JP2018146847A - 雲台撮像システム - Google Patents

Abstract

【課題】バックラッシを相殺させ、雲台の回動量を安定させる。【解決手段】撮像素子を有する撮像装置と、撮像装置を搭載して当該撮像装置をパン方向とチルト方向に少なくとも１つの方向に回動させる雲台装置と、雲台装置を介して撮像装置を複数の異なる位置に回動させ、且つ、各回動位置において撮像素子に画像信号を取得させる制御部と、有する雲台撮像システムにおいて、制御部は、複数の異なる位置のうちの第１の位置から第１の位置とは異なる第２の位置に撮像装置を回動させる場合において、パン方向及びチルト方向共に位置が切り替わり、且つ、パン方向もしくはチルト方向で正方向から逆方向に反転動作させる場合は、基準位置である原点位置まで回動させてから第１の位置に回動させる処理を実行する。【選択図】図６

Description

本発明は、雲台撮像システムに関する。

従来、パン方向・チルト方向に回動する雲台装置に撮像装置を搭載し、撮像素子の画素単位でずらすように回動させることでマルチショット合成画像を取得する技術が知られている。例えば、特許文献１には、雲台をパン方向・チルト方向に自動回動する目的で、ステッピングモータへのステップ数による回転角制御や、エンコーダやポテンショメータを併用して回転角制御する技術が開示されている。また、特許文献２には、画素ピッチを１／２画素ピッチずらして高解像度化する技術が開示されている。

上記特許文献１、２では、雲台をパン・チルト方向に回転運動させている。しかし、これらの駆動方式は、水平画角、垂直画角の回動方向が一定でなく、モータやギアを介して回動させる場合、方向転換する際の微小なギアのバックラッシによって回動量が都度異なることによる微小な回動量のズレが発生する場合があった。

本発明は、バックラッシを相殺させ、雲台の回動量を安定させることが可能な雲台撮像システムを提供することを目的とする。

本発明に係る雲台撮像システムは、撮像素子を有する撮像装置と、前記撮像装置を搭載して当該撮像装置をパン方向とチルト方向に少なくとも１つの方向に回動させる雲台装置と、前記雲台装置を介して前記撮像装置を複数の異なる位置に回動させ、且つ、各回動位置において前記撮像素子に画像信号を取得させる制御部と、有する雲台撮像システムにおいて、前記制御部は、前記複数の異なる位置のうちの第１の位置から前記第１の位置とは異なる第２の位置に前記撮像装置を回動させる場合において、前記パン方向及び前記チルト方向共に位置が切り替わり、且つ、前記パン方向もしくは前記チルト方向で正方向から逆方向に反転動作させる場合は、基準位置である原点位置まで回動させてから前記第１の位置に回動させる処理を実行する、ことを特徴とする雲台撮像システムである。

本発明によれば、バックラッシを相殺させ、雲台の回動量を安定させることができる。

マルチショット撮影モード、高解像化撮影モードの従来例の説明図である。 図１に示したモードでの撮影処理の処理手順を示すフローチャートである。 雲台撮像システムのブロック図である。 パン方向・チルト方向に回動する雲台の説明図である。 図１、２で示した撮影モード時の雲台の動作の一例を示す図である。 図１の撮影モードに対して雲台の動作を最適化した動作の一例を示す図である。 図６に示したモードでの撮影処理の処理手順を示すフローチャートである。 図６に示した撮影モードにおいて画像の補間をしない取得方法の動作の一例を示す図である。

以下、添付図面を参照し、本実施形態に係る雲台撮像システムの構成及び制御について説明する。本実施形態に係る雲台撮像システムは、マルチショット合成画像の取得時に撮像素子の画素単位でずらすように雲台を回動させる処理に際して、以下の特徴を有している。すなわち、上記処理において、雲台が回動する方向の方向転換を最小限にし、方向転換時にはバックラッシを相殺させる動作をさせる。

図１は、マルチショット撮影モード、高解像化撮影モードの従来例の説明図である。また、図２は、図１に示したモードでの撮影処理の処理手順を示すフローチャートである。

図１（Ａ）〜（Ｄ）におけるマルチショット撮影モードでは、「ＲＲＳ（リアル・レゾリューション・システム）撮影モード」の一例を示している。「ＲＲＳ撮影モード」では、１画素あたり１つの色情報のみを取得する従来のベイヤ方式と異なり、１画素毎にＲＧＢ各色の情報を得ることで、細部までのディティールや色再現に優れた極めて高精細な画像を描き出すことができる。また、モアレや偽色が発生することが無く、高感度ノイズを低減する効果が得られる。

