JP2018128392A - 測量システム - Google Patents

Abstract

【課題】移動撮影装置で撮影した画像の撮影時期と、測量装置により測量した測量時期とを正確に対応付けることで、撮影位置を精密に特定し、写真測量の精度を向上させることのできる測量システムを提供する。【解決手段】測量システム１は、移動撮影装置と測量装置３と解析装置４とを備え、移動撮影装置は、ＵＡＶに搭載され写真測量用の画像を複数撮影するカメラ１１と、撮影した画像に撮影時期に関する第１の時刻Ｔｃを付与する第１の時刻付与部２０を有するＧＰＳユニット１４と、を有し、測量装置３は移動撮影装置の位置を測量し、その測量した測量結果Ｒに、測量時期に関する第２の時刻Ｔｔを付与する第２の時刻付与部４３と、を有し、解析装置４は、第１の時刻Ｔｃと第２の時刻Ｔｔとに基づき各測量結果Ｒを各画像Ｐの撮影位置に対応付けて、写真測量用のデータを生成する撮影位置解析部５０を有する。【選択図】図２

Description

本発明は、写真測量のための画像を撮影する移動撮影装置と、当該移動撮影装置の位置を測量する測量装置とを含む写真測量システムに関する。

従来から、移動体にカメラを搭載し、当該カメラにより２以上の異なる位置から撮影した画像（静止画像及び動画像を含む）を用いて測量を行ういわゆるステレオ写真測量が知られている。

特に近年では、移動体としてＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｉｒ Ｖｅｈｉｃｌｅ：小型無人飛行体）を用い、ＵＡＶにカメラを搭載して、上空から撮影した画像に基づく写真測量が行われている。

このような写真測量においては、撮影した画像と地上点とを対応付けるため、画像内に複数の標定点が写り込むように撮影を行う必要があり、撮影に制限があった。また、撮影した画像内に標定点が明瞭に写り込むように、測量対象地域に予め標定点を示す対空標識を設置するという労力がかかっていた。

これに対し、特許文献１に示す写真測量では、ＧＰＳ及びトータルステーション（位置測定装置）からＵＡＶの位置情報を取得しつつ、飛行計画で設定された位置で写真測量用の画像を撮影している。このようにＧＰＳ及びトータルステーションにより撮影位置を特定することで、画像内に必要な標定点を少なくしたり、又は標定点による対応付けを不要としたりすることができる。

特開２０１５−１４５７８４号公報

しかしながら、特許文献１のような写真測量では、撮影時のＵＡＶの位置をＧＰＳにより測量する場合は、トータルステーションによりＵＡＶの位置を測量するよりも撮影位置を特定する精度が低いという問題がある。

一方、トータルステーションによりＵＡＶの位置を測量する場合、撮影時にはトータルステーションとＵＡＶのカメラとが離れているため、トータルステーションはＵＡＶのカメラが実際に撮影を行った時期を認識することができず、撮影時期と測量時期との誤差により撮影位置を特定の精度が低下するという問題がある。

本発明はこのような問題点を解決するためになされたもので、その目的とするところは、ＵＡＶのような移動体とカメラを含む移動撮影装置で撮影した画像の撮影時期と、トータルステーションのような測量装置により測量した測量時期とを正確に対応付けることで、撮影位置を精密に特定し、写真測量の精度を向上させることのできる測量システムを提供するものである。

上記した目的を達成するために、本発明に係る測量システムは、移動体と、写真測量用の画像を複数撮影する撮影部と、前記撮影部により撮影した画像に撮影時期に関する第１の時刻を付与する第１の時刻付与部と、を有する移動撮影装置と、前記移動撮影装置の位置を測量する測量部と、前記測量部により測量した測量結果に、測量時期に関する第２の時刻を付与する第２の時刻付与部と、を有する測量装置と、前記第１の時刻と前記第２の時刻とに基づき、前記測量装置により測量した測量結果を、前記移動撮影装置により撮影した各画像の撮影位置に対応付けて、写真測量用のデータを生成する撮影位置解析部と、を備える。

