JP2018126021A - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
また、本発明に係る他の一つの形態であるモータを駆動するインバータ回路と、インバータ回路を制御する制御回路と、を備えるモータ制御装置は、制御回路に高調波補償部、第一の加算器、第二の加算器、第三の加算器を有する。
<実施形態1>
図1は、実施形態1の一実施例を示す図である。図1に示すモータ制御装置は、制御回路1(減算器2、減算器3、PI制御部4、PI制御部5、加算器6、加算器7、非干渉電圧補償部8、加算器9(第一の加算器)、加算器10(第二の加算器)、高調波補償部11、加算器12、加算器13、高調波補償部14、座標変換部15、PWM制御部16、座標変換部17)、インバータ回路18、電流センサ19、電流センサ20、位置検出部21などを有し、モータ22を制御する。
モータ22は、インバータ回路18から出力されるU相電流値iu、V相電流値iv、W相電流値iwにより制御される。モータ22は、例えば、埋込構造永久磁石同期モータなどが考えられる。
減算器2のid*入力端子(+)にはd軸電流指令値id*が入力され、減算器2のid入力端子(−)には非干渉電圧補償部8のid入力端子と座標変換部17のid出力端子とが接続される。減算器2のid_dev出力端子にはPI制御部4のid_dev入力端子が接続される。
まず、高調波補償部11は、インバータ回路18をPWM制御するときのスイッチング周波数Fswを、モータ22に流れる基本電流の基本周波数Finvで除算し、次数Nを算出する。すなわち、高調波補償部11は式1を用いて次数Nを算出する。
続いて、高調波補償部11は、式1で算出した次数Nを用いて、次数Nにd軸補償電圧値Vd_swとq軸補償電圧値Vq_swとが関連付けられて記憶部に記憶されているd軸q軸補償電圧情報を参照し、次数Nに対応するd軸補償電圧値Vd_swとq軸補償電圧値Vq_swとを求める。
続いて、高調波補償部11は、求めたd軸補償電圧値Vd_swを加算器9に出力し、求めたq軸補償電圧値Vq_swを加算器10に出力する。
変形例1の高調波補償部11について説明する。
続いて、U相補償電圧算出部202uは、次数Nと位相θeとU相初期位相θuとU相補償電圧振幅Kuとを取得する。
Vu_sw=Ku×sin(N×θe+θu) 式2
また、V相補償電圧算出部202vは、次数Nと位相θeとV相初期位相θvとV相補償電圧振幅Kvとを取得する。
Vv_sw=Kv×sin(N×θe+θv) 式3
また、W相補償電圧算出部202wは、次数Nと位相θeとW相初期位相θwとW相補償電圧振幅Kwとを取得する。
Vw_sw=Kw×sin(N×θe+θw) 式4
続いて、座標変換部203は、U相補償電圧値Vu_swとV相補償電圧値Vv_swとW相補償電圧値Vw_swとを三相交流座標系からd軸q軸座標系に変換し、d軸補償電圧値Vd_swとq軸補償電圧値Vq_swを求める。
また、ハードウェアの追加をせず、制御回路1で実行されるソフトウェアを変更するだけでPWMに起因するトルクリプルを低減できるので、モータ制御装置の価格上昇を抑えることができる。
図3は、実施形態2の一実施例を示す図である。図3に示すモータ制御装置は、制御回路30(減算器2、減算器3、PI制御部4、PI制御部5、加算器6、加算器7、非干渉電圧補償部8、加算器12、加算器13、高調波補償部14、座標変換部15、PWM制御部16、座標変換部17、スイッチング周波数算出部31、高調波補償部32、加算器33(第一の加算器)、加算器34(第二の加算器)、加算器35(第三の加算器))、インバータ回路18、電流センサ19、電流センサ20、位置検出部21などを有し、モータ22を制御する。
実施形態1と同じ部分については説明を省略する。
加算器6のV″d*出力端子には加算器12のV″d*入力端子(+)が接続される。加算器7のV″q*出力端子には加算器13のV″q*入力端子(+)が接続される。
スイッチング周波数算出部31は、例えば、U相電圧指令値Vu*とV相電圧指令値Vv*とW相電圧指令値Vw*とを取得し、取得したU相電圧指令値Vu*とV相電圧指令値Vv*とW相電圧指令値Vw*とに基づいて生成されるPWM制御するための信号(矩形波)を参照し、スイッチング周波数Fswを算出する。
