JP2018163651A - 自動ドアセンサの検知エリアの提示方法および提示装置ならびに提示システム - Google Patents

Abstract

【課題】自動ドアセンサの各検知スポットの実際の位置または検知範囲を検知スポットの大きさにかかわらず確認できるようにすること。
【解決手段】自動ドアセンサ１６の検知エリアの確認方法であって、この方法は、自動ドア１０とマーカを含む実画像を撮影する。つづいて、自動ドアセンサ１６の検知エリアを構成する複数の検知スポット５４の状態を取得する。その後、複数の検知スポット５４それぞれの状態を示す画像を、マーカの位置を基準として実画像に重ね合わせて合成画像５６を生成し、表示する。合成画像５６に、自動ドア１０の実画像と検知エリア５２の画像が重ねて表示されるので、センサの各検知スポットの実際の位置または検知範囲を容易に確認することができる。
【選択図】図５

Description

本発明は、自動ドアセンサの検知エリアの提示方法および提示装置ならびに提示システムに関する。

建物の出入り口などの近傍を通行する通行人などを赤外線方式または電波方式の自動ドアセンサで検知して開閉する自動ドアが知られている。

自動ドアセンサが通行人などを検知するエリア（以下「検知エリア」という）は、それぞれ通行人などを検知する複数のスポット（以下「検知スポット」という）から構成されている。各検知スポットでの検知を有効化するか否かなどの設定は、自動ドアの不要開閉を低減するとともに通行人の円滑な通行を確保するため、自動ドアの設置環境に合わせて適宜変更される。特許文献１には、センサの検知スポットごとの設定や、設定内容の確認や、検知結果の確認をＧＵＩ端末で行う方法が開示されている。ＧＵＩ端末を用いることで、こうした設定や確認を簡単に実行できる。

特開２００８−２９１５９８号公報

自動ドアセンサの検知エリアの位置や範囲などの設定は、各検知スポットが設定されている実際の位置または検知範囲を把握した上で、自動ドアの設置環境に合わせて適切に行う必要があるが、赤外線方式、電波方式、超音波方式またはレーザスキャン方式のセンサの各検知スポットは目視では確認できない。そのためセンサの検知エリアの位置や範囲を設定する調整作業者は、実際に自身がセンサの検知エリアに入ったり、物を置いたりして、そのときの各検知スポットの検知結果から各検知スポットの実際の位置を個別に確認していた。このような方法は効率が悪いだけでなく、配置した物などと検知スポットの大きさとの関係によっては複数の検知スポットが同時に検知状態となってしまい、この場合、各検知スポットの実際の位置の特定がきわめて難しく、場合により、位置が特定できないこともある。

本発明は、こうした課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、自動ドアセンサの各検知スポットの実際の位置または検知範囲等の効率的な確認を支援することにある。

本発明のある態様は、自動ドアセンサの検知エリアの提示方法である。この方法は、自動ドアセンサの検知エリアを構成する複数の検知スポットの位置を特定可能なマーカを含む実画像を取得するステップと、複数の検知スポットのいずれかの状態を取得するステップと、複数の検知スポットのいずれかについて取得された状態を示す情報を、マーカの位置を基準として特定された、当該検知スポットの実画像内における位置に提示するステップとを備える。
「状態」の具体例は以下を含む。
（１）その検知スポットが物体を検知しているかどうか（検知状態）。
（２）その検知スポットに設定された、物体検知のための閾値、物体検知の有効・無効の指示、自動ドアにさせるべき特定の動作など（設定状態）。
（３）その検知スポットに異常が発生しているかどうか（作動状態）。
（４）その検知スポットが作業の対象になっているかどうか（指定状態）。
（５）その検知スポットの設定が変更されたかどうか（更新状態）。

この態様によれば、自動ドアが写っている実画像との適切な位置に検知スポットの状態が提示されるので、作業効率が高まる。

本発明の別の態様は、自動ドアセンサの検知エリアの提示装置である。この装置は、自動ドアセンサの検知エリアを構成する複数の検知スポットの位置を特定可能なマーカを含む実画像を取得する画像取得部と、複数の検知スポットのいずれかの状態を取得するセンサ情報取得部と、複数の検知スポットのいずれかについて取得された状態を示す情報を、マーカの位置を基準として特定された、当該検知スポットの実画像内における位置に提示する処理部とを備える。この処理部は、前記の状態を画像情報として実画像と合成等し、表示する画像処理部でもよい。

本発明のさらに別の態様は、自動ドアセンサの検知エリアの提示システムである。このシステムは、自動ドアセンサの検知エリアを構成する複数の検知スポットの位置を特定可能なマーカと、提示装置とを含む。提示装置は、マーカを含む実画像を取得する画像取得部と、複数の検知スポットのいずれかの状態を取得するセンサ情報取得部と、複数の検知スポットのいずれかについて取得された状態を示す情報を、マーカの位置を基準として特定された、当該検知スポットの実画像内における位置に提示する処理部とを備える。
本発明のさらに別の態様も自動ドアセンサの検知エリアの提示システムである。このシステムは、自動ドアセンサの検知エリアを構成する複数の検知スポットの位置を特定可能なマーカと、第１装置と、第２装置とを含む。第１装置は、マーカを含む実画像を取得する画像取得部と、複数の検知スポットのいずれかの状態を取得するセンサ情報取得部と、第１処理部とを含む。第２装置は、マーカの位置を基準として、状態が取得された検知スポットの実画像内における位置を特定する第２処理部を備える。第１処理部は第２処理部によって特定された位置に状態を示す情報を提示する。