また、上述の測量システムとして、前記測量装置の測量部は、前記移動撮影装置を追尾して、前記撮影部による撮影間隔よりも短い所定の測量周期で前記移動撮影装置の位置を測量し、前記撮影位置解析部は、前記移動撮影装置による全ての撮影終了後、前記移動撮影装置から前記第１の時刻が付与された各画像を取得し、且つ前記測量装置から前記第２の時刻が付与された各測量結果を取得して、第１の時刻と適合する第２の時刻が付与された測量結果を各画像に対応付けて、写真測量用のデータを生成してもよい。

また、上述の測量システムとして、前記移動撮影装置は、前記測量装置と通信可能な通信部を有しており、前記撮影部による撮影が行われる度に前記通信部を介して、撮影した画像に付与される第１の時刻の情報を前記測量装置に送信し、前記測量装置の測量部は、前記移動撮影装置を追尾して、前記撮影部による撮影間隔よりも短い所定の測量周期で前記移動撮影装置の位置を測量しつつ、前記第１の時刻の情報を受信して、当該第１の時刻と適合する第２の時刻が付与された測量結果のみを保持してもよい。

さらに、上述の測量システムとして、前記第１の時刻付与部及び前記第２の時刻付与部は、いずれもＧＰＳ信号に基づき計時する時計により前記第１の時刻及び前記第２の時刻を付与してもよい。

上記手段を用いる本発明によれば、移動体とカメラを含む移動撮影装置で撮影した画像の撮影時期と、測量装置により測量した測量時期とを正確に対応付けることで、撮影位置を精密に特定し、写真測量の精度を向上させることができる。

本発明の一実施形態に係る測量システムの全体構成図である。 本発明の一実施形態に係る測量システムの制御ブロック図である。 本発明の一実施形態に係る測量システムの撮影及び測量に関するタイムチャートである。 本発明の変形例に係る測量システムの制御ブロック図である。 変形例に係る測量システムの撮影及び測量に関するタイムチャートである。 ＧＰＳ信号遮断時の計時例を示す説明図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。

図１には本発明の一実施形態に係る測量システムの全体構成図が示されており、図２には当該測量システム１の制御ブロック図が示されている。本発明の実施形態に係る測量システム１の全体構成と制御系を図１、図２を用いて説明する。

測量システム１は、写真測量を行う測量システムであり、移動しつつ写真測量用の画像を複数撮影する移動撮影装置２と、当該移動撮影装置２の位置を測量する測量装置３と、撮影結果と測量結果を解析して写真測量のためのデータを生成する解析装置４を有している。

移動撮影装置２は、移動体であるＵＡＶ１０に、写真測量用の画像を撮影するカメラ１１（撮影部）が搭載されて構成されている。なお、カメラ１１が撮影する画像は静止画像及び動画像でもよい。

詳しくは、ＵＡＶ１０は、予め定められた飛行経路を飛行したり、遠隔操作により自由に飛行したりすることが可能な飛行移動体である。当該ＵＡＶ１０には飛行を行うための飛行機構１０ａの下部にジンバル機構１０ｂが設けられている。

カメラ１１はＵＡＶ１０のジンバル機構１０ｂより支持されており、当該ジンバル機構１０ｂによって撮影方向を自由に変更可能であるとともに、所定の方向を撮影するよう姿勢を安定化させることが可能である。

また、カメラ１１は、本体正面にレンズ部１２が形成されており、当該レンズ部１２の先端横にプリズム１３が設けられている。さらに、カメラ１１には、ＧＰＳ信号を受信可能なＧＰＳユニット１４が設けられている。

測量装置３は、測量対象を自動追尾可能なトータルステーションであり、水平方向に回転駆動可能な水平回転駆動部３０上に、鉛直方向に回転可能な鉛直回転駆動部３１を介して望遠鏡部３２が設けられている。また望遠鏡部３２には、ターゲットまでの斜距離を測定する光波距離計（ＥＤＭ）３３（測量部）が設けられている。

詳しくは、測量装置３は、プリズム１３を測量対象としたプリズム測量により、測量装置３からプリズム１３までの距離測定（測距）が可能であると共に水平角、鉛直角が測定可能である。したがって、測量装置３を既知の位置に設置して、姿勢を整準させてプリズム１３の測量を行うことで、測量結果（斜距離、水平角、鉛直角）からプリズム１３の座標、即ちカメラ１１の位置を算出可能である。