同図において、撮像素子ＩＳＡ、ＩＳＢは、受光面にマトリックス状に所定の画素ピッチで配置された多数の画素を備え、各画素の前面にベイヤ配列のカラーフィルタＲ、Ｇ（Ｇｒ、Ｇｂ）、Ｂのいずれかが配置されている。各画素は、前面のカラーフィルタＲ、Ｇ（Ｇｒ、Ｇｂ）、Ｂを透過して入射した被写体光線の色を検出、つまり、色成分（色帯域）の光を光電変換し、その強さ（輝度）に応じた電荷を蓄積する。

例えば、図１（Ａ）の基準位置で１枚の画像を撮影し、そこから、雲台装置２００により撮像装置１００（撮像素子ＩＳＡ、ＩＳＢ）を１画素ピッチだけ下方に移動させた図１（Ｂ）の位置で１枚の画像を撮影し、そこから雲台装置２００により撮像装置１００（撮像素子ＩＳＡ、ＩＳＢ）を１画素ピッチだけ右方に移動させた図１（Ｃ）の位置で１枚の画像を撮影し、そこから雲台装置２００により撮像装置１００（撮像素子ＩＳＡ、ＩＳＢ）を１画素ピッチだけ上方に移動させた図１（Ｄ）の位置で１枚の画像を撮影し、最後に図１（Ａ）の基準位置に戻る。

このように、雲台装置２００により撮像装置１００（撮像素子ＩＳＡ、ＩＳＢ）を１画素ピッチの正方形を描くように駆動しながら時系列に撮影した４枚の画像がＲＡＷ画像データとして取得され、１枚の画像に合成される。すなわち、マルチショット撮影（ＲＲＳ撮影）によるＲＧＢ各画素を含んだ１枚の画像を得るために、撮像素子中心部の１画素（あるいは半画素や奇数画素）当たりの水平画角、垂直画角で撮像装置をパン方向とチルト方向の少なくとも１つの方向に回動して、マルチショット撮影（ＲＲＳ撮影）に必要な枚数の画像を取得する（図２のＳ２０１）。

図１（Ｅ）〜（Ｈ）における高解像化撮影モードでは、図１（Ｅ）の基準位置（図１（Ａ）の基準位置）から撮像エリアを１／２画素ピッチ分だけ下方、右方に移動させて、その位置（Ｅ）を新たな基準位置として１枚の画像を撮影する。図１（Ａ）〜（Ｄ）の場合と同様に、その新たな基準位置（Ｅ）を基準に撮像エリアを１画素ピッチ分だけ下方、右方に移動させて４枚の画像を撮影し、最後に図１（Ｅ）の基準位置に戻り、４枚のＲＡＷ画像データから１枚の合成画像を取得する（図２のＳ２０２、Ｓ２０３）。

そして、上記図１（Ａ）〜（Ｄ）で取得した合成画像と、図１（Ｅ）〜（Ｈ）で取得した合成画像をさらに画素ピッチ毎に入れ子にした合成画像を生成する。このとき、画素情報が存在しない部分は周辺の画素情報から補間することで、縦横に２倍の高解像画像を取得することができる（図２のＳ２０４）。

図３は、本実施形態に係る雲台撮像システムのブロック図である。図３に示すように、雲台撮像システム５００は、撮像装置（全天球型撮像装置）１００と雲台装置２００とを有している。

撮像装置１００は、全天球型撮像装置と呼ばれており、１８０度より広い画角を持つ広角レンズと、この広角レンズによる像を撮像する撮像素子とを有する同一構造の撮像光学系を２つ組み合わせ、各撮像光学系により撮像された像を合成して４πステラジアン（または４πラジアン）の立体角内の像を得るものである。撮像装置１００は、従来から知られている装置を用いることができるため、ここではその説明を省略する。

雲台装置２００は、撮像装置１００を搭載して、当該撮像装置１００をパン（ヨー）方向とチルト（ピッチ）方向の少なくとも１つの方向に回動させるものである。また、雲台装置２００は、撮像装置１００をズーミングやフォーカシングのために光軸方向に駆動する機能、及び、光軸と直交する平面内で駆動（例えば上下方向や左右方向への駆動）する機能を有している。雲台装置２００には、このような撮像装置１００の駆動を可能にするための駆動モータと駆動回路（ともに図示略）が内蔵されている。

