JP2018173728A - 自動運転制御方法およびそれを利用した自動運転制御装置、プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】交差点の形状に応じた制御を実行する技術を提供する。【解決手段】自動運転制御装置４０は、危険領域において障害物の存在を監視する。特定部６２は、交差点を通過する予定の自車両の自車両走行経路と、自車両走行経路に前記交差点で合流する合流車両走行経路との合流地点を特定する。設定部６４は、特定部６２において特定した合流地点から自車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域と、特定部６２において特定した合流地点から合流車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域とを組み合わせた危険領域を設定する。【選択図】図１

Description

本発明は、車両に設けられる自動運転制御方法およびそれを利用した自動運転制御装置、プログラムに関する。

自動ブレーキ制御装置は、ミリ波レーダ装置等により自車両前方の路上に存在する障害物を検知した場合、自車両のブレーキを作動させる。交差点内あるいは交差点付近における誤動作を低減するために、障害物の位置が交差点内あるいは交差点付近である場合に、ブレーキ制御がなされる。

特開２０１１−１２６４４６号公報

交差点の形状はさまざまであるので、それらを考慮せずにブレーキ制御を実行した場合、例えば、交差点内であっても自車両の走行に関係のない部分に存在する障害物によって、自車両が停止してしまう。

本発明はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、交差点の形状に応じた制御を実行する技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動運転制御装置は、危険領域において障害物の存在を監視する自動運転制御装置であって、交差点を通過する予定の自車両の自車両走行経路と、自車両走行経路に交差点で合流する合流車両走行経路との合流地点を特定する特定部と、特定部において特定した合流地点から自車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域と、特定部において特定した合流地点から合流車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域とを組み合わせた危険領域を設定する設定部と、を備える。

本発明の別の態様もまた、自動運転制御装置である。この装置は、危険領域において障害物の存在を監視する自動運転制御装置であって、交差点を通過する予定の自車両の自車両走行経路において、自車両走行経路に交差点で交差する交差車両走行経路との交差が終了する自車両交差終了地点を特定する第１特定部と、交差車両走行経路において、自車両走行経路との交差が終了する交差車両交差終了地点を特定する第２特定部と、第１特定部において特定した自車両交差終了地点から自車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域と、第２特定部において特定した交差車両交差終了地点から交差車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域とを組み合わせた危険領域を設定する設定部と、を備える。

本発明のさらに別の態様は、自動運転制御方法である。この方法は、危険領域において障害物の存在を監視する自動運転制御方法であって、交差点を通過する予定の自車両の自車両走行経路と、自車両走行経路に交差点で合流する合流車両走行経路との合流地点を特定するステップと、特定した合流地点から自車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域と、特定した合流地点から合流車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域とを組み合わせた危険領域を設定するステップと、を備える。

本発明のさらに別の態様もまた、自動運転制御方法である。この方法は、危険領域において障害物の存在を監視する自動運転制御方法であって、交差点を通過する予定の自車両の自車両走行経路において、自車両走行経路に交差点で交差する交差車両走行経路との交差が終了する自車両交差終了地点を特定するステップと、交差車両走行経路において、自車両走行経路との交差が終了する交差車両交差終了地点を特定するステップと、特定した自車両交差終了地点から自車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域と、特定した交差車両交差終了地点から交差車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域とを組み合わせた危険領域を設定するステップと、を備える。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、交差点の形状に応じた制御を実行できる。

実施の形態に係る車両の構成を示す図である。 図２（ａ）−（ｄ）は、図１の制御部における処理の概要を示す図である。 図１の制御部における処理の別の概要を示す図である。 図１の制御部における処理のさらに別の概要を示す図である。 図１の制御部における処理のさらに別の概要を示す図である。 図１の決定部に記憶されるテーブルのデータ構造を示す図である。 図１の自動運転制御装置による設定手順を示すフローチャートである。 図１の自動運転制御装置による処理手順を示すフローチャートである。

本発明を具体的に説明する前に、概要を述べる。本実施の形態は、障害物の存在を検出したか否かに応じて、車両の自動運転を制御する自動運転制御装置に関する。自動運転制御装置は、危険領域を設定するとともに、センサ等において危険領域内に存在する障害物を検出した場合に、例えば、自車両を停止させる。ここでは、特に、自車両が交差点を通過する場合に着目する。交差点では衝突の危険性が高いので、これまでは、交差点全体あるいは交差点の周辺部分も含む領域が危険領域として設定されている。危険領域が大きくなると、自車両の走行に関係のない部分に障害物が存在する場合であっても、自車両が停止しやすくなる。その結果、自車両のスムーズな通過が妨げられる。

このような状況の発生を抑制するためには危険領域を小さくすることが好ましい。しかしながら、危険領域を小さくする場合であっても、自車両と衝突するおそれのある障害物を検出可能なように危険領域は設定されるべきである。一方、交差点として、複数の道路が交差する交差点、または環状交差点のように複雑な形の交差点が存在する。また、交差点の大きさもさまざまである。そのため、道路の形状に合わせた形状の危険領域が設定されるべきである。危険領域の形状を交差点毎に予め定めてこれらを記憶する場合、危険領域作成のルールが複雑になるとともに、道路工事等による交差点の形状変更に対応しにくくなる。そのため、自車両による交差点のスムーズな通過を妨げず、危険な障害物を検出することが求められる。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施の形態は一例であり、本発明はこれらの実施の形態により限定されるものではない。