解析装置４は、測量装置３により測量した測量結果を、移動撮影装置２により撮影した各画像の撮影位置に対応付けて写真測量用のデータを生成可能なパーソナルコンピュータ等の情報処理端末である。

測量システム１は、図１に示すように、移動撮影装置２により上空を移動しながら所定の撮影周期ΔＳで写真測量用の画像Ｐ１、Ｐ２、…Ｐｎを複数撮影するとともに、測量装置３により移動撮影装置２（厳密にはプリズム１３）を追尾して測量を行い、解析装置４により移動撮影装置２により撮影した画像Ｐ１、Ｐ２、…Ｐｎと測量装置３により測量した測量結果Ｒ１、Ｒ２、…Ｒｍとを対応付けることで写真測量用のデータを生成する。

次に図２を参照しつつ、測量システム１のカメラ１１、測量装置３、及び解析装置４が搭載するコンピュータに基づく制御系の構成を説明する。

図２に示すように、カメラ１１は、撮影制御部１５を有しており、当該撮影制御部１５には通信部１６、操作部１７、撮像部１８、ストロボ信号端子１９が電気的に接続されている。なお、図示しないが、撮影制御部１５にはこの他にも記憶部、表示部等が接続されていたり、センサ等が接続されていたりしてもよく、少なくとも撮影した画像は内部又は外部の記憶部に保存される。

通信部１６は、外部機器と通信可能な部分であり、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信手段である。なお、当該通信部１６は接続端子を介しての有線通信手段を有していてもよい（以下の通信部も同じ）。

操作部１７は撮影制御部１５に対する各種の動作指示や設定を入力するための操作手段である。例えば、動作指示としては、電源のオン、オフの切替、撮影開始とするトリガ、撮影モードの切替、撮影周期の設定、画質の設定、測量装置３との接続オン、オフの切替等がある。また操作部１７は、スイッチ、ボタン、ダイアルなど、任意の操作デバイスや入力デバイスを含んでいてもよい。

撮像部１８は、撮影動作を行う部分であり、光学像を電気信号に変換するＣＣＤやＣＭＯＳ素子等の撮像素子やシャッターを有する。

ストロボ信号端子１９は、例えばストロボ用のホットシューやシンクロ端子であり、シャッター信号を外部機器に伝達可能な接続端子である。

撮影制御部１５は、予め設定し撮影周期ΔＳで撮影を行うよう撮像部１８を制御可能であり、ストロボ信号端子１９を介して外部機器にシャッター信号や撮影した画像を伝達させたりすることも可能である。

ＧＰＳユニット１４は、ストロボ信号端子１９を介してカメラ１１と接続されており、当該ＧＰＳユニット１４は第１の時刻付与部２０と撮影記憶部２１とを有している。

第１の時刻付与部２０は、ＧＰＳ衛星から時刻情報を含むＧＰＳ信号を受信し、当該ＧＰＳ信号に基づくＧＰＳ時刻と定周期パルスであるＰＰＳ信号を生成する時計を有している。そして、第１の時刻付与部２０は、ストロボ信号端子１９を介して伝達されるシャッター信号に応じ、カメラ１１により撮影した画像Ｐに撮影時期に関する第１の時刻Ｔｃ（ＧＰＳ時刻）を付与して、撮影記憶部２１に出力する機能を有する。なお、ＧＰＳ時刻は、例えば、協定世界時（ＵＴＣ）に基づいた絶対時刻を用いる。

撮影記憶部２１は、カメラ１１により撮影された画像Ｐに第１の時刻付与部２０にて付与された第１の時刻Ｔｃを含む画像データを記憶可能である。

測量装置３は、測量制御部３４に上述の水平回転駆動部３０、鉛直回転駆動部３１、ＥＤＭ３３の他に、水平角検出部３５（測量部）、鉛直角検出部３６（測量部）、表示部３７、操作部３８、追尾光送光部３９、追尾光受光部４０、通信部４１、第２の時刻付与部４２、測量記憶部４３が接続されている。