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を、方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、自動ドアセンサの各検知スポットの実際の位置または検知範囲等の効率的な確認を支援することができる。

第１の実施の形態に係る自動ドアセンサの検知エリア提示システムの構成を示す図である。 第１の実施の形態に係る自動ドアセンサの検知エリア提示システムの機能構成を示すブロック図である。 第１の実施の形態に係る自動ドアセンサの検知エリアを示す図である。 第１の実施の形態に係る提示装置の合成画像生成処理のフローチャートを示す図である。 第１の実施の形態に係る合成画像を示す図である。 第１の実施の形態に係る提示装置の設定処理のフローチャートを示す図である。 第１の実施の形態に係る提示装置において検知スポットが指定される様子を示す図である。 第１の実施の形態に係る提示装置において検知スポットの設定が変更される様子を示す図である。 変形例１に係る合成画像の生成方法を説明するための図である。 変形例２に係る合成画像の生成方法を説明するための図である。 変形例４に係る合成画像を示す図である。 第２の実施の形態に係る合成画像生成処理のフローチャートを示す図である。 第２の実施の形態に係る合成画像を示す図である。 第３の実施の形態に係る自動ドアセンサの検知エリア提示システムの機能構成を示すブロック図である。 第３の実施の形態に係る合成画像を示す図である。

以下の実施の形態では、同一の構成要素に同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、各図面では、説明の便宜のため、構成要素の一部を適宜省略する。

［第１の実施の形態］
まず、第１の実施の形態に係る自動ドアセンサの検知エリア提示システムを概説する。自動ドアセンサは、無目などに取り付けられ、通行人などの検知結果に応じて自動ドアを開閉させる。提示装置は、表示機能、画像取得機能としての撮像機能および通信機能を備える携帯端末であり、センサから検知エリアや検知スポットに関する情報（検知スポットでの検知が有効か否かや検知の閾値などの検知条件、検知スポットの検知状態、センサの故障の有無などのセンサの動作状態など）を取得する。
調整作業者は、提示装置を用いてセンサを含む画像を撮影する。提示装置の画面には、撮影された画像（実画像）に、センサの位置を基準として検知エリアを仮想的に示す画像が位置的に関連付けられ、具体的には、位置を合わせて重ねられ、合成画像が表示される。調整作業者は、合成画像から検知エリアの範囲や複数の検知スポットの位置や範囲を確認することができる。この確認は検知スポットの大きさに関係なく可能になる。
さらに調整作業者は合成画像を見ながら各検知スポットの検知状態や動作状態を確認することができる。また各検知スポットの設定状態（物体検知のための閾値などの検知条件、物体検知の有効・無効の指示、自動ドアにさせるべき特定の動作など）を表示させることにより、設定内容の確認および変更なども行うことができる。

図１は、第１の実施の形態に係る自動ドアセンサの検知エリアの提示システムである自動ドアセンサ提示システム１００の構成を示す。自動ドアセンサ提示システム１００は、自動ドア１０、提示装置２２を含む。自動ドア１０は、自動ドアセンサ１６による通行人などの検知結果に応じてコントローラ１２がモータ１４を制御してドア１８を開閉する。コントローラ１２と自動ドアセンサ１６とは、ＣＡＮ（Controller Area Network）により接続している。提示装置２２は、表示機能、撮影機能および通信機能を備えるスマートフォン、タブレットＰＣ、メガネタイプのウェアラブル端末などの携帯端末であり、近距離無線通信によりコントローラ１２が接続されているＣＡＮバスに接続された図示しない通信変換装置と通信可能に構成している。つまり提示装置２２は通信変換装置を介してコントローラ１２や自動ドアセンサ１６と相互に情報を送受信可能に構成している。

図２は、自動ドアセンサ提示システム１００の機能ブロック図である。各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵをはじめとする電子素子や機械部品などで実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラムなどによって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。

コントローラ１２は、通信部２４、駆動制御部２６を備える。通信部２４は、自動ドアセンサ１６との間でデータを送受信する。駆動制御部２６は、自動ドアセンサ１６が通行人などを検知エリア内で検知したときに送信するドアを開放させるための信号である起動信号に応じてモータ１４を制御してドア１８を開閉させる。より具体的には、起動信号を受信するとドア１８が全開位置まで移動し、起動信号を受信している限りはドア１８を全開状態に維持し、起動信号を受信しなくなってから予め設定された時間を経過した後、ドア１８を全閉位置まで移動させる。なお、ドア１８が全閉位置までに移動する間に起動信号を再度受信すると、ドア１８は再度全開位置まで移動する。

