画像として表示部１１に表示される。更に、処理部１５は、各種センサ、スイッチ１３からの各データに基づいて、表示部１１の液晶画面上に表示する各カメラ画像の種別と内容を制御する。なお、本実施形態においては、処理部１５は、加工処理の一例としてマスク処理を実行する。

次いで、図３及び４を参照して、本発明の本実施形態による車両用画像表示装置の基本概念について説明する。図３（ａ）は車両用画像表示装置を使用している際の車両状態を表す図、図３（ｂ）は図３（ａ）の際の液晶画面の表示状態を表す図である。図４（ａ）は広角レンズのカメラにより撮像した広角画像を補正した平面画像のイメージを示す図、図４（ｂ）は図４（ａ）の平面画像に加工処理をした処理画像のイメージを示す図である。

図３に示すように、車両用画像表示装置１は、例えばドライバが車両２を縁石１６に沿って幅寄せするときに使用される（図３（ａ）参照）。車両用画像表示装置１は、ドライバが電源スイッチ１８をオンにすることにより起動される。次いで、ドライバが操作レバーをドライブギヤに入れると、処理部１５は、サイドカメラ７、９によって撮像された車両２の側方の周囲画像を表示部１１に表示する。表示部１１の液晶画面には、各種画像を表示する各方向画像表示部２４と、使用状態を示すアイコン２６と、電源スイッチ１８及び画像切替スイッチ２０とが表示される（図３（ｂ）参照）。

各方向画像表示部２４には、フロントカメラ３又はリアカメラ５、左右サイドカメラ７、９により撮像された画像が表示される。図３（ｂ）の各方向画像表示部２４には左右サイドカメラ７、９により撮像された左右側方画像が並んで表示されている。この側方画像には、車両平行線２８及び車両前端線３０が含まれている。車両平行線２８は、ドアミラー１０を含んだ車幅の目安を示す線である。車両前端線３０は、車両２の前端の目安を示す線である。各方向画像表示部２４に表示される画像は、画像切替スイッチ２０により前方画像又は前方広域画像に切り替えることができる。また、ドライバが操作レバーをバックギヤに入れると、画像切替スイッチ２０に応じて、後方画像又は後方広域画像を表示することができる。

アイコン２６は、各方向画像表示部２４に表示中の画像を撮像しているカメラを表している。

このように、各種カメラにより撮像したドライバの死角となる車両周囲画像は、表示部１１の液晶画面に表示される。これにより、ドライバは表示部１１の液晶画面により車両周囲の安全を確認しながら車両２を運転することができる。

また、望ましくは、処理部１５は、車速センサ１９が検知する絶対車速が１５ｋｍ／ｈを超えたと判断すると、表示部１１の画面表示を停止する。これにより各方向画像表示部２４の画像はオフになる。

車両用画像表示装置１のカメラに用いられるレンズは、広角レンズ、例えば魚眼レンズ、超広角レンズ等であり、撮像された広角画像は円形画像で表示される。広角画像の周辺部は、中心部と比べ画像が圧縮されているため、光軸から離れるほど「歪み」が生じている。これにより、広角画像は、「歪み」が生じている周辺部において視認が難しくなっている。

図４（ａ）に示すように、広角画像の「歪み」を解消するために、処理部１５により広角画像を座標変換による補正をして平面画像を生成する。図４（ａ）の平面画像３７は、広角画像を補正した平面画像の一部を表示したものである。平面画像３７の周辺領域４０は、中心領域３８に比べ少ない画素数で構成されているため、座標変換による補正をすると画素数が不足する。このため、平面画像３７は、光軸（図示せず）から離れるほど「ぼやけ」が生じている。即ち、周辺領域４０は、コントラスト比が３０パーセントより小さく「ぼやけ」が生じているため、ドライバが撮像体を視認するのに適していない領域である。また、平面画像３７の中央領域３８は、コントラスト比が３０パーセント以上であり「ぼやけ」が殆ど生じていないため、ドライバが撮像体を視認するのに適している領域である。

平面画像３７において、中央領域３８はドライバが撮像体を視認するのに適しており、周辺領域４０はドライバが撮像体を視認するのに適していない。中央領域３８にドライバが運転する際に注視すべき走行路面部分が表示されている場合、ドライバはこの走行路面部分を瞬時に視認することができる。しかしながら、周辺領域４０に走行路面部分外の周辺路面部分が表示されている場合、周辺領域４０には「ぼやけ」が生じているため、ドライバは周辺路面部分の確認に気を取られ、運転に対する注意力が低下する恐れがある。

