JP2018154299A - 電子機器、出庫支援方法およびコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の好適な自動出庫を実現する。【解決手段】車両１２は出庫支援部を備える。出庫支援部は、車外に存在するユーザにより操作されるユーザ端末装置１４から送信された、車両１２の出庫指示を受信する。出庫支援部は、出庫指示が受信された場合、ユーザ端末装置１４の現在位置における第１気圧と、車両１２の現在位置における第２気圧とを取得する。出庫支援部は、第１気圧と第２気圧との差が小さくなるように、車両１２の高さ方向での移動方向を決定する。【選択図】図１

Description

本発明はデータ処理技術に関し、特に電子機器、出庫支援方法およびコンピュータプログラムに関する。

近年、車両を自動運転により駐車スペースから出庫させる車両遠隔操作システムが知られている。この車両遠隔操作システムでは、車両から降車したユーザにより遠隔操作装置を用いて車両の自動運転の開始を指示する。この指示を受け付けた車両は、自動運転により駐車スペースから出庫する。

特開２００４−４６４１６号公報

立体駐車場からの出庫時、衛星測位では高さに関する検出精度が低いため、乗車予定者が存在する階がわからず、乗車予定者が存在する階まで車両を出庫させることは難しい。上記特許文献１には、車載の気圧計を使用して車両が存在する階を検出する車両位置検出システムが記載されているが、車両が存在する階を検出するだけでは、乗車予定者が存在する階まで車両を出庫させることは難しい。

本願発明は上記課題に鑑みたもので、１つの目的は、車両の好適な自動出庫を実現することである。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の電子機器は、車両の外に存在するユーザにより操作される装置から送信された、車両の出庫を指示する出庫指示を受信する受信部と、受信部により出庫指示が受信された場合、装置の現在位置における第１気圧と、車両の現在位置における第２気圧とを取得する取得部と、取得部により取得された第１気圧と第２気圧との差が小さくなるように、車両の高さ方向での移動方向を決定する決定部と、を備える。

本発明の別の態様は、出庫支援方法である。この方法は、車両の外に存在するユーザにより操作される装置から送信された、車両の出庫を指示する出庫指示を受信し、出庫指示が受信された場合、装置の現在位置における第１気圧と、車両の現在位置における第２気圧とを取得し、第１気圧と第２気圧との差が小さくなるように、車両の高さ方向での移動方向を決定する、ことをコンピュータが実行する。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、車両の好適な自動出庫を実現することができる。

実施例の通信システムの構成を示す図である。 図１のユーザ端末装置の機能構成を示すブロック図である。 図１の車両の機能構成を示すブロック図である。 図３の出庫支援部の動作を示すフローチャートである。

実施例では、ショッピングセンター等の立体駐車場における自動出庫時に、車載の気圧センサが測定した気圧と、乗車予定者（以下「ユーザ」とも呼ぶ。）が所持する携帯デバイスに内蔵された気圧センサが測定した気圧との差を使用して、ユーザの居る階まで自動出庫するシステムを提案する。実施例のシステムは、気圧差が小さくなる階に向けて車両を出庫する。

図１は、実施例の通信システム１０の構成を示す。通信システム１０は、車両遠隔操作システムとも言え、自動出庫対象となる車両１２とユーザ端末装置１４とを備える。これらの装置は、ＬＡＮ・ＷＡＮ・インターネット等を含む通信網１６を介して接続される。ユーザ端末装置１４は、ユーザにより操作されるデータ処理装置である。ユーザ端末装置１４は、例えば、スマートフォンまたはタブレット端末であってもよい。

図２は、図１のユーザ端末装置１４の機能構成を示すブロック図である。本明細書のブロック図において示される各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵ・メモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。