図３に示すように、雲台装置２００は、パン駆動用モータ２１０と、チルト駆動用モータ２２０と、駆動回路２３０と、通信モジュール２４０と、状態表示部２５０と、操作部（入力装置）２６０と、雲台ＣＰＵ（制御部）２７０とを有する。

パン駆動用モータ２１０は、雲台装置２００に搭載された撮像装置１００をパン方向に回動（鉛直方向を軸として左右回動）させる。

チルト駆動用モータ２２０は、雲台装置２００に搭載された撮像装置１００をチルト方向に回動（水平方向を軸として上下回動）させる。

駆動回路２３０は、パン駆動用モータ２１０に駆動電流を供給して撮像装置１００をパン方向に回動させ、且つ／又は、チルト駆動用モータ２２０に駆動電流を供給して撮像装置１００をチルト方向に回動させるための駆動源である。

通信モジュール２４０は、例えば、赤外線、Ｗｉ−Ｆｉ（ワイファイ）（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｕｔｈ（登録商標）等から構成され、撮像装置１００や撮像補助端末３００との間で各種情報や制御信号等の伝送を可能とする。通信モジュール２４０は、有線形式と無線形式のいずれも可能である。

状態表示部２５０は、雲台装置２００による撮像装置１００の回動状態（例えばパン方向及び／又はチルト方向の回動角度）を表示する。

操作部（入力装置）２６０は、雲台装置２００により撮像装置１００を回動させるための入力操作、及び、その他の撮影等に関わる各種の入力操作を行う。特に、操作部２６０は、後述するＲＲＳ撮影モード（マルチショット合成モード）における撮影を指示するための入力操作を行う。

雲台ＣＰＵ（制御部）２７０は、雲台装置２００の各構成要素の動作を制御する。特に、雲台ＣＰＵ２７０は、後述するＲＲＳ撮影モード（マルチショット合成モード）における撮影を実行するための各種制御を行う。

本実施形態の雲台撮像システム５００では、撮像装置１００と雲台装置２００とスマートフォン、ＰＣ、タブレット等から構成される撮像補助端末（不図示）とが協働して、撮像装置１００を、撮像素子ＩＳＡ、ＩＳＢに対する光軸が水平方向と垂直方向の少なくとも一方に所定の画素単位でずれた位置に回動させ（例えば半画素ピッチ、１画素ピッチ、奇数画素ピッチ等）、且つ、各画素ずれ回動位置において撮像素子ＩＳＡ、ＩＳＢに画像信号を取得させる。さらに、撮像素子ＩＳＡ、ＩＳＢが各画素ずれ回動位置で取得した各画像信号を１枚に合成（画像の単純な加算ではなくデータ上の画像処理による特殊演算を行っての合成）することで、超高精細（高画質、高精度）な画像を生成するマルチショット合成処理を行う。

以上のように構成された雲台撮像システム５００では、マルチショット撮影（ＲＲＳ撮影）のための制御信号を上記撮像補助端末が生成して当該制御信号を撮像補助端末（不図示）から撮像装置１００と雲台装置２００に送信する。マルチショット撮影（ＲＲＳ撮影）後には、撮像装置１００から送られてきた複数の画像信号を撮像補助端末（不図示）で受信し、各画像信号を合成して高解像度画像を生成する。

具体的には、マルチショット撮影（ＲＲＳ撮影）では、上記撮像補助端末は、撮像装置１００からメモリ（図示略）に格納された撮像素子ＩＳＡ、ＩＳＢの中心１画素及び／又は周辺１画素当たりの水平画角と垂直画角を受信する。

上記撮像補助端末は、使用者がマルチショット撮影（ＲＲＳ撮影）の開始指令を出した後、撮像装置１００（撮像素子ＩＳＡ、ＩＳＢ）の回動に必要な水平画角及び／又は垂直画角の情報、回動座標、回動順番、撮影枚数等の回動シーケンス情報を雲台装置２００に送信する。

回動シーケンス情報を受信した雲台装置２００では、雲台ＣＰＵ２７０が、駆動回路２３０を介して、パン駆動用モータ２１０とチルト駆動用モータ２２０の少なくとも１つを駆動することで、撮像装置１００（撮像素子ＩＳＡ、ＩＳＢ）をパン方向とチルト方向の少なくとも１つの方向に回動させる。雲台装置２００は、撮像装置１００（撮像素子ＩＳＡ、ＩＳＢ）が所定の回動座標に到達して停止すると、その旨を上記撮像補助端末に通知する。