まず、高調波補償部32は、インバータ回路18にPWM制御をするときのU相スイッチング周波数Fsw_uとV相スイッチング周波数Fsw_vとW相スイッチング周波数Fsw_wとをそれぞれ、モータ22に流れる基本電流の基本周波数Finvで除算し、U相スイッチング周波数Fsw_uに対応するU相の次数NuとV相スイッチング周波数Fsw_vに対応するV相の次数NvとW相スイッチング周波数Fsw_wに対応するW相の次数Nwとを算出する。すなわち、高調波補償部32は式5、式6、式7を用いて次数Nu、Nv、Nwを算出する。
Nv=Fsw_v/Finv 式6
Nw=Fsw_w/Finv 式7
続いて、高調波補償部32は、式5、式6、式7で算出した三相それぞれのU相の次数NuとV相の次数NvとW相の次数Nwとを用いて、U相の次数NuにU相補償電圧値Vu_swが関連付けられ、V相の次数NvにV相補償電圧値Vv_swが関連付けられ、W相の次数NwにW相補償電圧値Vw_swが関連付けられて記憶部に記憶されている三相補償電圧情報を参照し、U相の次数Nuに対応するU相補償電圧値Vu_swと、V相の次数Nvに対応するV相補償電圧値Vv_swと、W相の次数に対応するW相補償電圧値Vw_swとを求める。
例えば、式5で算出したU相の次数Nuが、三相補償電圧情報の次数範囲「Nu_u1」に含まれている場合、U相補償電圧値Vu_swは、次数範囲「Nu_u1」に対応する「Vu_sw_Nu1」となる。
また、ハードウェアの追加をせず、制御回路30で実行されるソフトウェアを変更するだけでPWMに起因するトルクリプルを低減できるので、モータ制御装置の価格上昇を抑えることができる。
変形例2の高調波補償部32について説明する。
U相補償電圧振幅Kuは、PWMに起因するトルクリプルを低減するための逆成分の振幅で、次のように求める。U相補償電圧算出部402uは、次数Nuを用いて、次数NuにU相補償電圧振幅Kuが関連付けられて記憶部に記憶されているU相補償電圧振幅情報を参照し、次数Nuに対応するU相補償電圧振幅Kuを求める。
Vu_sw=Ku×sin(Nu×θe+θu) 式8
また、V相補償電圧算出部402vは、次数Nvと位相θeとV相初期位相θvとV相補償電圧振幅Kvとを取得する。
Vv_sw=Kv×sin(Nv×θe+θv) 式9
また、W相補償電圧算出部402wは、次数Nwと位相θeとW相初期位相θwとW相補償電圧振幅Kwとを取得する。
Vw_sw=Kw×sin(Nw×θe+θw) 式10
このように、次数Nu、Nv、Nwを用いて、U相補償電圧振幅情報、V相補償電圧振幅情報、W相補償電圧振幅情報を参照し、次数Nuに対応するU相補償電圧振幅Kuを求め、次数Nvに対応するV相補償電圧振幅Kvを求め、次数Nwに対応するW相補償電圧振幅Kwを求めることで、次数Nuに対応したU相補償電圧振幅Ku、次数Nvに対応したV相補償電圧振幅Kv、次数Nwに対応したW相補償電圧振幅Kwを適時求められるため、実施形態2より更にモータ22におけるPWMに起因するトルクリプルを低減できる。
また、ハードウェアの追加をせず、制御回路30で実行されるソフトウェアを変更するだけでPWMに起因するトルクリプルを低減できるので、モータ制御装置の価格上昇を抑えることができる。
図5は、変形例3の一実施例を示す図である。図5に示すモータ制御装置は、制御回路50(減算器2、減算器3、PI制御部4、PI制御部5、加算器6、加算器7、非干渉電圧補償部8、加算器12、加算器13、高調波補償部14、座標変換部15、PWM制御部16、座標変換部17、スイッチング周波数算出部51、高調波補償部32、加算器33(第一の加算器)、加算器34(第二の加算器)、加算器35(第三の加算器))、インバータ回路18、電流センサ19、電流センサ20、位置検出部21などを有し、モータ22を制御する。
図6は、変形例4の一実施例を示す図である。図6に示すモータ制御装置は、制御回路60(減算器2、減算器3、PI制御部4、PI制御部5、加算器6、加算器7、非干渉電圧補償部8、加算器12、加算器13、高調波補償部14、座標変換部15、PWM制御部16、座標変換部17、基本周波数算出部61、高調波補償部62、加算器33(第一の加算器)、加算器34(第二の加算器)、加算器35(第三の加算器))、インバータ回路18、電流センサ19、電流センサ20、位置検出部21などを有し、モータ22を制御する。