ユーザ端末装置１４は、通信部２０、ＧＮＳＳセンサ２２、気圧センサ２４、出庫支援Ａｐｐ２６を含む。通信部２０は、所定の通信プロトコルにしたがって外部装置と通信する。ＧＮＳＳセンサ２２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を利用してユーザ端末装置１４の現在位置を検知し、現在位置を示す検知信号を出力する。なお、ユーザ端末装置１４は、ＷｉＦｉ（登録商標）測位等、他の手法により現在位置を測位してもよい。気圧センサ２４は、大気圧を検知し、大気圧の値を示す検知信号を出力する。

出庫支援Ａｐｐ２６は、車両１２の自動出庫を支援するアプリケーションである。出庫支援Ａｐｐ２６は、位置取得部２８、気圧取得部３０、出庫指示部３２を含む。これらの機能ブロックは、出庫支援Ａｐｐ２６のモジュールとして実装されてもよい。ユーザ端末装置１４のＣＰＵが、出庫支援Ａｐｐ２６の各モジュールを実行することにより、これらの機能ブロックの機能が発揮されてもよい。

位置取得部２８は、ＧＮＳＳセンサ２２から出力された検知信号にしたがって、ユーザ端末装置１４の現在位置（特に平面上での位置）を取得する。気圧取得部３０は、気圧センサ２４から出力された検知信号にしたがって、ユーザ端末装置１４の現在位置での大気圧を取得する。出庫指示部３２は、車両１２の自動出庫を指示する信号（以下「出庫指示データ」と呼ぶ。）を、通信部２０を介して車両１２へ送信する。出庫指示データは、ユーザ端末装置１４の現在位置を示すデータと、現在位置での大気圧を示すデータとを含む。

図３は、図１の車両１２の機能構成を示すブロック図である。車両１２は、通信部４０、センサ部４２、アクチュエータ部４４、自動運転制御部４６、自己位置推定部４７、出庫支援部４８を備える。通信部４０は、所定の通信プロトコルにしたがって外部装置と通信する。

センサ部４２は、車両１２の周囲の状態等、様々な情報を検知し、検知した情報を含む検知信号を出力する。センサ部４２は、複数種類のセンサを含み、実施例では少なくともＧＮＳＳセンサ５０と気圧センサ５２を含む。ＧＮＳＳセンサ５０は、ＧＮＳＳを利用して車両１２の現在位置を検知し、現在位置を示す検知信号を出力する。気圧センサ５２は、大気圧を検知し、大気圧の値を示す検知信号を出力する。

アクチュエータ部４４は、ブレーキ、ステアリング等の複数種類のアクチュエータと、それらのアクチュエータを制御する複数種類のＥＣＵ（Electronic Control Unit）を含む。自動運転制御部４６は、車両１２の自動運転を制御する。具体的には、自動運転制御部４６は、センサ部４２の複数種類のセンサから出力された複数種類の検知信号に応じて、車両１２の挙動（言い換えれば走行態様）を自律的に決定する。自動運転制御部４６は、決定した態様で車両１２を動作させるように、アクチュエータ部４４の複数種類のＥＣＵを制御する。

自己位置推定部４７は、センサ部４２から出力された検知信号に基づいて、車両１２の現在位置（例えば地図上の現在位置）を推定する。例えば、自己位置推定部４７は、（１）ＧＮＳＳセンサ５０から出力された検知信号、（２）ＧＮＳＳ以外の衛星測位、（３）カメラ（不図示）による撮像画像、（４）タイヤオドメトリに基づく自己位置推定の１つまたは組み合わせに基づいて、車両１２の現在位置を推定してもよい。自己位置推定部４７は、現在位置の推定結果を出庫支援部４８へ出力する。

出庫支援部４８は、車両１２の自動出庫を支援するための機能を提供する。出庫支援部４８は、指示受信部５４、気圧取得部５６、位置取得部５８、移動態様決定部６０を含む。指示受信部５４は、ユーザ端末装置１４から送信された出庫指示データを、通信部４０を介して受信する。

