JP2014230219A - 遠隔指示システム - Google Patents

Abstract

【課題】利便性が高く、かつ、指示者から作業者に対して正確に作業指示を伝達可能な遠隔指示システムを提供する。【解決手段】本発明の遠隔指示システムでは、カメラ装置１７で撮影された倉庫１内の画像がディスプレイ２３上のオペレーションウィンドウ２３３に表示される。また、指示者７等は、アイコンウィンドウ２３１から第１〜３カーソル１０１〜１０３を選択し、オペレーションウィンドウ２３３上に表示させる。そして、指示者７等はマウス２７等によって、オペレーションウィンドウ２３３上の第１〜３カーソル１０１〜１０３を操作して、作業者５に対する作業指示を入力する。倉庫１内には、指示者７等によって操作された第１〜３カーソル１０１〜１０３がプロジェクタ１９から作業指示像として映出される。この映出された第１〜３カーソル１０１〜１０３の軌跡等を通じて、作業者５は、指示者７等からの作業指示を視覚によって認識できる。【選択図】図１

Description

本発明は遠隔指示システムに関する。

従来より、作業領域と指示領域とに設けられた遠隔指示システムが種々提案されている。作業領域には、作業対象が設けられ、作業対象に対して作業を行う作業者が存在する。指示領域は作業領域と離隔している。指示領域には、作業者に対して作業指示を行う指示者が存在する。遠隔指示システムは、指示者が作業者に対して作業指示を伝達するために用いられる。

例えば、特許文献１に開示された遠隔指示システムは、画像取得装置である二種類のビデオカメラと、出力装置としてのプロジェクタと、サーバと、コンピュータとを備えている。この遠隔指示システムは、各ビデオカメラ、プロジェクタ及びコンピュータがサーバを介して通信可能に接続されている。

各ビデオカメラとプロジェクタとサーバとは、それぞれ作業領域に設けられている。各ビデオカメラは、それぞれ作業領域に設けられた作業対象を撮影し、画像情報としてコンピュータに送信する。プロジェクタは後述する注釈像を作業対象に映出する。

一方、コンピュータは指示領域に設けられている。このコンピュータは、表示装置としてのディスプレイと、入力装置としてのポインティングデバイスとを有している。ディスプレイには、各ビデオカメラによって撮影された作業対象の画像が表示される。ポインティングデバイスは、指示者による注釈像の作成を行う他、ビデオカメラの操作を行う。

この遠隔指示システムでは、指示者がポインティングデバイスを操作することで、ディスプレイ上の作業対象の画像に対して、指示者が作成した注釈像を付加する。これにより、プロジェクタは、ディスプレイ上の作業対象の画像に付加された注釈像と同位置となるように、作業領域の作業対象に対して注釈像を映出する。こうして、この遠隔指示システムでは、作業対象に映出された注釈像を通じて、指示者から作業者に対して指示を伝達することが可能となっている。

特開２００８−２９４６８４号公報

ところで、遠隔指示システムでは、上記のような注釈像だけでなく、指示者から作業者に対してより詳細な作業指示を伝達することが求められる。この点、上記従来の遠隔指示システムでは、注釈像よって作業指示を伝達できるに過ぎず、利便性が低い。

また、この遠隔指示システムでは、二種類のビデオカメラによって作業対象を別々に撮影するため、ビデオカメラ同士の較正作業を確実に行わないと、ディスプレイに表示される作業対象の画像にずれが生じ易い。この場合、指示者は、注釈像の付加を行い難くなり、ひいては、本来意図していた位置とは異なる位置に注釈像が映出されてしまう可能性がある。これにより、この遠隔指示システムでは、指示者からの指示が作業者に誤って伝達されるおそれがある。

そこで、上記の遠隔指示システムにおいて、例えば、注釈像と共に各ビデオカメラが撮影した作業対象の画像についてもプロジェクタが映出するように構成することも考えられる。しかし、この場合も、各ビデオカメラとプロジェクタとの較正作業を確実に行わなければ、作業対象に対してプロジェクタから作業対象の画像等がずれて映出されることとなり、注釈像等が不鮮明となる。

これらのため、従来の遠隔指示システムでは、指示者から作業者に対して正確に指示を伝達することが困難である。

本発明は、上記従来の実情に鑑みてなされたものであって、利便性が高く、かつ、指示者から作業者に対して正確に作業指示を伝達可能な遠隔指示システムを提供することを解決すべき課題としている。