また、ノイズ成分を取り除く方法は、例えば、バンドパスフィルタやFFTなどを用いることが考えられる。なお、モータ22が低回転の場合、回転数に応じて通過帯域幅の中心周波数を変化させる。また、モータ22が高回転の場合、電流周期の変化や位置検出部21などの誤差、系の応答性などを考慮して設定する。
Nvv=Fsw_v/Finv_v 式12
Nww=Fsw_w/Finv_w 式13
続いて、U相補償電圧算出部702uは、次数Nuuと位相θeとU相初期位相θuとU相補償電圧振幅Kuとを取得する。
Vu_sw=Ku×sin(Nuu×θe+θu) 式14
また、V相補償電圧算出部702vは、次数Nvvと位相θeとV相初期位相θvとV相補償電圧振幅Kvとを取得する。
Vv_sw=Kv×sin(Nvv×θe+θv) 式15
また、W相補償電圧算出部702wは、次数Nwwと位相θeとW相初期位相θwとV相補償電圧振幅Kwとを取得する。
Vw_sw=Kw×sin(Nww×θe+θw) 式16
このように、次数Nuu、Nvv、Nwwを用いて、U相補償電圧振幅情報、V相補償電圧振幅情報、W相補償電圧振幅情報を参照し、次数Nuuに対応するU相補償電圧振幅Kuを求め、次数Nvvに対応するV相補償電圧振幅Kvを求め、次数Nwwに対応するW相補償電圧振幅Kwを求めることで、次数Nuuに対応したU相補償電圧振幅Ku、次数Nvvに対応したV相補償電圧振幅Kv、次数Nwwに対応したW相補償電圧振幅Kwを適時求められるため、実施形態2より更にモータ22におけるPWMに起因するトルクリプルを低減できる。
また、ハードウェアの追加をせず、制御回路60で実行されるソフトウェアを変更するだけでPWMに起因するトルクリプルを低減できるので、モータ制御装置の価格上昇を抑えることができる。
2、3 減算器
6、7、9、10、12、13、33、34、35 加算器
4、5 PI制御部
8 非干渉電圧補償部
11、14、32、62 高調波補償部
15、17 座標変換部
16 PWM制御部
18 インバータ回路
19、20 電流センサ
21 位置検出部
22 モータ
31、51 スイッチング周波数算出部
61 基本周波数算出部
201 次数算出部
202u、402u、702u U相補償電圧算出部
202v、402v、702v V相補償電圧算出部
202w、402w、702w W相補償電圧算出部
203 座標変換部
401u、701u U相次数算出部
401v、701v V相次数算出部
401w、701w W相次数算出部
Claims (9)
- モータを駆動するインバータ回路と、
前記インバータ回路を制御する制御回路と、
を備えるモータ制御装置であって、
前記制御回路が有する高調波補償部は、
前記モータに流れる基本電流の基本周波数と、前記インバータ回路にパルス幅変調をするときのスイッチング周波数とを用いて、前記基本周波数に対する前記パルス幅変調に起因するトルクリプルの次数を算出し、
前記次数を用いて、前記パルス幅変調に起因するトルクリプルの逆成分となるd軸補償電圧値とq軸補償電圧値とを求め、
前記制御回路が有する第一の加算器は、
d軸電圧指令値に前記d軸補償電圧値を加算し、
前記制御回路が有する第二の加算器は、
q軸電圧指令値に前記q軸補償電圧値を加算する、
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置であって、
前記高調波補償部は、
前記次数を用いて、前記次数に前記d軸補償電圧値と前記q軸補償電圧値とが関連付けられて記憶部に記憶されているd軸q軸補償電圧情報を参照し、前記次数に対応する前記d軸補償電圧値と前記q軸補償電圧値とを求める、
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置であって、
前記高調波補償部は、
以下の式を用いて、U相補償電圧値Vu_swとV相補償電圧値Vv_swとW相補償電圧値Vw_swとを求め、
Vu_sw=Ku×sin(N×θe+θu)
Vv_sw=Kv×sin(N×θe+θv)
Vw_sw=Kw×sin(N×θe+θw)
N=Fsw/Finv
前記U相補償電圧値Vu_swと前記V相補償電圧値Vv_swと前記W相補償電圧値Vw_swとを三相交流座標系からd軸q軸座標系に変換して前記d軸補償電圧値Vd_swと前記q軸補償電圧値Vq_swを求め、