水平角検出部３５は、水平回転駆動部３０による水平方向の回転角を検出することで、望遠鏡部３２で視準している水平角を検出可能である。鉛直角検出部３６は、鉛直回転駆動部３１による鉛直方向の回転角を検出することで、望遠鏡部３２で視準している鉛直角を検出可能である。これら水平角検出部３５及び鉛直角検出部３６により、測量結果としての水平角及び鉛直角を検出する。

表示部３７は、例えば液晶モニタであり、測量結果（斜距離、水平角、鉛直角）等の各種情報を表示可能である。

操作部３８は、測量制御部３４に各種の動作指示や設定を入力するための操作手段である。例えば、動作指示としては、電源のオン、オフの切替、測量開始とするトリガ、測量モードの切替、測量周期の設定等がある。また当該操作部３８はカメラ１１の操作部と同様、スイッチ、ボタン、ダイアルなど、任意の操作デバイスや入力デバイスを含んでいてよい。

追尾光送光部３９は追尾光を照射し、追尾光受光部４０はプリズム１３により反射された追尾光を受光する部分である。測量制御部３４が、この追尾光送光部３９からの追尾光を追尾光受光部４０が受光し続けるよう水平回転駆動部３０及及び鉛直回転駆動部３１を制御することでターゲットの追尾機能を実現している。

通信部４１は、上記カメラ１１の通信部１６と同様に、外部機器と通信可能な部分であり、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ等の無線通信手段である。

第２の時刻付与部４２は、第１の時刻付与部２０と同様に、ＧＰＳ衛星から時刻情報を含むＧＰＳ信号を受信し、当該ＧＰＳ信号に基づくＧＰＳ時刻と定周期パルスであるＰＰＳ信号を生成する時計を有している。そして、第２の時刻付与部４２は、測量が実行されるのに応じ、測量結果Ｒに測量時期に関する第２の時刻Ｔｔ（ＧＰＳ時刻）を付与して、測量記憶部４３に出力する機能を有する。

測量記憶部４３は、上述の追尾機能のプログラムや、所定の測量周期で測量を行うプログラム等の測量に関する各種プログラムや、測量結果Ｒに第２の時刻付与部４２にて付与された第２の時刻Ｔｔを含む測量データ等の各種データを記憶可能である。

測量制御部３４は、プリズム１３の追尾が成立すると所定の測量周期ΔＴでの測量を開始する。そして、各測量結果Ｒに対して第２の時刻付与部４２にて第２の時刻Ｔｔを付与した測量データを測量記憶部４３に記憶させる。

解析装置４は、撮影位置解析部５０を有している。撮影位置解析部５０は、移動撮影装置２と測量装置３と有線又は無線により接続可能であり、移動撮影装置２の撮影記憶部２１に記憶されている画像Ｐに第１の時刻Ｔｃが付与された各画像データと、測量装置３の測量記憶部４３に記憶されている測量結果Ｒに第２の時刻Ｔｔが付与された測量データとを取得し、第１の時刻Ｔｃと第２の時刻Ｔｔに基づいて両データを対応付けることで写真測量用のデータを生成可能である。

ここで、図３を参照すると、本実施形態の測量システムにおける撮影及び測量に関するタイムチャートが示されており、以下同図に基づき測量システムの写真測量用データの生成の手法について説明する。

移動撮影装置２は、飛行計画に沿って飛行しつつ、カメラ１１により所定の撮影周期ΔＳで複数回（ｎ回）撮影を行う。カメラ１１による撮影が行われると、そのシャッター信号に応じてＧＰＳユニット１４の第１の時刻付与部２０において、撮影した画像Ｐの撮影時期に関する第１の時刻Ｔｃが付与され撮影記憶部２１に記憶される。例えば、図３では、最初に撮影された画像Ｐ１には第１の時刻Ｔｃ１が付与され、２回目に撮影された画像Ｐ２には第１の時刻Ｔｃ２が付与され、ｎ回目に撮影された画像Ｐｎには第１の時刻Ｔｃｎが付与される。