自動ドアセンサ１６は、検知素子としてのセンサ部２８のほかに、記憶部３０、開閉指示部３２、通信部３４を備える。通信部３４は、コントローラ１２および提示装置２２との間でデータを送受信する。センサ部２８は、赤外線反射式センサであり、赤外線を後述の検知エリアに投光する投光器、人や物体からの反射光を受光する受光器を備える。図３は、センサ部２８の検知エリア５２の床面における状態を示す。検知エリア５２は床面から自動ドアセンサ１６が配置される無目部や天井に至る立体的な範囲を有する。検知エリア５２は、ドア１８の移動方向に平行な方向に１２列並び、ドア１８の移動方向に直交する方向に６列並ぶよう配列された複数の検知スポット５４で構成される。各検知スポット５４には、配列の位置に対応するアドレス１Ａ、１Ｂ、・・・、６Ｋ、６Ｌが割り当てられている。

各検知スポット５４は、ドアウェイスポット５４ａ、起動スポット５４ｂ、および無効スポット５４ｃのいずれかに予め設定される。初期設定として、ドア１８が通る領域Iをドアウェイスポット５４ａとする。通行人が近づいたときにドア１８を開ける領域IIを起動スポット５４ｂとする。また、ドア１８から遠く、通行人が存在してもドア１８を開けない領域IIIを無効スポット５４ｃとする。なお、検知スポット５４の形状は、円形、楕円、長方形、矩形以外の多角形であってもよい。また、センサ部２８は、電波式センサや、超音波式センサ、レーザスキャン式センサ、画像式センサであってもよい。

図２に戻り、自動ドアセンサ１６の記憶部３０は、自動ドアセンサ１６の機器情報として、型番や形式（無目付、天井付、無目下付などの種別）センサ筐体の形状、設置されている位置や高さ、検知エリア５２の形状および大きさ、検知スポット５４の総数および配列の形態（配列の形状や位置など）を記憶する。また、自動ドアセンサ１６の設定情報として、検知スポット５４ごとの設定、つまり検知スポット５４ごとに検知を有効にするか否か、検知の閾値などの検知条件などに関する設定をアドレスに関連付けて記憶する。開閉指示部３２は、各検知スポット５４の検知結果に応じて起動信号を出力する。なお、型式やセンサ筐体の形状や検知スポット５４の総数および配列の形態については、図示しないデータサーバに保存しておき、型番からこれらを参照できるようにしても構わない。

開閉指示部３２は、起動スポット５４ｂにおいて通行人などが検知された場合に、起動信号を出力してドア１８を開いた状態に保つ。また、ドアウェイスポット５４ａ上にドア１８が存在しない間（すなわちドア１８が開閉途中か完全に開いた状態の間）、ドアウェイスポット５４ａにおいて通行人などが検知された場合に、ドアウェイ検知信号を出力し、ドア１８をそのまま開いた状態に保つ。ドアウェイ検知信号は、検知エリアがドアウェイに設定されている検知スポットが出力する起動信号である。
一方、ドアウェイスポット５４ａ上にドア１８が存在する間（すなわちドア１８が開閉途中か完全に閉じている状態の間）、ドアウェイスポット５４ａおよび無効スポット５４ｃにおける検知結果は無効とされる。このために開閉指示部３２はそれらの検知結果をマスクして参照しない構成とし、起動スポット５４ｂにおける検知結果のみを参照する。
いまドア１８が開いているとする。この状態で、ドアウェイスポット５４ａおよび起動スポット５４ｂにおいて通行人などが検知されない状態が所定時間継続したとき、コントローラ１２はドア１８を閉じる。

提示装置２２は、通信部３６、センサ情報取得部３８、画像処理部４０、画像取得部である撮像部４２、表示部４４、操作部４６、記憶部４８、位置検出部５０、姿勢検出部５１を備える。通信部３６は、自動ドアセンサ１６との間でデータを送受信する。センサ情報取得部３８は、自動ドアセンサ１６から機器情報および設定情報を取得する。また、調整作業者により検知スポット５４の設定が変更された場合には、変更後の設定内容を自動ドアセンサ１６に送信し、自動ドアセンサ１６の記憶部３０に記憶されている設定情報を更新する。

位置検出部５０は、ＧＰＳなどの公知の技術を用いて提示装置２２の位置を検出する。姿勢検出部５１は、ジャイロセンサおよび加速度センサなどの公知の技術を用いて提示装置２２の姿勢を検出する。画像処理部４０は、撮像部４２により撮影された画像、すなわち実画像に、自動ドアセンサ１６の検知エリア５２を示す画像を重ね合わせて合成画像を生成する。検知エリア５２を示す画像は各検知スポット５４を示す画像を含む。画像処理部４０は、公知のＡＲ（Augmented Reality）技術を用いて、自動ドアセンサ１６をマーカ、すなわち重ね合わせの位置の基準として認識したうえで、姿勢検出部５１の検出結果も加味して検知エリア５２の画像を重ね合わせる。よって、一度マーカを含む実画像を取得し、そのときの姿勢検出部５１の検出結果を保持しておけば、その後、マーカを含まない実画像であっても、この実画像の取得時の姿勢検出部５１の検出結果と、保持している姿勢検出部５１の検出結果とから検知エリア５２の画像を、マーカを含まない実画像に重ね合わせることができる。
表示部４４は、液晶ディスプレイであり、実画像や合成画像などを表示する。操作部４６は、表示部４４に重ねられたタッチパネルであり、調整作業者の操作を受け付ける。記憶部４８は、合成画像を記憶する。