気圧取得部５６は、出庫指示データに含まれるユーザ端末装置１４の現在位置の大気圧を第１気圧として取得する。また、気圧取得部５６は、気圧センサ５２から出力された検知信号にしたがって、車両１２の現在位置での大気圧を第２気圧として取得する。

位置取得部５８は、出庫指示データに含まれるユーザ端末装置１４の現在位置を取得する。また、位置取得部５８は、自己位置推定部４７による推定結果にしたがって、車両１２の現在位置（特に平面上での位置）を取得する。

移動態様決定部６０は、気圧取得部５６により取得された第１気圧と第２気圧との差を導出し、その差が小さくなるように車両１２の高さ方向での移動方向を決定する。移動態様決定部６０は、決定した高さ方向での移動方向を自動運転制御部４６へ出力する。自動運転制御部４６は、移動態様決定部６０により決定された方向へ車両１２を移動させるようアクチュエータ部４４を制御する。

例えば、自走式立体駐車場における車両１２の自動出庫時に、移動態様決定部６０は、第１気圧と第２気圧との差が小さくなるように、車両の現在位置より上の階または下の階への移動を決定する。自動運転制御部４６は、移動態様決定部６０により決定された上の階または下の階へ車両１２を移動させるようアクチュエータ部４４を制御する。

また、車両１２が自動出庫のための移動を開始後、気圧取得部５６は、現在の第２気圧を繰り返し取得し、位置取得部５８は、車両１２の現在位置を繰り返し取得する。移動態様決定部６０は、移動開始前に受け付けた出庫指示データが示す第１気圧と、最新の第２気圧との差が所定の閾値以下になった場合、車両１２が現在位置する階の中での移動方向（言い換えれば平面上での移動方向）を決定する。気圧差の閾値は、車両１２とユーザ端末装置１４が同じ高さ（同じ階）に存在する場合に生じうる第１気圧と第２気圧の差の最大値でもよい。この閾値は、開発者の知見や、通信システム１０を用いた実験等により適切な値が定められてもよい。

第１気圧と第２気圧との差が上記閾値以下になった場合、移動態様決定部６０は、出庫指示データが示すユーザ端末装置１４の現在位置と、位置取得部５８により取得された車両１２の現在位置と、センサ部４２からの他の検知信号（カメラ画像等）とに基づいて、現在の階における車両１２の移動経路を決定してもよい。この移動経路は、車両１２の現在位置からユーザ端末装置１４の現在位置に至る経路であってもよい。例えば、自走式立体駐車場の場合、スロープ領域から、ユーザが居る乗車エリアに至る経路であってもよい。自動運転制御部４６は、移動態様決定部６０により決定された移動経路を車両１２が辿るようアクチュエータ部４４を制御してもよい。

出庫支援部４８は、専用のＥＣＵとして実装されてもよく、カーナビゲーション装置、ＩＶＩ（In Vehicle Infotainment）装置、または自動運転制御部４６に組み込まれてもよい。例えば、出庫支援部４８内の各機能ブロックに対応するモジュールを含むコンピュータプログラムを、カーナビゲーション装置、ＩＶＩ（In Vehicle Infotainment）装置、または自動運転制御部４６のＣＰＵが実行することにより、出庫支援部４８内の各機能ブロックの機能が発揮されてもよい。

以上の構成による通信システム１０の動作を説明する。ユーザは、ショッピングセンターと連結された立体駐車場（ここでは自走式立体駐車場）の或る階の乗車エリアに着くと、ユーザ端末装置１４で出庫支援Ａｐｐ２６を起動し、自動出庫の指示を入力する。このとき、ユーザは、立体駐車場の３階に居る一方、ユーザが乗車すべき車両１２は、立体駐車場の１０階に駐車されているかもしれない。ユーザ端末装置１４は、ユーザ端末装置１４の現在位置を示すデータ、および、ユーザ端末装置１４の現在位置での大気圧（第１気圧）を示すデータを含む出庫指示データを車両１２（車両１２の通信部４０）へ送信する。

