JP2018165881A - 顔検出装置、顔検出方法、及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
撮像部と、
第1のタイミングにおいて前記撮像部が撮像した第1の画像と、前記第1のタイミングより後の第2のタイミングにおいて前記撮像部が撮像した第2の画像と、の重複する領域を判別する判別部と、
前記第2の画像のうち、前記判別部が判別した前記重複する領域を除く領域に含まれる人の顔を検出する顔検出部と、
を備える。
以下、図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。図1は、実施の形態に係るロボット100を正面から見た場合の外観を模式的に示した図である。ロボット100は、頭110と胴体120とを備えた人型のコミュニケーションロボットである。ロボット100は、住宅内に設置されており、住人に呼びかけられると、呼びかけた住人と会話する。
Sn(ω,f)(n=1,2,…,N) …(1)
ωは角周波数、fはフレーム番号である(以下の説明でも同様)。
Xm(ω,f)(m=1,2,…,M) …(2)
h(ω)=[h1(ω),h2(ω),…hN(ω)] …(7)
x(ω,f)=h(ω)s(ω,f) …(8)
(付記1)
撮像部と、
第1のタイミングにおいて前記撮像部が撮像した第1の画像と、前記第1のタイミングより後の第2のタイミングにおいて前記撮像部が撮像した第2の画像と、の重複する領域を判別する判別部と、
前記第2の画像のうち、前記判別部が判別した前記重複する領域を除く領域に含まれる人の顔を検出する顔検出部と、
を備えた顔検出装置。
前記撮像部の撮像方向を変える動作部をさらに備え、
前記撮像部は、前記動作部による前記撮像部の撮像方向を変える動作により、撮像方向が変化している間に、複数回撮像を行う、
付記1に記載の顔検出装置。
周囲の音を検出する音検出部と、
前記音検出部が検出した音に基づいて、音源の方向を判別する音源方向判別部と、
をさらに備え、
前記動作部は、前記撮像部の撮像方向を前記音源方向判別部が判別した音源の方向に向け、前記撮像部を前記音源の方向に近づけるように、自機を移動する、
付記2に記載の顔検出装置。
前記顔検出部は、前記音検出部が検出した音の大きさに基づいて、音源を発したものまでの距離を推定し、推定した距離に応じた縮小率の検出窓を顔検出に使用する、
付記3に記載の顔検出装置。
自機周辺の撮像画像を記憶した記憶部をさらに備え、
前記顔検出部は、前記音源方向判別部が判別した音源の方向を撮像した画像を前記記憶部から取得し、取得した画像と、前記撮像部が撮像した画像と、が重複する領域に対して、顔検出を行う、
付記3または4に記載の顔検出装置。
前記顔検出部は、前記第1の画像に対して顔検出するとともに、前記判別部が判別した前記重複する領域を除く領域に含まれる人の顔を検出する、
付記1から5のいずれか1つに記載の顔検出装置。
前記顔検出部は、人の顔の検出を行った領域を検出処理済み領域とし、前記検出処理済み領域以外の領域に対して検出を行う、
付記1から6のいずれか1つに記載の顔検出装置。
前記判別部は、音源から発せられる音が自機宛てに発せられた音か否かを判別し、自機宛ての音であると判別した場合のみ、前記重複する領域を判別する、
付記1から7のいずれか1つに記載の顔検出装置。
第1のタイミングにおいて撮像された第1の画像と、前記第1のタイミングより後の第2のタイミングにおいて撮像された第2の画像と、の重複する領域を判別する判別ステップと、
前記第2の画像のうち、前記判別ステップにおいて判別された前記重複する領域を除く領域の画像に含まれる人の顔を検出する顔検出ステップと、
を備えた顔検出方法。
コンピュータに、
第1のタイミングにおいて撮像された第1の画像と、前記第1のタイミングより後の第2のタイミングにおいて撮像された第2の画像と、の重複する領域を判別する判別機能と、
前記第2の画像のうち、前記判別機能により判別された前記重複する領域を除く領域の画像に含まれる人の顔を検出する顔検出機能と、
を実現させるプログラム。
Claims (10)
- 撮像部と、
第1のタイミングにおいて前記撮像部が撮像した第1の画像と、前記第1のタイミングより後の第2のタイミングにおいて前記撮像部が撮像した第2の画像と、の重複する領域を判別する判別部と、
前記第2の画像のうち、前記判別部が判別した前記重複する領域を除く領域に含まれる人の顔を検出する顔検出部と、
を備えた顔検出装置。 - 前記撮像部の撮像方向を変える動作部をさらに備え、
前記撮像部は、前記動作部による前記撮像部の撮像方向を変える動作により、撮像方向が変化している間に、複数回撮像を行う、
請求項1に記載の顔検出装置。 - 周囲の音を検出する音検出部と、
前記音検出部が検出した音に基づいて、音源の方向を判別する音源方向判別部と、
をさらに備え、
前記動作部は、前記撮像部の撮像方向を前記音源方向判別部が判別した音源の方向に向け、前記撮像部を前記音源の方向に近づけるように、自機を移動する、
請求項2に記載の顔検出装置。 - 前記顔検出部は、前記音検出部が検出した音の大きさに基づいて、音源を発したものまでの距離を推定し、推定した距離に応じた縮小率の検出窓を顔検出に使用する、
請求項3に記載の顔検出装置。 - 自機周辺の撮像画像を記憶した記憶部をさらに備え、
前記顔検出部は、前記音源方向判別部が判別した音源の方向を撮像した画像を前記記憶部から取得し、取得した画像と、前記撮像部が撮像した画像と、が重複する領域に対して、顔検出を行う、
請求項3または4に記載の顔検出装置。 - 前記顔検出部は、前記第1の画像に対して顔検出するとともに、前記判別部が判別した前記重複する領域を除く領域に含まれる人の顔を検出する、
請求項1から5のいずれか1項に記載の顔検出装置。 - 前記顔検出部は、人の顔の検出を行った領域を検出処理済み領域とし、前記検出処理済み領域以外の領域に対して検出を行う、
請求項1から6のいずれか1項に記載の顔検出装置。 - 前記判別部は、音源から発せられる音が自機宛てに発せられた音か否かを判別し、自機宛ての音であると判別した場合のみ、前記重複する領域を判別する、
請求項1から7のいずれか1項に記載の顔検出装置。 - 第1のタイミングにおいて撮像された第1の画像と、前記第1のタイミングより後の第2のタイミングにおいて撮像された第2の画像と、の重複する領域を判別する判別ステップと、
前記第2の画像のうち、前記判別ステップにおいて判別された前記重複する領域を除く領域の画像に含まれる人の顔を検出する顔検出ステップと、
を備えた顔検出方法。 - コンピュータに、
第1のタイミングにおいて撮像された第1の画像と、前記第1のタイミングより後の第2のタイミングにおいて撮像された第2の画像と、の重複する領域を判別する判別機能と、
前記第2の画像のうち、前記判別機能により判別された前記重複する領域を除く領域の画像に含まれる人の顔を検出する顔検出機能と、
を実現させるプログラム。
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