本発明の遠隔指示システムは、作業対象が設けられ、前記作業対象に対して作業を行う作業者が存在する作業領域と、前記作業領域と離隔し、前記作業者に対して作業指示を行う指示者が存在する指示領域とに設けられ、
前記指示者が前記作業者に対して前記作業指示を伝達するための遠隔指示システムであって、
前記作業領域に設けられ、前記作業対象を含む前記作業領域が撮影された画像情報を取得可能な画像取得装置と、
前記作業領域に設けられ、前記作業領域及び前記作業対象の少なくとも一方に対し、前記作業指示を視覚化した作業指示像のみを出力可能な出力装置と、
前記指示領域に設けられ、前記画像情報及び前記作業指示像を前記指示者に表示可能な表示装置と、
前記指示領域に設けられ、前記表示装置を通じて前記出力装置の操作制御を行うことにより、前記指示者が前記作業指示を入力可能な入力装置とを備えていることを特徴とする（請求項１）。

本発明の遠隔指示システムでは、作業者に対する指示者からの作業指示を入力装置によって入力可能である。この際、指示者は、表示装置に表示された作業対象を含む作業領域の画像情報を基に作業指示を入力することが可能である。このため、指示者は作業対象及び作業領域の現状に即した作業指示を行うことが可能である。そして、指示者によって入力された作業指示は、表示装置を通じて出力装置の操作制御を行うことで、作業指示像として出力装置から出力される。この作業指示像は視覚化された作業指示である。このため、作業者は自身の視覚を通じて指示者からの作業指示を認識することが可能である。

また、この遠隔指示システムにおいて、作業指示像は、作業領域及び作業対象の少なくとも一方に対して出力される。ここで、例えば、作業領域に対して作業指示像が出力されれば、作業指示像を通じて作業対象の運搬場所等を作業者に伝達することが可能である。また、作業対象に対して作業指示像が出力されれば、作業対象に対する作業者の作業手順等を伝達することが可能である。さらに、作業領域及び作業対象に作業指示像が出力されれば、複数の作業対象から実際に作業を行う作業対象を示しつつ、当該作業対象の運搬場所等を示すことが可能である。これらにより、この遠隔指示システムでは、指示者から作業者に対してより詳細な作業指示を伝達することが可能である。

さらに、この遠隔指示システムでは、出力装置が作業指示像のみを出力し、画像取得装置が取得した画像情報は、作業領域や作業対象に出力されることがない。このため、画像取得装置と出力装置とにおける必要以上に高精度な較正作業を行うことなく、指示者が意図しない位置に作業指示像が出力されたり、出力された作業指示像が不鮮明となったりすることを抑制できる。

したがって、本発明の遠隔指示システムは、利便性が高く、かつ、指示者から作業者に対して正確に作業指示を伝達可能である。

本発明の遠隔指示システムでは、作業領域と指示領域とは離隔している。例えば、作業領域と指示領域とは、工場と事務所、倉庫の事務所、作業現場と事務所、手術室と事務室等であり得る。

また、作業者や指示者は、それぞれ単独であっても良く、複数人であっても良い。さらに、作業者と指示者との人数は同一でも良く、異なっていても良い。

作業対象としては、例えば、搬送作業が行われる荷物等や組立作業が行われる製品等の他、遠隔治療や遠隔手術が行われる患者や各種の実験が行われる実験器具等が挙げられる。

出力装置は、出力される作業指示像の種類に応じて、作業領域に複数設けられても良い。この際、各出力装置は、作業指示の内容に基づき、作業指示像を同時に出力しても良く、順番に作業指示像を出力しても良い。また、単一の出力装置によって、複数の作業指示像を同時又は順番に出力しても良い。

出力装置から出力される作業指示像は作業者が作業対象に行う作業に応じて種々の画像を採用することが可能である。例えば、作業対象や作業領域内の特定の位置を指し示すことが可能なカーソル等の指示記号を採用することができる他、各種の座標等を採用することもできる。また、作業対象に対する作業者の作業の完了時の状態を作業指示像として採用することも可能である。

さらに、作業指示像は、静止画像でも良く、動画でも良い。ここで、作業指示像が動画である場合、上記の指示記号の実際の動きや指示記号の軌跡を作業指示像とすることで、指示者の作業指示の内容を作業者が実感し易くなり、指示者からの作業指示を作業者は好適に認識することが可能となる。また、入力装置には種々の装置を採用することができる。さらに、例えばタッチパネル式のディスプレイ装置を採用することで、表示装置と入力装置とを一体化することもできる。

本発明の遠隔指示システムにおいて、出力装置は、作業指示像を映出可能なプロジェクタであることが好ましい（請求項２）。この場合には、一台のプロジェクタによって、複数種類の作業指示像を映出することが可能となる。また、プロジェクタであれば、各作業指示像を同時に出力したり順番に映出したりすることも容易に行うことが可能となる。さらに、プロジェクタとすることで、出力装置として専用品を用意する必要がなくなるため、遠隔指示システムを低コスト化することが可能となる。