図４（ｂ）は、処理部１５により平面画像３７を加工処理した際の処理画像４２である。処理画像４２は、周辺領域４０に含まれる周辺路面部分の一部の画像が加工部分４４として隠されており、中央領域３８に含まれる走行路面部分の画像はそのまま表示されている。この場合の加工されている周辺路面部分の一部は、車両２の側方部１２から車幅方向に所定距離離れた位置より外側の画像である。これにより、ドライバは「ぼやけ」が生じている周辺路面部分の確認に気を取られることなく走行路面部分を視認することができる。

次いで、図５を参照して、本実施形態による「ぼやけ」の定義について説明する。図５は「ぼやけ」とコントラスト比との関係を説明するための図である。

「ぼやけ」は、例えばコントラスト比により定義される。コントラスト比は、任意の境界から所定幅範囲内の画素の最小輝度値Ｌ_minを所定幅範囲内の画素の最大輝度値Ｌ_maxで除した値である（コントラスト比（％）＝Ｌ_min/Ｌ_max×100）。図５に示すように、コントラスト比が１００％の場合（図５（ａ））、「ぼやけ」が生じておらず、ドライバは鮮明に撮像体を視認することができる。コントラスト比が５０％の場合（図５（ｂ））、「ぼやけ」が多少生じているが、ドライバが鮮明に撮像体を視認できる限界である。コントラスト比が１０％の場合（図５（ｃ））、「ぼやけ」がかなり生じており、ドライバは撮像体を視認することが難しい。即ち、コントラスト比が３０％以上であれば、ドライバは撮像体を視認するのに適している。

本実施形態において、ドライバの視認に適するコントラスト比の閾値を３０％としたが、閾値は撮像体の大きさ等により変更することができ、例えば小さな撮像体をカメラで撮像する場合には３０％より大きく設定することが望ましい。

次いで、図６及び７を参照して、本発明の本実施形態による車両用画像表示装置の特徴について説明する。図６は本発明の実施形態による車両用画像表示装置の車両の走行路面部分について示す後面図である。図７は図６の平面図である。

図６、７に示すように、側方部１２のドアミラー１０の下部には左右サイドカメラ７、９が設置されている。左右サイドカメラ７、９が撮像する範囲における路面５１には、左方向の最大舵角で設定車速の車両２が前進して停止するまでの間に車両２が移動し得る左側移動区間５３と、右方向の最大舵角で設定車速の車両２が前進して停止するまでの間に車両２が移動し得る右側移動区間５５とが設定されている。

左側移動区間５３は、前端線５２、後端線５７、外端線５４、内端線５９とで囲まれる区間である。また、右側移動区間５５は、前端線６１、後端線５８、外端線５６、内端線６０とで囲まれる領域である。この左側移動区間５３及び右側移動区間５５は、車両２を幅寄せする際に、左右サイドカメラ７、９が撮像する範囲において、ドライバが安全上注視すべき走行路面部分Ａである。また、この移動区間５３、５５（走行路面部分Ａ）外は、周辺路面部分Ｂであり、車両２を幅寄せする際にドライバが注視する必要性が比較的低い路面である。

前端線５２、６１は、設定車速の車両２が前進してから停止するまで（車両２が或る基準位置ａから位置ｂに移動するまで）に、車両２の前端が到達し得る車両進行方向の到達位置である。前端線５２、６１は、その到達位置において、車両２の前方部４の外郭線と平行に車幅方向に延びている。

左側の外端線５４は、左方向の最大舵角で設定車速の車両２が前進してから停止するまで（車両２が或る基準位置ａから位置ｃに移動するまで）に、前方部４と側方部１２の角部が到達し得る車幅方向の到達位置である。左側の外端線５４は、その到達位置において、車両２の側方部１２の外郭線と平行に車両進行方向に延びている。

右側の外端線５６は、右方向の最大舵角で設定車速の車両２が前進してから停止するまで（車両２が或る基準位置ａから位置ｄに移動するまで）に、前方部４と側方部１２の角部が到達し得る車幅方向の到達位置である。右側の外端線５６は、その到達位置において、車両２の側方部１２の外郭線と平行に車両進行方向に延びている。

後端線５７、５８は、最大舵角で設定車速の車両２が前進してから停止するまで（車両２が或る基準位置ａから位置ｃ又はｄに移動するまで）に車両２の側方部１２が移動する軌跡を表す線である。

移動区間５３、５５の内端線５９、６０は、車両２の側方部１２の側端の位置であり、側方部１２の外郭線に沿って車両進行方向に延びる線である。また、この線より車幅方向内側は車両２で隠れるため、内端線５９、６０は、左右サイドカメラ７、９が路面５１を撮像できる車幅方向内側の限界を表す線である。