図４は、提示装置２２の合成画像生成処理のフローを示す。まず、センサ情報取得部３８が、自動ドアセンサ１６から機器情報および設定情報を取得する（Ｓ１１）。次に、撮像部４２が、自動ドアセンサ１６を含む実画像を撮影する（Ｓ１２）。撮像部４２により撮影された画像（静止画であっても動画であっても構わない。以下、同じ。）は、表示部４４にリアルタイムに表示される。調整作業者は、撮像部４２の撮影範囲に自動ドアセンサ１６が入るように、提示装置２２を持って角度などを調整しながら移動する。画像処理部４０は、自動ドアセンサ１６から取得したセンサ筐体の形状などを含む機器情報を用いて、実画像から自動ドアセンサ１６を検出する（Ｓ１３）。なお、自動ドアセンサ１６の検出は、センサ筐体の形状や色などを基準として公知の画像認識技術を用いて行うことができる。また、センサ筐体の形状は、機器情報に含まれていなくても、機器情報に含まれる型番に対応付けて提示装置２２の記憶部４８または図示しないデータサーバに予め記憶しているものを用いても構わない。次に、自動ドアセンサ１６の位置を基準として検知エリア５２を示す画像を配置した仮想空間を構築する（Ｓ１４）。

画像処理部４０は、位置検出部５０および姿勢検出部５１により検出される提示装置２２の位置や姿勢（仰角などの角度）から、現実の撮影範囲に対応する仮想空間上の撮影範囲を計算によりビューボリュームとして求める（Ｓ１５）。また、実画像にビューボリュームのレンダリング画像を重ね合わせて合成画像を生成する（Ｓ１６）。表示部４４は、生成された合成画像を表示する（Ｓ１７）。仮想空間上の撮影範囲に検知エリア５２が存在する場合、合成画像に検知エリア５２を示す画像が各検知スポット５４を示す画像とともに現れる。合成画像を保存する場合（Ｓ１８のＹ）、画像処理部４０が提示装置２２の記憶部４８に合成画像を保存する（Ｓ１９）。保存する合成画像は、静止画でも動画でもよい。調整作業者が撮影を継続する場合（Ｓ２０のＮ）、Ｓ１５に戻る。

図５は合成画像５６を示す。調整作業者が自動ドアセンサ１６を撮影すると、提示装置２２において検知エリア５２を含む仮想空間が構築される。調整作業者が撮像部４２を移動させ、ドア１８の周辺を撮影すると、合成画像５６に検知エリア５２を示す画像が現れる。画像処理部４０は、複数の検知スポット５４それぞれを示す画像で検知エリア５２を示す画像を構成する。検知スポット５４を示す画像を設定内容ごとに異なる色や模様あるいは点滅周期などの動的態様で表現すれば、調整作業者は同じ設定内容の検知スポット５４を一目で把握できる。

調整作業者から検知スポット５４の設定変更を受け付ける処理を説明する。図６は、提示装置２２の設定処理のフローを示す。まず、表示部４４が合成画像を表示する（Ｓ２１）。提示装置２２の記憶部４８に保存されている合成画像を表示してもよく、画像処理部４０により生成された合成画像をリアルタイムに表示してもよい。

次に、調整作業者による検知スポット５４の指定を受け付ける（Ｓ２２）。調整作業者が提示装置２２においてタッチペンや指で検知スポット５４を指定した場合、操作部４６がその位置を検出し、画像処理部４０が対応する検知スポット５４を特定する。調整作業者が現実空間において指や足といった身体の一部、レーザポインタや指示棒などの指示器で特定の検知スポット５４を指定した場合、画像処理部４０が公知の画像認識技術を用いて身体の一部や指示器で指定されている位置を検出し、当該位置に対応する検知スポット５４を特定する。調整作業者が音声入力で検知スポット５４を指定する構成であってもよい。この場合、提示装置２２は、マイクなどの音声入力部（図示せず）と、音声を認識するための音声認識部（図示せず）とを備える。

調整作業者から検知スポット５４の指定があったとき（Ｓ２２のＹ）、画像処理部４０が、指定された検知スポット５４の表示を変更する（Ｓ２３）。これにより、調整作業者は、いずれの検知スポット５４が作業の指定対象になっているかどうか（指定状態）を容易に把握できる。
図７は、検知スポット５４が指定される様子を示す。画像処理部４０は、タッチペン５８で指定された検知スポット５４ｄを示す画像を、指定されていない他の検知スポット５４を示す画像とは異なる色や模様に変更する。指定された検知スポット５４ｄを示す画像の枠線の太さや種類（実線から破線にするなど）を変更してもよく、画像を点滅させてもよい。