本発明の遠隔指示システムにおいて、指示者は複数であり得る。また、出力装置は複数の作業指示像を出力可能であり得る。そして、入力装置は、指示者毎に異なる作業指示を各々入力することにより、作業指示毎に出力装置の操作制御が可能であることが好ましい（請求項３）。

この場合には、出力装置が各作業指示に基づいた各指示情報を各々出力することで、作業者に対して複数の指示者から複数の作業指示を伝達することが可能となる。これにより、作業者は効率良く作業を行うことが可能となる。

本発明の遠隔指示システムは、利便性が高く、かつ、指示者から作業者に対して正確に作業指示を伝達可能である。

実施例１の遠隔指示システムを示すシステム図である。 実施例１の遠隔指示システムに係り、ディスプレイ上に表示されたオペレーション画面等を示す模式図である。 実施例１の遠隔指示システムに係り、倉庫内に第１〜３カーソルが映出された状態を示す模式図である。 実施例１の遠隔指示システムに係り、第１〜３カーソルの軌跡等によって作業者に対する作業指示が伝達されている状態を示す模式図である。 実施例２の遠隔指示システムを示すシステム図である。 実施例２の遠隔指示システムに係り、ディスプレイ上に表示されたオペレーション画面等を示す模式図である。 実施例２の遠隔指示システムに係り、倉庫内に第１〜３カーソルが映出された状態を示す模式図である。 実施例２の遠隔指示システムに係り、配置作業が完了した状態を示す模式図である。 実施例２の遠隔指示システムに係り、直交座標に換えて極座標が選択された場合を示す模式図である。

以下、本発明を具体化した実施例１、２を図面を参照しつつ説明する。

（実施例１）
図１に示すように、実施例１の各遠隔指示システムでは、互いに離隔している倉庫１と指示室３との間において、倉庫１内の作業者５に向けて、指示室３内の各指示者７〜９が作業指示の伝達を行う。この倉庫１が本発明における作業領域に相当し、指示室３が本発明における指示領域に相当する。

倉庫１は、床面１ａと、天井面１ｂと、床面１ａと天井面１ｂとの間に立設して倉庫１の四方を囲う第１〜４壁面１ｃ〜１ｅとを有している。なお、同図では、第１〜３壁面のみ符号１ｃ〜１ｅをそれぞれ付して説明している。床面１ａと各第１〜４壁面１ｃ〜１ｅとは直交している。また、床面１ａ、天井面１ｂ及び第１〜４壁面１ｃ〜１ｅは、全て平滑に形成されている。

倉庫１内には、倉庫１内において搬送作業に従事する作業者５が待機している。また、倉庫１の床面１ａ上には、倉庫１内に搬入された荷物１１〜１３が置かれている。各荷物１１〜１３はそれぞれ種類が異なっている。これらの各荷物１１〜１３が本発明における作業対象に相当する。

また、床面１ａには、第２壁面１ｄに沿った状態で陳列棚１５が設置されている。この陳列棚１５には、九箇所の陳列空間１５ａ〜１５ｉが設けられており、各荷物１１〜１３の他、図示しない他の荷物等を陳列可能となっている。

天井面１ｂには、カメラ装置１７とプロジェクタ１９とが設置されている。カメラ装置１７の内部には図示しない公知のＣＣＤイメージセンサが設けられている。このカメラ装置１７は、任意の方向から荷物１１〜１３の他、床面１ａや第２壁面１ｄ等を含む倉庫１内を撮影し、これらが撮影された画像情報を取得することが可能である。ここで、このカメラ装置１７は、撮影の開始から撮影の終了までの一定期間を動画として撮影可能である。このカメラ装置１７が本発明における画像取得装置に相当する。

プロジェクタ１９は公用品である。このプロジェクタ１９は、映出方向を任意に調整することで、荷物１１〜１３の他、床面１ａや第２壁面１ｄ等に対して、後述する第１〜３カーソルの他、各種の作業指示像を映出することが可能である。

指示室３内には、作業者５に対して各種の作業指示を行う三人の指示室７〜９が待機している。ここで、指示者７は、荷物１１に関して作業者５に対する作業指示を伝達する。また、指示者８は、荷物１２に関して作業者５に対する作業指示を伝達する。そして、指示者９は、荷物１３に関して作業者５に対する作業指示を伝達する。

また、指示室３内には、コンピュータ本体２１と、ディスプレイ２３と、キーボード２５とマウス２７とが設けられている。さらに、指示室３内には、ディスプレイ２３、キーボード２５及びマウス２７を載置する作業机２９が設置されている。このディスプレイ２３が本発明における表示装置に相当している。また、キーボード２５及びマウス２７が本発明における入力装置に相当している。