以下、図３の出庫支援部４８の動作を示すフローチャートである図４を適宜参照する。車両１２の指示受信部５４が、ユーザ端末装置１４から送信された出庫指示データを受信すると（Ｓ１０のＹ）、気圧取得部５６は、出庫指示データに含まれる第１気圧を取得する（Ｓ１２）。また、気圧取得部５６は、車両１２の現在位置での大気圧（第２気圧）を取得する（Ｓ１４）。移動態様決定部６０は、第１気圧と第２気圧との差が小さくなるように、上の階または下の階への移動を決定する（Ｓ１６）。例えば、第１気圧より第２気圧の方が低い場合、車両１２がユーザ端末装置１４より上の階に居るため、移動態様決定部６０は、現在の階より下の階への移動を決定する。

自動運転制御部４６は、移動態様決定部６０により決定された方向（上方向または下方向）への移動を開始する。例えば、自動運転制御部４６は、車両１２を立体駐車場のスロープ部へ移動させ、車両１２を上の階または下の階へ移動させる。車両１２の移動が開始後、気圧取得部３０は第２気圧を取得する（Ｓ１８）。移動態様決定部６０は、第１気圧と第２気圧との差を求める。気圧差が所定の閾値より大きければ（Ｓ２０のＮ）、車両１２とユーザ端末装置１４とが異なる階に位置するため、移動態様決定部６０は、自動運転制御部４６に高さ方向への移動を継続させ、Ｓ１８に戻る。

第１気圧と第２気圧との差が所定の閾値以下になれば（Ｓ２０のＹ）、車両１２とユーザ端末装置１４とが同じ階に位置するため、移動態様決定部６０は、自動運転制御部４６に高さ方向への移動を中止させる。移動態様決定部６０は、現在の階におけるユーザ位置までの移動経路を決定する（Ｓ２２）。自動運転制御部４６は、移動態様決定部６０により決定された移動経路にしたがって車両１２を走行させ、ユーザが居る乗車エリアまで車両１２を移動させる。出庫指示を未受信であれば（Ｓ１０のＮ）、Ｓ１２以降の処理をスキップして本図のフローを終了する。出庫支援部４８の起動中、すなわち電源がオンの間、出庫支援部４８は、図４に示すフローチャートの処理を繰り返し実行する。

実施例の出庫支援部４８によると、乗車予定者が居る高さの位置（例えば立体駐車場の階）に車両１２を自動出庫させることができる。また、高さ方向での移動方向を気圧差に基づいて決定することで、高さの検出が不正確な衛星測位を補完することができる。

以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

上記実施例では、車両１２が出庫支援部４８を備えた。変形例として、車両１２の外部に設けられた装置が出庫支援部４８を備えてもよい。例えば、通信網１６を介して車両１２およびユーザ端末装置１４と接続されるクラウド上のサーバが、出庫支援部４８を備えてもよい。サーバの指示受信部５４が、ユーザ端末装置１４から送信された出庫指示データを受信すると、サーバの気圧取得部５６は、出庫指示データから第１気圧を取得し、出庫対象の車両１２から第２気圧を取得してもよい。サーバの移動態様決定部６０は、実施例と同様に、車両１２の移動態様を決定し、決定した移動態様を示すデータを車両１２へ送信してもよい。車両１２の自動運転制御部４６は、サーバから受信したデータが示す移動態様で車両１２を走行させるようアクチュエータ部４４を制御してもよい。

上記実施例では、立体駐車場での自動出庫を例示したが、実施例に記載の技術はこれに限定されない。実施例に記載の技術は、ユーザの位置と、自動出庫対象となる車両の位置との間に高さの差がある場合に広く適用することができる。