一方で、測量装置３は、移動撮影装置２を追尾しつつ、所定の測量周期ΔＴでカメラ１１の位置を測量する。なお、測量周期ΔＴは撮影周期ΔＳよりも短い周期（高周波数）であり、例えば撮影周期ΔＳ＝１〜３ｓに対して測量周期ΔＴ＝２０ｍｓ〜１００ｍｓで測量を行う。ただし図３では、説明の便宜上、測量周期ΔＴを撮影周期ΔＳの１／１０の周期で示している。

そして、測量装置３では、測量する度に、その測量結果（斜距離、水平角、鉛直角）Ｒの測量時刻に対応する第２の時刻Ｔｔが付与され、測量記憶部４３に記憶される。

例えば、図３では、追尾開始から３回目の測量結果Ｒ３には第２の時刻Ｔｔ３が付与され、１３回目の測量結果Ｒ１３には第２の時刻Ｔｔ１３が付与され、ｍ回目の測量結果Ｒｍには第２の時刻Ｔｔｍが付与される。

移動撮影装置２による撮影が全て終了した後、撮影記憶部２１に記憶されている画像Ｐと第１の時刻Ｔｃからなる複数の画像データと、測量記憶部４３に記憶されている測量結果Ｒと第２の時刻Ｔｒからなる複数の測量データとが、解析装置４の撮影位置解析部５０に入力される。

撮影位置解析部５０は、画像Ｐに付与された第１の時刻Ｔｃと適合する第２の時刻Ｔｔの測量結果Ｒを抽出して、抽出された測量結果Ｒを画像Ｐの撮影位置として対応付けて、写真測量用のデータを生成する。

例えば図３では１枚目の画像Ｐ１に対応する第１の時刻Ｔｃ１と、測量結果Ｒ３に対応する第２の時刻Ｔｃ３とが一致していることから、この測量結果Ｒ３を画像Ｐ１の撮影位置として対応付ける。

なお、第１の時刻Ｔｃと第２の時刻Ｔｔとが一致しない場合は、第１の時刻Ｔｃの直前の第２の時刻Ｔｔａと直後の第２の時刻Ｔｔｂを適合する第２の時刻とし、これらの第２の時刻Ｔｔａ、Ｔｔｂに対応する測量結果Ｒａ、Ｒｂを内挿した内挿測量結果Ｒｉを算出して、当該内挿測量結果Ｒｉを対応付けてもよい。

以上のように、本実施形態の測量システム１では、移動撮影装置２及び測量装置３のそれぞれに同精度で時刻を付与可能な第１の時刻付与部２０及び第２の時刻付与部４２を備え、カメラ１１による撮影される各画像Ｐに第１の時刻付与部２０により第１の時刻Ｔｃを付与し、測量装置３による各測量結果Ｒに第２の時刻付与部４２により第２の時刻Ｔｔを付与する。そして解析装置４において、各画像Ｐの第１の時刻Ｔｃに適合する第２の時刻Ｔｔが付与された測量結果Ｒを対応付けることで、測量装置３により測量した精密な測量結果Ｒを画像Ｐの撮影位置として対応付けて写真測量用のデータを生成することができる。これにより、撮影位置を正確に特定し、写真測量の精度を向上させることができる。

特に、第１の時刻付与部２０及び第２の時刻付与部４２は、それぞれＧＰＳ信号に基づき計時する時計により第１の時刻Ｔｃ及び第２の時刻Ｔｔを付与することで、確実に精密な時刻を付与できるとともに、本実施形態の測量システムを世界中で使用することができる。

以上で本発明の一実施形態の説明を終えるが、本発明の態様はこの実施形態に限定されるものではない。

例えば、上記実施形態では、測量装置３は所定の測量周期ΔＴで測量した測量結果Ｒを全て測量記憶部４３に記憶しているが、測量記憶部４３に記憶する情報量を削減するため、移動撮影装置２による撮影中に、必要な測量結果Ｒのみを抽出して測量記憶部４３に記憶してもよい。

具体的には、図４には変形例に係る測量システムの制御ブロック図が、図５には変形例に係る測量システムの撮影及び測量に関するタイムチャートが示されており、以下同図に基づき当該変形例について説明する。なお、上記実施形態と同じ構成については同じ符号を付し説明を省略する。