図１は、実施の形態に係る車両１００の構成を示す。車両１００は、検出部１０、地図情報記憶部１２、センサ１４、無線装置１６、操舵ＥＣＵ２０、駆動ＥＣＵ２２、制動ＥＣＵ２４、自動運転制御装置４０を含む。検出部１０は、位置情報取得部３０、速度情報取得部３２を含む。自動運転制御装置４０は、第１入力部５０、第２入力部５２、制御部５４を含む。制御部５４は、導出部６０、特定部６２、設定部６４、監視部６６、決定部６８、車両制御部７０を含む。特定部６２は、第１特定部８０、第２特定部８２を含む。図１に示す各装置の間は、専用線あるいはＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の有線通信で接続されてもよい。また、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の有線通信または無線通信で接続されてもよい。

位置情報取得部３０は、車両１００の位置情報を取得する。位置情報取得部３０は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（ｓ））受信機からの信号を受信し、受信した信号をもとに車両１００の現在位置を位置情報として取得する。また、位置情報取得部３０は、ステアリング角度、車輪速パルス等も使用して位置情報を取得してもよい。なお、これらによる位置情報の取得には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。

速度情報取得部３２は、車速センサを使用して車両１００の現在速度を速度情報として取得する。これにも公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。地図情報記憶部１２は、地図情報を記憶する。地図情報には、道路情報が含まれており、道路情報は、道路に沿って一定間隔に配置された複数のノードの情報、隣接したノードを接続するリンクの情報によって構成される。このような道路情報によって、交差点の位置、交差点の形状が示される。

第１入力部５０は、位置情報取得部３０、速度情報取得部３２、地図情報記憶部１２に接続され、位置情報取得部３０からの位置情報、速度情報取得部３２からの速度情報、地図情報記憶部１２からの地図情報、特に道路情報を受けつける。第１入力部５０は、これらの情報を制御部５４に出力する。

導出部６０は、位置情報と道路情報とをもとに、交差点を通過する予定であることを検出すると、交差点を通過する予定の自車両１００の自車両走行経路を導出する。図２（ａ）−（ｄ）は、制御部５４における処理の概要を示す。図２（ａ）は、丁字路であり、上下方向に延びる第１道路２５０と、第１道路２５０に交差点２５４で交差する左右方向に延びる第２道路２５２が示される。導出部６０は、車両１００の位置情報と道路情報とをもとに、車両１００が第１道路２５０における上向きの車線を走行することを特定する。これにより、導出部６０は、車両１００の進行方向、具体的には上向きの進行方向を特定し、進行方向に沿った自車両走行経路ベクトル２００を導出する。なお、目的地までの車両１００の経路を制御部５４が保持している場合、導出部６０は当該経路から自車両走行経路ベクトル２００を取得してもよい。

これらにおいて、自車両走行経路ベクトル２００は車線の中央部分に配置されるとともに、導出部６０は、自車両走行経路ベクトル２００を中心にして所定幅を有した自車両走行経路２１０を導出する。所定幅は、例えば、車両１００の車幅、あるいは想定される最大車幅に設定される。自車両走行経路２１０は、車両１００がこれから走行する予定の経路である。導出部６０は、自車両走行経路２１０上に存在する交差点２５４を特定するとともに、交差点２５４に交差する第２道路２５２を道路情報から取得する。図２（ｂ）−（ｄ）においても、車両１００と自車両走行経路２１０は同様に示される。なお、図２（ｂ）−（ｄ）は十字路である。図１に戻る。

導出部６０は、特定した交差点２５４と他の道路に関する情報をもとに、自車両走行経路２１０に交差点２５４で合流する合流車両走行経路を導出する。図２（ａ）において、導出部６０は、交差点２５４に進入する第２道路２５２の車線の情報を道路情報から取得し、当該車線に第１他車両１１０ａを想定して配置する。第１他車両１１０ａは実在していなくてもよい。導出部６０は、第１他車両１１０ａから交差点２５４に向かって進み、交差点２５４で自車両走行経路２１０に合流する合流車両走行経路ベクトル２０２を導出する。ここでも、合流車両走行経路ベクトル２０２は車線の中央部分に配置される。さらに、導出部６０は、合流車両走行経路ベクトル２０２を中心にして所定幅を有した合流車両走行経路２１２を導出する。図１に戻る。

また、導出部６０は、特定した交差点２５４と他の道路に関する情報をもとに、自車両走行経路２１０に交差点２５４で交差する交差車両走行経路を導出する。図２（ｂ）において、導出部６０は、交差点２５４に右側から進入する第２道路２５２の車線の情報を道路情報から取得し、当該車線に第１他車両１１０ａを想定して配置する。導出部６０は、第１他車両１１０ａから交差点２５４に向かって進み、そのまま直進することによって、自車両走行経路２１０に交差点２５４で交差する第１交差車両走行経路ベクトル２０４ａを導出する。さらに、導出部６０は、第１交差車両走行経路ベクトル２０４ａを中心にして所定幅を有した第１交差車両走行経路２１４ａを導出する。

図２（ｃ）において、導出部６０は、交差点２５４に左側から進入する第２道路２５２の車線の情報を道路情報から取得し、当該車線に第２他車両１１０ｂを想定して配置する。導出部６０は、第２他車両１１０ｂから交差点２５４に向かって進み、そのまま直進することによって、自車両走行経路２１０に交差点２５４で交差する第２交差車両走行経路ベクトル２０４ｂを導出する。さらに、導出部６０は、第２交差車両走行経路ベクトル２０４ｂを中心にして所定幅を有した第２交差車両走行経路２１４ｂを導出する。

図２（ｄ）において、導出部６０は、交差点２５４に上側から進入する第１道路２５０の車線の情報を道路情報から取得し、当該車線に第３他車両１１０ｃを想定して配置する。導出部６０は、第３他車両１１０ｃから交差点２５４に向かって進み、交差点で右折することによって、自車両走行経路２１０に交差点２５４で交差する第３交差車両走行経路ベクトル２０４ｃを導出する。さらに、導出部６０は、第３交差車両走行経路ベクトル２０４ｃを中心にして所定幅を有した第３交差車両走行経路２１４ｃを導出する。図１に戻る。