コンピュータ本体２１は、カメラ装置１７、プロジェクタ１９、ディスプレイ２３、キーボード２５及びマウス２７とそれぞれ情報伝達が可能に接続されている。また、このコンピュータ本体２１は、カメラ装置１７及びプロジェクタ１９を制御するための作業指示用ソフトウェアが組み込まれている。このコンピュータ本体２１及び作業用ソフトウェアにより、指示者７〜９はキーボード２５及びマウス２７を通じてカメラ装置１７の操作を行うことが可能となっているとともに、各作業指示に応じてプロジェクタ１９の制御を行うことが可能となっている。

ディスプレイ２３には、図２に示すように、作業指示用ソフトウェアによるオペレーション画面２３０が表示される。このオペレーション画面２３０は、アイコンウィンドウ２３１と、オペレーションウィンドウ２３３とで構成されている。アイコンウィンドウ２３１には、第１〜３カーソル１０１〜１０３の他、プロジェクタ１９から映出する各種の作業指示像がそれぞれアイコン化されて整列されている。また、アイコンウィンドウ２３１では、第１〜３カーソル１０１〜１０３等の色も選択することが可能となっている。

オペレーションウィンドウ２３３には、カメラ装置１７によって取得された画像情報、すなわち、荷物１１〜１３を含む倉庫１内の現在の状況が動画として表示されている。また、オペレーションウィンドウ２３３には、アイコンウィンドウ２３１から選択された第１〜３カーソル１０１〜１０３等が表示される。

キーボード２５及びマウス２７はいずれも公用品である。これらのキーボード２５及びマウス２７により、各指示者７〜９は各作業指示を入力することが可能となっている。各作業指示は、アイコンウィンドウ２３１を通じてプロジェクタ１９から映出する作業指示像を選択するとともに、オペレーションウィンドウ２３３上に表示された第１〜３カーソル１０１〜１０３等の作業指示像の操作を行うことによって行う。なお、各作業指示の入力についての詳細は後述する。

これらのように構成された遠隔指示システムにより、指示室３の各指示者７〜９は、倉庫１内の作業者５に対して作業指示の伝達を行うことが可能である。以下、倉庫１内における荷物１１〜１３の陳列棚１５への陳列作業に対する作業指示を伝達する場合を例にして、具体的に説明する。

作業者５に対して作業指示を伝達するにあたり、図１に示すように、指示者７は、キーボード２５及びマウス２７を操作し、コンピュータ本体２１を通じてカメラ装置１７を作動させる。これにより、図２に示すようにディスプレイ２１内のオペレーション画面２３０、より詳細には、オペレーションウィンドウ２３３には、カメラ装置１７によって撮影された倉庫１内の現在の画像が表示される。ここで、上記のように、カメラ装置１７は倉庫１内を動画として撮影するため、例えば、倉庫１内で作業者５が移動すれば、オペレーションウィンドウ２３３内に表示された倉庫１内の画像においても、作業者５が移動することとなる。

次に、指示者７は、アイコンウィンドウ２３１内の各アイコンから、荷物１１〜１３の陳列作業に対する作業指示に使用する作業指示像を選択する。本実施例では、荷物１１に対する作業指示像として第１カーソル１０１を選択した。同様に、荷物１２に対する作業指示像として第２カーソル１０２を選択し、荷物１３に対する作業指示像として第３カーソル１０３を選択した。この際、指示者７は、第１〜３カーソル１０１〜１０３の色も選択する。このように、第１〜３カーソル１０１〜１０３の色を選択することで、第２壁面１ｄや荷物１１〜１３等と、第１〜３カーソル１０１〜１０３とを容易に区別することが可能となる。

選択されたこれらの第１〜３カーソル１０１〜１０３は、オペレーションウィンドウ２３３上に表示される。つまり、オペレーションウィンドウ２３３上では、倉庫１内の画像と第１〜３カーソル１０１〜１０３とが合成された状態となる。

また、オペレーションウィンドウ２３３上に第１〜３カーソル１０１〜１０３が表示されることで、コンピュータ本体２１からプロジェクタ１９に向けて制御信号が発信される。これにより、図３に示すように、プロジェクタ１９は倉庫１内に向けて、作業指示像である第１〜３カーソル１０１〜１０３の映像を映出する。これにより、倉庫１内では、第２壁面１ｄ等に第１〜３カーソル１０１〜１０３が映出されることとなる。

次に、指示者７は、キーボード２５及びマウス２７を通じて、オペレーションウィンドウ２３３上の第１カーソル１０１を操作することで、荷物１１の陳列棚１５への陳列作業についての作業指示を入力する。具体的には、指示者７は、オペレーションウィンドウ２３３上で、第１カーソル１０１を荷物１１の場所に移動させ、作業対象である荷物１１を第１カーソル１０１によって指し示す。その後、第１カーソル１０１をさらに移動させ、陳列棚１５における荷物１１の陳列場所である陳列空間１５ａを第１カーソル１０１によって指し示す。この際、荷物１１を指し示した第１カーソル１０１は半透明の状態で表示されるとともに、荷物１１から陳列空間１５ａまでの第１カーソル１０１の移動は軌跡として表示される。そして、ディスプレイ２１に表示されたオペレーション画面２３０を通じて入力された指示者７による荷物１１の作業指示を基に、コンピュータ本体２１からプロジェクタ１９への操作制御が行われる。