上記撮像補助端末は、撮像装置１００（撮像素子ＩＳＡ、ＩＳＢ）が所定の回動座標に到達して停止している旨の通知を雲台装置２００から受け取ると、撮像装置１００に対して撮像指示を出す。撮像装置１００が撮像指示に従って撮像を終了させると、その旨が上記撮像補助端末に通知される。

以上説明した雲台装置２００による撮像装置１００（撮像素子ＩＳＡ、ＩＳＢ）の回動、及び、撮像装置１００による撮像についての一連の動作手順が、マルチショット撮影（ＲＲＳ撮影）に必要な回数だけ繰り返される。その後、各回動位置（各画素ずれ回動位置）での撮像による各画像信号（各画像データ）が、撮像装置１００から撮像補助端末３００に入力される。上記撮像補助端末では、入力された各画像信号（各画像データ）を合成することで、マルチショット合成画像（ＲＲＳ画像）が得られる。

図４は、パン方向・チルト方向に回動する雲台の説明図である。図４に示すように、雲台２００は、チルト・パンに少なくとも１つの方向に回動する。回動角が微少であるため、パン回動の中心はレンズの焦点位置を通らなくてもよい。チルト回動の中心はレンズの光軸が通らなくても良い。

パン回動機構であるパン駆動用モータ２１０がチルト回動機構であるチルト駆動用モータ２２０よりも撮像装置側にあると、チルト回動時に撮像装置の光軸に対してロール方向に回転が発生する。そのため、上記チルト回動機構は上記パン回動機構よりも撮像装置側に設置する必要がある。

図５は、図１、２で示した撮影モード時の雲台の動作の一例を示す図である。図５に示すように、従来の方法では、図１（Ａ）〜（Ｄ）に示したＲＲＳ撮影モード（マルチショット合成モード）の場合、雲台２００の雲台ＣＰＵ２７０が、駆動回路２３０を介して、パン駆動用モータ２１０とチルト駆動用モータ２２０の少なくとも１つを駆動し、（１）〜（４）のように動作させる。具体的には、雲台ＣＰＵ２７０は、チルト駆動用モータ２２０を駆動して（１）→（２）の位置にＹ反転し（図１の（Ａ）→（Ｂ））、パン駆動用モータ２１０を駆動して（２）→（３）の位置にＸ反転し（図１の（Ｂ）→（Ｃ））し、さらに、チルト駆動用モータ２２０を駆動して（３）→（４）の位置にＹ反転する（図１の（Ｃ）→（Ｄ））。その後、パン駆動用モータ２１０とチルト駆動用モータ２２０とを駆動して（４）→（５）の位置にＸ反転、Ｙ反転し、図１（Ｅ）の基準位置に進む。

さらに、雲台２７０は、高解像化撮影モードでは、雲台ＣＰＵ２７０が、チルト駆動用モータ２２０を駆動して（５）→（６）の位置にＹ反転し（図１の（Ｅ）→（Ｆ））、パン駆動用モータ２１０を駆動して（６）→（７）の位置にＸ反転し（図１の（Ｆ）→（Ｇ）し、さらに、チルト駆動用モータ２２０を駆動して（７）→（８）の位置にＹ反転する（図１の（Ｇ）→（Ｈ））。その後、パン駆動用モータ２１０とチルト駆動用モータ２２０とを駆動してＹ反転、Ｘ反転し、図１（Ａ）の基準位置に戻る。このように、雲台２００のパン駆動用モータ２１０とチルト駆動用モータ２２０は、回動方向が反転する動作を繰り返す。

図６は、図１の撮影モードに対して雲台の動作を最適化した動作の一例を示す図である。また、図７は、図６に示したモードでの撮影処理の処理手順を示すフローチャートである。本実施形態に係る雲台撮像システム５００では、図１に示した従来の方法とは異なる以下に方法により雲台を動作させる。