特定部６２は、自車両走行経路２１０と、合流車両走行経路２１２との合流地点を特定する。図２（ａ）において、自車両走行経路２１０と合流車両走行経路２１２とが進行方向に向かって初めて一致する部分が合流地点２２０である。第１特定部８０は、自車両走行経路２１０において、交差車両走行経路２１４との交差が終了する自車両交差終了地点を特定し、第２特定部８２は、交差車両走行経路２１４において、自車両走行経路２１０との交差が終了する交差車両交差終了地点を特定する。図２（ｂ）において、自車両走行経路２１０を進行方向に向かって進んだときに第１交差車両走行経路２１４ａとの交差が終了する部分が、自車両交差終了地点２２２と示される。また、第１交差車両走行経路２１４ａを進行方向に向かって進んだときに自車両走行経路２１０との交差が終了する部分が、交差車両交差終了地点２２４と示される。

図２（ｃ）において、自車両走行経路２１０を進行方向に向かって進んだときに第２交差車両走行経路２１４ｂとの交差が終了する部分が、自車両交差終了地点２２２と示される。また、第２交差車両走行経路２１４ｂを進行方向に向かって進んだときに自車両走行経路２１０との交差が終了する部分が、交差車両交差終了地点２２４と示される。図２（ｄ）において、自車両走行経路２１０を進行方向に向かって進んだときに第３交差車両走行経路２１４ｃとの交差が終了する部分が、自車両交差終了地点２２２と示される。また、第３交差車両走行経路２１４ｃを進行方向に向かって進んだときに自車両走行経路２１０との交差が終了する部分が、交差車両交差終了地点２２４と示される。図１に戻る。

設定部６４は、図２（ａ）の合流地点２２０から自車両走行経路２１０に沿って第１距離２２６戻った地点までの所定幅の第１領域２３０を導出する。ここで、第１距離２２６は、車両１００の速度あるいは法定速度と、予め定められた時間との積によって導出される。また、設定部６４は、合流地点２２０から合流車両走行経路２１２に沿って第２距離２２８戻った地点までの所定幅の第２領域２３２を導出する。ここで、第２距離２２８は、法定速度と、予め定められた時間との積によって導出される。なお、第１距離２２６と第２距離２２８は予め定められた距離として規定されてもよい。さらに、設定部６４は、第１領域２３０と第２領域２３２とを組み合わせた第１危険領域２４０ａを導出する。

設定部６４は、図２（ｂ）の自車両交差終了地点２２２から自車両走行経路２１０に沿って第１距離２２６戻った地点までの所定幅の第１領域２３０を導出する。また、設定部６４は、交差車両交差終了地点２２４から第１交差車両走行経路２１４ａに沿って第２距離２２８戻った地点までの所定幅の第２領域２３２を導出する。さらに、設定部６４は、第１領域２３０と第２領域２３２とを組み合わせた第２危険領域２４０ｂを導出する。

設定部６４は、図２（ｃ）の自車両交差終了地点２２２から自車両走行経路２１０に沿って第１距離２２６戻った地点までの所定幅の第１領域２３０を導出する。また、設定部６４は、交差車両交差終了地点２２４から第２交差車両走行経路２１４ｂに沿って第２距離２２８戻った地点までの所定幅の第２領域２３２を導出する。さらに、設定部６４は、第１領域２３０と第２領域２３２とを組み合わせた第３危険領域２４０ｃを導出する。

設定部６４は、図２（ｄ）の自車両交差終了地点２２２から自車両走行経路２１０に沿って第１距離２２６戻った地点までの所定幅の第１領域２３０を導出する。また、設定部６４は、交差車両交差終了地点２２４から第３交差車両走行経路２１４ｃに沿って第２距離２２８戻った地点までの所定幅の第２領域２３２を導出する。さらに、設定部６４は、第１領域２３０と第２領域２３２とを組み合わせた第４危険領域２４０ｄを導出する。

これに続いて、設定部６４は、図３のように危険領域を導出する。図３は、制御部５４における処理の別の概要を示す。設定部６４は、第１危険領域２４０ａから第４危険領域２４０ｄを組み合わせることによって、最終的な危険領域２４０を導出する。なお、自車両走行経路２１０に交差する第２危険領域２４０ｂから第４危険領域２４０ｄが組み合わされることによって、最終的な危険領域２４０が導出されてもよい。このような危険領域２４０は、自車両走行経路２１０のうちの交差点２５４内の部分が含まれた領域であるといえる。ここで、危険領域２４０、および第１危険領域２４０ａから第４危険領域２４０ｄは、複数の領域の組み合わせで設定されるが、この組み合わせは、複数の領域の論理積をとった領域であっても論理和をとった領域であってもよい。なお、危険領域をより狭く設定したい場合は、複数の領域の論理積をとった領域を危険領域と設定することが望ましい。