図６に戻り、次に調整作業者による検知スポット５４ｄの設定変更を受け付ける（Ｓ２４）。調整作業者が検知スポット５４ｄの設定を変更した場合（Ｓ２４のＹ）、提示装置２２の通信部３６が設定された内容を自動ドアセンサ１６に送信する（Ｓ２５）。自動ドアセンサ１６は、自動ドアセンサ１６の記憶部３０に記憶されている検知スポット５４ｄの設定内容（設定情報）を更新する。また、画像処理部４０が、設定変更された検知スポット５４ｄを示す画像の表示を変更する（Ｓ２６）。これにより、調整作業者は、いずれの検知スポット５４の設定が変更ないし更新されたか（更新状態）を容易に把握できる。
図８は、提示装置２２において検知スポット５４ｄの設定が変更される様子を示す。検知スポット５４ｄの設定が変更されると、画像処理部４０が、検知スポット５４ｄを示す画像の枠線を設定変更されていない検知スポット５４の枠線より太くする。なお、検知スポット５４ｄを示す画像の色や模様、枠線の種類を変更してもよく、検知スポット５４ｄを示す画像を点滅させてもよい。

図６に戻り、調整作業者が設定変更を継続する場合（Ｓ２７のＮ）、Ｓ２２に戻る。設定変更を終了する場合（Ｓ２７のＹ）、処理を終了する。なお、複数の検知スポット５４の指定を受け付けて、これらの設定を同時に変更可能な構成としてもよい。

以上をまとめる。調整作業者が自動ドアセンサ１６の状態を確認する場合、まず提示装置２２が自動ドアセンサ１６から機器情報および設定情報を取得する。次に、調整作業者が自動ドアセンサ１６を含む画像を撮影する。提示装置２２は、自動ドアセンサ１６のセンサ筐体の形状や機器情報を用いて、マーカとしての自動ドアセンサ１６の位置を基準に、検知エリア５２を示す画像を配置した仮想空間を構築する。調整作業者がドア１８を撮影すると、実画像と検知エリア５２を示す画像の合成画像５６が表示される。検知エリア５２を示す画像は、設定内容ごとに異なる態様で表示される複数の検知スポット５４を示す画像で構成され、各検知スポットを個別に確認することができる。
調整作業者は、合成画像５６において特定の検知スポット５４ｄを指定し、その設定内容を変更できる。提示装置２２は、指定された検知スポット５４ｄや設定が変更された検知スポットを、他の検知スポットとは異なる表示に変更する。変更内容は自動ドアセンサ１６に送信され、検知スポットの設定情報が更新される。調整作業者は検知エリア５２や検知スポット５４の位置や範囲や検知状態、および、検知スポット５４の設定や検知状態などを検知スポット５４の大きさにかかわらず効率的に確認できる。この結果、調整作業は容易になる。

さらに、自動ドアセンサ１６の設定を変更するたびに、設定変更と関連付けて合成画像を保存しておくことにより、自動ドアセンサ１６の設定の変更履歴をその設定根拠を示す情報の一つである自動ドア１０の実際の設置環境を示す画像とともに管理できる。また、他の調整作業者と自動ドアセンサ１６の設定内容を実際の設置環境を示す画像とともに共有できる。

（変形例１）
第１の実施の形態では、自動ドアセンサ１６をマーカとして用いたが、ドア１８の近くの床面に配置した物体をマーカとして用いてもよい。図９は、円柱状の物体６４をマーカとして合成画像５６を生成する様子を示す。物体６４を、少なくとも一部が検知エリア５２に入るように配置する。また物体６４の大きさは検知スポット５４よりも小さく、物体６４が複数の検知スポットに検知されにくくしている。
提示装置２２は、自動ドアセンサ１６から各検知スポット５４の検知状態を取得する。画像処理部４０は、撮像部４２により撮影された実画像から公知の画像認識技術により物体６４を検出する。そして、物体６４を検知した検知スポット５４の位置と実画像における物体６４の位置とから、検知エリア５２および検知スポット５４を示す画像を配置した仮想空間を構築して合成画像を生成する。
マーカとして用いる物体６４が１つであっても、物体６４は床面に配置されるので床面およびその上方に形成される検知エリア５２および各検知スポット５４の位置を特定できる。複数の物体６４を用いることで、より正確に検知エリア５２の位置を特定できる。
変形例１によれば、自動ドアセンサ１６が無目内や天井に取り付けられて、センサ筐体の全体が露出しない場合であっても、検知エリア５２や検知スポット５４の位置や範囲を特定して合成画像を正確に生成することができる。また、全ての検知スポット５４に物体６４を配置する必要はないため、調整作業員の検知スポット５４の位置や検知範囲を確認する手間が低減できる。