移動区間５３、５５の車両進行方向の最大距離Ｌは、車両２の前端から前端線５２、６１（車両進行方向の到達位置）までの距離である。具体的に、最大距離Ｌは、設定車速Ｖで前進中に或る基準位置ａでドライバが対象物を認識し制動動作を開始してから車両２が位置ｂで停止するまでの間において、車両２の前端が移動する距離である。

更に、最大距離Ｌは、設定車速Ｖに基づいて得られ、ドライバが対象物を認知して制動動作を開始するまでの車両進行方向の空走距離Ｌ１とドライバが制動動作を開始してから車両２が停止するまでの車両進行方向の制動距離Ｌ２の和により算出される（Ｌ＝Ｌ１＋Ｌ２）。

設定車速Ｖは、予め規定される固定値であり、幅寄せする場合を想定して１５ｋｍ／ｈと設定される。

空走距離Ｌ１は、ドライバが液晶画面を見てから対象物を認知するまでの時間ｔ１とドライバが対象物を認知してから制動動作を開始するまでの時間ｔ２との和に対して設定車速Ｖを乗じた距離である（Ｌ２＝（ｔ１＋ｔ２）×Ｖ）。ｔ１とｔ２は、予め規定される固定値であり、それぞれ０．５ｓと０．７５ｓと設定される。

制動距離Ｌ２は、設定速度Ｖを、摩擦係係数μに重力加速度Ｇを乗じて二掛けした値によって除した距離である（Ｌ２＝Ｖ/（２×μ×Ｇ））。

移動区間５３、５５の車幅方向の最大距離Ｗは、内端線５９、６０から外端線５４、５６までの距離である。具体的に、最大距離Ｗは、設定車速Ｖ及び最大舵角で前進中に或る基準位置ａでドライバが対象物を認識し制動動作を開始してから車両２が位置ｃ又はｄで停止するまでの間において、前方部４と側方部１２の角部が車幅方向に移動する距離である。

更に、最大距離Ｗは、設定車速Ｖ及び最大舵角に基づいて得られ、ドライバが対象物を認知して制動動作を開始するまでの車幅方向の空走距離Ｗ１とドライバが制動動作を開始してから車両２が停止するまでの車幅方向の制動距離Ｗ２の和により算出される（Ｗ＝Ｗ１＋Ｗ２）。

図６、７に示すように、左右サイドカメラ７、９の広角レンズの光軸６２、６４は、走行路面部分Ａの全面が、平面画像３７の中央領域３８に含まれるように、鉛直線に対して所定角度傾け、走行路面部分Ａの所定位置に向けて設定されている。換言すれば、光軸６２、６４は、表示部１１に表示される走行路面部分Ａの画像におけるコントラスト比が３０パーセント以上となるように、走行路面部分Ａの所定位置に向けて設定されている。

更に、広角レンズの光軸６２、６４は、走行路面部分Ａにおける車両進行方向（前後方向）及び車幅方向（左右方向）の略中央の中央部分と交差するように、前方且つ外方向に向くように設定されている。このような広角レンズを介して撮像された平面画像３７は、中央領域３８に走行路面部分Ａが含まれ、周辺領域４０に周辺路面部分Ｂが含まれる。

この平面画像３７に対して、処理部１５は、周辺路面部分Ｂの画像の少なくとも一部を含まないように加工処理を実行し、処理画像４２を生成する。具体的に、処理部１５は、外端線５４、５６より外側の周辺路面部分Ｂの画像を加工部分４４として隠し、走行路面部分Ａの画像を表示する。なお、外端線５４、５６より外側の周辺路面部分Ｂの画像のみを加工部分として隠す実施形態には限定されず、前端線５２、６１より前側（遠方側）の画像を加工部分として隠しても、周辺路面部分Ｂの全てを加工部分と隠しても良い。

次いで、図８を参照して本発明の実施形態による処理部１５の画像処理方法について説明する。図８は画像処理方法を示すフローチャートである。図８において、Ｓは各工程を示す。

図８に示すように、まず、Ｓ１では、処理部１５は、広角レンズを介して左右サイドカメラ７、９により撮像された車両周囲の広角画像のデータを受信する。

次いで、Ｓ２では、処理部１５は、Ｓ１で受信した広角画像を座標変換による補正をして平面画像を生成する。

Ｓ３では、処理部１５は、車両２の設定車速Ｖ（例えば、１５ｋｍ／ｈ）及び最大舵角に基づき、車両進行方向の最大移動距離Ｌ及び車幅方向の最大移動距離Ｗを算出する。次いで、ドライバが対象物を認知してから設定車速Ｖの車両２が停止するまでの間に車両２が走行可能な移動区間５３、５５上の走行路面部分Ａを設定する。換言すれば、この移動区間５３、５５（走行路面部分Ａ）外は、ドライバが幅寄せする際に注視する必要性が比較的低い周辺路面部分Ｂとして設定される。