このため、図４に示すように、プロジェクタ１９によって倉庫１内に映出された第１カーソル１０１は、作業者７がオペレーションウィンドウ２３３上で第１カーソル１０１を操作した通りに移動する。つまり、倉庫１内では、第１カーソル１０１が荷物１１を指し示すように荷物１１に映出され、その後、第１カーソル１０１は、荷物１１から陳列空間１５ａまで軌跡を残しながら第２壁面１ｄ及び陳列棚１５に映出されることとなる。これにより、倉庫１内の作業者５は、移動する第１カーソル１０１の軌跡を通じて、「陳列棚１５の陳列空間１５ａに荷物１１を陳列せよ」という旨の指示者７からの作業指示を視覚によって認識することが可能となる。そして、この第１カーソル１０１を通じた指示者７の指示に従って、作業者５は、荷物１１の陳列空間１５ａへの実際の陳列作業を行う。

作業者５による荷物１１の陳列作業が終了した後、指示室３では、指示者７から指示者８への交代が行われる。そして、指示者８がオペレーションウィンドウ２３３上で第２カーソル１０２を操作することで、指示者８による荷物１２の陳列棚１５への陳列作業についての作業指示が入力される。指示者８によって入力された荷物１２に関する作業指示も上記の指示者７による荷物１１への作業指示とほぼ同様であり、第２カーソル１０２は、荷物１２を指し示した後、陳列棚の１５陳列空間１５ｆを指し示す。

これにより、倉庫１内では、第２カーソル１０２が荷物１２を指し示すように荷物１２に映出され、その後、第２カーソル１０２は、荷物１２から陳列空間１５ｆまで軌跡を残しながら第２壁面１ｄ及び陳列棚１５に映出されることとなる。このため、作業者５は、移動する第２カーソル１０２の軌跡を通じて、「陳列棚１５の陳列空間１５ｆに荷物１２を陳列せよ」という旨の指示者８からの作業指示を視覚によって認識することが可能となる。そして、この第２カーソル１０２を通じた指示者８の指示に従って、作業者５は、荷物１２の陳列空間１５ｆへの実際の陳列作業を行う。

作業者５による荷物１２の陳列作業が終了した後、指示室３では、指示者８から指示者９への交代が行われる。そして、指示者９がオペレーションウィンドウ２３３上で第３カーソル１０３を操作することで、指示者９による荷物１３の陳列棚１５への陳列作業についての作業指示が入力される。指示者９によって入力された荷物１３に関する作業指示も上記の指示者７や指示者８による荷物１１や荷物１２への作業指示とほぼ同様である。具体的には、指示者９によって操作された第３カーソル１０３は、オペレーションウィンドウ２３３上において、荷物１３を指し示した後、陳列棚の１５陳列空間１５ｄを指し示す。

これにより、倉庫１内では、第３カーソル１０３が荷物１３を指し示すように荷物１３に映出され、その後、第３カーソル１０３は、荷物１３から陳列空間１５ｄまで軌跡を残しながら第２壁面１ｄ及び陳列棚１５に映出されることとなる。このため、作業者５は、移動する第３カーソル１０３の軌跡を通じて、「陳列棚１５の陳列空間１５ｄに荷物１３を陳列せよ」という旨の指示者９からの作業指示を視覚によって認識することが可能となる。そして、この第３カーソル１０３を通じた指示者９の指示に従って、作業者５は、荷物１３の陳列空間１５ｄへの実際の陳列作業を行う。こうして、指示者７〜９の各作業指示に従った作業者５の荷物１１〜１３の陳列作業が完了する。

このように、この遠隔指示システムによれば、各指示者７〜９は、ディスプレイ２３上のオペレーション画面２３０に表示された各荷物１１〜１３を含む倉庫１の画像を基に各作業指示をそれぞれ入力することが可能である。ここで、カメラ装置１７は、倉庫１内の現在の状況の画像を動画として取得するため、各指示者７〜９は、各荷物１１〜１３及び倉庫１内の現状に即した作業指示を行うことが可能である。そして、ディスプレイ２３上のオペレーション画面２３０からキーボード２５及びマウス２７を通じて各指示者７〜９によって入力された各作業指示に基づき、コンピュータ本体２１等がプロジェクタ１９の操作制御を行う。これにより、作業指示像としての第１〜３カーソル像１０１〜１０３がプロジェクタ１９から出力される。