（変形例２）
レーザポインタや指示棒などの指示器で床面に形成されている検知エリア５２を指し示し、その指示位置をマーカとして用いてもよい。さらに指示器としてプロジェクタを用いて、予め設定されたマークなどを投影してもよい。図１０は、レーザポインタ６６の照射位置６８をマーカとして合成画像５６を生成する様子を示す。レーザポインタ６６は、撮像部４２が認識できる可視光および自動ドアセンサ１６が検知できる赤外線や電波を同一箇所へ照射する。
提示装置２２は、自動ドアセンサ１６から各検知スポット５４の検知状態を取得する。画像処理部４０は、撮像部４２により撮影された実画像から公知の画像認識技術により照射位置６８を検出する。また、照射位置６８を検知した検知スポット５４の位置と実画像における照射位置６８の位置とから、検知エリア５２および各検知スポット５４を示す画像を配置した仮想空間を構築して合成画像５６を生成する。照射位置６８を動かして、複数箇所で実画像における照射位置と検知スポット５４の検知結果とを照らし合わせることで、より正確に検知エリア５２の位置を特定できる。指示棒を用いた場合にも、実画像で指示位置を特定し、自動ドアセンサ１６が指示位置を検知することで、同様に合成画像５６を生成できる。
変形例２によれば、変形例１と同様の効果に加え、物体６４を配置するために調整作業者が移動する必要がないため確認の手間を削減することができる。

（変形例３）
自動ドアセンサ１６が露出しないよう取り付けられている場合、レーザポインタや指示棒などの指示器で自動ドアセンサ１６の取り付け位置を指し示し、実画像から指示位置を検出して自動ドアセンサ１６の位置を特定してもよい。また、指示器としてプロジェクタを用いて、自動ドアセンサ１６の取り付け位置に予め設定されたマークなどを指示位置として投影してもよい。画像処理部４０は、実画像から指示器による指示位置を検出し、自動ドアセンサ１６の位置を特定する。特定した自動ドアセンサ１６の位置を基準として、検知エリア５２を示す画像を配置した仮想空間を構築して合成画像５６を生成できる。変形例３によれば、変形例１、２と同様の効果を奏する。

（変形例４）
図１１は、変形例４に係る合成画像５６を示す。画像処理部４０は、高さ方向に複数の検知エリア５２の平面画像を積層して、自動ドアセンサ１６の検知空間７８を示す画像を実画像に重ね合わせて合成画像５６としてもよい。自動ドアセンサ１６の検知空間７８を立体的に把握できる。

（変形例５）
自動ドアセンサ１６に、各検知スポット５４の異常を検出する異常検出部（図示せず）を設けてもよい。異常検出部は、公知の技術により、検知スポット５４に対応して設けられている検出素子の物理的故障などを検出する。
提示装置２２は、自動ドアセンサ１６から検知スポット５４の異常検出結果を取得する。画像処理部４０は、合成画像５６において、異常が検出された検知スポット５４を示す画像を、異常が検出されていない検知スポット５４を示す画像とは異なる色や模様や点滅などの動的態様などに変更して表示する。調整作業者は各検知スポット５４の作動状態（正常または異常）を簡単に把握できる。

［第２の実施の形態］
第２の実施の形態では、各検知スポット５４の検知状態をリアルタイムに合成画像５６に表示する。図１２は、第２の実施の形態に係る合成画像生成処理のフローを示す。Ｓ３１からＳ３４までの処理は、第１の実施の形態に係る合成画像生成処理のＳ１１からＳ１４までと同様である。

提示装置２２のセンサ情報取得部３８は、自動ドアセンサ１６から各検知スポット５４の検知情報を取得する（Ｓ３５）。画像処理部４０は、仮想空間上の撮影範囲を求め（Ｓ３６）、合成画像を生成する（Ｓ３７）。画像処理部４０は、各検知スポット５４を示す画像を設定内容ごとに異なる色や模様として表示する。また、各検知スポット５４の検知情報にしたがって、通行人などを検知している検知スポット５４を示す画像の表示を変更し、検知していない検知スポット５４を示す画像と異なる色や模様とする。通行人などを検知している検知スポット５４を示す画像の枠線の太さや種類を変更してもよく、通行人などを検知している検知スポット５４を示す画像を点滅させてもよい。生成された合成画像を表示部４４が表示する（Ｓ３８）。

図１３は、第２の実施の形態に係る合成画像５６を示す。合成画像５６には、設定内容ごとに異なる色や模様で検知スポット５４を示す画像が表示される。また、通行人７０を検知した検知スポット５４ｅを示す画像は、検知していない検知スポット５４を示す画像とは異なる表示に変更される。合成画像５６には、各検知スポット５４の検知状態がリアルタイムに表示される。

図１２に戻り、合成画像５６を保存する場合（Ｓ３９のＹ）、画像処理部４０が提示装置２２の記憶部４８に合成画像を保存する（Ｓ４０）。調整作業者が撮影を継続する場合（Ｓ４１のＮ）、Ｓ１５に戻る。

以上、第２の実施の形態によれば、調整作業者は、各検知スポット５４の通行人などの検知状態とともに、検知結果に応じたドア１８の動きを確認できる。第１の実施の形態と同様、合成画像５６を確認しながら各検知スポット５４の設定を変更可能な構成としてもよい。調整作業者は各検知スポット５４の検知状態を確認して設定を最適化できる。