図６に示すように、本システムでは、原点を基準位置として、雲台２００の雲台ＣＰＵ２７０が、駆動回路２３０を介して、パン駆動用モータ２１０とチルト駆動用モータ２２０の少なくとも１つを駆動し、（１）〜（８）のように動作させる。具体的には、雲台ＣＰＵ２７０は、パン駆動用モータ２１０とチルト駆動用モータ２２０とを駆動して、正方向に原点（Ｏ１）→（１）の位置にＸ反転、Ｙ反転し、さらに、パン駆動用モータ２１０を駆動して（１）→（４）の位置に正方向にＸ反転した後、パン駆動用モータ２１０とチルト駆動用モータ２２０とを駆動して逆方向の原点（Ｏ２）に戻る。この時点で、正方向への反転と逆方向への反転とにより、Ｘ反転方向における回動量が相殺される。

続いて、雲台ＣＰＵ２７０は、パン駆動用モータ２１０を駆動して原点（Ｏ２）→（５）の位置に正方向にＸ反転し、さらにパン駆動用モータ２１０を駆動して（５）→（８）の位置に正方向にＸ反転し、パン駆動用モータ２１０とチルト駆動用モータ２２０とを駆動して逆方向の原点（Ｏ３）に戻る。したがって、この時点で、上記同様、Ｘ反転方向における回動量が相殺される。

同様に、雲台ＣＰＵ２７０は、パン駆動用モータ２１０を駆動して原点（Ｏ３）→（２）の位置に正方向にＸ反転し、さらにパン駆動用モータ２１０を駆動して（２）→（３）の位置に正方向にＸ反転し、パン駆動用モータ２１０とチルト駆動用モータ２２０とを駆動して逆方向の原点（Ｏ４）に戻る。この時点でも、上記同様、Ｘ反転方向における回動量が相殺される。そして、雲台ＣＰＵ２７０は、パン駆動用モータ２１０を駆動して原点（Ｏ４）→（６）の位置に正方向にＸ反転し、さらにパン駆動用モータ２１０を駆動して（６）→（７）の位置に正方向にＸ反転し、チルト駆動用モータ２２０とパン駆動用モータ２１０とを駆動して、逆方向にＹ反転およびＸ反転し、原点（Ｏ１）に戻る。この時点ではＸ反転方向における回動量のほか、Ｙ反転方向における回動量が相殺される。

本例では、画像取得時において逆方向に反転動作させる方向がパン方向（Ｘ方向）の場合に、チルト方向（Ｙ方向）は反転動作せず（一方向のみ）に順次位置を切り替えて一連の撮影を行って画像を取得し、その後、チルト方向（Ｙ方向）に反転動作させて雲台２００を原点位置まで戻している。もちろん、画像取得時において逆方向に反転動作させる方向がチルト方向（Ｙ方向）の場合、パン方向（Ｘ方向）は反転動作せず（一方向のみ）に順次位置を切り替えて一連の撮影を行って画像を取得し、その後、パン方向（Ｘ方向）に反転動作させて雲台２００を原点位置まで戻してもよい。

このように、画像を取得する複数の異なる位置のうちの第１の位置から第１の位置とは異なる第２の位置に撮像装置１００を回動させる場合において、パン方向及びチルト方向共に位置が切り替わり、且つ、パン方向もしくはチルト方向で正方向から逆方向に反転動作させる場合は、基準位置である原点位置まで回動させてから撮影位置に回動させる。すなわち、本システムにおける雲台２００では、反転動作させる際に、いったん原点位置に戻してから撮影位置に移動する。このように動作させることで、雲台２００のパン駆動用モータ２１０やチルト駆動用モータ２２０のバックラッシやヒステリシスを相殺させることができ、回動量を安定させることができる。例えば、ステッピングモータやギアのバックラッシの有無に関わらず、高価な回転角センサを用いることなく回転量を安定させることができる。

通常、マルチショット合成画像の取得時には、撮像素子の画素単位で画像をずらすように雲台を回動させる必要がある。コンパクトカメラや全天球撮像装置では、１画素が１μｍ程度と小さな撮像素子を使用することが多いため、雲台で１画素単位以下の回転量を制御するためには角度分解能０．００５ｄｅｇ程度の非常に高精度で高価な回転角センサが必要となる。本システムでは、雲台の回転方向の方向転換を最小限にし、方向転換時にはバックラッシを相殺させる動作をさせることができるため、高価な回転角センサを用いることなく回転量を安定させることができる。

上記の場合、（１）〜（４）で得られた撮影画像と（５）〜（８）で得られた撮影画像とをまとめて取得せずに、メモリに一旦蓄積してからまとめて合成処理を行えばよい。すなわち、上記のように８枚の画像を取得した後（図７のＳ７０１）、図１の（Ａ）〜（Ｄ）に対応する撮影画像と（Ｅ）〜（Ｈ）に対応する撮影画像とからそれぞれに対応する２枚（例えば、（Ａ）と（Ｅ）で得られた画像）の合成画像を取得し（図７のＳ７０２）、取得した合成画像をさらに画素ピッチ毎に入れ子にした合成画像を生成すればよい（図７のＳ７０３）。