次いで、Ｓ４では、処理部１５は、平面画像３７に対して、少なくとも一部の周辺路面部分Ｂの画像を含まないように加工処理を実行し、処理画像４２を生成する。これにより、周辺路面部分Ｂの少なくとも一部は加工部分４４として隠される。具体的には、外端線５４、５６より外側の周辺路面部分Ｂの画像が加工部分４４として隠される。なお、外端線５４、５６より外側の周辺路面部分Ｂの画像のみを加工部分として隠す実施形態には限定されず、前端線５２、６１より前側（遠方側）の画像を加工部分として隠しても、周辺路面部分Ｂの全てを加工部分と隠しても良い。

Ｓ５では、処理部１５は、処理画像４２を表示装置１１に送信する。これで画像処理方法のフローを完了する。

次いで、本実施形態の（作用）効果について説明する。
本実施形態の車両用画像表示装置１は、車両２外部の側方部１２に外方向に向けて設置され、広角レンズを介して車両側方を撮像するサイドカメラ７、９と、このサイドカメラ７、９により撮像された広角画像を補正して平面画像３７を生成すると共に、この平面画像３７を処理して処理画像４２を生成する処理部１５と、処理部１５から送信された画像を画面上に表示する表示部１１と、を有し、平面画像３７は、設定車速Ｖの車両２が停止するまでの間に車両２が走行可能な移動区間５３、５５上の走行路面部分Ａの画像と移動区間外の周辺路面部分Ｂの画像とを含み、処理部１５は、平面画像３７に対して周辺路面部分Ｂの画像の少なくとも一部を含まないように加工処理を実行して処理画像４２を生成する。

このよう本実施形態においては、ドライバが安全上注視すべき走行路面部分Ａ外であり、「ぼやけ」が発生し得る周辺路面部分Ｂの画像の少なくとも一部を含まないように加工処理した処理画像４２を表示する。したがって、ドライバが周辺路面部分Ｂに気を取られず、走行路面部分Ａを視認することでき、ドライバの注意力が散乱することを防止し、ドライバの安全運転を支援することができる。

また、本実施形態において、好ましくは、少なくとも一部の周辺路面部分Ｂの画像は、設定車速Ｖの車両２が停止するときの車両２の車両進行方向の到達位置（前端線５２、６１）より遠方側の画像である。このように構成された本実施形態においては、車両進行方向の到達位置より遠方側の周辺路部分の画像を含まないように加工処理することができる。

本実施形態において、好ましくは、車両進行方向の到達位置（前端線５２、６１）は、設定車速Ｖに基づいて得られる、ドライバが対象物を認知して制動動作を開始するまでの車両進行方向の空走距離Ｌ１とドライバが制動動作を開始してから車両が停止するまでの車両進行方向の制動距離Ｌ２に基づき規定される。このように構成された本実施形態においては、車両進行方向の走行路面部分Ａを精度良く定めることができ、周辺路部分Ｂを含まないように加工処理することができる。

また、本実施形態において、好ましくは、少なくとも一部の周辺路面部分Ｂの画像は、設定車速Ｖの車両２が停止するときの車両２の車幅方向の到達位置（外端線５４、５６）より外側の画像である。このように構成された本実施形態においては、車幅方向の到達位置より外側の周辺路部分の画像を含まないように加工処理することができる。

本実施形態において、好ましくは、車幅方向の到達位置（外端線５４、５６）は、設定車速Ｖ及び最大舵角に基づいて得られる、ドライバが対象物を認知して制動動作を開始するまでの車幅方向の空走距離Ｗ１とドライバが制動動作を開始してから車両が停止するまでの車幅方向の制動距離Ｗ２に基づき規定される。このように構成された本実施形態においては、車幅方向の走行路面部分Ａを精度良く定めることができ、周辺路部分Ｂを含まないように加工処理することができる。

また、本実施形態において、好ましくは、広角レンズの光軸６２、６４は、走行路面部分Ａの画像におけるコントラスト比が３０パーセント以上となるように走行路面部分Ａの所定位置に向けて設定されている。このように構成された本実施形態においては、画面上に表示される走行路面部分Ａに「ぼやけ」が発生しておらず、ドライバは「ぼやけ」がない状態で走行路面部分Ａを視認することができる。