プロジェクタ１９から出力されたこれらの第１〜３カーソル像１０１〜１０３は、各荷物１１〜１３から陳列棚１５の各収容空間１５ａ、１５ｄ、１５ｆまで軌跡を残しつつ、各荷物１１〜１３、第２壁面１ｄ及び陳列棚１５へ順に映出される。このため、この遠隔指示システムでは、第１〜３カーソル像１０１〜１０３の軌跡等を通じ、各指示者７〜９による各荷物１１〜１３に対するより詳細な各作業指示を作業者５へ伝達することが可能である。そして、作業者５は、映出された第１〜３カーソル像１０１〜１０３の軌跡等を基に、自身の視覚を通じて各指示者７〜９からの作業指示を認識することが可能となっている。

ここで、この遠隔指示システムでは、プロジェクタ１９が第１〜３カーソル像１０１〜１０３を映出することで、複数の作業指示像を映出可能である。そして、この遠隔指示システムでは、キーボード２５及びマウス２７を通じて、指示者７〜９毎に異なる作業指示を各々入力することにより、作業指示毎にプロジェクタ１９の操作制御が可能となっている。これにより、この遠隔指示システムでは、プロジェクタ１９が各作業指示に基づいた第１〜３カーソル像１０１〜１０３を各々出力することで、作業者５に対して複数の指示者７〜９から複数の作業指示を伝達することが可能となっている。これにより、作業者５は効率良く陳列作業を行うことが可能となっている。

さらに、この遠隔指示システムでは、プロジェクタ１９が第１〜３カーソル像１０１〜１０３のみを映出し、カメラ装置１７が取得した画像情報は、倉庫１内や各荷物１１〜１３に映出されることがない。このため、カメラ装置１７とプロジェクタ１９とにおける必要以上に高精度な較正作業を行うことなく、この遠隔指示システムでは、各指示者７〜９が意図しない位置に第１〜３カーソル像１０１〜１０３が映出されたり、映出された第１〜３カーソル像１０１〜１０３が不鮮明となったりすることを抑制することができる。

したがって、実施例１の遠隔指示システムは、利便性が高く、かつ、各指示者７〜９から作業者５に対して正確に作業指示を伝達可能である。

特に、この遠隔指示システムでは、プロジェクタ１９によって、第１〜３カーソル像１０１〜１０３等の作業指示を映出することが可能となっている。このため、この遠隔指示システムでは、一台のプロジェクタ１９によって、上記のように、複数種類の作業指示像を映出することが可能となっている。また、プロジェクタ１９とすることで、各作業指示像を同時に出力したり順番に出力したりすることも容易に行うことが可能となっている。さらに、プロジェクタ１９とすることで、この遠隔指示システムでは、出力装置として専用品を用意する必要がない。このため、この遠隔指示システムでは、低コスト化も実現している。

（実施例２）
図５に示す実施例２の遠隔指示システムでは、プロジェクタ１９に対してスピーカ３１が取り付けられている他、ディスプレイ２３に対してマイク装置３３が取り付けられている。スピーカ３１及びマイク装置３３はいずれも公用品が採用されており、プロジェクタ１９やディスプレイ２３と同様に、コンピュータ本体２１に対して情報伝達が可能に接続されている。実施例２の遠隔指示システムにおける他の構成は実施例１の遠隔指示システムと同様であり、同一の構成については同一の符号を付して構成に関する詳細な説明を省略する。

これらのように構成された遠隔指示システムの作用について、倉庫１内に搬入された荷物３５〜３７を床面１ａ上の所定の位置に配置する配置作業の伝達を行う場合を例にして、具体的に説明する。なお、本実施例では、指示室３内に指示者７のみが待機しており、作業者５に対する荷物３５〜３７の配置作業に関する作業指示を一人で行う。

作業者５に対して作業指示を伝達するにあたり、実施例１の遠隔指示システムと同様、指示者７は、キーボード２５及びマウス２７を操作し、コンピュータ本体２１を通じてカメラ装置１７を作動させる。ここで、本実施例では、実施例１と異なり、カメラ装置１７が倉庫１内を俯瞰した状態で撮影を行う。これにより、図６に示すようにディスプレイ２３上のオペレーションウィンドウ２３３には、倉庫１内の現在の状況が俯瞰視点で表示される。

次に、指示者７は、アイコンウィンドウ２３１内の各アイコンから、荷物３５〜３７の配置作業に対する作業指示に使用する作業指示像を選択する。本実施例では、作業指示像として、直交座標３００と第１〜３サークルポインタ３０１〜３０３とを選択した。これらの直交座標３００と第１〜３サークルポインタ３０１〜３０３とは、共にオペレーションウィンドウ２３３上に表示される。