変形例における測量システム１’では、測量装置３の測量制御部３４’が上記実施形態の撮影位置解析部５０の機能を兼ねている。そして、測量システム１’では、カメラ１１の通信部１６及び測量装置３の通信部４１を用いて、カメラ１１により撮影が行われる度に、撮影した画像Ｐに付与される第１の時刻Ｔｃの情報を測量装置３に送信する。

これは例えば、図５に示すように、最初に撮影された画像Ｐ１に第１の時刻Ｔｃ１が付与されると同時に、当該第１の時刻Ｔｃ１の情報が測量装置３に送信される。２回目の撮影時も同様に、画像Ｐ２に関する第１の時刻Ｔｃ２が測量装置３に送信され、３回目以降も同様である。

測量装置３の測量制御部３４’は、所定の測量周期ΔＴで測量し、その測量結果Ｒを一時的に測量記憶部４３に記憶しておくが、第１の時刻Ｔｃの情報を受信すると、当該第１の時刻Ｔｃに適合する第２の時刻Ｔｔが付与された測量結果Ｒのみを測量記憶部４３に保持する。

例えば、図５では、撮影時期と測量時期とが一致せず、測量装置３が最初の画像Ｐ１に関する第１の時刻Ｔｃ１を受信すると、当該第１の時刻Ｔｃ１の直前の第２の時刻Ｔｔ２と直後の第２の時刻Ｔｔ３に対応する測量結果Ｒ２、Ｒ３を測量記憶部４３に保持する。つまり、測量制御部３４は、第２の時刻Ｔｔ２、Ｔｔ３に対応する測量結果Ｒ２、Ｒ３より過去の測量結果Ｒ１については測量記憶部４３から消去する。

２枚目の撮影についても、画像Ｐ２に第１の時刻Ｔｃ２が付与されると同時に、当該第１の時刻Ｔｃ２の情報が測量装置３’に送信され、測量制御部３４’は当該第１の時刻Ｔｃ２に適合する第２の時刻Ｔｔ１２、Ｔｔ１３の測量結果Ｒ１２、Ｒ１３を測量記憶部４３に保持し、第１の時刻Ｔｃと適合しない第２の時刻Ｔｔ４〜Ｔｔ１１の測量結果Ｒ４〜Ｒ１１は消去する。３枚目以降の撮影についても同様である。

そして、測量制御部３４は、移動撮影装置２による撮影中又は全ての撮影終了後に、この保持した測量結果Ｒ２、Ｒ３、Ｒ１２、Ｒ１３を内挿した内挿測量結果Ｒｉ２３、Ｒｉ１２１３を算出して、当該内挿測量結果Ｒｉ２３、Ｒｉ１２１３を画像Ｐ１、Ｐ２に対応付けて写真測量用のデータとする。

特に、測量制御部３４’は、移動撮影装置２による撮影中に測量結果Ｒを画像Ｐに対応付けした場合には、その生成した写真測量用データを表示部３７に表示してもよい。これにより、移動撮影装置２の撮影中に移動撮影装置２の正確な位置を確認することができ、移動撮影装置２の飛行撮影の途中で、飛行計画の確認や修正を行うこともできる。

以上のように、当該変形例における測量システム１’では、画像Ｐに付与される第１の時刻Ｔｃに適合した測量結果Ｒのみを測量記憶部４３に残すため、測量装置３’において不要な測量結果Ｒを削減することができ、冗長性のないデータを出力することができる。

以上のような変形例以外にも、上記実施形態では、移動撮影装置２はＵＡＶ１０を移動体として用いているが、移動体はこれに限られず、例えば、車や人間等、地上を移動する移動体であってもよい。

また、上記実施形態では、カメラ１１にストロボ信号端子１９を介してＧＰＳユニット１４が接続されているが、カメラがＧＰＳユニットを内蔵していてもよい。

また、上記実施形態では、第１の時刻付与部２０及び第２の時刻付与部４２が、ＧＰＳ信号に基づき計時する時計により第１の時刻Ｔｃ及び第２の時刻Ｔｔを付与しているが、第１の時刻付与部及び第２の時刻付与部が用いる時計は、それぞれ同精度で計時可能な時計であればよく、例えば標準電波を受信して時間の誤差を修正可能な、いわゆる電波時計を用いてもよい。