さらに、設定部６４は、危険領域２４０に接するように周辺領域を導出する。図４は、制御部５４における処理のさらに別の概要を示す。危険領域２４０は、図３と同様に示される。第１交差車両走行経路２１４ａのうち、進行方向に向かって進んだときに危険領域２４０に進入する部分が含まれるように第１周辺領域２４２ａが導出される。進入する部分は、第１周辺領域２４２ａにおける危険領域２４０側の第１端部に相当する。また、第１周辺領域２４２ａには、第１端部の反対側の第２端部が含まれる。この第２端部は、第１周辺領域２４２ａのうち、危険領域２４０から最も離れた部分であるといえる。また、第２交差車両走行経路２１４ｂのうち、進行方向に向かって進んだときに危険領域２４０に進入する部分が含まれるように第２周辺領域２４２ｂが導出される。第２周辺領域２４２ｂにも第１端部と第２端部が含まれる。さらに、第３交差車両走行経路２１４ｃのうち、進行方向に向かって進んだときに危険領域２４０に進入する部分が含まれるように第３周辺領域２４２ｃが導出される。第３周辺領域２４２ｃにも第１端部と第２端部が含まれる。このような第１周辺領域２４２ａから第３周辺領域２４２ｃは、危険領域２４０を囲むように配置される。

ここで、第１周辺領域２４２ａの第１交差車両走行経路２１４ａに沿った方向の長さは、次のように導出される。設定部６４は、交差点２５４の一点、例えば、交差点２５４の中心と車両１００の位置情報との間の距離を導出する。また、設定部６４は、車両１００の速度あるいは法定速度によって、導出した距離を除算することによって、交差点２５４の中心に到達するまでの時間（以下、「到達時間」という）を導出する。さらに、設定部６４は、到達時間と法定速度を除算することによって、前述の長さを導出する。また、第２周辺領域２４２ｂの第２交差車両走行経路２１４ｂに沿った方向の長さ、第３周辺領域２４２ｃの第１道路２５０に沿った方向の長さも同様に導出される。ここで、車両１００が交差点２５４に向かって走行することによって、到達時間は短くなる。これに応じて、第１交差車両走行経路２１４ａから第３交差車両走行経路２１４ｃの前述の長さも短くなる。つまり、設定部６４は、車両１００が交差点２５４に近づくほど、第２端部を危険領域２４０に近づける。

設定部６４は、交差点２５４に対して、危険領域２４０と第１周辺領域２４２ａから第３周辺領域２４２ｃを設定する。なお、危険領域２４０と第１周辺領域２４２ａから第３周辺領域２４２ｃのそれぞれの形状は矩形状のように簡易化されてもよい。図５は、制御部５４における処理のさらに別の概要を示す。設定部６４は、図示のごとく、自車両走行経路ベクトル２００を中心とした矩形状の危険領域２４０を交差点２５４に配置し、危険領域２４０に接するように第１周辺領域２４２ａから第３周辺領域２４２ｃを配置する。なお、第１周辺領域２４２ａから第３周辺領域２４２ｃは周辺領域２４２と総称される。図１に戻る。

センサ１４は、車両１００の外に存在する障害物を検出するための各種センサの総称である。センサ１４として、例えば、カメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、ソナー、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサ等が搭載される。センサ１４は、検出結果を第２入力部５２に出力する。

無線装置１６は、車車間通信を実行することによって、他の車両１００に搭載された無線装置１６との間で、信号を送信したり、受信したりする。また、無線装置１６は、路車間通信を実行することによって、図示しない路側機からの信号を受信してもよい。車車間通信と路車間通信については公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。また、無線装置１６は、携帯電話通信システム、ＷＭＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｍｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等に対応してもよく、データサーバやインフラや他車両や歩行者などと無線通信を実行してもよい。無線装置１６は、他の車両１００に搭載された無線装置１６からの受信信号を第２入力部５２に出力する。

第２入力部５２は、センサ１４からの検出結果を受けつけるとともに、無線装置１６からの受信信号を受けつける。検出結果には、障害物が存在するか否か、かつ障害物が存在する場合に障害物の位置の情報が含まれる。また、受信信号には、他の車両１００の位置情報が含まれる。以下では、障害物、他の車両１００を「障害物」と総称することもある。第２入力部５２は、検出結果、受信信号を監視部６６に出力する。

監視部６６は、設定部６４において設定された危険領域２４０、周辺領域２４２に障害物が存在するかを監視する。具体的に説明すると、監視部６６は、第２入力部５２から検出結果、受信信号を受けつける。監視部６６は、検出結果、受信信号において、障害物の位置情報が示されている場合、障害物が存在すると判定し、障害物の位置情報が示されていない場合、障害物が存在しないと判定する。

障害物が存在すると判定した場合、監視部６６は、障害物の位置情報が、危険領域２４０あるいは周辺領域２４２に含まれるかを確認する。監視部６６は、障害物の位置情報が危険領域２４０に含まれる場合、障害物が危険領域２４０に存在すると判定する。監視部６６は、障害物の位置情報が周辺領域２４２に含まれる場合、障害物が周辺領域２４２に存在すると判定する。なお、監視部６６は、第４危険領域２４０ｄ、第３周辺領域２４２ｃに対して、ウインカの点滅を検出した場合に、障害物が存在すると判定してもよい。監視部６６は、障害物の位置情報が危険領域２４０および周辺領域２４２に含まれない場合、障害物がこれらに存在しないと判定する。

さらに、障害物が危険領域２４０あるいは周辺領域２４２に存在すると判定した場合、監視部６６は、当該障害物の位置情報の時間変化を取得し、位置情報の時間変化がしきい値よりも大きい場合、障害物が移動障害物であると判定する。一方、監視部６６は、位置情報の時間変化がしきい値以下である場合、障害物が静止障害物であると判定する。なお、監視部６６は、危険領域２４０あるいは周辺領域２４２に不明箇所が存在する場合、不明箇所が存在すると判定する。

つまり、監視部６６は、監視によって、（１）危険領域２４０に静止障害物が存在、（２）周辺領域２４２に静止障害物が存在、（３）危険領域２４０に移動障害物が存在、（４）周辺領域２４２に移動障害物が存在、（５）危険領域２４０に不明箇所が存在、（６）周辺領域２４２に不明箇所が存在、（７）それ以外を区別する。監視部６６は、区別した結果を決定部６８に出力する。

