JP2018141668A - ケーブル状圧力センサおよびそれを用いた触覚センサ - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明の第1実施形態を図面を用いて説明する。図1は、本実施形態に係る触覚センサ10の一部を示している。この触覚センサ10は、例えば、農作物を収穫するためのロボット(図示せず)の手の形をした把持部に取り付けられて、ロボットの把持部が農作物を把持する際の圧力を検出して、把持部が農作物を把持する際の把持力を制御するために用いられるもので、把持部を覆う手袋の形に形成されている。
前述した第1実施形態の変形例として、図5に示した圧電フィルム12aを用いて圧電体12を形成することができる。圧電フィルム12aは、ポリフッ化ビニリデンからなる細長い矩形のシートで構成されており、その一方の面の幅方向の中央部分に、内部導体層13を形成するための内部帯状層13aが形成されている。圧電体12は、圧電フィルム12aの幅方向の両縁部12bを重ねるように巻き付けて円筒状に形成され、内部帯状層13aは、圧電フィルム12aの重ね合される両縁部12bを除いた部分に形成される。そして、圧電体12の外周面には、前述したケーブル状圧力センサ11と同様、外部導体層14が形成される。
図6(a),(b)は、本発明の第2実施形態に係る触覚センサ(図示せず)を構成するケーブル状圧力センサ31を示している。ケーブル状圧力センサ31は、前述したケーブル状圧力センサ11と同様、円筒状の圧電体32の内周面に薄い内部導体層33を形成するとともに、圧電体32の外周面に薄い外部導体層34を形成して構成されているが、圧電体32と、内部導体層33はそれぞれ細長い材料を螺旋状に巻き付けることで円筒状に形成されている。
図8(a),(b)は、本発明の第3実施形態に係る触覚センサ(図示せず)を構成するケーブル状圧力センサ41を示している。ケーブル状圧力センサ41は、円筒状の圧電体42の内周面に薄い内部導体層43を形成するとともに、圧電体42の外周面に薄い外部導体層44を形成して構成されている。このケーブル状圧力センサ41では、圧電体42、内部導体層43および外部導体層44のすべてが細長い材料を螺旋状に巻き付けることで円筒状または略円筒状に形成されている。圧電体42は円筒状に形成されているが、内部導体層43と外部導体層44はそれぞれコイルばねのように隙間43b,44bのある螺旋状に形成されている。
図10(a),(b)は、本発明の第4実施形態に係る触覚センサ(図示せず)を構成するケーブル状圧力センサ51を示している。ケーブル状圧力センサ51は、複数のセンサ電線51aを撚り合わせて撚糸状にして形成されており、各センサ電線51aは、前述した第1実施形態のケーブル状圧力センサ11と同じもので構成されているが、極細にする必要がある。センサ電線51aは、外径が0.18mmで、内径が0.16mm程度にすることが好ましい。そして、このように構成された複数のケーブル状圧力センサ51を二組に分け、一方が縦糸で他方が横糸になるように組み付けて織布状に形成することで触覚センサが得られる。
図11は、本発明の第5実施形態に係る触覚センサ(図示せず)を構成するケーブル状圧力センサ61の断面を示している。ケーブル状圧力センサ61は、円筒状の圧電体62の内周面に薄い内部導体層63を形成するとともに、圧電体62の外周面に薄い外部導体層64を形成し、さらに外部導体層64の外周面に絶縁性シース65を形成して構成されている。圧電体62、内部導体層63および外部導体層64からなる中心部分は、前述したケーブル状圧力センサ11と同じ構成をしている。なお、外部導体層64は、極細、例えば直径が0.08mmの銅線またはメッキ銅線を圧電体62の外周面に巻き付けて構成してもよい。
Claims (8)
- 柔軟性を備えた細長い円筒状の圧電体と、前記圧電体の内面に形成された内部導体層と、前記圧電体の外面に形成された外部導体層とからなる円筒状のセンサ電線を備えたことを特徴とするケーブル状圧力センサ。
- 前記圧電体は、平帯状の圧電フィルムを円筒状に巻き付けることによって形成されており、前記内部導体層は、前記圧電フィルムの一方の面側に形成され前記圧電フィルムが円筒状に巻き付けられるときに内面側に位置するよう配置された内部帯状層で構成されている請求項1に記載のケーブル状圧力センサ。
- 前記内部帯状層は、前記圧電フィルムの一方の面の幅方向の中央部分に形成され、前記圧電フィルムは前記内部帯状層が形成されていない縁部どうしが接触して円筒状の前記圧電体に形成されている請求項2に記載のケーブル状圧力センサ。
- 前記圧電体は、平帯状の圧電フィルムの幅方向の縁部どうしを接触させて円筒状に巻き付けることによって形成されており、前記内部導体層は、前記圧電フィルムの一方の面の幅方向の前記縁部を除いた中央部分に形成され前記圧電フィルムが円筒状に巻き付けられるときに内面側に位置するよう配置された内部帯状層で構成され、前記外部導体層は、前記圧電フィルムの他方の面の幅方向の前記縁部を除いた中央部分に形成され前記圧電フィルムが円筒状に巻き付けられるときに外面側に位置するよう配置された外部帯状層で構成されている請求項1に記載のケーブル状圧力センサ。
- 複数の前記センサ電線を撚り合わせて撚糸状に形成されている請求項1ないし4のうちのいずれか一つに記載のケーブル状圧力センサ。
- 前記外部導体層の外周が絶縁性シースで被覆されている請求項1ないし5のうちのいずれか一つに記載のケーブル状圧力センサ。
- 前記センサ電線の外径が0.2mm〜0.8mmに設定されている請求項1ないし6のうちのいずれか一つに記載のケーブル状圧力センサ。
- 請求項1ないし7のうちのいずれか一つに記載のケーブル状圧力センサが布状に組み付けられて形成されている触覚センサ。
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