JP2018132884A - 判定装置、判定方法および判定プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 判定装置は、作業ロボットが繰り返し行う一連の工程において、作業ロボットに備わるセンサの測定データを格納する格納部と、格納部に格納された測定データのうち正常作業の測定データを第1学習データとして用いて、一連の工程の異常を判定するための基準として第1基本統計型識別器および第1機械学習型識別器を生成する生成部と、第1基本統計型識別器および第1機械学習型識別器の出力に、第1学習データ数に応じて、それぞれ重み係数を設定する設定部と、第1基本統計型識別器および第1機械学習型識別器の生成後に格納部に格納される測定データに対する第1基本統計型識別器および第1機械学習型識別器の出力のそれぞれと、対応する前記重み係数との乗算値に応じて、一連の工程に異常が生じているか否かを判定する判定部と、を備える。
【選択図】 図8
Description
ε=(Δμ2+Δσ2)0.5 (1)
Δμ=|μ2−μ1| (2)
Δσ=|σ2−σ1| (3)
S=w1Sg+w2Sv (4)
w1+w2=1 (5)
図15(a)は、判定装置40のハードウェア構成を説明するためのブロック図である。図15(a)を参照して、判定装置40は、CPU101、RAM102、記憶装置103、表示装置104等を備える。CPU(Central Processing Unit)101は、中央演算処理装置である。
11 ロボットハンド
12 センサ
20 コントローラ
30 カメラ
40 判定装置
41 データ格納部
42 区間弁別部
43 学習データ数取得部
44 学習部
45 基本重み設定部
46 異常判定処理部
100 作業装置
Claims (9)
- 作業ロボットが繰り返し行う一連の工程において、前記作業ロボットに備わるセンサの測定データを格納する格納部と、
前記格納部に格納された前記測定データのうち正常作業の前記測定データを第1学習データとして用いて、前記一連の工程の異常を判定するための基準として第1基本統計型識別器および第1機械学習型識別器を生成する生成部と、
前記第1基本統計型識別器および前記第1機械学習型識別器の出力に、前記第1学習データ数に応じて、それぞれ重み係数を設定する設定部と、
前記第1基本統計型識別器および前記第1機械学習型識別器の生成後に前記格納部に格納される前記測定データに対する前記第1基本統計型識別器および前記第1機械学習型識別器の出力のそれぞれと、対応する前記重み係数との乗算値に応じて、前記一連の工程に異常が生じているか否かを判定する判定部と、を備えることを特徴とする判定装置。 - 前記設定部は、前記第1学習データ数が増加するに伴って、前記第1機械学習型識別器の重み係数を大きくすることを特徴とする請求項1記載の判定装置。
- 前記設定部は、前記第1学習データ数が所定値以上になると、前記第1基本統計型識別器および前記第1機械学習型識別器の重み係数を固定することを特徴とする請求項1または2に記載の判定装置。
- 前記生成部は、前記格納部に異常作業の測定データが格納されると、前記格納部に格納された前記測定データのうち前記正常作業の測定データと前記異常作業の測定データとを第2学習データとして用いて、前記一連の工程の異常を判定するための基準として第2基本統計型識別器および第2機械学習型識別器を生成し、
前記設定部は、前記第2基本統計型識別器および前記第2機械学習型識別器の出力に、前記第2学習データ数に応じて、それぞれ重み係数を設定し、
前記判定部は、前記第2基本統計型識別器および前記第2機械学習型識別器の生成後に前記格納部に格納される前記測定データに対する前記第2基本統計型識別器および前記第2機械学習型識別器の出力のそれぞれと、対応する前記重み係数との乗算値に応じて、前記一連の工程に異常が生じているか否かを判定することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の判定装置。 - 前記設定部は、前記異常作業の学習データ数が増加するに伴って、前記第2機械学習型識別器の重み係数を大きくすることを特徴とする請求項4記載の判定装置。
- 前記設定部は、前記第2学習データ数が所定値以上になると、前記第2基本統計型識別器および前記第2機械学習型識別器の重み係数を固定することを特徴とする請求項4または5に記載の判定装置。
- 前記一連の工程を、前記作業ロボットが作業を行う過渡域と前記作業ロボットが作業を行わない定常域とに弁別する弁別部を備え、
前記生成部は、前記定常域および前記過渡域のうち、前記過渡域について前記第1基本統計型識別器および前記第1機械学習型識別器を生成することを特徴とする請求項1〜6のいずれか一項に記載の判定装置。 - 作業ロボットが繰り返し行う一連の工程において、前記作業ロボットに備わるセンサの測定データを格納部が格納し、
前記格納部に格納された測定データのうち正常作業の前記測定データを第1学習データとして用いて、前記一連の工程の異常を判定するための基準として第1基本統計型識別器および第1機械学習型識別器を生成部が生成し、
前記第1基本統計型識別器および前記第1機械学習型識別器の出力に、前記第1学習データ数に応じて、それぞれ重み係数を設定部が設定し、
前記第1基本統計型識別器および前記第1機械学習型識別器の生成後に前記格納部に格納される前記測定データに対する前記第1基本統計型識別器および前記第1機械学習型識別器の出力のそれぞれと、対応する前記重み係数との乗算値に応じて、前記一連の工程に異常が生じているか否かを判定部が判定する、ことを特徴とする判定方法。 - コンピュータに、
作業ロボットが繰り返し行う一連の工程において、前記作業ロボットに備わるセンサの測定データを格納部に格納する処理と、
前記格納部に格納された測定データのうち正常作業の前記測定データを第1学習データとして用いて、前記一連の工程の異常を判定するための基準として第1基本統計型識別器および第1機械学習型識別器を生成する処理と、
前記第1基本統計型識別器および前記第1機械学習型識別器の出力に、前記第1学習データ数に応じて、それぞれ重み係数を設定する処理と、
前記第1基本統計型識別器および前記第1機械学習型識別器の生成後に前記格納部に格納される前記測定データに対する前記第1基本統計型識別器および前記第1機械学習型識別器の出力のそれぞれと、対応する前記重み係数との乗算値に応じて、前記一連の工程に異常が生じているか否かを判定する処理とを、実行させることを特徴とする判定プログラム。
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