決定部６８は、監視部６６における判定結果に応じた制御内容を決定する。ここでは、判定結果と、図６に示すテーブルとが比較されることによって、制御内容が決定される。図６は、決定部６８に記憶されるテーブルのデータ構造を示す。決定部６８は、危険領域２４０において静止障害物の存在が検出された場合、車両１００の停止を決定する。決定部６８は、周辺領域２４２において静止障害物の存在が検出された場合、静止障害物の無視を決定する。これは、静止障害物に非依存の制御を決定することに相当する。決定部６８は、危険領域２４０において移動障害物の存在が検出された場合、車両１００の停止を決定する。

決定部６８は、周辺領域２４２において移動障害物の存在が検出された場合、移動障害物との衝突可能性に依存した制御を決定する。具体的に説明すると、決定部６８は、車両１００と障害物が合流する地点あるいは交差する地点（以下、「交差地点」という）を取得する。交差地点は、自車両交差終了地点２２２と交差車両交差終了地点２２４に挟まれた地点、あるいは合流地点２２０に相当する。また、決定部６８は、現在位置から交差地点までの車両１００の移動時間（以下、「第１移動時間」という）を導出するとともに、現在位置から交差地点までの障害物の移動時間（以下、「第２移動時間」という）を導出する。第１移動時間と第２移動時間との違いが、予め定めた範囲内であれば、決定部６８は、移動障害物との衝突可能性が高いと判定し、車両１００の停止を決定する。一方、第１移動時間と第２移動時間との違いが、予め定めた範囲外であれば、決定部６８は、移動障害物との衝突可能性が低いと判定し、移動障害物の無視を決定する。

決定部６８は、危険領域２４０において不明箇所が存在する場合に最徐行を決定し、周辺領域２４２において不明箇所が存在する場合に徐行を決定する。ここで、最徐行とは、車両１００の第１しきい値以下の速度での走行に相当し、徐行とは、車両１００の第２しきい値以下の速度での走行に相当する。ここで、第１しきい値は第２しきい値よりも小さくされる。例えば、第２しきい値は法定速度の１／２に設定され、第１しきい値は法定速度の１／４に設定される。これらのように、決定部６８は、監視部６６が危険領域２４０において障害物の存在を検出したか、あるいは監視部６６が周辺領域２４２において障害物の存在を検出したかに応じて、異なる制御を行うよう制御内容を決定する。

決定部６８は、車両１００の停止を決定した場合、停止を車両制御部７０に指示する。また、決定部６８は、車両１００の最徐行、徐行を決定した場合、それに応じた速度での走行を車両制御部７０に指示する。また、決定部６８は、障害物を無視することを決定した場合、第１入力部５０からの位置情報、速度情報、道路情報と、第２入力部５２からの検出結果、受信信号をもとに走行の制御内容を決定し、決定した制御内容による走行を車両制御部７０に指示する。この処理には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。

車両制御部７０は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラであり、決定部６８からの指示に応じて、操舵ＥＣＵ２０、駆動ＥＣＵ２２、制動ＥＣＵ２４を制御する。操舵ＥＣＵ２０は、車両１００の操舵制御を実行する電子制御ユニットであり、例えば、操舵機構に設けられたモータの駆動制御を行うことにより、車両１００の操舵を制御する。操舵ＥＣＵ２０は、決定部６８からの指示にもとづいて操舵制御を実行する。駆動ＥＣＵ２２は、車両１００の走行駆動制御を実行する電子制御ユニットであり、例えば、車両１００に搭載されるモータあるいはエンジンを駆動制御する。駆動ＥＣＵ２２は、決定部６８からの指示にもとづいて駆動制御を実行する。制動ＥＣＵ２４は、車両１００のブレーキの制動制御を実行する電子制御ユニットであり、例えば、ブレーキ油圧回路に組み込まれるポンプあるいはモータを作動調整して制動制御する。制動ＥＣＵ２４は、決定部６８からの指示にもとづいて制動制御を実行する。

以上の構成による自動運転制御装置４０の動作を説明する。図７は、自動運転制御装置４０による設定手順を示すフローチャートである。導出部６０において交差点２５４が検出されれば（Ｓ１０のＹ）、設定部６４は、交差点２５４の形状に応じた危険領域２４０を設定し（Ｓ１２）、危険領域２４０の周囲に周辺領域２４２を設定する（Ｓ１４）。導出部６０において交差点２５４が検出されなければ（Ｓ１０のＮ）、ステップ１２、ステップ１４はスキップされる。

図８は、自動運転制御装置４０による処理手順を示すフローチャートである。監視部６６において障害物が検出され（Ｓ５０のＹ）、危険領域２４０であり（Ｓ５２のＹ）、静止障害物であれば（Ｓ５４のＹ）、決定部６８は停止を決定する（Ｓ５６）。なお、障害物が検出される場合には、不明箇所が存在する場合も含まれる。静止障害物でなく（Ｓ５４のＮ）、移動障害物であれば（Ｓ５８のＹ）、決定部６８は停止を決定する（Ｓ６０）。移動障害物でなければ（Ｓ５８のＮ）、つまり不明箇所があれば、決定部６８は最徐行を決定する（Ｓ６２）。危険領域２４０でなく（Ｓ５２のＮ）、静止障害物であれば（Ｓ６４のＹ）、決定部６８は無視を決定する（Ｓ６６）。静止障害物でなく（Ｓ６４のＮ）、移動障害物であれば（Ｓ６８のＹ）、決定部６８は衝突可能性を算出する（Ｓ７０）。移動障害物でなければ（Ｓ６８のＮ）、つまり不明箇所があれば、決定部６８は徐行を決定する（Ｓ７２）。監視部６６において障害物が検出されない場合（Ｓ５０のＮ）、処理は終了される。