また、周囲の建造物の影響や、観測される衛星数の減少等により第１の時刻付与部及び第２の時刻付与部においてＧＰＳ信号が一時的に遮断された場合には、撮影制御部、測量制御部、第１の時刻部、又は第２の時刻部が有するＣＰＵの計時手段（例えば、水晶振動子からなるタイマカウンタ）により第１の時刻及び第２の時刻の計時を補ってもよい。

ただし、ＣＰＵのタイマカウンタは温度等によって微妙に変化するおそれがあるので、例えば図６に示すように、１秒周期のＰＰＳ信号をＣＰＵのタイマカウンタで計測して学習しておき、ＧＰＳ信号が遮断されたときには、最新のカウンタ時間Ｃ（ｎ）を使い第１の時刻及び第２の時刻の計時を行うのが好ましい。つまり、ＧＰＳ信号が受信されなかったときでも、ＣＰＵのタイマカウンタにおけるカウンタ時間Ｃ（ｎ）が経過した時点をＰＰＳ信号の受信と考えて計時を行う。

これにより、たとえ一時的にＧＰＳ信号が受信できなくとも、精密な第１の時刻及び第２の時刻の付与を行うことができ、写真測量の精度を維持することができる。

１、１’ 測量システム
２ 移動撮影装置
３、３’ 測量装置
４ 解析装置
１０ ＵＡＶ（移動体）
１１ カメラ（撮影部）
１４ ＧＰＳユニット
１５ 撮影制御部
１６ 通信部
２０ 第１の時刻付与部
２１ 撮影記憶部
３３ 光波距離計（ＥＤＭ）（測量部）
３４ 測量制御部
３４’ 測量制御部（撮影位置解析部）
３５ 水平角検出部（測量部）
３６ 鉛直角検出部（測量部）
４１ 通信部
４２ 第２の時刻付与部
４３ 測量記憶部
５０ 撮影位置解析部

Claims (4)

1. 移動体と、写真測量用の画像を複数撮影する撮影部と、前記撮影部により撮影した画像に撮影時期に関する第１の時刻を付与する第１の時刻付与部と、を有する移動撮影装置と、
   前記移動撮影装置の位置を測量する測量部と、前記測量部により測量した測量結果に、測量時期に関する第２の時刻を付与する第２の時刻付与部と、を有する測量装置と、
   前記第１の時刻と前記第２の時刻とに基づき、前記測量装置により測量した測量結果を、前記移動撮影装置により撮影した各画像の撮影位置に対応付けて、写真測量用のデータを生成する撮影位置解析部と、
   を備える測量システム
2. 前記測量装置の測量部は、前記移動撮影装置を追尾して、前記撮影部による撮影間隔よりも短い所定の測量周期で前記移動撮影装置の位置を測量し、
   前記撮影位置解析部は、前記移動撮影装置による全ての撮影終了後、前記移動撮影装置から前記第１の時刻が付与された各画像を取得し、且つ前記測量装置から前記第２の時刻が付与された各測量結果を取得して、第１の時刻と適合する第２の時刻が付与された測量結果を各画像に対応付けて、写真測量用のデータを生成する請求項１記載の測量システム。
3. 前記移動撮影装置は、前記測量装置と通信可能な通信部を有しており、前記撮影部による撮影が行われる度に前記通信部を介して、撮影した画像に付与される第１の時刻の情報を前記測量装置に送信し、
   前記測量装置の測量部は、前記移動撮影装置を追尾して、前記撮影部による撮影間隔よりも短い所定の測量周期で前記移動撮影装置の位置を測量しつつ、前記第１の時刻の情報を受信して、当該第１の時刻と適合する第２の時刻が付与された測量結果のみを保持する請求項１記載の測量システム。
4. 前記第１の時刻付与部及び前記第２の時刻付与部は、いずれもＧＰＳ信号に基づき計時する時計により前記第１の時刻及び前記第２の時刻を付与する請求項１から３のいずれか一項に記載の測量システム。
   

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