前記次数Nは、前記スイッチング周波数Fswを前記基本周波数Finvで除算して算出し、
前記U相補償電圧振幅Kuと前記V相補償電圧振幅Kvと前記W相補償電圧振幅Kwとは、前記次数Nを用いて、前記次数Nに前記U相補償電圧振幅Kuと前記V相補償電圧振幅Kvと前記W相補償電圧振幅Kwとが関連付けられて前記記憶部に記憶されている補償電圧振幅情報を参照し、前記次数Nに対応する前記U相補償電圧振幅Kuと前記V相補償電圧振幅Kvと前記W相補償電圧振幅Kwとを求め、
前記基本電流の前記位相θeは、前記モータの位相を検出する位置検出部から取得し、
前記U相初期位相θuと前記V相初期位相θvと前記W相初期位相θwとは、前記次数Nを用いて、前記次数Nに前記U相初期位相θuと前記V相初期位相θvと前記W相初期位相θwとが関連付けられて前記記憶部に記憶されている初期位相情報を参照し、前記次数Nに対応する前記U相初期位相θuと前記V相初期位相θvと前記W相初期位相θwとを求める、
ことを特徴とするモータ制御装置。 - モータを駆動するインバータ回路と、
前記インバータ回路を制御する制御回路と、
を備えるモータ制御装置であって、
前記制御回路が有する高調波補償部は、
前記モータに流れる基本電流の基本周波数と、前記インバータ回路にパルス幅変調をするときの三相それぞれのスイッチング周波数とを用いて、前記基本周波数に対する前記パルス幅変調に起因するトルクリプルの次数を前記スイッチング周波数それぞれに対して算出し、
前記次数を用いて、三相それぞれの前記パルス幅変調に起因するトルクリプルの逆成分となるU相補償電圧値とV相補償電圧値とW相補償電圧値とを求め、
前記制御回路が有する第一の加算器は、
U相電圧指令値に前記U相補償電圧値を加算し、
前記制御回路が有する第二の加算器は、
V相電圧指令値に前記V相補償電圧値を加算し、
前記制御回路が有する第三の加算器は、
W相電圧指令値に前記W相補償電圧値を加算する、
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項4に記載のモータ制御装置であって、
前記高調波補償部は、
三相それぞれのU相の次数とV相の次数とW相の次数とを用いて、前記U相の次数に前記U相補償電圧値が関連付けられ、前記V相の次数に前記V相補償電圧値が関連付けられ、前記W相の次数に前記W相補償電圧値が関連付けられて記憶部に記憶されている三相補償電圧情報を参照し、前記U相の次数に対応する前記U相補償電圧値と、前記V相の次数に対応する前記V相補償電圧値と、前記W相の次数に対応する前記W相補償電圧値とを求める、
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項4に記載のモータ制御装置であって、
前記高調波補償部は、
以下の式を用いて、前記U相補償電圧値Vu_swと前記V相補償電圧値Vv_swと前記W相補償電圧値Vw_swとを求め、
Vu_sw=Ku×sin(Nu×θe+θu)
Vv_sw=Kv×sin(Nv×θe+θv)
Vw_sw=Kw×sin(Nw×θe+θw)
Nu=Fsw_u/Finv
Nv=Fsw_v/Finv
Nw=Fsw_w/Finv
前記次数Nuは、U相スイッチング周波数Fsw_uを前記基本周波数Finvで除算して算出し、
前記次数Nvは、V相スイッチング周波数Fsw_vを前記基本周波数Finvで除算して算出し、
前記次数Nwは、W相スイッチング周波数Fsw_wを前記基本周波数Finvで除算して算出し、
前記U相補償電圧振幅Kuは、前記次数Nuを用いて、前記次数Nuに前記U相補償電圧振幅Kuが関連付けられて記憶部に記憶されているU相補償電圧振幅情報を参照し、前記次数Nuに対応する前記U相補償電圧振幅Kuを求め、
前記V相補償電圧振幅Kvは、前記次数Nvを用いて、前記次数Nvに前記V相補償電圧振幅Kvが関連付けられて前記記憶部に記憶されているV相補償電圧振幅情報を参照し、前記次数Nvに対応する前記V相補償電圧振幅Kvを求め、
前記W相補償電圧振幅Kwは、前記次数Nwを用いて、前記次数Nwに前記W相補償電圧振幅Kwが関連付けられて前記記憶部に記憶されているW相補償電圧振幅情報を参照し、前記次数Nwに対応する前記W相補償電圧振幅Kwを求め、