本実施の形態によれば、合流地点から自車両走行経路と合流車走行経路のそれぞれに沿って所定距離戻った地点までの領域を組み合わせた危険領域を設定するので、交差点の形状に依存しないルールによって危険領域を形成できる。また、交差地点から自車両走行経路と交差車両走行経路のそれぞれに沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域を組み合わせた危険領域を設定するので、交差点の形状に依存しないルールによって危険領域を形成できる。また、交差点の形状に依存しないルールによって危険領域が形成されるので、交差点毎に危険領域の形状を記憶しなくても、交差点の形状に応じた危険領域を設定できる。

また、複数の交差車両走行経路のそれぞれに対して危険領域を導出し、それらを含めて最終的な危険領域を設定するので、交差点において交差する道路の数に関係なく危険領域を形成できる。また、交差点において交差する道路の数に関係なく危険領域が形成されるので、さまざまな形状の交差点に対応した危険領域を設定できる。また、交差車両走行経路に対する危険領域と、合流車両走行経路に対する危険領域とを組み合わせるので、さまざまな形状の交差点に対応した危険領域を設定できる。また、危険領域の広さを制限するので、停止する必要のない車両が停止してしまう状況の発生を抑制できる。

また、交差点の別の場所に設定した危険領域と周辺領域のそれぞれに対して異なる制御内容を決定するので、危険領域と周辺領域に適した制御を実行できる。また、交差点毎に危険領域と周辺領域を設定するので、危険領域と周辺領域に適した制御を交差点毎に実行できる。また、危険領域と周辺領域に適した制御が交差点毎に実行されるので、交差点の形状に応じた制御を実行できる。また、交差点の別の場所に設定した危険領域と周辺領域のそれぞれに対して異なる制御内容を決定するので、停止する必要のない車両が停止してしまう状況の発生を抑制しながら、衝突の可能性のある障害物の影響を考慮できる。

また、自車両と交差点の距離に応じて周辺領域の大きさを調節するので、周辺領域が広くなりすぎることを抑制できる。また、静止障害物が危険領域において検出されると停止を決定し、周辺領域において検出されると静止障害物に非依存の制御を決定するので、静止障害物に適した処理を実行できる。また、移動障害物が危険領域において検出されると停止を決定し、周辺領域において検出されると衝突可能性に依存した制御を決定するので、移動障害物に適した処理を実行できる。また、不明箇所が危険領域に存在するか、周辺領域に存在するかに応じて、速度を変更するので、危険性の高さに応じて走行を実行できる。

以上、本発明に係る実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、上述した装置や各処理部の機能は、コンピュータプログラムにより実現されうる。上述した機能をプログラムにより実現するコンピュータは、キーボードやマウス、タッチパッドなどの入力装置、ディスプレイやスピーカなどの出力装置、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク装置やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの記憶装置、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＵＳＢメモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置、ネットワークを介して通信を行うネットワークカードなどを備え、各部はバスにより接続される。

また、読取装置は、上記プログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。あるいは、ネットワークカードが、ネットワークに接続されたサーバ装置と通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記各装置の機能を実現するためのプログラムを記憶装置に記憶させる。また、ＣＰＵが、記憶装置に記憶されたプログラムをＲＡＭにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭから順次読み出して実行することにより、上記各装置の機能が実現される。また、障害物として、他のロードユーザを含めてもよい。例えば、バイク（二輪車）と自転車（に人が乗っている）は他車両扱いで、自転車を押す人やスケートボードに乗る人は歩行者扱いとしてもよい。

本発明の一態様の概要は、次の通りである。
（項目１−１）
危険領域において障害物の存在を監視する自動運転制御装置であって、
交差点を通過する予定の自車両の自車両走行経路と、前記自車両走行経路に前記交差点で合流する合流車両走行経路との合流地点を特定する特定部と、
前記特定部において特定した合流地点から前記自車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域と、前記特定部において特定した合流地点から前記合流車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域とを組み合わせた危険領域を設定する設定部と、
を備える自動運転制御装置。

この態様によると、合流地点から自車両走行経路と合流車走行経路のそれぞれに沿って所定距離戻った地点までの領域を組み合わせた危険領域を設定するので、交差点の形状に応じた危険領域を設定できる。

（項目１−２）
危険領域において障害物の存在を監視する自動運転制御装置であって、
交差点を通過する予定の自車両の自車両走行経路において、前記自車両走行経路に前記交差点で交差する交差車両走行経路との交差が終了する自車両交差終了地点を特定する第１特定部と、
前記交差車両走行経路において、前記自車両走行経路との交差が終了する交差車両交差終了地点を特定する第２特定部と、
前記第１特定部において特定した自車両交差終了地点から前記自車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域と、前記第２特定部において特定した交差車両交差終了地点から前記交差車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域とを組み合わせた危険領域を設定する設定部と、
を備える自動運転制御装置。

この態様によると、交差地点から自車両走行経路と交差車両走行経路のそれぞれに沿って所定距離戻った地点までの領域を組み合わせた危険領域を設定するので、交差点の形状に応じた危険領域を設定できる。

（項目１−３）
前記設定部は、前記自車両走行経路に前記交差点で交差する追加交差車両走行経路と前記自車両走行経路との間でも危険領域を導出し、導出した危険領域も含めて最終的な危険領域を設定する項目１−２に記載の自動運転制御装置。

この場合、複数の交差車両走行経路のそれぞれに対して危険領域を導出し、それらを含めて最終的な危険領域を設定するので、さまざまな形状の交差点に対応した危険領域を設定できる。