［第３の実施の形態］
第３の実施の形態では、各検知スポット５４の検知頻度を合成画像５６に表示する。図１４は、第３の実施の形態に係る自動ドアセンサ提示システム１０２の機能ブロック図である。自動ドアセンサ１６の記憶部３０は、複数の検知スポット５４のいずれかが通行人などを検知した場合、検知した検知スポット５４のアドレスと検知した日時とを関連付けて記憶する。頻度算出部７２は、記憶部３０に記憶されている検知結果から、調整作業者により設定された期間や時間帯における各検知スポット５４の検知頻度を算出する。
提示装置２２は、頻度算出部７２により算出された検知頻度を取得する。画像処理部４０は、検知頻度に応じて検知スポット５４の表示を変えて合成画像５６を生成する。図１５は、第３の実施の形態に係る合成画像５６を示す。合成画像５６には、検知頻度に応じて段階的に異なる色でそれぞれの検知スポット５４を示す画像が表示される。

以上、第３の実施の形態によれば、調整作業者は、設定した期間や時間帯における各検知スポット５４の検知頻度を確認できる。第１の実施の形態と同様に、合成画像５６を確認しながら各検知スポット５４の設定を変更可能な構成としてもよい。調整作業者は、検知頻度が低い起動スポットを無効スポットに変更し、検知頻度が高い無効スポットを起動スポットに変更するなどして、各検知スポット５４の設定を最適化できる。

以上、本発明について、実施の形態をもとに説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、また、そうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

実施の形態では、自動ドアセンサを確認、調整等する場合を説明したが、本発明は、移動する物体を検知するセンサ、例えば防犯のための侵入検知センサ、シャッター用センサ、産業用ロボットの可動範囲への作業員等の侵入を検知するセンサなどの検知エリアの確認やその結果の確認等にも適用可能である。

例えば、センサの検知エリアの提示方法として、移動する人または物体を検知する領域と位置関係が特定可能なマーカを含む実画像を取得するステップと、移動する人又は物体を検知するセンサの検知エリアを構成する複数の検知スポットの状態を取得するステップと、複数の検知スポットのいずれかの状態を示す情報を、前記マーカの位置を基準として実画像に位置的に関連付けて提示するステップとを備える。

また、センサの検知エリアの提示装置として、移動する人または物体を検知する領域と位置関係が特定可能なマーカを含む実画像を取得する画像取得部と、移動する物体を人又は検知するセンサの検知エリアを構成する複数の検知スポットの状態を取得する状態取得部と、複数の検知スポットのいずれかの状態を示す情報を、マーカの位置を基準として実画像と位置的に関連付けて提示する提示部とを備える。

これらの場合、マーカは先に示した例のようにセンサの筐体であっても、検知エリア内に配置あるいは投影された物体などであってもよい。

これらの構成によれば、センサの各検知スポットの実際の位置または検知範囲を検知スポットの大きさにかかわらず確認でき、作業の手間を低減することができる。

実施の形態では、検知スポット５４の状態を示す画像と実画像の合成画像を表示したが、検知スポット５４の状態は必ずしも画像として生成される必要はない。例えば、画像処理部４０は検知スポット５４の状態をテキストデータ等、任意の形式の情報で生成すればよい。テキストデータの場合、例えば通行人等を検知している検知スポット５４に「○」、そうでない検知スポット５４に「×」の記号を割り当て、それらの記号の実画像における対応位置を実画像の画素番号や座標データで表し、各記号に付帯させればよい。こうして位置情報が付帯された記号等の情報は、実画像とともに表示することができる。また、記号の代わりに通行人等を検知している検知スポット５４に「ＯＮ」、そうでない検知スポット５４に「ＯＦＦ」の文字を割り当てても良い。（以下、位置情報が付帯された記号等の情報と実画像のセットを「情報付加画像」という）。

画像処理部４０は必ずしも表示部４４にデータを出力しなくてもよい。外部装置（図示せず）が表示できるよう合成画像や情報付加画像をその外部装置へ出力等提示するための処理部として機能してもよい。

実施の形態では、実画像を取得するために提示装置２２の撮像部４２を用いた。しかし、実画像は提示装置２２の外部から入力してもよく、その場合、撮像部４２は画像取得部として機能すればよい。

実施の形態では、検知エリア５２を構成するすべての検知スポット５４を表示の対象としたが、もちろん、一部の検知スポット５４だけを表示してもよい。比較的小さな検知スポット５４が多数ある場合、行ごと、列ごとなど、表示の対象を減らすとわかりやすいこともある。この場合ももちろん、合成画像の表示だけでなく、合成画像や情報付加画像の出力等提示をするだけでもよい。