図８は、図６に示した撮影モードにおいて画像の補間をしない取得方法の動作の一例を示す図である。図６に示した画像取得方法では、画素情報のない部分は周辺の画素情報から補間することで、縦横に２倍の高解像画像を取得している。これに対して、図８に示す画像取得方法では、Ｘ反転時の１回あたりの回動量Ｄを小さくすることにより、画素情報が取得されない部分をなくすことができるため、図６に示した方法に対してさらなる高解像画像の画質向上を見込むことができる。この場合、上記回動量Ｄは、取得される画像の解像度に応じて定めることができる。このように、バックラッシを相殺させる駆動方法では、従来のように四角駆動させるよりも回転量を大幅に安定させることができる。

なお、上記では、撮像エリアを１／２画素ピッチ分だけ下方、右方に移動させた場合について例示したが、取得する画像の精度（解像度）に応じて、画素ピッチを変更することももちろん可能である。例えば、１／４画素ピッチ分だけ移動させ、縦横４倍の画像を取得してもよい。

さらに、本実施形態では、図６〜８を用いて、雲台ＣＰＵ２７０がパン駆動用モータ２１０を駆動してＸ反転する場合について例示したが、雲台ＣＰＵ２７０がチルト駆動用モータ２２０を駆動してＹ反転する場合についても同様に考えることができる。さらに、これらを組み合わせた場合についても同様に適用することができる。

５００ 雲台撮像システム
１００ 撮像装置（全天球型撮像装置）
２００ 雲台装置
２７０ 雲台ＣＰＵ
２３０ 駆動回路
２１０ パン駆動用モータ
２２０ チルト駆動用モータ
２３０ 駆動回路
２４０ 通信モジュール
２５０ 状態表示部

特開２０１４−１８６０９６号公報 特開２０１３−１８７８１１号公報

Claims (6)

1. 撮像素子を有する撮像装置と、
   前記撮像装置を搭載して当該撮像装置をパン方向とチルト方向に少なくとも１つの方向に回動させる雲台装置と、
   前記雲台装置を介して前記撮像装置を複数の異なる位置に回動させ、且つ、各回動位置において前記撮像素子に画像信号を取得させる制御部と、有する雲台撮像システムにおいて、
   前記制御部は、前記複数の異なる位置のうちの第１の位置から前記第１の位置とは異なる第２の位置に前記撮像装置を回動させる場合において、前記パン方向及び前記チルト方向共に位置が切り替わり、且つ、前記パン方向もしくは前記チルト方向で正方向から逆方向に反転動作させる場合は、基準位置である原点位置まで回動させてから前記第１の位置に回動させる処理を実行する、
   ことを特徴とする雲台撮像システム。
2. 前記制御部は、前記処理を所定の画素ピッチで実行する第１の処理と、前記処理を前記所定の画素ピッチとは異なる画素ピッチで実行する第２の処理とを繰り返し実行し、前記第１の処理で得られた画像と前記第２の処理で得られた画像とを合成することにより高解像度画像を取得する、
   ことを特徴とする請求項１に記載の雲台撮像システム。
3. 前記制御部は、前記パン方向に反転動作させる場合には前記チルト方向には反転動作せずに順次位置を切り替えて画像を取得した後、前記チルト方向に反転動作させて前記原点位置まで前記撮像装置を回動させる、
   ことを特徴とする請求項１に記載の雲台撮像システム。
4. 前記制御部は、前記チルト方向に反転動作させる場合には前記パン方向には反転動作せずに順次位置を切り替えて画像を取得した後、前記パン方向に反転動作させて前記原点位置まで前記雲台装置を回動させる、
   ことを特徴とする請求項１に記載の雲台撮像システム。
5. 前記制御部は、前取得される画像の解像度に応じて定められた回動量に基づいて前記撮像装置を回動させる、
   ことを特徴とする請求項１に記載の雲台撮像システム。
6. 前記制御部は、前取得される画像の解像度に応じて定められた画素ピッチに基づいて前記第１の処理または前記第２の処理を実行する、
   ことを特徴とする請求項２に記載の雲台撮像システム。