本実施形態の画像処理方法は、ドライバの運転を支援する車両用画像表示装置の画像処理方法であって、車両２側方を撮像するサイドカメラ７、９により広角レンズを介して撮像された広角画像を受信する工程と、広角画像を補正して平面画像３７を生成すると共に、この平面画像３７を処理して処理画像４２を生成する工程と、平面画像３７は、設定車速Ｖの車両２が停止するまでの間に車両２が走行可能な移動区間５３、５５上の走行路面部分Ａの画像と、移動区間５３，５５外の周辺路面部分Ｂの画像とを含み、処理部１５は、平面画像３７に対して周辺路面部分Ｂの画像の少なくとも一部を含まないように加工処理を実行して処理画像４２を生成する工程を有する。

このように構成された本実施形態においては、ドライバが安全上注視すべき走行路面部分Ａ以外であり、「ぼやけ」が発生し得る周辺路面部分Ｂの画像の少なくとも一部を含まないように加工処理を実行する画像処理方法が提供される。したがって、ドライバが周辺路面部分Ｂに気を取られず、走行路面部分Ａを視認することでき、ドライバの注意力が散乱することを防止し、ドライバの安全運転を支援することができる。

本発明の上述した実施形態に限定されることなく、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範囲内で種々の変更、変形が可能である。

１ 車両用画像表示装置
２ 車両
７、９ サイドカメラ
１１ 表示部
１５ 処理部
３７ 平面画像
３８ 中央領域
４０ 周辺領域
４２ 処理画像
４４ 加工部分
５３ 左側移動区間
５５ 右側移動区間
６２、６４ 広角レンズの光軸
Ａ 走行路面部分
Ｂ 周辺路面部分

Claims (7)

1. 車両に搭載され、ドライバの運転を支援する車両用画像表示装置であって、
   前記車両外部の側方部に外方向に向けて設置され、広角レンズを介して車両側方を撮像するサイドカメラと、
   このサイドカメラにより撮像された広角画像を補正して平面画像を生成すると共に、この平面画像を処理して処理画像を生成する処理部と、
   前記処理部から送信された画像を画面上に表示する表示部と、を有し、
   前記平面画像は、設定車速の前記車両が停止するまでの間に前記車両が走行可能な移動区間上の走行路面部分の画像と、前記移動区間外の周辺路面部分の画像とを含み、
   前記処理部は、前記平面画像に対して前記周辺路面部分の画像の少なくとも一部を含まないように加工処理を実行して前記処理画像を生成する、ことを特徴とする車両用画像表示装置。
2. 前記少なくとも一部の周辺路面部分の画像は、前記設定車速の前記車両が停止するときの前記車両の車両進行方向の到達位置より遠方側の画像である、請求項１に記載の車両用画像表示装置。
3. 前記車両進行方向の到達位置は、前記設定車速に基づいて得られる、ドライバが対象物を認知して制動動作を開始するまでの車両進行方向の空走距離とドライバが制動動作を開始してから前記車両が停止するまでの車両進行方向の制動距離に基づき規定される、請求項２に記載の車両用画像表示装置。
4. 前記少なくとも一部の周辺路面部分の画像は、前記設定車速の前記車両が停止するときの前記車両の車幅方向の到達位置より外側の画像である、請求項１乃至３に記載の車両用画像表示装置。
5. 前記車幅方向の到達位置は、前記設定車速及び前記最大舵角に基づいて得られる、ドライバが対象物を認知して制動動作を開始するまでの車幅方向の空走距離とドライバが制動動作を開始してから前記車両が停止するまでの車幅方向の制動距離に基づき規定される、請求項４に記載の車両用画像表示装置。
6. 前記広角レンズの光軸は、前記走行路面部分の画像におけるコントラスト比が３０パーセント以上となるように前記走行路面部分の所定位置に向けて設定されている、請求項１乃至５の何れか１項に記載の車両用画像表示装置。
7. ドライバの運転を支援する車両用画像表示装置の画像処理方法であって、
   車両側方を撮像するサイドカメラにより広角レンズを介して撮像された広角画像を受信する工程と、
   前記広角画像を補正して平面画像を生成すると共に、この平面画像を処理して処理画像を生成する工程と、
   前記平面画像は、設定車速の前記車両が停止するまでの間に前記車両が走行可能な移動区間上の走行路面部分の画像と、前記移動区間外の周辺路面部分の画像とを含み、
   前記処理部は、前記平面画像に対して前記周辺路面部分の画像の少なくとも一部を含まないように加工処理を実行して前記処理画像を生成する工程と、を有することを特徴とする画像処理方法。