実施例および変形例に記載の技術は、以下の項目によって特定されてもよい。
［項目１］
車両の外に存在するユーザにより操作される装置から送信された、前記車両の出庫を指示する出庫指示を受信する受信部と、
前記受信部により出庫指示が受信された場合、前記装置の現在位置における第１気圧と、前記車両の現在位置における第２気圧とを取得する取得部と、
前記取得部により取得された第１気圧と第２気圧との差が小さくなるように、前記車両の高さ方向での移動方向を決定する決定部と、を備える電子機器。
この電子機器によると、乗車予定者が居る高さの位置に車両を自動出庫することができる。
［項目２］
前記決定部は、第１気圧と第２気圧との差が小さくなるように、前記車両の現在位置より上の階または下の階への移動を決定し、第１気圧と第２気圧との差が所定値以下になった場合、前記車両が現在位置する階の中での移動方向を決定する、項目１に記載の電子機器。
この態様によると、乗車予定者が居る階の、乗車予定者が居る位置まで、車両を自動出庫することができる。
［項目３］
車両の外に存在するユーザにより操作される装置から送信された、前記車両の出庫を指示する出庫指示を受信し、
出庫指示が受信された場合、前記装置の現在位置における第１気圧と、前記車両の現在位置における第２気圧とを取得し、
第１気圧と第２気圧との差が小さくなるように、前記車両の高さ方向での移動方向を決定する、ことをコンピュータが実行する出庫支援方法。
この出庫支援方法によると、乗車予定者が居る高さの位置に車両を自動出庫することができる。
［項目４］
車両の外に存在するユーザにより操作される装置から送信された、前記車両の出庫を指示する出庫指示を受信し、
出庫指示が受信された場合、前記装置の現在位置における第１気圧と、前記車両の現在位置における第２気圧とを取得し、
第１気圧と第２気圧との差が小さくなるように、前記車両の高さ方向での移動方向を決定する、ことをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
このコンピュータプログラムによると、乗車予定者が居る高さの位置に車両を自動出庫することができる。

上述した実施例および変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施例および変形例それぞれの効果をあわせもつ。また、請求項に記載の各構成要件が果たすべき機能は、実施例および変形例において示された各構成要素の単体もしくはそれらの連携によって実現されることも当業者には理解されるところである。

１０ 通信システム、 １２ 車両、 １４ ユーザ端末装置、 ４８ 出庫支援部、 ５４ 指示受信部、 ５６ 気圧取得部、 ５８ 位置取得部、 ６０ 移動態様決定部。

Claims (4)

1. 車両の外に存在するユーザにより操作される装置から送信された、前記車両の出庫を指示する出庫指示を受信する受信部と、
   前記受信部により出庫指示が受信された場合、前記装置の現在位置における第１気圧と、前記車両の現在位置における第２気圧とを取得する取得部と、
   前記取得部により取得された第１気圧と第２気圧との差が小さくなるように、前記車両の高さ方向での移動方向を決定する決定部と、
   を備える電子機器。
2. 前記決定部は、第１気圧と第２気圧との差が小さくなるように、前記車両の現在位置より上の階または下の階への移動を決定し、第１気圧と第２気圧との差が所定値以下になった場合、前記車両が現在位置する階の中での移動方向を決定する、
   請求項１に記載の電子機器。
3. 車両の外に存在するユーザにより操作される装置から送信された、前記車両の出庫を指示する出庫指示を受信し、
   出庫指示が受信された場合、前記装置の現在位置における第１気圧と、前記車両の現在位置における第２気圧とを取得し、
   第１気圧と第２気圧との差が小さくなるように、前記車両の高さ方向での移動方向を決定する、
   ことをコンピュータが実行する出庫支援方法。
4. 車両の外に存在するユーザにより操作される装置から送信された、前記車両の出庫を指示する出庫指示を受信し、
   出庫指示が受信された場合、前記装置の現在位置における第１気圧と、前記車両の現在位置における第２気圧とを取得し、
   第１気圧と第２気圧との差が小さくなるように、前記車両の高さ方向での移動方向を決定する、
   ことをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。

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