また、オペレーションウィンドウ２３３上にこれらの直交座標３００と第１〜３サークルポインタ３０１〜３０３とが表示されることで、コンピュータ本体２１からプロジェクタ１９に向けて制御信号が発信される。これにより、図７に示すように、プロジェクタ１９は倉庫１内に向けて、直交座標３００及び第１〜３サークルポインタ３０１〜３０３の各画像を映出する。これにより、倉庫１内では、床面１ａ上に直交座標３００及び第１〜３サークルポインタ３０１〜３０３の各画像が映出されることとなる。

次に、指示者７は、キーボード２５及びマウス２７を通じて、オペレーションウィンドウ２３３上の第１サークルポインタ３０１を操作することで、荷物３５に関する配置作業の作業指示を入力する。具体的には、第１サークルポインタ３０１を直交座標３００上の第１目的座標点（Ｘ：−５、Ｙ：３）まで移動させる。なお、本実施例では、倉庫１の中心を直交座標３００の原点（Ｘ：０、Ｙ：０）として、倉庫１の奥行き方向を直交座標３００のＸ座標と規定し、倉庫１の幅方向を直交座標３００のＹ座標と規定している。

このようにオペレーションウィンドウ２３３上で第１サークルポインタ３０１を操作することで、倉庫１内においても、第１サークルポインタ３０１により、直交座標３００上の第１目的座標点が指し示されることになる。これにより、倉庫１内の作業者５は、映出された第１サークルポインタ３０１によって、「荷物３５を床面１ａ上の第１目的地点に配置せよ」という指示者７からの作業指示を自身の視覚によって具体的に認識することが可能となる。さらに、本実施例では、上記のように第１サークルポインタ３０１を移動させる際、マイク装置３３を利用することで、指示者７は「荷物３５を第１サークルポインタ３０１が示す位置に配置せよ」という旨の音声指示を入力することが可能である。マイク装置３３に入力された音声指示は、スピーカ３１から倉庫１内に出力される。このため、倉庫１内の作業者５は、自身の視覚だけでなく聴覚によっても指示者７からの作業指示を認識することが可能となる。そして、図８に示すように、この第１サークルポインタ３０１及びスピーカ３１を通じた指示者７の指示に従って、作業者５は、荷物３５を実際に第１目的地点に配置する作業を行う。

以下、同様に、第２サークルポインタ３０２を直交座標３００上の第２目的座標点（Ｘ：４、Ｙ：−５）まで移動させるとともに、第３サークルポインタ３０３を直交座標３００上の第３目的座標点（Ｘ：−６、Ｙ：−９）まで移動させる（図６参照）。また、同時に、マイク装置３３を通じて「荷物３４を第２サークルポインタ３０２が示す位置に配置するとともに、荷物３５を第３サークルポインタ３０３が示す位置に配置せよ」という旨の音声指示を入力する。

これらにより、図７に示すように、倉庫１内において、第２サークルポインタ３０２により、直交座標３００上の第２目的座標点が指し示されるとともに、第３サークルポインタ３０３により、直交座標３００上の第３目的座標点が指し示される。また、指示者７による音声の指示がスピーカ３１から倉庫１内に出力される。これらの第２、３サークルポインタ３０２、３０３及びスピーカ３１を通じた指示者７の指示に従って、図８に示すように、作業者５は、荷物３６を第２目的地点に配置するとともに、荷物３７を第３目的地点に配置する。こうして、荷物３５〜３７における各配置作業が完了する。

このように、この遠隔指示システムにおいても、第１〜３サークルポインタ３０１〜３０３を映出することで、作業者５に対して、荷物３５〜３７における床面１ａ上の第１〜３目的地点を具体的に指示することが可能となる。この際、第１〜３サークルポインタ３０１〜３０３に加えて直交座標３００を映出することにより、指示者７は、第１〜３目的地点に対する第１〜３目的座標点を正確に指示することが可能となっているとともに、作業者５も床面１ａ上の第１〜３目的地点を明確に認識することが可能となっている。

ここで、本実施例では、直交座標３００を映出しているが、荷物３５〜３７に対する配置作業の内容等に応じて、例えば、図９に示す極座標４００を映出することも可能である。このような極座標４００を映出すれば、配置作業完了時における荷物３５〜３７の相互間での角度等を調整することが可能となる。

さらに、この遠隔指示システムでは、直交座標３００及び第１〜３サークルポインタ３０１〜３０３の映出に加えて、マイク装置３３及びスピーカ３１を通じた指示者７の音声による作業指示も伝達することが可能となっている。このため、例えば、荷物３５〜３７の配置完了時のそれぞれの向き等、第１〜３サークルポインタ３０１〜３０３による指示のみでは十分に伝わり難い事項についても、作業者５に伝達することが可能となっている。

以上において、本発明を実施例１、２に即して説明したが、本発明は上記実施例１、２に制限されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更して適用できることはいうまでもない。