前記基本電流の前記位相θeは、前記モータの位相を検出する位置検出部から取得し、
前記U相初期位相θuは、前記次数Nuを用いて、前記次数Nuに前記U相初期位相θuが関連付けられて前記記憶部に記憶されているU相初期位相情報を参照し、前記次数Nuに対応する前記U相初期位相θuを求め、
前記V相初期位相θvは、前記次数Nvを用いて、前記次数Nvに前記V相初期位相θvが関連付けられて前記記憶部に記憶されているV相初期位相情報を参照し、前記次数Nvに対応する前記V相初期位相θvを求め、
前記W相初期位相θwは、前記次数Nwを用いて、前記次数Nwに前記W相初期位相θwが関連付けられて前記記憶部に記憶されているW相初期位相情報を参照し、前記次数Nwに対応する前記W相初期位相θwを求める、
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項4に記載のモータ制御装置であって、
前記高調波補償部は、
以下の式を用いて、前記U相補償電圧値Vu_swと前記V相補償電圧値Vv_swと前記W相補償電圧値Vw_swとを求め、
Vu_sw=Ku×sin(Nuu×θe+θu)
Vv_sw=Kv×sin(Nvv×θe+θv)
Vw_sw=Kw×sin(Nww×θe+θw)
Nuu=Fsw_u/Finv_u
Nvv=Fsw_v/Finv_v
Nww=Fsw_v/Finv_w
前記次数Nuuは、U相スイッチング周波数Fsw_uを、U相電流値を用いて求めた基本周波数Finv_uで除算して算出し、
前記次数Nvvは、V相スイッチング周波数Fsw_vを、V相電流値を用いて求めた基本周波数Finv_vで除算して算出し、
前記次数Nwwは、W相スイッチング周波数Fsw_wを、W相電流値を用いて求めた基本周波数Finv_wで除算して算出し、
前記U相補償電圧振幅Kuは、前記次数Nuuを用いて、前記次数Nuuに前記U相補償電圧振幅Kuが関連付けられて記憶部に記憶されているU相補償電圧振幅情報を参照し、前記次数Nuuに対応する前記U相補償電圧振幅Kuを求め、
前記V相補償電圧振幅Kvは、前記次数Nvvを用いて、前記次数Nvvに前記V相補償電圧振幅Kvが関連付けられて前記記憶部に記憶されているV相補償電圧振幅情報を参照し、前記次数Nvvに対応する前記V相補償電圧振幅Kvを求め、
前記W相補償電圧振幅Kwは、前記次数Nwwを用いて、前記次数Nwwに前記W相補償電圧振幅Kwが関連付けられて前記記憶部に記憶されているW相補償電圧振幅情報を参照し、前記次数Nwwに対応する前記W相補償電圧振幅Kwを求め、
前記基本電流の前記位相θeは、前記モータの位相を検出する位置検出部から取得し、
前記U相初期位相θuは、前記次数Nuuを用いて、前記次数Nuuに前記U相初期位相θuが関連付けられて前記記憶部に記憶されているU相初期位相情報を参照し、前記次数Nuuに対応する前記U相初期位相θuを求め、
前記V相初期位相θvは、前記次数Nvvを用いて、前記次数Nvvに前記V相初期位相θvが関連付けられて前記記憶部に記憶されているV相初期位相情報を参照し、前記次数Nvvに対応する前記V相初期位相θvを求め、
前記W相初期位相θwは、前記次数Nwwを用いて、前記次数Nwwに前記W相初期位相θwが関連付けられて前記記憶部に記憶されているW相初期位相情報を参照し、前記次数Nwwに対応する前記W相初期位相θwを求める、
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項6又は7に記載のモータ制御装置であって、
前記U相スイッチング周波数Fsw_uは、前記U相電圧指令値を用いて求め、
前記V相スイッチング周波数Fsw_vは、前記V相電圧指令値を用いて求め、
前記W相スイッチング周波数Fsw_wは、前記W相電圧指令値を用いて求める、
ことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項6又は7に記載のモータ制御装置であって、
前記U相スイッチング周波数Fsw_uは、U相電流値を用いて求め、
前記V相スイッチング周波数Fsw_vは、V相電流値を用いて求め、
前記W相スイッチング周波数Fsw_wは、W相電流値を用いて求める、
ことを特徴とするモータ制御装置。
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