実施の形態では、提示装置２２として携帯端末を例示したが、これは必ずしも単一の装置である必要はない。以下図示しないが、例えば、携帯端末を第１装置とし、クラウド側のサーバその他の装置を第２装置とする。また、実施の形態における提示装置２２の画像処理部４０をふたつに分け、第１および第２処理部とする。第１処理部は第１装置へ、第２処理部は第２装置へ置く。
第２処理部は、表示状態を変更すべき検知スポット５４の実画像内の位置を算出し、特定する。第１処理部は特定された位置に関する情報を受信し、合成画像を生成する。または、第２処理部で合成画像まで生成し、第１処理部はそれを受信してもよい。
この態様では、位置計算（と場合により画像合成まで）をクラウド側で行う点が異なるものの、あとは各実施の形態およびそれらの変形例と同じである。この形態によれば、ときとして計算負荷が大きくなる計算ないし画像処理をクラウド側で実行し、調整作業者の携帯端末の負荷を軽減することができる。

本発明は、自動ドアとの位置関係を特定可能なマーカを含む実画像を取得するステップと、自動ドアセンサの検知エリアを構成する複数の検知スポットの状態を取得するステップと、前記複数の検知スポットのいずれかの状態を示す情報を、前記マーカの位置を基準として前記実画像と位置的に関連付けて提示するステップと、を備えることを特徴とする自動ドアセンサの検知エリアの提示方法と捉えることもできる。

１０ 自動ドア、 １６ 自動ドアセンサ、 ２２ 提示装置、 ３８ センサ情報取得部、 ４０ 画像処理部（処理部）、 ４２ 撮像部（画像取得部）、 ４４ 表示部、 ５２ 検知エリア、 ５４ 検知スポット、 １００、１０２ 自動ドアセンサ提示システム。

Claims (11)

1. 自動ドアセンサの検知エリアを構成する複数の検知スポットの位置を特定可能なマーカを含む実画像を取得するステップと、
   前記複数の検知スポットのいずれかの状態を取得するステップと、
   前記複数の検知スポットのいずれかについて取得された状態を示す情報を、前記マーカの位置を基準として特定された、当該検知スポットの前記実画像内における位置に提示するステップと、
   を備えることを特徴とする自動ドアセンサの検知エリアの提示方法。
2. 前記マーカは、前記自動ドアセンサであることを特徴とする請求項１に記載の自動ドアセンサの検知エリアの提示方法。
3. 前記マーカは、指示器により指し示された指示位置であることを特徴とする請求項１に記載の自動ドアセンサの検知エリアの提示方法。
4. 前記複数の検知スポットの検知状態を記憶するステップをさらに備えることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の自動ドアセンサの検知エリアの提示方法。
5. 前記複数の検知スポットのうち、いずれかの指定を受け付けるステップと、
   指定された検知スポットを、指定されていない検知スポットとは異なる表示に変更するステップとをさらに備えることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の自動ドアセンサの検知エリアの提示方法。
6. 検知スポットの設定変更を受け付けるステップと、
   設定が変更された検知スポットを、設定が変更されていない検知スポットとは異なる表示に変更するステップとをさらに備えることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の自動ドアセンサの検知エリアの提示方法。
7. 検知スポットの異常を検出するステップと、
   異常が検出された検知スポットを、異常が検出されていない検知スポットとは異なる表示に変更するステップとをさらに備えることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の自動ドアセンサの検知エリアの提示方法。
8. 前記提示するステップは、前記状態を画像情報として前記実画像と重ね合わせて合成画像を生成し、提示することを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の自動ドアセンサの検知エリアの提示方法。
9. 自動ドアセンサの検知エリアを構成する複数の検知スポットの位置を特定可能なマーカを含む実画像を取得する画像取得部と、
   前記複数の検知スポットのいずれかの状態を取得するセンサ情報取得部と、
   前記複数の検知スポットのいずれかについて取得された状態を示す情報を、前記マーカの位置を基準として特定された、当該検知スポットの前記実画像内における位置に提示する処理部と、
   を備えることを特徴とする自動ドアセンサの検知エリアの提示装置。
10. 自動ドアセンサの検知エリアを構成する複数の検知スポットの位置を特定可能なマーカと、提示装置とを含み、
    前記提示装置は、
    前記マーカを含む実画像を取得する画像取得部と、
    前記複数の検知スポットのいずれかの状態を取得するセンサ情報取得部と、
    前記複数の検知スポットのいずれかについて取得された状態を示す情報を、前記マーカの位置を基準として特定された、当該検知スポットの前記実画像内における位置に提示する処理部と、
    を備えることを特徴とする自動ドアセンサの検知エリアの提示システム。
11. 自動ドアセンサの検知エリアを構成する複数の検知スポットの位置を特定可能なマーカと、第１装置と、第２装置とを含み、
    前記第１装置は、
    前記マーカを含む実画像を取得する画像取得部と、
    前記複数の検知スポットのいずれかの状態を取得するセンサ情報取得部と、
    第１処理部と、を含み、
    前記第２装置は、
    前記マーカの位置を基準として、前記状態が取得された検知スポットの前記実画像内における位置を特定する第２処理部を備え、
    前記第１処理部は、前記第２処理部によって特定された位置に前記状態を示す情報を提示することを特徴とする自動ドアセンサの検知エリアの提示システム。

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