例えば、倉庫１内に複数のプロジェクタ１９を設置し、各プロジェクタ１９同士を連携することで第１〜３カーソル１０１〜１０３等を映出しても良い。これにより、倉庫１が広大である場合であっても、倉庫１内に対して好適に第１〜３カーソル１０１〜１０３等を映出することが可能となる。また、複数の倉庫１等によって作業領域が形成される場合であっても、各プロジェクタ１９同士を連携させることで、各倉庫１間に跨って第１〜３カーソル１０１〜１０３等を映出することが可能となる。

さらに、プロジェクタ１９に換えて、レーザ光線による位置の指示が可能なレーザポインタ照射装置等を採用することも可能である。また、倉庫１内にプロジェクタ１９とレーザポインタ照射装置等とを共に配置し、作業者５に伝達する作業指示に応じてプロジェクタ１９とレーザポインタ照射装置等のいずれを使用するかを選択することもできる。また、これらを同時に使用することで作業指示の伝達を行っても良い。

また、コンピュータ本体２１に対して複数のマウス２７を接続するとともに、各マウス２７からの入力信号を同時かつ別々に処理可能に作業指示用ソフトウェアを構成しても良い。これにより、各指示者７〜９による作業指示を同時に行うことが可能となる。

さらに、本実施例では、アイコンウィンドウ２３１から選択した第１〜３カーソル１０１〜１０３等をオペレーションウィンドウ２３３内で倉庫１内の画像と合成している。これに換えて、選択した第１〜３カーソル１０１〜１０３等をオペレーションウィンドウ２３３内で倉庫１内の画像と合成しないように作業指示用ソフトウェアを構成しても良い。カメラ装置１７は倉庫１内の現在の状況を撮影するため、プロジェクタ１９から倉庫内に照射された第１〜３カーソル１０１〜１０３等は、カメラ装置１７が撮影した画像内に写り込むこととなる。このため、第１〜３カーソル１０１〜１０３等をオペレーションウィンドウ２３３内で倉庫１内の画像と合成しない場合であっても、指示者７等は、キーボード２５及びマウス２７を通じ、カメラ装置１７が撮影した画像内の第１〜３カーソル１０１〜１０３等を間接的に操作することで作業指示を入力することが可能となる。

また、実施例２の遠隔指示システムにおいて、直交座標３００及び第１〜３カーソル３０１〜３０３の映出に加えて、第１〜３カーソル１０１〜１０３も映出しても良い。これにより、スピーカ３１及びマイク装置３３を使用することなく、第１〜３カーソル１０１〜１０３の指し示す向きによって、第１〜３目的地点に配置した際の荷物３５〜３７のそれぞれの向きを作業者５の視覚で認識させることが可能となる。

本発明は物流システムや遠隔医療等に利用可能である。

１…倉庫（作業領域）
３…指示室（指示領域）
５…作業者
７〜９…指示者
１１〜１３…荷物（作業対象）
１７…カメラ装置（画像取得装置）
１９…プロジェクタ（出力装置）
２３…ディスプレイ（表示装置）
２５…キーボード（入力装置）
２７…マウス（入力装置）
３５〜３７…荷物（作業対象）
１０１〜１０３…第１〜３カーソル（作業指示像）
３００…直交座標（作業指示像）
３０１〜３０３…第１〜３サークルポインタ（作業指示像）
４００…極座標（作業指示像）

Claims (3)

1. 作業対象が設けられ、前記作業対象に対して作業を行う作業者が存在する作業領域と、前記作業領域と離隔し、前記作業者に対して作業指示を行う指示者が存在する指示領域とに設けられ、
   前記指示者が前記作業者に対して前記作業指示を伝達するための遠隔指示システムであって、
   前記作業領域に設けられ、前記作業対象を含む前記作業領域が撮影された画像情報を取得可能な画像取得装置と、
   前記作業領域に設けられ、前記作業領域及び前記作業対象の少なくとも一方に対し、前記作業指示を視覚化した作業指示像のみを出力可能な出力装置と、
   前記指示領域に設けられ、前記画像情報及び前記作業指示像を前記指示者に表示可能な表示装置と、
   前記指示領域に設けられ、前記表示装置を通じて前記出力装置の操作制御を行うことにより、前記指示者が前記作業指示を入力可能な入力装置とを備えていることを特徴とする遠隔指示システム。
2. 前記出力装置は、前記作業指示像を映出可能なプロジェクタである請求項１記載の遠隔指示システム。
3. 前記指示者は複数であり、
   前記出力装置は複数の前記作業指示像を出力可能であり、
   前記入力装置は、前記指示者毎に異なる前記作業指示を各々入力することにより、前記作業指示毎に前記出力装置の操作制御が可能である請求項１又は２記載の遠隔指示システム。

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