（項目１−４）
前記設定部は、前記自車両走行経路に前記交差点で合流する合流車両走行経路と前記自車両走行経路との合流地点から前記自車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域と、前記合流地点から前記合流車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域とを組み合わせた危険領域を導出し、導出した危険領域も含めて最終的な危険領域を設定する項目１−２または１−３に記載の自動運転制御装置。

この場合、交差車両走行経路に対する危険領域と、合流車両走行経路に対する危険領域とを組み合わせるので、さまざまな形状の交差点に対応した危険領域を設定できる。

（項目１−５）
危険領域において障害物の存在を監視する自動運転制御方法であって、
交差点を通過する予定の自車両の自車両走行経路と、前記自車両走行経路に前記交差点で合流する合流車両走行経路との合流地点を特定するステップと、
特定した合流地点から前記自車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域と、特定した合流地点から前記合流車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域とを組み合わせた危険領域を設定するステップと、
を備える自動運転制御方法。

（項目１−６）
危険領域において障害物の存在を監視する自動運転制御方法であって、
交差点を通過する予定の自車両の自車両走行経路において、前記自車両走行経路に前記交差点で交差する交差車両走行経路との交差が終了する自車両交差終了地点を特定するステップと、
前記交差車両走行経路において、前記自車両走行経路との交差が終了する交差車両交差終了地点を特定するステップと、
特定した自車両交差終了地点から前記自車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域と、特定した交差車両交差終了地点から前記交差車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域とを組み合わせた危険領域を設定するステップと、
を備える自動運転制御方法。

（項目１−７）
危険領域において障害物の存在を監視するプログラムであって、
交差点を通過する予定の自車両の自車両走行経路と、前記自車両走行経路に前記交差点で合流する合流車両走行経路との合流地点を特定するステップと、
特定した合流地点から前記自車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域と、特定した合流地点から前記合流車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域とを組み合わせた危険領域を設定するステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。

（項目１−８）
危険領域において障害物の存在を監視するプログラムであって、
交差点を通過する予定の自車両の自車両走行経路において、前記自車両走行経路に前記交差点で交差する交差車両走行経路との交差が終了する自車両交差終了地点を特定するステップと、
前記交差車両走行経路において、前記自車両走行経路との交差が終了する交差車両交差終了地点を特定するステップと、
特定した自車両交差終了地点から前記自車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域と、特定した交差車両交差終了地点から前記交差車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域とを組み合わせた危険領域を設定するステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。

（項目２−１）
交差点を通過する予定の自車両の自車両走行経路のうちの前記交差点内の部分が含まれた危険領域と、前記自車両走行経路に前記交差点で交差する交差車両走行経路のうちの前記危険領域に進入する部分が含まれた周辺領域とを設定する設定部と、
前記設定部において設定した前記危険領域および前記周辺領域での障害物の存在を監視する監視部と、
前記監視部が前記危険領域において障害物の存在を検出したか、あるいは前記監視部が前記周辺領域において障害物の存在を検出したかに応じて、異なる制御内容を決定する決定部と、
を備える自動運転制御装置。

この態様によると、交差点の別の場所に設定した危険領域と周辺領域のそれぞれに対して異なる制御内容を決定するので、交差点の形状に応じた制御を実行できる。

（項目２−２）
前記設定部において設定される前記周辺領域は、前記危険領域側の第１端部と、前記第１端部の反対側の第２端部を含み、
前記設定部は、前記自車両が前記交差点に近づくほど、前記第２端部を前記危険領域に近づける項目２−１に記載の自動運転制御装置。

この場合、自車両と交差点の距離に応じて周辺領域の大きさを調節するので、周辺領域が広くなりすぎることを抑制できる。

（項目２−３）
前記決定部は、前記危険領域において静止障害物の存在が検出された場合、前記自車両の停止を決定し、前記周辺領域において静止障害物の存在が検出された場合、前記静止障害物に非依存の制御を決定する項目２−１または２−２に記載の自動運転制御装置。

この場合、静止障害物が危険領域において検出されると停止を決定し、周辺領域において検出されると静止障害物に非依存の制御を決定するので、静止障害物に適した処理を実行できる。

（項目２−４）
前記決定部は、前記危険領域において移動障害物の存在が検出された場合、前記自車両の停止を決定し、前記周辺領域において移動障害物の存在が検出された場合、前記移動障害物との衝突可能性に依存した制御を決定する項目２−１から２−３のいずれか１項に記載の自動運転制御装置。

この場合、移動障害物が危険領域において検出されると停止を決定し、周辺領域において検出されると衝突可能性に依存した制御を決定するので、移動障害物に適した処理を実行できる。

（項目２−５）
前記決定部は、前記危険領域において不明箇所が存在する場合、前記自車両の第１しきい値以下の速度での走行を決定し、前記周辺領域において不明箇所が存在する場合、前記自車両の第２しきい値以下の速度での走行を決定し、
前記決定部において第１しきい値は第２しきい値よりも小さくされる項目２−１から２−４のいずれか１項に記載の自動運転制御装置。

この場合、不明箇所が危険領域に存在するか、周辺領域に存在するかに応じて、速度を変更するので、危険性の高さに応じて走行を実行できる。

（項目２−６）
交差点を通過する予定の自車両の自車両走行経路のうちの前記交差点内の部分が含まれた危険領域と、前記自車両走行経路に前記交差点で交差する交差車両走行経路のうちの前記危険領域に進入する部分が含まれた周辺領域とを設定するステップと、
設定した前記危険領域および前記周辺領域での障害物の存在を監視するステップと、
前記危険領域において障害物の存在を検出したか、あるいは前記周辺領域において障害物の存在を検出したかに応じて、異なる制御内容を決定するステップと、
を備える自動運転制御方法。

（項目２−７）
交差点を通過する予定の自車両の自車両走行経路のうちの前記交差点内の部分が含まれた危険領域と、前記自車両走行経路に前記交差点で交差する交差車両走行経路のうちの前記危険領域に進入する部分が含まれた周辺領域とを設定するステップと、
設定した前記危険領域および前記周辺領域での障害物の存在を監視するステップと、
前記危険領域において障害物の存在を検出したか、あるいは前記周辺領域において障害物の存在を検出したかに応じて、異なる制御内容を決定するステップとをコンピュータに実行するためのプログラム。

以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

本実施の形態では、車両１００が左側通行している場合を説明の対象としている。しかしながらこれに限らず例えば、車両１００が右側通行する場合であってもよい。本変形例によれば、適用範囲を拡大できる。

本実施の形態では、交差点２５４の形状として、丁字路、十字路を一例としている。しかしながらこれに限らず例えば、交差点２５４の形状はこれらに限定されず、ラウンドアバウトのようなロータリー交差点、三叉路等であってもよく、このような様々な形状の交差点に適用できる。本変形例によれば、適用範囲を拡大できる。

本発明によれば、交差点の形状に応じた制御を実行できる。

１０ 検出部、 １２ 地図情報記憶部、 １４ センサ、 １６ 無線装置、 ２０ 操舵ＥＣＵ、 ２２ 駆動ＥＣＵ、 ２４ 制動ＥＣＵ、 ３０ 位置情報取得部、 ３２ 速度情報取得部、 ４０ 自動運転制御装置、 ５０ 第１入力部、 ５２ 第２入力部、 ５４ 制御部、 ６０ 導出部、 ６２ 特定部、 ６４ 設定部、 ６６ 監視部、 ６８ 決定部、 ７０ 車両制御部、 ８０ 第１特定部、 ８２ 第２特定部、 １００ 車両。

Claims (8)

1. 危険領域において障害物の存在を監視する自動運転制御装置であって、
   交差点を通過する予定の自車両の自車両走行経路と、前記自車両走行経路に前記交差点で合流する合流車両走行経路との合流地点を特定する特定部と、
   前記特定部において特定した合流地点から前記自車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域と、前記特定部において特定した合流地点から前記合流車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域とを組み合わせた危険領域を設定する設定部と、
   を備える自動運転制御装置。
2. 危険領域において障害物の存在を監視する自動運転制御装置であって、
   交差点を通過する予定の自車両の自車両走行経路において、前記自車両走行経路に前記交差点で交差する交差車両走行経路との交差が終了する自車両交差終了地点を特定する第１特定部と、
   前記交差車両走行経路において、前記自車両走行経路との交差が終了する交差車両交差終了地点を特定する第２特定部と、
   前記第１特定部において特定した自車両交差終了地点から前記自車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域と、前記第２特定部において特定した交差車両交差終了地点から前記交差車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域とを組み合わせた危険領域を設定する設定部と、
   を備える自動運転制御装置。
3. 前記設定部は、前記自車両走行経路に前記交差点で交差する追加交差車両走行経路と前記自車両走行経路との間でも危険領域を導出し、導出した危険領域も含めて最終的な危険領域を設定する請求項２に記載の自動運転制御装置。
4. 前記設定部は、前記自車両走行経路に前記交差点で合流する合流車両走行経路と前記自車両走行経路との合流地点から前記自車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域と、前記合流地点から前記合流車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域とを組み合わせた危険領域を導出し、導出した危険領域も含めて最終的な危険領域を設定する請求項２または３に記載の自動運転制御装置。
5. 危険領域において障害物の存在を監視する自動運転制御方法であって、
   交差点を通過する予定の自車両の自車両走行経路と、前記自車両走行経路に前記交差点で合流する合流車両走行経路との合流地点を特定するステップと、
   特定した合流地点から前記自車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域と、特定した合流地点から前記合流車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域とを組み合わせた危険領域を設定するステップと、
   を備える自動運転制御方法。
6. 危険領域において障害物の存在を監視する自動運転制御方法であって、
   交差点を通過する予定の自車両の自車両走行経路において、前記自車両走行経路に前記交差点で交差する交差車両走行経路との交差が終了する自車両交差終了地点を特定するステップと、
   前記交差車両走行経路において、前記自車両走行経路との交差が終了する交差車両交差終了地点を特定するステップと、
   特定した自車両交差終了地点から前記自車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域と、特定した交差車両交差終了地点から前記交差車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域とを組み合わせた危険領域を設定するステップと、
   を備える自動運転制御方法。
7. 危険領域において障害物の存在を監視するプログラムであって、
   交差点を通過する予定の自車両の自車両走行経路と、前記自車両走行経路に前記交差点で合流する合流車両走行経路との合流地点を特定するステップと、
   特定した合流地点から前記自車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域と、特定した合流地点から前記合流車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域とを組み合わせた危険領域を設定するステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。
8. 危険領域において障害物の存在を監視するプログラムであって、
   交差点を通過する予定の自車両の自車両走行経路において、前記自車両走行経路に前記交差点で交差する交差車両走行経路との交差が終了する自車両交差終了地点を特定するステップと、
   前記交差車両走行経路において、前記自車両走行経路との交差が終了する交差車両交差終了地点を特定するステップと、
   特定した自車両交差終了地点から前記自車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域と、特定した交差車両交差終了地点から前記交差車両走行経路に沿って所定距離戻った地点までの所定幅の領域とを組み合わせた危険領域を設定するステップとをコンピュータに実行させるためのプログラム。

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